CN1321878C - 自行式作业机械 - Google Patents

Abstract

在车身(2)的机架(3)和稳定器(18)之间，设置在稳定器(18)与地面接触的状态下，使车身(2)以左、右后轮(6、7)间的摆动中心(A)为中心在左、右方向上呈圆弧状摆动的车身摆动装置(31)。因此，在用作业装置(12)进行装载作业时，可将稳定器(18)做成与地面接触的状态，利用车身摆动装置(31)使车身(2)和作业装置(12)在左、右方向上呈圆弧状摆动。因此，在使稳定器(18)与地面接触进行装载作业时，利用作业装置(12)提升起来的货物位置与预定的卸货场所在左、右方向上不同的情况下，也可以通过使作业装置(12)在左、右方向上移动而将提升起来的货物卸下到正确的卸货场所。

Description

自行式作业机械

技术领域

本发明涉及例如自动装载机等具有可自行的车身的自行式作业机械。

背景技术

通常，作为用于将货物从地上运送到高处的装载作业等的自行式作业机械，公知的有自动装载机，它具有在前、后方向延伸的框架上设置的左、右前轮和左、右后轮的可自行车身和设置在该车身的框架可前俯后仰动作的装载用的作业装置(例如，日本特开昭50-19148号公报)。

并且，现有技术中的这种自动装载机在例如设置在作业装置的前端一侧的铲叉等作业器具中装有货物的状态下，可行走到预定卸货场所的附近。然后，在预定的卸货场所停车后，通过使作业装置进行俯仰的动作，将装载的货物举起并卸下到卸货场所。

然而，在上述装载机上设置的作业装置，通常虽能相对于车身作上、下方向的俯仰动作，但由于结构方面的原因不能作左、右方向(水平方向)的摆动。

因此，现有技术的装载机在装载货物停车的场所和卸货的场所左、右方向不同的情况下，用作业装置举起的货物的位置和预定的卸货场所存在左、右方向的位置偏差。在这种场合，装载机必须通过在举起货物的状态下使车身行进，将举起的货物运到正确的卸货位置。

另一方面，作为现有技术的另外的装载机，为使重量大的货物在装卸作业时车身稳定，公知的有在该车身上固定设置稳定器的装载机(例如，法国专利说明书2725191-A1)。

并且，具有这种稳定器的装载机借助于使稳定器与作业现场的地面接触而使车身稳定，可以使用作业装置安全地搬运重量大的货物。

然而，具有稳定器的装载机在对重量大的货物进行装卸作业时，必须使稳定器与地面接触来稳定车身。但是，现有技术的装载机在装卸作业时使稳定器与地面接触的状态下，不能使车身行走。

因此，具有稳定器的装载机在使稳定器与地面接触并进行装卸作业时，存在的问题是：用作业装置举起货物的位置和预定卸货的位置左、右方向不同的场合，很难将举起的货物卸下到正确的位置。

发明内容

本发明鉴于现有技术存在的上述问题，目的在于提供一种自行式作业机械，这种作业机械即使在稳定器与地面接触的状态下，也能使作业装置一边在左、右方向移动一边进行装卸作业。

为了解决上述本问题，发明的自行式作业机具有：在前、后方向延伸的机架的前侧设置了左、右前轮并在后侧经由差动装置设置了左、右后轮的可自行的车身，设置在上述车身的机架上并可进行俯仰动作的作业装置，配置在上述车身的前部、在使用上述作业装置进行作业时，通过与地面接触而使上述车身保持稳定的稳定器。

并且，本发明所采用的结构的特征在于：在上述车身的机架和稳定器之间设置了在将上述稳定器处于与地面接触的作业状态时，将上述左、右后轮之间作为摆动中心，使上述车身与作业装置一起在左、右方向上呈圆弧状摆动的车身摆动装置。

通过采用这样的结构，当在使稳定器处于与地面接触的作业状态下使车身摆动装置在左、右方向上移动时，左、右后轮通过差动装置相互在地面上逆向转动。这样，车身的前部一侧和作业装置将左、右后轮间作为摆动中心在左、右方向上呈圆弧状摆动。因此，在使稳定器与地面接触而使车身稳定的状态下，也可以通过使该车身与作业装置一起在左、右方向上摆动并将利用作业装置提升起来的货物向着正确卸货场所在左、右方向上移动。因此，即使在利用作业装置提升起来的货物的位置与预定的卸货场所在左、右方向上不同的情况下，也能很容易地调整作业装置的左、右方向的位置，可将提升起来的货物正确地卸下到预定的卸货场所。

另外，本发明的上述车身摆动装置由以下部件构成：设置在上述车身的机架上的车身侧托架，设有上述稳定器的稳定器侧托架，设置在上述车身侧托架和稳定器托架之间的、将这些托架之间可摆动地连接起来的连接部件，一端安装在上述车身侧托架的同时，另一端安装在上述稳定器侧托架和上述连接部件中的任何一方，并对应伸缩动作相应使车身摆动的油压缸。

通过采用这样的结构，当在稳定器与地面接触的状态下使油压缸伸缩时，则车身侧托架相对于稳定侧托架在左、右方向上摆动。并且，通过将该车身侧托架的摆动传递到车身的机架，则可以使车身与作业装置一起以左、右的后轮间为摆动中心在左、右方向上摆动。

另外，本发明的连接部件由设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中任何一方的托架上的、以上述摆动中心A为中心呈圆弧状地延伸的长槽孔，和在上述长槽孔的长度方向离开的、设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中的另一方的托架上并与上述长槽孔配合的多个销轴构成。

通过采用这样的结构，利用油压缸使车身在左、右方向上摆动时，设置在车身侧托架和稳定器侧托架中任何一方的托架上的长槽孔和设置在另一方托架上的各销轴配合。由此，车身由长槽孔引导，可以以左、右后轮间为摆动中心在左、右方向上呈圆弧状地摆动。

另外，本发明中，各销轴做成设置了可转动的外周面与长槽孔接触的圆筒状的套筒的结构。通过采用这样的结构，利用油压缸使车身在左、右方向上摆动时，套筒通过其外周面与长槽孔接触，便相对于销轴如滚子那样转动。因而，可抑制套筒和长槽孔之间产生摩擦，可使车身圆滑地摆动。

另外，本发明的连接部件由以下部件构成：设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中任何一方的托架上，以上述摆动中心A为中心呈圆弧状地延伸的长槽孔，在上述长槽孔的长度方向离开的、设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中的另一方的托架上并与上述长槽孔配合的多个销轴以及可转动地设置在该各销轴的外周侧的圆筒状的套筒；其结构为：在上述车身侧托架和稳定器侧托架之间形成上、下方向的间隙；在上述套筒和长槽孔之间形成水平方向的间隙；在上述间隙的范围内，上述稳定器侧托架和车身侧托架相对倾斜时，上述车身侧托架和上述稳定器侧托架接触的同时，上述长槽孔的内周面和上述套筒接触。

通过采用这样的结构，当稳定器处于与地面接触的作业状态时，稳定器托架因从车身作用的载荷而相对于车身侧托架出现倾斜。这时，车身侧托架和稳定器侧托架接触，长槽孔的内周面和套筒接触。因此，来自车身的载荷可由车身侧托架和稳定器侧托架的接触部分，以及长槽孔的内周面和套筒的接触部分适当地承受，从而可使车身的摆动动作稳定地进行。

另外，本发明的长槽孔的内周面形成与稳定器侧托架相对于车身侧托架倾斜时的角度对应的倾斜面。

通过采用这样的结构，稳定器托架因从车身作用的载荷而相对于车身侧托架倾斜时，套筒的外周面与成为倾斜面的长槽孔的内周面形成无间隙接触。因此，可确保增大长槽孔和套筒的接触面积，从而可利用长槽孔和套筒的接触部分可靠地承受来自车身的载荷。

再有，本发明的连接部件由以下部件构成：设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中任何一方的托架上、以上述摆动中心为中心呈圆弧状延伸的引导部件，设置在上述车身侧托架和稳定器侧托架中另一方的托架上并可滑动地与上述引导部件接触的滑动部件。

通过采用这样的结构，利用油压缸使车身在左、右方向上摆动时，由于设置在车身侧托架和稳定器侧托架中任何一方的托架上的导向部件和设置在另一方托架上的滑动部件相互滑动，因而可沿导向部件的圆弧状引导车身摆动时的方向。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施例的装载机的主视图。

图2是从上方见到的图1所示的装载机的俯视图。

图3是以局部剖的状态表示图1中的稳定器、车身摆动装置等的主视图。

图4是以剖切表示图3中的车身侧托架、稳定器侧托架、长槽孔、销轴和衬套等的放大截面图。

图5是表示第一实施例的稳定器、车身摆动装置等的立体图。

图6是表示图5中的车身侧托架、稳定器侧托架等的分解立体图。

图7是从上方见到的油压缸、长槽孔、销轴等的俯视图。

图8是与图7同样的表示油压缸伸长状态的俯视图。

图9是简要表示油压缸伸长时车身摆状态的俯视图。

图10是简要表示油压缸缩短时车身摆状态的俯视图。

图11是以局部剖的状态表示第二实施例的稳定器、车身摆动装置等的、与图3同样的主视图。

图12是表示第二实施例的车身侧托架、稳定器侧托架等的分解立体图。

图13是从上方见到的油压缸、长槽孔、销轴等的俯视图。

图14是以剖切表示图11中的车身侧托架、稳定器侧托架、长槽孔、衬套等的放大截面图。

图15是表示稳定器侧托架的倾斜状态的、与图14同样的放大截面图。

图16是以局部剖的状态表示第三实施例的稳定器、车身摆动装置等的、与图3同样的主视图。

图17是从图16中的箭头XVII-XVII方向所见到的油压缸、导板、滑板等的截面图。

图18是表示代替第二实施例所用的长槽孔的第一变形例的、与图14相同的放大截面图。

图19是表示第一变形例的稳定器侧托架的倾斜状态的、与图18相同的放大截面图。

图20是表示代替第一实施例所用的稳定器的第二变形例的、与图3同样的主视图。

图21是表示第二变形例的稳定器、车身摆动装置等的与图5同样的立体图。

图22是表示代替第一实施例所用的车身摆动装置的第三变形例的、与图7同样的俯视图。

具体实施方式

下面，以本发明的自行式作业机械用于装载机的情况为例参照图1至图22对本发明的实施例进行详细说明。

首先，图1至图10表示本发明的第一实施例。图中，1表示装载机，其用于例如从地上将货物搬运到高处的装载作业。并且，装载机1大致由可自行的车轮式的车身2、后述的作业装置12、稳定器18、车身摆动装置31等构成。

3为作为车身2的底盘的机架，该机架3由厚钢板等构成的前后方向延伸的底板3A，固定在底板3A的左、右两侧并在上、下方竖立的前、后方向延伸的左侧板3B、右侧板3C构成牢固的支撑结构。并且，机架3的前部一侧为支撑前轮4、5的前轮支撑部分3D，机架3的后部一侧为支撑后述的后轮6、7的后轮支撑部分3E。另外，其结构是在机架3的前端一侧固定设置有跨于左侧板3B和右侧板3C之间在左右方向延伸的突缘板3F，并在该突缘板3F上安装后述的车身侧托架32。

4、5为设置在机架3的前部一侧的左、右前轮，该左前轮4，右前轮5被安装在机架3的前轮支撑部3D所支撑的左、右前车轴4A、5A的前端。而且，左、右前轮4、5由设置在后述的驾驶室10内的操纵装置(未图示)操纵，使车身2直行，左转行进或右转行进。

6、7为设置在机架3的后部一侧的左、右后轮，该左后轮6、右后轮7分别安装在通过后述的差动装置8可转动地支撑在机架3的后轮支撑部3E上的左、右后车轴6A、7A的前端。

8为设置在左后轮6和右后轮7之间的差动装置，该差动装置8设置在左后轮6和右后轮7之间的左、右方向的中间部位。在此，差动装置8在连接后车轴6A、7A之间的同时，还通过驱动轴9等与行进用的油压马达(未图示)连接。并且，油压马达转动时，该转动经驱动轴9、差动装置8传递到各车轴6A、7A，其结构使左、右后轮6、7旋转而使车身2行进。

10为位于左前轮4和左后轮6之间设置于机架3的前、后方向中央部位的驾驶室，该驾驶室10划分成操作室。并且在驾驶室内，其结构为设置有操作人员就座的操作席，操纵左、右前轮4、5的转向装置，操作作业装置12的操作杆等(都未图示)。

11为位于右前轮5和右后轮7之间的设置在机架3的前、后方向中央部位的发动机盖，该发动机盖11覆盖了设置在机架3上的发动机，油压泵，热交换装置等(都未图示)。

12为设置在车身2上可俯仰的进行装卸作业用的作业装置，该作业装置12具有基端用销轴连接在机架3的后部上端的，在前、后方向延伸的悬臂13和可转动地安装在悬臂13的前端的作为作业装置的铲叉14。

在此，悬臂13由位于最外侧的筒状的第1段悬臂、可伸缩地收放在该第1段悬臂内的筒状的第2段悬臂和可伸缩地收放在该第2段悬臂内的第3段悬臂构成为3段伸缩式悬臂。

并且，在机架3和悬臂13之间设置悬臂起落缸15，该悬臂起落缸15如图1中的实线和双点划线所示可使悬臂13进行俯仰动作。另外，在悬臂13的外侧设悬臂伸缩缸16，该悬臂伸缩缸16使悬臂13的第2段悬臂相对于第1段悬臂伸缩。进而，在悬臂13的前端和铲叉14之间设铲叉缸17，该铲叉缸17使铲叉14在悬臂13的前端转动。

18、18表示左、右的稳定器，该各个稳定器通过后述的稳定器侧托架33配置在车身2的前部一侧(车轮4、5的前侧)。在此，各稳定器18在使用作业装置12作业时，通过与地面接触使车身2保持稳定。并且，如图5等所示，各稳定器18由后述的支撑板19、臂20，接地板23和油压缸24等构成。

19为支撑臂20、油压缸24的基端侧的支撑板，该支撑板19固定设置在后述的稳定器侧托架33上。20为基端侧通过销轴21可转动地支撑在支撑板19上的臂，在该臂20的前端侧通过销轴22可转地装有接地板23。

24为使臂20转动的油压缸，该油压缸24的底端侧处于比臂20的基端侧更上方的位置，并通过销轴25可转动地支撑在支撑板19上。另外，油压缸24的柱塞杆用销轴26可转动地装在臂20的前端侧。这样，支撑板19、臂20、油压缸24构成连杆机构。

而且，稳定器18在车身2行进时，通过缩短油压缸24的柱塞杆使臂20向上方转动从而使接地板23离开地面。另一方面，稳定器18在用作业装置12进行装载作业时，通过使油压缸24伸长，从而使臂20向下方转动并使接地板23处于与地面接触的状态。这样，在使用作业装置12进行装载作业时，通过使稳定器18与地面接触成为可确保车身2的稳定性的结构。

31为设置在车身2的机架3和稳定器18之间的车身摆动装置，该车身摆动装置31位于前轮4、5之间，可摆动地支撑在机架3上。这里，车身摆动装置31由后述的车身侧托架32、稳定器侧托架33、连结构件34、油压缸39等构成。并且，车身摆动装置31在使稳定器18的接地板23处于接地的作业状态下，以在左、右后轮6、7之间的差动装置8的位置为摆动中心A使车身2的前轮4、5一侧与作业装置12一起作左、右方向的圆弧形摆动。

32为设置在车身2的前端的车身侧托架，该车身侧托架32由以焊接或螺钉连接等方法固定在机架3的突缘板3F上的上板32A和下板32B构成。并且，这些上板32A和下板32B在上、下方向相互以一定间隔对置，在大致水平方向上延伸。

33为用于设置稳定器的稳定器侧托架，该稳定器侧托架33如图6所示，做成以上板33A、下板33B、前板33C、左、右侧板33D、33D围成的盒型结构。此处，稳定器18的支撑板19用焊接等方法分别固定在左、右侧板33D上。

并且，如图3至图5所示，构成稳定器侧托架33的上板33A和下板33B的后部一侧插入车身侧托架32的上板32A和下板32B之间，并且，上板33A的上面与上板32A的下面接触而下板33B的下面与下板32B的上面接触。

34为设置在车身侧托架32和稳定器侧托架33之间的连接构件，该连接构件34可摆地连接着车身侧托架32和稳定器侧托架33。并且，连接构件34由后述的长槽孔35、各销轴36、37、套筒38等构成。

35、35表示在构成车身侧托架32的上板32A和下板32B上分别形成的长槽孔。在此，各长槽孔相互在上、下方向相对，如图2及图7所示，形成以左后轮6和右后轮7之间的摆中心A为中心的半径R的圆弧状并在左、右方向上延伸。

36、37为在长槽孔35的长度方向离开的、设置在稳定器侧托架33上的左、右销轴，这些销轴36、37在稳定器侧托架33的上板33A、下板33B之间在上、下方向延伸并固定。并且，各销轴36、37的轴向的两端穿过上述各长槽孔35内，并经后述的套筒38形成与长槽孔35的内周面配合的结构。

38、38，...为设置在各销轴36、37的轴向两端的可转动的总计4个圆筒状的套筒，这些套筒38用档圈等(未图示)以不能拔出的状态安装在各销轴36、37上。其外周面与长槽孔35的内周面接触。在此，如图4及图7所示，套筒38的外径尺寸设计得比长槽孔35的槽宽要小，在套筒38的外周面和长槽孔的内周面之间形成允许套筒38相对于轴销36、37转动的微小间隙B。

39为设置在车身侧托架32和稳定器侧托架33之间的油压缸，该油压缸39由缸筒39A，可滑动地设置在缸筒39A内的活塞(未图示)和基端固定在活塞上的前端从缸筒39A突出来的活塞杆39B构成。在此，作为油压缸39的一端的缸筒39A的底部一侧可转动地安装在设置在车身侧托架32的上板32A和下板32B之间的支撑销轴40上。另一方面，作为油压缸39的另一端的活塞杆39B的前端可转动地安装在设置在稳定器侧托架33的上板33A、下板33B间的上述销轴37上。

因此，当在稳定器18的接地板23与地面接触的状态下使油压缸39的活塞杆39B伸缩时，车身侧托架32就相对稳定器侧托架33在左、右方向摆动。并且，由于该车身侧托架32的摆动传递到车身2的机架3，则车身2的前部一侧形成以左、右后轮6、7之间的摆动中心A为中心，与作业装置12一起在左、右方向上呈圆弧状摆动的结构。

此处，利用油压缸使车身2在左、右方向上摆动时，通过车身侧托架32的长槽孔35和稳定器侧托架33的各销轴36、37间的配合，则形成可以对车身摆动时的方向沿长槽孔35的圆弧状引导的结构。

另外，此时，设置在各销轴36、37的两端的套筒38，其外周面通过与长槽孔35的内周面接触，就如同滚子一样相对各销轴36、37旋转。这样，则可抑制长槽孔35和套筒38之间的磨擦，形成能使车身2沿长槽孔35圆滑地摆动的结构。

本实施例的装载机1具有如上所述的结构，以下，对其工作进行说明。

首先，在用作业装置12进行装载作业时，使车身2在作业现场停车，如图1所示，使稳定器18的油压缸24伸长，从而使接地板23与地面接触而使车身2稳定。在这种情况下使稳定器18接地时，如图3所示，左前轮4和右前轮5稍微离开地面，呈现只有左后轮6和右后轮7与地面接触的状态。

其次，驾驶室10内的操作人员通过操纵作业装置12用的操作杆(未图示)，从而使悬臂起落缸15、悬臂伸缩缸16、铲叉缸17等动作。然后，在例如图1中以实线表示的作业装置12的下降位置在铲叉14上装载货物之后，通过利用悬臂起落缸15使悬臂13向以双点划线所示的上升位置扬升，从而可将装载在铲叉14上的货物从地面提升到高处。

因此，在利用作业装置12提升起来的货物的位置和预定卸货的场所在左、右方向不同的情况下，就有必要使利用作业装置12提升起来的货物向左、右方向移动。这时，对车身摆动装置31的油压缸39供给压力油，使该油压缸39的活塞杆39B适当地伸缩。

这时，油压缸39的活塞杆39B借助于销轴37安装在稳定器侧托架33上，而该稳定器侧托架33则通过稳定器18固定在地面上。

因此，如图8和图9所示，例如当使油压缸39的活塞杆39B伸长时，车身侧托架32一面被构成连接构件34的长槽孔35和销轴36、37引导，一面相对于稳定器侧托架33向左方向作圆弧状摆动。其结果，以稳定器托架33为固定侧，车身侧托架32的摆动传递到车身2的机架3。

这时，车身2处于只有左后轮6和右后轮7与地面接触的状态，这些左后轮6和右后轮7利用设置在后车轴6A、7A间的差动装置8成为可相互逆向旋转的状态。因此，利用油压缸39使车身侧托架32和车身2向左方向摆动时，则左后轮6旋转后退少许而右后轮7旋转前进少许。

这样，如图9所示，车身2的前部一侧与作业装置12一起以左后轮6和右后轮7之间的差动装置8的中心为摆动中心A在左方向上在角度为α的范围内摆动，从而沿长槽孔35的形状形成圆弧状的轨迹。其结果，使油压缸39伸长时，可使利用作业装置12提升起来的货物向左方向移动。另一方面，如图10所示，例如使油压缸39的活塞杆39B缩短时，车身侧托架32一边被连接构件34的长槽孔35和销轴36、37引导，一边相对稳定器侧托架33向右方向作圆弧状摆动。并且，当该车身侧托架32的摆动传递给车身2时，则左后轮6旋转前进少许，而右后轮7旋转后退少许。

这样，车身2的前部一侧与作业装置12一起以左、右的后轮6、7之间的差动装置8的中心为摆动中心A，在右方向在角度为α的范围内摆动，从而沿长槽孔35的形状形成圆弧状的轨迹。其结果，当缩短油压缸39时，可使利用作业装置12提升起来的货物向右方向移动。

因此，若采用本实施例，即使将稳定器18接地、使车身2处于稳定的状态下，通过使车身摆动装置31动作，则可使车身2与作业装置12一起一边在左、右方向上摆动一边进行装载作业。

这样，在利用作业装置12提升起来的货物的位置和预定的卸货场所在左、右方不同的情况下，可以很容易地调整作业装置12的左、右方向的位置，可以将提升起来的货物正确地卸货到确定的卸货场所。

另外，在本实施例中，由于做成在固定在稳定器侧托架33上的销轴36、37的两端设置有可转动的套筒38的结构，因而，在利用油压缸39使车身2摆动时，各套筒38通过其外周面与长槽孔35的内周面接触相对各销轴如滚子一样转动。

因此，可以抑制长槽孔35和套筒38之间的摩擦，可以使车身2沿长槽孔35的形状圆滑地摆动。另外，可提高稳定器侧托架33的各销轴36、37和车身侧托架32的长槽孔35的寿命，可使车身摆动装置31长期稳定地工作。

其次，图11至图15表示本发明的第二实施例，本实施例的特征在于，在车身侧托架和稳定器侧托架之间形成上、下方向的间隙的同时，在套筒和长槽孔之间形成水平方向的间隙。此外，在本实施例中，与上述第一实施例相同的结构要素标以相同的标号，而省略其说明。

图中，3’为本实施例所用的机架以代替第一实施例的机架3，该机架3’与第一实施例的机架相同，由底板3A’，左侧板3B’、右侧板3C’、前轮支撑部分3D’、后轮支撑部分(未图示)等构成。但是，固定在机架3’的前端的凸缘板3F’与第一实施例的凸缘板3F比较，上、下方向的长度增大。

41是本实施例所用的车身摆动装置以代替第一实施例的车身摆动装置31，该车身摆动装置41与第一实施例的车身摆动装置31同样，是在使稳定器18的接地板23与地面接触的作业状态下使车身2的前部在左、右方向摆动的装置。并且，车身摆动装置41由后述的车身侧托架42、稳定器侧托架43、连接构件49和油压缸39等构成。

42为设置在车身2的前端的车身侧托架，该车身侧托架42如图11和图12所示，由使用焊接或螺钉连接等方法固定在机架3’的凸缘板3F’的上板42A、下板42B和油缸安装板42C构成。并且，这些上板42A、下板42B、油缸安装板42C在上、下方向相互以一定间隔对置并大致在水平方向延伸。

43为设置在稳定器18上的稳定器侧托架，该稳定器侧托架43如图11和图12所示，做成由上板43A、下板43B、油缸安装板43C、前板43D、左、右侧板43E围成的盒型构造。在此，在左、右侧板43上分别固定设置有稳定器18的支撑板19。并且，将稳定器侧托架43的上板43A、下板43B插入车身侧托架42的上板42A、下板42B之间。

另外，将挟住后述的长槽孔50并在左、右方向延伸的2块滑板44、44固定在上板43A的上表面，而将挟住长槽孔50并在左、右方向延伸的2块滑板44、44固定在下板43B的下表面。并且，各滑板44构成稳定器侧托架43的一部分。

另一方面，在车身侧托架42的油缸安装板42C上使用支撑销轴45可转动地安装有油压缸39的缸筒39A，在稳定器侧托架43的油压缸安装板43C上使用支撑销轴46可转动地安装有油压缸39的活塞杆39B。

在此，如图14所示，当设车身侧托架42的上板42A和下板42B之间的上、下方向的尺寸为C1，设固定在稳定器侧托架43的上板43A的滑板44和固定在下板43B的滑板44之间的上、下方向的尺寸为C2时，设定尺寸C1和C2的关系为：C1-C2＝D。

即，尺寸C1(车身侧托架42的上板42A和下板42B的间隔)与尺寸C2(稳定器侧托架43的上、下滑板44的间隔)相比只大一个尺寸D。并且，该尺寸D在车身侧托架42和稳定器侧托架43平行的状态下，与形成于两者间的上、下方向的间隙47相对应。

因此，通过在车身侧托架42和稳定器侧托架43之间形成间隙47，在使稳定器18与地面接触时，如图15所示，稳定器侧托架43则因由车身2作用的载荷在上述的间隙47的范围内相对于车身侧托架42倾斜了一个倾斜角θ。因此，设置在稳定器侧托架43的上板43A上的滑板44和车身侧托架42的上板42A在接触部48接触，形成可由该接触部48承受来自车身2的载荷的结构。

49为设置在车身侧托架42和稳定器侧托架43之间的连接构件，该连接构件49可摆动地连接车身侧托架42和稳定器侧托架43。并且，连接构件49由后述的长槽孔50、各销轴51、52、套筒53等构成。

50、50为分别形成在稳定器侧托架43的上板43A和下板43B上的长槽孔，各长槽孔50与第一实施例的长槽孔35同样地，形成以左后轮6和右后轮7之间的摆动中心A为中心的半径为R的圆弧状(参照图13)。

51、52为在长槽孔50的长度方向上离开的设置在车身侧托架42上的左、右销轴，各销轴51、52在车身侧托架42的上板42A、下板42B之间在上、下方向延伸并固定。并且，各销轴51、52的轴向中间部位形成经后述的套筒53与长槽孔50配合的结构。

53、53，…表示可转动地设置在各销轴51、52上的总计4个圆筒状的套筒，各套筒53配置在与设置在稳定器侧托架43上的各长槽孔50相对应的位置。并且，各套筒53使用挡圈等以不能拔出的状态安装在各销轴51、52上，其外周面与长槽孔50的内周面50A接触。因此，套筒53的外径尺寸设计得比长槽孔50的槽宽更小。如图14所示，在套筒53的外周面和长槽孔50的内周面50A之间形成具有比较小的尺寸E的水平方向的间隙54。

在此，通过在套筒53的外周面和长槽孔50的内周面50A之间形成间隙54，如图15所示，稳定器侧托架43相对于车身侧托架42倾斜了一个倾斜角θ时，设置在稳定器侧托架43的上板43A上的长槽孔50的内周面50A和套筒53在接触部55接触，而设置在稳定器侧托架43的下板43B上的长槽孔50的内周面50A和套筒53在接触部56接触。

这样，当稳定器侧托架43因由车身2作用的载荷相对车身侧托架42倾斜时，则形成来自该车身2的载荷可由稳定器侧托架43和车身侧托架42的接触部48、长槽孔50和套筒53的接触部55以及长槽孔50和套筒53的接触部56可靠地承受的结构。

第二实施例的装载机如上所述是具有车身摆动装置41的装载机，下面，对其工作进行说明。

首先，当在稳定器18与地面接触的作业状态下使油压缸39的活塞杆39B伸缩时，车身侧托架42一边被构成连接构件49的长槽孔50和各销轴51、52引导，一边相对于稳定器侧托架43在左、右方向上摆动。

并且，通过将该车身侧托架42的摆动传递给车身2的机架3，则车身2的前部一侧与作业装置12一起，以左、右后轮6、7间的摆动中心A为中心在左、右方向作圆弧状摆动。因此，即使在利用作业装置12提升起来的货物的位置相对于预定的卸货场所在左、右方向上出现位置偏离的情况下，也可以通过一边使作业装置12在左、右方向上移动、一边进行装载作业，从而将利用作业装置12提升起来的货物卸下到正确的卸货场所。

而且，若采用第二实施例，在车身侧托架42和稳定器侧托架43之间形成上、下方向的间隙47的同时，在设置在各销轴51、52上的套筒53和长槽孔50的内周面50A之间形成水平方向的间隙54。

因此，当使稳定器18与地面接触时，稳定器侧托架43则因由车身2作用的载荷在上述的间隙47、54的范围内相对于车身侧托架42倾斜一个倾斜角θ(参照图15)。这时，稳定器侧托架43和车身侧托架、42在接触部48接触，各长槽孔50和套筒43在接触部55、56接触。这样，由车身2作用的载荷可以由上述的各接触部48、55、56可靠地承受，能够使用车身摆动装置41使车身2在左、右方向摆动的动作可靠地进行。

其次，图16和图17表示本发明的第三实施例，本实施例的特征在于，车身摆动装置的连接部件由设置在车身侧托架上的圆弧状的导向部件和设置在稳定器侧托架上的滑动部件构成。此外，在本实施例中，对与上述第一实施例相同的结构要素标以相同的标号而省略其说明。

图中，61为用于本实施例中的车身摆动装置以代替第一实施例的车身摆动装置31，该车身摆动装置61由后述的车身侧托架62、稳定器侧托架63，上侧连接部件66，下侧连接部件69、油压缸39等构成。

62为设置在车身2的前端一侧的车身侧托架，该车身侧托架62由使用焊接或螺钉连接等方法固定在机架3的凸缘板3F上的上板62A和下板62B构成。并且，这些上板62A和下板62B在上、下方向相互以一定间隔对置并大致在水平方向延伸。

63为用于设置稳定器的稳定器侧托架，该稳定器侧托架63做成由上板63A、下板63B，前板63C、左、右侧板63D围成的盒型构造。另外，各稳定器18的支撑板19分别固定设置在左、右侧板63D上。

并且，稳定器侧托架63的上板63A、下板63B插入车身侧托架62的上板62A、下板62B之间。另外，在上板63A的上表面和上板62A的下表面之间形成用于设置后述的上侧连接部件66的间隙，在下板63B的下表面和下板62B的上表面之间形成用于设置后述的下侧连接部件69的间隙。

另外，在车身侧托架62的上板62A和下板62B之间借助于支撑销轴64可转动地安装有油压缸39的缸筒39A，在稳定器侧托架63的上板63A和下板63B之间借助于支撑销65可转动地安装有油压缸39的活塞杆39B。

66为设置在车身侧托架62的上板62A和稳定器侧托架63的上板63A之间的上侧连接部件，该上侧连接部件66由后述的各导板67和滑板68构成。

67、67为前、后离开地设置在车身侧托架62的上板62A上的2块导板，这些前、后导板67例如由钢板材料通过弯曲加工制成圆弧状，使用螺钉等(未图示)固定在上板62A的下表面。因此，前、后导板67分别形成以左、右后轮6、7间的摆动中心A为中心的圆弧状，如图17所示，在这些导板67之间形成以左、右后轮6、7间的摆动中心A为中心的半径为R的圆弧槽。

68为设置在稳定器侧托架63的上板63A上的一块滑板，该滑板68例如由钢板材料等通过弯曲加工制成圆弧状，用螺钉等(未图示)固定在上板63A的上表面。并且，滑板68配置在形成于2块导板67间的圆弧槽内，形成可与各导板67滑动接触的结构。

69为设置在车身侧托架62的下板62B和稳定器侧托架63的下板63B之间的下侧连接部件，该下侧连接部件69由后述的各导板70和滑板71构成。

70、70为前、后离开地设置在车身侧托架62的下板62B上的2块导板，这前、后导板70形成与上述各导板67相等的圆弧状。并且，在2块导板70间形成以左、右后轮6、7间的摆动中心A为中心的半径为R的圆弧槽。

71为设置在稳定器侧托架63的下板63B上的一块滑板，该滑板71形成与上述的滑板68相等的圆弧状。并且，滑板71配置在形成于2块导板70间的圆弧槽内，形成可与各导板滑动接触的结构。

这样，在利用油压缸39使车身2在左、右方向摆动时，通过滑板68与构成上侧连接部件66的2块导板67间滑动接触，滑板71与构成下侧连接部件69的2块导板70间滑动接触，则形成可将车身2摆时的方向沿各导板67、68的形状引导的结构。

第三实施例的装载机具有如上所述的车身摆动装置61，下面对其工作进行说明。首先，当在使稳定器18与地面接触的状态下使油压缸39的活塞杆39B伸缩时，车身侧托架62被上侧连接部件66的导板67和滑板68以及下侧连接部件69的导板60和滑板71引导而相对于稳定器侧托架63在左、右方向上摆动。

因此，在第三实施例中也可以在使稳定器18与地面接触的状态下，利用车身摆动装置61使车身2与作业装置一起在左、右方向上摆动。这样，在利用作业装置12提升起来的货物的位置与预定卸货的场所在左、右方向不同的情况下，可以使利用作业装置12提升起来的货物在左、右方向上移动，从而可将该货物卸下到正确的卸货场所。

此外，在上述的第二实施例中，如图14所示，表示的是将长槽孔50的内周面50A形成与套筒53的外周面为平行平面的情况的例子。

但是，本发明不限于此，例如也可以做成如图18和图19所示的第一变型例那样的长槽孔50’的结构。即，代替上述长槽孔50，也可以将长槽孔50’的内周面做成具有与稳定器侧托架43相对于车身侧托架42倾斜时的倾斜角θ对应的角度θ的倾斜面50A’。

因此，如图19所示，当稳定器侧托架43因由车身2作用的载荷相对车身侧托架42倾斜了一个倾斜角θ时，可确保增大套筒53的外周面和长槽孔50’的倾斜面50’的接触面积。因此，通过各长槽孔50’的倾斜面50A’和套筒53的接触部能可靠地承受来自车身2的载荷。

另外，在上述第一实施例中，表示的是稳定器18是由臂20、接地板23、油压缸24等构成的情况的例子。

但是，本发明并不限于此，例如也可以使用如图20和图21所示的第二变型例那样的稳定器81。即，稳定器81也可以由在左、右前轮4、5的前侧在左、右方向延伸的上、下支撑架82、82和分别在上、下方向延伸并固定在各支撑架82的左、右两端侧的左、右油压缸83、83构成。

另外，在上述第一实施例中，表示的是将作为油压缸39的一端的缸筒39A安装在车身侧托架32的支撑销轴40上，而将作为油压缸39的另一端的活塞杆39B安装在连接部件34的销轴37上的情况的例子。

但是，本发明并不仅于此，例如也可以如图22所示的第三变型那样构成。即，也可以做成如下结构：将与构成连接部件34的各销轴36、37不同的支撑销轴84固定设置在稳定器侧托架33上，而将油压缸39的活塞杆39B安装在该支撑销轴84上。

另外，在上述的各实施例中，举的例子是，将差动装置8配置在左后轮6和右后轮7之间的摆动中心A上的情况的例子。但是，本发明并不限于此，例如也可以做成将差动装置8配置在偏离左、右后轮6、7之间的摆动中心A的位置的结构。

另外，在上述第三实施例子中，做成将构成上侧连接部件66的2块导板67设置在车身侧托架62上的同时，还将滑板68设置在稳定器侧托架63上的结构。另外，做成将构成下侧连接部件69的2块导板70设置在车身侧托架62上的同时，还将滑板71设置在稳定器侧托架63上。

但是，本发明不限于此，例如可以做成在稳定器侧托架63上设置2块导板67，而在车身侧托架62上设置滑板69的结构。另外，与此相同，也可以在稳定器侧托架63上设置2块导板70，而在车身侧托架62上设置滑板71的结构。

另外，在上述的第三实施例中，所举的例子是，上侧连接部件66由前、后2块导板67、67和夹在这些导板67之间的一块滑板68构成；而下侧连接部件69由前、后2块导板70、70和夹在这些导板70之间的一块滑板71构成的情况。但是，本发明不限于此，例如，上侧连接部件66也可以由一块导板67和从前、后方向夹住该导板67的滑板68、68构成，而下侧连接部件69也可以由一块导板70和从前、后方向夹住该导板70的2块滑板71、71构成。

再有，在上述各实施例中，是以在作业装置12的前端一侧设置装载作业用的铲叉14的装载机为例进行了说明。但是，本发明不限于此，也可以广泛适用于其它的自行式作业机械，例如在作业装置的前端一侧设置了乘载作业人员的作业台的高空作业车等。

Claims (7)

1.一种自行式作业机械，具有：在前、后方向延伸的机架(3、3’)的前侧设置了左、右前轮(4、5)并在后侧经由差动装置(8)设置了左、右后轮(6、7)的可自行的车身(2)，设置在上述车身(2)的机架(3、3’)上并可进行俯仰动作的作业装置(12)，配置在上述车身(2)的前部、在使用上述作业装置(12)进行作业时，通过与地面接触而使上述车身保持稳定的稳定器(18、81)，其特征在于，其结构是：

在上述车身(2)的机架(3、3’)和稳定器(18、81)之间设置了在将上述稳定器(18、81)处于与地面接触的作业状态时，将上述左、右后轮(6、7)之间作为摆动中心(A)，使上述车身(2)与作业装置(12)一起在左、右方向上呈圆弧状摆动的车身摆动装置(31、41、61)。

2.根据权利要求1所述的自行式作业机械，其特征在于，上述车身摆动装置(31、41、61)由以下部件构成：设置在上述车身(2)的机架(3、3’)上的车身侧托架(32、42、62)，设有上述稳定器(18、81)的稳定器侧托架(33、43、63)，设置在上述车身侧托架(32、42、62)和稳定器托架(33、43、63)之间的、将这些托架之间可摆动地连接起来的连接部件(34、49、66、69)，一端安装在上述车身侧托架(32、42、62)的同时，另一端安装在上述稳定器侧托架(33、43、63)和上述连接部件(34、49、66、69)中的任何一方，并对应伸缩动作相应使车身(2)摆动的油压缸(39)。

3.根据权利要求2所述的自行式作业机械，其特征在于，上述连接部件(34、49)由设置在上述车身侧托架(32、42)和稳定器侧托架(33、43)中任何一方的托架上的、以上述摆动中心(A)为中心呈圆弧状地延伸的长槽孔(35、50)，和在上述长槽孔(35、50)的长度方向离开的、设置在上述车身侧托架(32、42)和稳定器侧托架(33、43)中的另一方的托架上并与上述长槽孔(35、50)配合的多个销轴(36、37、51、52)构成。

4.根据权利要求3所述的自行式作业机械，其特征在于，在上述各销轴(36、37、51、52)上形成以可转动的方式设置其外周面与上述长槽孔(35、50)接触的圆筒状的套筒(38、53)的结构。

5.根据权利要求2所述的自行式作业机械，其特征在于，上述连接部件(49)由以下部件构成：设置在上述车身侧托架(42)和稳定器侧托架(43)中任何一方的托架上，以上述摆动中心(A)为中心呈圆弧状地延伸的长槽孔(50)，在上述长槽孔(50)的长度方向离开的、设置在上述车身侧托架(42)和稳定器侧托架(43)中的另一方的托架上并与上述长槽孔(50)配合的多个销轴(51、52)以及可转动地设置在该各销轴(51、52)的外周侧的圆筒状的套筒(53)；其结构为：在上述车身侧托架(42)和稳定器侧托架(43)之间形成上、下方向的间隙(47)；

在上述套筒(53)和长槽孔(50)之间形成水平方向的间隙(54)；

在上述间隙(47、54)的范围内，上述稳定器侧托架(43)和车身侧托架(42)相对倾斜时，上述车身侧托架(42)和上述稳定器侧托架(43)接触的同时，上述长槽孔(50)的内周面(50A)和上述套筒(53)接触。

6.根据权利要求5所述的自行式作业机械，其特征在于，上述长槽孔(50’)的内周面形成为与上述稳定器侧托架(43)相对于上述车身侧托架(42)倾斜时的角度(θ)对应的倾斜面(50A’)。

7.根据权利要求2所述的自行式作业机械，其特征在于，上述连接部件(66、69)由以下部件构成：设置在上述车身侧托架(62)和稳定器侧托架(63)中任何一方的托架上、以上述摆动中心(A)为中心呈圆弧状延伸的引导部件(67、70)，设置在上述车身侧托架(62)和稳定器侧托架(63)中另一方的托架上并可滑动地与上述引导部件(67、70)接触的滑动部件(68、71)。

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