JP6740840B2

JP6740840B2 - クレーン

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Publication number: JP6740840B2
Application number: JP2016190956A
Authority: JP
Inventors: 敬博岩澤
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-09-29
Filing date: 2016-09-29
Publication date: 2020-08-19
Anticipated expiration: 2036-09-29
Also published as: JP2018052689A

Description

本発明は、クレーンに関する。

従来、クレーン本体の上部旋回体に連結ビームを介して連結されてクレーン本体の動きに追従して移動可能なカウンタウェイト台車を備えたクレーンが知られている。下記特許文献１には、このようなクレーンの一例が示されている。

特許文献１に開示されたクレーンは、クレーン本体の上部旋回体である旋回構造体と、その旋回構造体から後方へ延びる連結ビームとしての入れ子ビームと、旋回構造体に入れ子ビームを介して連結されたカウンタウェイト台車としての貨車とを備えている。クレーン本体は自走可能に構成されており、貨車は、このクレーン本体の走行や旋回構造体の旋回に追従して移動するようになっている。

特開２０００−１９８６７４号公報

ところで、クレーン本体の下の地面の状態とカウンタウェイト台車の下の地面の状態とが異なっている場合、例えば地面の傾斜や凹凸等が異なっていたり、地面の沈み込みやすさが異なっていたりしている場合には、クレーン本体とカウンタウェイト台車が互いに異なった傾きをそれぞれ生じる場合がある。この場合には、クレーン本体の上部旋回体とカウンタウェイト台車とを連結する連結ビームに捩れや曲げ変形が生じる。

本発明の目的は、クレーン本体の傾きとカウンタウェイト台車の傾きとの不一致を解消して連結ビームの変形を防ぐことが可能なクレーンを提供することである。

上記目的を達成するため、本発明によるクレーンは、自走可能な下部走行体及び前記下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体を含むクレーン本体と、カウンタウェイトを搭載しながら前記クレーン本体の動きに追従して移動可能なカウンタウェイト台車であって、台車フレームと、その台車フレームの下側に配置されて縦軸である旋回軸回りに旋回可能に前記台車フレームに取り付けられた車輪とを有するものと、前記上部旋回体からその上部旋回体の後方へ延び、当該上部旋回体と前記カウンタウェイト台車の前記台車フレームとを連結する連結ビームと、前記連結ビームの長手方向に一致する前記カウンタウェイト台車の前後方向とその前後方向に対して直交する前記カウンタウェイト台車の左右方向との少なくとも一方において互いに異なる位置で前記カウンタウェイト台車を下から支え、前記台車フレーム及び前記車輪を含む前記カウンタウェイト台車全体をジャッキアップするために伸長する複数のシリンダと、前記クレーン本体に対する前記カウンタウェイト台車の相対的な傾きを逐次導出する傾き導出部と、前記複数のシリンダの伸縮を個別に制御する制御部と、前記カウンタウェイト台車の地面からの高さ位置が前記車輪を前記旋回軸回りに操向可能となる高さ位置である規定位置に達したことを検知する高さ位置検知装置と、を備え、前記制御部は、前記高さ位置検知装置により前記カウンタウェイト台車の高さ位置が前記規定位置に達したことが検知されるまで前記複数のシリンダを伸長させて当該複数のシリンダに前記カウンタウェイト台車全体をジャッキアップさせるとともに、そのジャッキアップ中に前記傾き導出部により逐次導出される前記相対的な傾きが低減するように前記複数のシリンダの各々の伸長を制御して前記カウンタウェイト台車の傾きを調節する傾き調節制御を行う（請求項１）。

このクレーンでは、クレーン本体に対するカウンタウェイト台車の相対的な傾きが低減するように、カウンタウェイト台車を下から支える複数のシリンダの各々の伸長が制御されてカウンタウェイト台車の傾きが調節されるため、クレーン本体の傾きとカウンタウェイト台車の傾きとの不一致を解消することができ、その傾きの不一致に起因する連結ビームの変形を防ぐことができる。

前記クレーンは、前記複数のシリンダの各々の接地の有無を検出する接地検出部をさらに備え、前記制御部は、前記複数のシリンダを伸長させる過程でそれらの複数のシリンダのうちのいずれかが接地していないことが前記接地検出部により検出されている間は前記傾き調節制御を実行せず、前記複数のシリンダの全てが接地していることが前記接地検出部により検出された時点から前記傾き調節制御を開始することが好ましい（請求項２）。

この構成によれば、複数のシリンダの全てが接地してそれらのシリンダによりカウンタウェイト台車の傾きを調節可能な状態になった時点から前記傾き調節制御が開始される。このため、接地していないシリンダが存在していてカウンタウェイト台車の傾きを有効に調節できないにも関わらず傾き調節制御が開始される場合に比べて、カウンタウェイト台車の傾きの調節のための各シリンダの無駄な伸縮制御を削減することができるとともに、その伸縮制御にかかる時間を削減することができる。

前記クレーンにおいて、前記複数のシリンダは、前記カウンタウェイト台車のうち前記連結ビームが取り付けられた取付位置に対して右側に配置された第１シリンダと、前記取付位置に対して左側で前記第１シリンダと前記カウンタウェイト台車の左右方向に並ぶように配置された第２シリンダと、前記取付位置に対して右側で前記第１シリンダの後方に配置された第３シリンダと、前記取付位置に対して左側で前記第２シリンダの後方に配置された第４シリンダとを含み、前記制御部は、前記第１シリンダと前記第２シリンダの対と前記第３シリンダと前記第４シリンダの対との少なくとも一方の対の伸長を制御することで前記カウンタウェイト台車の前後方向の傾きを調節し、前記第１シリンダと前記第３シリンダの対と前記第２シリンダと前記第４シリンダの対との少なくとも一方の対の伸長を制御することで前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾きを調節することが好ましい（請求項３）。

この構成によれば、カウンタウェイト台車の前後方向の傾きと左右方向の傾きを両方とも調節して、カウンタウェイト台車の左右方向の傾きに起因する連結ビームの捩れ変形と台車の前後方向の傾きに起因する連結ビームの曲げ変形とをいずれも防止することができる。

以上説明したように、本発明によれば、クレーン本体の傾きとカウンタウェイト台車の傾きとの不一致を解消して連結ビームの変形を防ぐことが可能なクレーンを提供できる。

本発明の一実施形態によるクレーンの側面図である。クレーン本体の下部走行体を上から見た平面図である。クレーン本体の下部走行体を後方から見た図である。カウンタウェイト台車を後方から見た図である。連結ビームを側方から見た図である。連結ビームのうちビームアウターとインナー本体とを水平面に沿って破断させて示す図である。カウンタウェイト台車及び連結ビームを上から見た状態で第１〜第４シリンダの配置を模式的に示す図である。Ｘ軸方向において水平に配置されたカウンタウェイト台車を後方から見た状態で示す模式図である。Ｘ軸方向においてプラス傾斜したカウンタウェイト台車を後方から見た状態で示す模式図である。Ｘ軸方向においてマイナス傾斜したカウンタウェイト台車を後方から見た状態で示す模式図である。Ｙ軸方向において水平に配置されたカウンタウェイト台車を右方から見た状態で示す模式図である。Ｙ軸方向においてプラス傾斜したカウンタウェイト台車を右方から見た状態で示す模式図である。Ｙ軸方向においてマイナス傾斜したカウンタウェイト台車を右方から見た状態で示す模式図である。Ｘ軸方向においてカウンタウェイト台車がクレーン本体に対してプラス傾斜した状態での連結ビームの軸方向に垂直な断面図である。図１４の状態からカウンタウェイト台車がＸ軸方向においてさらにプラス傾斜した状態での連結ビームの軸方向に垂直な断面図である。本発明の一実施形態によるカウンタウェイト台車の傾き調節制御を行うための制御システムの機能ブロック図である。傾き調節制御を伴うカウンタウェイト台車のジャッキアップのプロセスを示すフローチャートである。図１７中のステップＳ３のサブルーチンを示すフローチャートである。図１７中のステップＳ５のサブルーチンを示すフローチャートである。図１７中のステップＳ６のサブルーチンを示すフローチャートである。図１７中のステップＳ８のサブルーチンを示すフローチャートである。図１７中のステップＳ１０のサブルーチンを示すフローチャートである。

本発明の一実施形態によるクレーン２は、図１に示すように、クレーン本体３と、カウンタウェイト台車４と、そのクレーン本体３とカウンタウェイト台車４とを繋ぐ連結ビーム５とを備える。以下、カウンタウェイト台車４を単に台車４と称する。

本実施形態では、クレーン本体３、台車４及び連結ビーム５に関する方向を規定するためにＸ軸とＹ軸が設定されている。Ｘ軸は、クレーン本体３の後述の上部旋回体７の左右方向及び台車４の左右方向に延びる軸線である。Ｙ軸は、後述の上部旋回体７の前後方向及び台車４の前後方向に延びる軸線である。すなわち、Ｘ軸とＹ軸は、互いに直交している。また、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「前側」は、上部旋回体７の後述するブーム２３が設けられた側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「後側」は、ブーム２３が設けられた側に対して反対側を意味する。また、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「右側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での右側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「左側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での左側を意味する。

クレーン本体３は、下部走行体６と、上部旋回体７と、図略の旋回体駆動装置と、を備える。

下部走行体６は、クローラ式であり、自走可能に構成されている。下部走行体６は、図２に示すように、トラックフレーム１４と、そのトラックフレーム１４の左右両側に分かれて設けられた一対のクローラ装置１７と、を備える。一対のクローラ装置１７は、下部走行体６を走行させるための装置であり、クローラ１７ｂをそれぞれ備えている。各クローラ装置１７がクローラ１７ｂを周回運動させることで下部走行体６が自走するようになっている。

上部旋回体７（図１参照）は、縦軸である旋回軸Ｃ１回りに旋回可能となるように下部走行体６のトラックフレーム１４（図２参照）上に搭載されている。上部旋回体７は、図１に示すように、上部旋回体本体２２と、ブーム２３と、マスト２４と、吊具２５と、ブームガイライン２６と、台車ガイライン２７と、を備える。

上部旋回体本体２２は、トラックフレーム１４上に、旋回軸Ｃ１回りに旋回可能となるように取り付けられている。この上部旋回体本体２２は、図略の旋回体駆動装置によりトラックフレーム１４に対して旋回軸Ｃ１回りに旋回されるようになっている。

ブーム２３は、上部旋回体本体２２の前端部に起伏自在となるように取り付けられている。このブーム２３の先端部から吊具２５が吊り下げられる。吊具２５は、クレーン２による吊作業時に吊荷を吊るものである。

マスト２４は、ブーム２３の後側の位置でその基端部（下端部）を支点として水平軸回りに回動可能となるように上部旋回体本体２２に取り付けられている。マスト２４の先端部（上端部）は、ブームガイライン２６を介してブーム２３の先端部と接続されている。これにより、マスト２４は、起立状態のブーム２３を後方からブームガイライン２６を介して支える。また、マスト２４の先端部は、台車ガイライン２７を介して台車４に連結される。

クレーン本体３には、本体傾き検出部としての本体傾斜センサ８６が設けられている。本体傾斜センサ８６は、水平面に対するクレーン本体３の傾きを検出するものである。具体的に、本体傾斜センサ８６は、水平面に対するクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度を検出する。本実施形態では、上部旋回体７の右側が下がるようにクレーン本体３が傾いている場合のクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度をプラスで表し、上部旋回体７の左側が下がるようにクレーン本体３が傾いている場合のクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度をマイナスで表す。本体傾斜センサ８６は、下部走行体６のトラックフレーム１４に設けられており、そのトラックフレーム１４の中央から前左側へ少し外れた位置に配置されている。本体傾斜センサ８６は、一定の周期でクレーン本体３の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度のデータをコントローラ９０へ逐次送信する。

台車４は、その上にカウンタウェイト５０を積載し、クレーン本体３の安定性を高めてクレーン２の吊能力を向上するものである。台車４は、上部旋回体７からその上部旋回体７の後側へ離れた位置に配置される。台車４は、前記のように台車ガイライン２７（図１参照）を介してマスト２４の先端部と連結されるとともに連結ビーム５を介して上部旋回体本体２２の後部と連結されることにより、吊作業時に上部旋回体７の前部にかかる吊荷重やブーム２３の荷重等とのバランスを取ってクレーン２の安定性を高め、それによってクレーン２の吊能力を向上する。台車４は、自走可能に構成されており、クレーン本体３の動き、すなわちクレーン本体３の下部走行体６による走行や上部旋回体７の旋回に追従して移動可能となっている。

台車４（図４参照）は、右側車輪ユニット５２と、左側車輪ユニット５４と、台車フレーム５５と、図略の右側車輪操向装置と、図略の左側車輪操向装置と、第１シリンダ６１と、第２シリンダ６２と、第３シリンダ６３と、第４シリンダ６４とを有する。

右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４は、台車４の左右方向の中心を境に左右に分かれて配置されている。すなわち、台車４の左右方向の中心に対して右側に右側車輪ユニット５２が配置され、台車４の左右方向の中心に対して左側に左側車輪ユニット５４が配置されている。右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４は、それぞれ、複数の車輪５８を有する。また、右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４の少なくとも一方は、車輪５８を回転駆動して台車４を走行させる図略の台車駆動装置を有する。右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４は、縦軸である各々の旋回軸Ｃ２回りに旋回可能となるように台車フレーム５５に取り付けられている。

台車フレーム５５は、上から見て左右方向に長い略矩形状に形成された台車フレーム本体５５ａと、その台車フレーム本体５５ａの左右方向の中央部上に載置されて台車フレーム本体５５ａに結合される蓋部５５ｃとを有する。台車フレーム５５は、その左右方向の中心が上部旋回体本体２２（図１参照）及び連結ビーム５の左右方向の中心と一致するように配置され、その状態で連結ビーム５の後部に結合されている。

台車フレーム本体５５ａの下側に右側車輪ユニット５２及び左側車輪ユニット５４が配置され、それらの車輪ユニット５２，５４が台車フレーム本体５５ａに結合されている。台車フレーム本体５５ａの左右方向の中央部には、凹部５５ｂが形成されている。凹部５５ｂは、上向きに開口しており、連結ビーム５の後部が嵌め込まれる。この連結ビーム５の後部が凹部５５ｂに嵌め込まれた状態で、蓋部５５ｃが連結ビーム５の後部上に被せられるとともに台車フレーム本体５５ａに固定されることにより、連結ビーム５と台車フレーム５５とが相互に固定されている。カウンタウェイト５０は、台車フレーム本体５５ａ及び蓋部５５ｃの上に積載される。

図略の右側車輪操向装置は、右側車輪ユニット５２を台車フレーム５５に対して旋回軸Ｃ２回りに旋回させることにより右側の車輪５８を操向するものである。また、図略の左側車輪操向装置は、左側車輪ユニット５４を台車フレーム５５に対して旋回軸Ｃ２回りに旋回させることにより左側の車輪５８を操向するものである。クレーン２が下部走行体６の自走により走行する走行モードである場合には、右側車輪操向装置が右側車輪ユニット５２をその旋回軸Ｃ２回りに旋回させて当該右側車輪ユニット５２の車輪５８の向きを下部走行体６の進行方向に一致させ、左側車輪操向装置が左側車輪ユニット５４をその旋回軸Ｃ２回りに旋回させて当該左側車輪ユニット５４の車輪５８の向きを下部走行体６の進行方向に一致させる。また、クレーン２が上部旋回体７を旋回させる旋回モードである場合には、右側車輪操向装置が右側車輪ユニット５２をその旋回軸Ｃ２回りに旋回させて当該右側車輪ユニット５２の車輪５８の向きを上部旋回体７の旋回方向に沿う向きにし、左側車輪操向装置が左側車輪ユニット５４をその旋回軸Ｃ２回りに旋回させて当該左側車輪ユニット５４の車輪５８の向きを上部旋回体７の旋回方向に沿う向きにする。

第１、第２、第３及び第４シリンダ６１，６２，６３，６４は、台車４の組み立て時に台車フレーム５５を地面に対して支えるためや、右側車輪ユニット５２及び左側車輪ユニット５４の操向のために車輪５８を据え切りできる程度もしくは車輪５８が僅かに地面から浮く程度まで台車フレーム５５をジャッキアップするために用いられる油圧シリンダである。第１〜第４シリンダ６１〜６４は、台車４の前後方向及び左右方向の少なくとも一方において互いに異なる位置で台車４を下から支える。具体的には、第１〜第４シリンダ６１〜６４は、台車フレーム５５の下側に設けられており、台車４を上から見て台車フレーム５５の四隅に分かれて配置されている（図７参照）。すなわち、第１シリンダ６１は台車フレーム５５の右前隅に配置されており、第２シリンダ６２は台車フレーム５５の左前隅に配置されており、第３シリンダ６３は台車フレーム５５の右後隅に配置されており、第４シリンダ６４は台車フレーム５５の左後隅に配置されている。

換言すれば、第１シリンダ６１は、台車４のうち連結ビーム５が取り付けられた取付位置（凹部５５ｂ）に対して右側で台車フレーム５５の前端の右端に配置されている。また、第２シリンダ６２は、前記取付位置に対して左側に配置されて第１シリンダ６１と台車４の左右方向に並ぶように配置されており、台車フレーム５５の前端の左端に配置されている。また、第３シリンダ６３は、前記取付位置に対して右側で第１シリンダ６１の後方に配置されており、台車フレーム５５の後端の右端に配置されている。また、第４シリンダ６４は、前記取付位置の左側で第２シリンダ６２の後方に配置されており、台車フレーム５５の後端の左端に配置されている。第１〜第４シリンダ６１〜６４は、個別に独立して上下方向に伸縮可能となっており、台車４をジャッキアップするために伸長するようになっている。

本実施形態によるクレーン２は、台車４の傾き調節制御を行うための図１６に示す制御システムを備えており、この制御システムは第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸縮をそれぞれ制御することで台車４の傾き調節制御を行うようになっている。前記制御システムは、第１圧力センサ６１ａと、第２圧力センサ６２ａと、第３圧力センサ６３ａと、第４圧力センサ６４ａと、コントローラ９０と、第１電磁切換弁９１と、第２電磁切換弁９２と、第３電磁切換弁９３と、第４電磁切換弁９４とを有する。

第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａは、第１〜第４シリンダ６１〜６４の各々の接地の有無を検出するために用いられる。この第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａは、本発明における接地検出部の一例である。

具体的に、第１圧力センサ６１ａは、第１シリンダ６１に付設されており、当該第１シリンダ６１の接地圧を検出する。第１圧力センサ６１ａは、検出した第１シリンダ６１の接地圧のデータをコントローラ９０へ送信する。

第２圧力センサ６２ａは、第２シリンダ６２に付設されており、当該第２シリンダ６２の接地圧を検出する。第２圧力センサ６２ａは、検出した第２シリンダ６２の接地圧のデータをコントローラ９０へ送信する。

第３圧力センサ６３ａは、第３シリンダ６３に付設されており、当該第３シリンダ６３の接地圧を検出する。第３圧力センサ６３ａは、検出した第３シリンダ６３の接地圧のデータをコントローラ９０へ送信する。

第４圧力センサ６４ａは、第４シリンダ６４に付設されており、当該第４シリンダ６４の接地圧を検出する。第４圧力センサ６４ａは、検出した第４シリンダ６４の接地圧のデータをコントローラ９０へ送信する。

第１〜第４シリンダ６１〜６４は、それぞれ、作動油の供給路を介して油圧源９５と接続されている。油圧源９５と第１シリンダ６１とを繋ぐ作動油の供給路には、油圧源９５から第１シリンダ６１への作動油の供給を許容するオン状態とその作動油の供給を阻止するオフ状態とに切り換わる第１電磁切換弁９１が設けられている。油圧源９５と第２シリンダ６２とを繋ぐ作動油の供給路には、油圧源９５から第２シリンダ６２への作動油の供給を許容するオン状態とその作動油の供給を阻止するオフ状態とに切り換わる第２電磁切換弁９２が設けられている。油圧源９５と第３シリンダ６３とを繋ぐ作動油の供給路には、油圧源９５から第３シリンダ６３への作動油の供給を許容するオン状態とその作動油の供給を阻止するオフ状態とに切り換わる第３電磁切換弁９３が設けられている。油圧源９５と第４シリンダ６４とを繋ぐ作動油の供給路には、油圧源９５から第４シリンダ６４への作動油の供給を許容するオン状態とその作動油の供給を阻止するオフ状態とに切り換わる第４電磁切換弁９４が設けられている。

連結ビーム５（図１参照）は、クレーン本体３の上部旋回体７と台車４とを相互に連結するものである。連結ビーム５は、その前端部が上部旋回体本体２２の後端部に取り付けられ、その取り付けられた状態で上部旋回体本体２２の後端部から後方へ延びている。そして、前記のように、連結ビーム５の後部が台車フレーム５５に結合されている。連結ビーム５は、上部旋回体本体２２に取り付けられた状態で左右方向において上部旋回体本体２２の略中央に相当する位置に配置されている。

連結ビーム５は、その長手方向（軸方向）、すなわち前後方向において伸縮可能に構成されている。これにより、クレーン本体３からの台車４の離間距離に応じて連結ビーム５の長さを適宜調節できるようになっている。連結ビーム５は、図５及び図６に示すように、ビームアウター６６と、ビームインナー６７と、一対のピン８２ａ，８２ｂとを有する。

ビームアウター６６は、角筒状に形成されており、その後部が台車フレーム５５に結合されている。すなわち、ビームアウター６６の後部が台車フレーム本体５５ａの凹部５５ｂに嵌め込まれて蓋部５５ｃで固定されている。ビームアウター６６は、台車フレーム５５に結合された状態で台車フレーム５５から前方へ延びている。ビームアウター６６の前端は、開口している。

ビームアウター６６は、図１４に示すように、当該ビームアウター６６の上面を形成する上板６８と、当該ビームアウター６６の下面を形成する下板６９と、当該ビームアウター６６の右側面を形成する右側板７０と、当該ビームアウター６６の左側面を形成する左側板７１と、を有する。台車４（台車フレーム５５）が水平面に対して傾いていない状態では、上板６８及び下板６９は水平方向に沿うように配置され、右側板７０及び左側板７１は鉛直方向に沿うように配置される。右側板７０の前端に近い位置には、当該右側板７０を板厚方向（左右方向）に貫通する穴７０ａ（図５及び図７参照）が形成され、左側板７１の前端に近い位置には、当該左側板７１を板厚方向（左右方向）に貫通する穴７１ａ（図７参照）が形成されている。

ビームインナー６７は、上部旋回体本体２２の後部に取り付けられる取付部７４（図５〜図７参照）と、取付部７４と一体に形成されてその取付部７４から後方へ延びるインナー本体７５（図７参照）とを有する。

取付部７４は、左右に分かれた一対の結合部７６（図７参照）を前端部に有する。一対の結合部７６は、上部旋回体本体２２の後端部と結合される部分である。具体的に、上部旋回体本体２２は、一対の結合部７６と対応する一対の被結合部２２ａを後端部に有する。各被結合部２２ａは、板状であり、その板厚方向が上部旋回体本体２２の左右方向に一致する姿勢で配置されている。各被結合部２２ａには、左右方向に貫通する穴が形成されている。また、各結合部７６は、左右方向において僅かに隙間をあけて配置された一対の結合板部７６ａをそれぞれ有する。各結合板部７６ａは、板状のものであり、その板厚方向が左右方向に一致する姿勢で配置されている。各結合板部７６ａには、左右方向に貫通する穴が形成されている。そして、各結合部７６の一対の結合板部７６ａ間に対応する被結合部２２ａが挿入され、その一対の結合板部７６ａに形成された穴及び被結合部２２ａに形成された穴に取付ピン７７が挿嵌されることで、各結合部７６と対応する被結合部２２ａとが相互に結合されている。

インナー本体７５（図７参照）は、角筒状に形成されている。インナー本体７５は、ビームアウター６６内に挿入されてそのビームアウター６６と同軸状態で配置されている。インナー本体７５の軸方向に直交する断面の形状（図８参照）は、ビームアウター６６の軸方向に直交する断面の形状に対して一回り小さい相似形となっている。インナー本体７５は、当該インナー本体７５の上面を形成する上板７８と、当該インナー本体７５の下面を形成する下板７９と、当該インナー本体７５の右側面を形成する右側板８０と、当該インナー本体７５の左側面を形成する左側板８１と、を有する。クレーン本体３（上部旋回体本体２２）が水平面に対して傾いていない状態では、上板７８及び下板７９は水平方向に沿うように配置され、右側板８０及び左側板８１は鉛直方向に沿うように配置される。

右側板８０には、当該右側板８０を板厚方向（左右方向）に貫通する複数の穴８０ａ（図７参照）が形成され、左側板８１には、当該左側板８１を板厚方向（左右方向）に貫通する複数の穴８１ａ（図７参照）が形成されている。複数の穴８０ａは、右側板８０の前端に近い位置から後側へ等間隔に並んでおり、複数の穴８１ａは、左側板８１の前端に近い位置から後側へ等間隔に並んでいる。

インナー本体７５は、その軸方向においてビームアウター６６に対して進退可能となっている。インナー本体７５をビームアウター６６から進出させることで連結ビーム５が伸長し、インナー本体７５をビームアウター６６内に退入させることで連結ビーム５が縮小するようになっている。

ビームアウター６６の右側板７０の穴７０ａとインナー本体７５の右側板８０のいずれかの穴８０ａとを位置合わせしてピン８２ａがそれらの穴７０ａ，８０ａに挿嵌されるとともに、ビームアウター６６の左側板７１の穴７１ａとインナー本体７５の左側板８１のいずれかの穴８１ａとを位置合わせしてピン８２ｂがそれらの穴７１ａ，８１ａに挿嵌されることにより、ビームアウター６６に対するインナー本体７５の進退位置が固定され、連結ビーム５の長さが固定されるようになっている。

インナー本体７５の右側板８０の各穴８０ａの内径は、ピン８２ａを各穴８０ａに遊びを持って挿嵌できるようにピン８２ａの外径よりも一回り大きくなっており、インナー本体７５の左側板８１の各穴８１ａの内径は、ピン８２ｂを各穴８１ａに遊びを持って挿嵌できるようにピン８２ｂの外径よりも一回り大きくなっている。これにより、ビームアウター６６の穴７０ａとインナー本体７５の穴８０ａとの位置決め精度が多少低い場合であっても、それらの穴７０ａ，８０ａにピン８２ａを挿嵌できるようになっているとともに、ビームアウター６６の穴７１ａとインナー本体７５の穴８１ａとの位置決め精度が多少低い場合であっても、それらの穴７１ａ，８１ａにピン８２ｂを挿嵌できるようになっている。

上部旋回体７及び台車４に傾きがない状態や上部旋回体７の傾きと台車４の傾きとが一致している状態で、ビームアウター６６とインナー本体７５とが同軸状態で配置されている場合には、ビームアウター６６の内面全体とインナー本体７５の外面全体との間に隙間が設けられている。具体的には、ビームアウター６６の上板６８とインナー本体７５の上板７８との間、ビームアウター６６の下板６９とインナー本体７５の下板７９との間、ビームアウター６６の右側板７０とインナー本体７５の右側板８０との間、及び、ビームアウター６６の左側板７１とインナー本体７５の左側板８１との間にそれぞれ隙間が設けられている。

穴８０ａに挿嵌されたピン８２ａがその穴８０ａ内で遊びを持っているとともに穴８１ａに挿嵌されたピン８２ｂがその穴８１ａ内で遊びを持っている。クレーン本体３（上部旋回体７）のＸ軸方向の傾きと台車４のＸ軸方向の傾きとが一致していない場合には、前記の遊びがあることにより、ビームアウター６６とインナー本体７５がそれらの軸心回りに相対的に僅かに回転した状態になる。

図１４は、Ｘ軸方向において台車４がクレーン本体３に対してプラス傾斜（左傾斜）してインナー本体７５の外面がビームアウター６６の内面にちょうど接触した状態での連結ビーム５の軸方向に垂直な断面を示している。また、図１５は、図１４の状態から台車４がＸ軸方向において上部旋回体７に対してさらにプラス傾斜（左傾斜）した状態での連結ビーム５の軸方向に垂直な断面を示している。この図１５の状態では、図１４の状態でビームアウター６６の内面に接触したインナー本体７５の各部位がさらに押圧されて変形又は破損する虞がある。

また、台車４がＹ軸方向において水平面に対して傾いている場合には、ビームアウター６６とインナー本体７５が穴８０ａに挿嵌されたピン８２ａを軸として相対的に僅かに回動した状態になる。この場合には、連結ビーム５に曲げ変形が生じる虞がある。

台車４の台車フレーム５５には、台車傾き検出部としての台車傾斜センサ８８が設けられている。台車傾斜センサ８８は、水平面に対する台車４の傾きを検出するものである。具体的には、台車傾斜センサ８８は、水平面に対する台車４の台車フレーム５５のＸ軸方向の傾斜角度と、水平面に対する台車４の台車フレーム５５のＹ軸方向の傾斜角度とを検出する。

本実施形態では、図８及び図１１に示すように台車４が水平面に対して傾いていない状態での当該台車４のＸ軸方向の傾斜角度及びＹ軸方向の傾斜角度を０とする。そして、図９に示すように台車４の右側が下がるように当該台車４が傾いている場合の水平面に対する当該台車４のＸ軸方向の傾斜角度をプラスで表し、図１０に示すように台車４の左側が下がるように当該台車４が傾いている場合の水平面に対する当該台車４のＸ軸方向の傾斜角度をマイナスで表す。また、図１２に示すように台車４の前側が下がるように当該台車４が傾いている場合の水平面に対する当該台車４のＹ軸方向の傾斜角度をプラスで表し、図１３に示すように台車４の後側が下がるように当該台車４が傾いている場合の水平面に対する当該台車４のＹ軸方向の傾斜角度をマイナスで表す。台車傾斜センサ８８は、図４に示すように、台車フレーム本体５５ａに設けられており、その台車フレーム本体５５ａの中央から右側に少し外れた位置に配置されている。台車傾斜センサ８８は、本体傾斜センサ８６が上部旋回体７の傾斜角度を検出する周期と同じ一定の周期で台車４の傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度のデータをコントローラ９０へ逐次送信する。

台車４には、高さ位置検知装置５６が設けられている。この高さ位置検知装置５６は、台車４の高さ位置が規定位置に達したことを検知するものである。前記規定位置は、右側車輪ユニット５２と左側車輪ユニット５４を各々のＣ２軸回りに操向する際に車輪５８を据え切り可能な程度まで当該車輪５８にかかる台車４の自重が軽減される高さ位置に規定されている。高さ位置検知装置５６は、図略のリミットスイッチを有しており、台車４の地面からの高さ位置が規定位置に達したときにそのリミットスイッチがオンになり、コントローラ９０へ検知信号を送信するようになっている。

コントローラ９０（図１６参照）は、機能ブロックとして、傾き演算部９０ａと制御部９０ｂを有する。

傾き演算部９０ａは、クレーン本体３に対する台車４の相対的な傾き（傾斜角度）を演算するものである。具体的には、傾き演算部９０ａは、本体傾斜センサ８６から受信したクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度と台車傾斜センサ８８から受信した台車４のＸ軸方向の傾斜角度とに基づいて、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸方向における相対的な傾斜角度を算出する。以下、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸方向における相対的な傾斜角度のことを台車４のＸ軸相対角度と称する。本体傾斜センサ８６と台車傾斜センサ８８と当該傾き演算部９０ａとによりクレーン本体３に対する台車４の相対的な傾き（傾斜角度）を導出する傾き導出部８９が構成されており、本実施形態のクレーン２は当該傾き導出部８９を有する。

コントローラ９０の制御部９０ｂは、第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸縮を個別に制御する。そして、この制御部９０ｂは、傾き導出部８９により導出される前記の相対的な傾き、すなわち台車４のＸ軸相対角度が低減するように第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作を個別に制御して台車４の傾きを調節する傾き調節制御を行う。換言すれば、制御部９０ｂは、台車傾斜センサ８８により検出される台車４のＸ軸方向の傾斜角度が本体傾斜センサ８６により検出されるクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度に近づくように第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作を個別に制御して台車４の傾きを調節する傾き調節制御を行う。具体的には、制御部９０ｂは、傾き演算部９０ａにより算出された台車４のＸ軸相対角度がプラスの値である場合には、右側の第１及び第３シリンダ６１，６３を伸長させ、それによって台車４の右側を持ち上げることで当該台車４のＸ軸相対角度を０に近づける。また、制御部９０ｂは、傾き演算部９０ａにより算出された台車４のＸ軸相対角度がマイナスの値である場合には、左側の第２及び第４シリンダ６２，６４を伸長させ、それによって台車４の左側を持ち上げることで当該台車４のＸ軸相対角度を０に近づける。

また、制御部９０ｂは、台車４の前記傾き調節制御において、台車傾斜センサ８８から受信した台車４のＹ軸方向の傾斜角度が０に近づくように第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作を制御する。具体的には、制御部９０ｂは、受信した台車４のＹ軸方向の傾斜角度がプラスの値である場合には前側の第１及び第２シリンダ６１，６２を伸長させ、それによって台車４の前側を持ち上げることでそのＹ軸方向の傾斜角度を０に近づける。また、制御部９０ｂは、受信した台車４のＹ軸方向の傾斜角度がマイナスの値である場合には後側の第３及び第４シリンダ６３，６４を伸長させ、それによって台車４の後側を持ち上げることでそのＹ軸方向の傾斜角度を０に近づける。

制御部９０ｂは、第１シリンダ６１を伸長させるときには、第１電磁切換弁９１（図１６参照）に制御信号を入力して当該第１電磁切換弁９１を油圧源９５から第１シリンダ６１の伸長側のポートへの作動油の供給を許容するオン状態に切り換え、それによって第１シリンダ６１を油圧源９５から供給される作動油の油圧で伸長させる。また、制御部９０ｂは、第２シリンダ６２を伸長させるときには第２電磁切換弁９２に制御信号を入力し、第３シリンダ６３を伸長させるときには第３電磁切換弁９３に制御信号を入力し、第４シリンダ６４を伸長させるときには第４電磁切換弁９４に制御信号を入力することで、第１シリンダ６１の場合と同様に、第２〜第４シリンダ６２〜６４をそれぞれ油圧源９５から供給される作動油の油圧で伸長させる。

本実施形態では、第１〜第４シリンダ６１〜６４を伸長させて台車４をジャッキアップする過程でクレーン本体３と台車４の傾きの不一致を解消するように第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作を制御する。図１７〜図２２は、この第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作の制御を伴う台車４のジャッキアップの過程を示すフローチャートである。以下、図１７〜図２２を参照して、この第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長動作の制御を伴う台車４のジャッキアップについて説明する。

コントローラ９０は、第１圧力センサ６１ａから第１シリンダ６１の接地圧のデータを受信し、第２圧力センサ６２ａから第２シリンダ６２の接地圧のデータを受信し、第３圧力センサ６３ａから第３シリンダ６３の接地圧のデータを受信し、第４圧力センサ６４ａから第４シリンダ６４の接地圧のデータを受信している。制御部９０ｂは、コントローラ９０が受信した接地圧のデータに基づいて第１〜第４シリンダ６１〜６４が全て接地しているか否かを判断する（図１７のステップＳ１）。具体的には、制御部９０ｂは、１ＭＰａ以上の接地圧を有するシリンダは接地していると判断し、１ＭＰａ未満の接地圧を有するシリンダは接地していないと判断する。

制御部９０ｂは、第１〜第４シリンダ６１〜６４に非接地のシリンダがあると判断した場合には、その非接地のシリンダ、すなわち１ＭＰａ未満の接地圧を有するシリンダを伸長させる（ステップＳ２）。具体的には、制御部９０ｂは、第１〜第４電磁切換弁９１〜９４のうち非接地のシリンダへの作動油の供給路に設けられた電磁切換弁に制御信号を入力することによりその電磁切換弁を非接地のシリンダの伸長側のポートへの作動油の供給を許容するオン状態に切り換え、それによってその非接地のシリンダを伸長させる。その後、前記ステップＳ１以降の処理を繰り返し行う。すなわち、制御部９０ｂは、第１〜第４シリンダ６１〜６４を伸長させる過程でそれらのシリンダのうちのいずれかが接地していないことが第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａにより検出されている間は、以降の台車４の傾き調節制御を実行せず、第１〜第４シリンダ６１〜６４の全てが接地していることが第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａにより検出された時点から以降の傾き調節制御を開始する。

そして、制御部９０ｂは、前記ステップＳ１で第１〜第４シリンダ６１〜６４が全て接地していると判断した場合には、次に、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸相対角度の演算とＸ軸フラグの判定とを行う（ステップＳ３）。Ｘ軸フラグは、クレーン本体３に対する台車４の相対的なＸ軸方向の傾斜の向きとその台車４のＸ軸相対角度の大きさとについて区分けするものであり、当該Ｘ軸フラグの判定は前記演算により算出される台車４のＸ軸相対角度に基づいて行われる。図１８は、このＸ軸相対角度の演算及びＸ軸フラグの判定の処理を示すフローチャートである。

本体傾斜センサ８６は、水平面に対するクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度Ｘ１と、水平面に対するクレーン本体３のＹ軸の傾斜角度Ｙ１とを検出し、その検出した傾斜角度Ｘ１及びＹ１のデータをコントローラ９０へ送信している。また、台車傾斜センサ８８は、水平面に対する台車４のＸ軸方向の傾斜角度Ｘ２と、水平面に対する台車４の傾斜角度Ｙ２とを検出し、その検出した傾斜角度Ｘ２及びＹ２のデータをコントローラ９０へ送信している。

傾き演算部９０ａは、コントローラ９０が本体傾斜センサ８６から受信したクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度Ｘ１とコントローラ９０が台車傾斜センサ８８から受信した台車４のＸ軸方向の傾斜角度Ｘ２とに基づいて、次式（１）によりクレーン本体３に対する台車４のＸ軸相対角度Ｘ°を算出する（図１８のステップＳ１２）。

Ｘ°＝Ｘ２−Ｘ１・・・（１）
次に、制御部９０ｂは、傾き演算部９０ａにより算出された台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値が０．５°未満であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。制御部９０ｂは、台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値は０．５°未満であると判断した場合には、台車４のＸ軸フラグはＮであると判定する（ステップＳ１４）。一方、制御部９０ｂは、台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値は０．５未満ではないと判断した場合には、次に、当該台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値は０．５°以上１°未満であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。

制御部９０ｂは、台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値が０．５°以上１°未満であると判断した場合には、台車４のＸ軸フラグを前回判定したＸ軸フラグに維持する（ステップＳ１６）。すなわち、本実施形態では、台車４が車輪５８の据え切りが可能となる規定位置にジャッキアップされるまで図１７〜図２２のフローチャートに従う第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸縮動作の処理を繰り返し行っており、ステップＳ１６では前回の処理サイクルのステップＳ１３〜Ｓ１９で判定したＸ軸フラグを維持する。

また、制御部９０ｂは、前記ステップＳ１５において台車４のＸ軸相対角度Ｘ°の絶対値は０．５°以上１°未満ではないと判断した場合には、次に、当該台車４のＸ軸相対角度Ｘ°は０°よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１７）。ここで、制御部９０ｂは、台車４のＸ軸相対角度Ｘ°が０°よりも大きい場合には、台車４のＸ軸フラグはＡであると判定し（ステップＳ１８）、台車４のＸ軸相対角度Ｘ°が０°よりも大きくない場合には、台車４のＸ軸フラグはＢであると判定する（ステップＳ１９）。以上のようにして、台車４のＸ軸相対角度の演算及びＸ軸フラグの判定の処理が行われる。

次に、制御部９０ｂは、判定した台車４のＸ軸フラグはＮであるか否かを判断する（図１７のステップＳ４）。制御部９０ｂは、判定した台車４のＸ軸フラグがＮではない場合、すなわちＸ軸フラグがＡ又はＢである場合には、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸相対角度の修正のための処理、すなわち台車４のＸ軸方向の傾斜角度をクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度に近づけるための処理を行う（ステップＳ５）。図１９は、この台車４のＸ軸相対角度の修正処理を示すフローチャートである。

この修正処理では、制御部９０ｂは、前記のように判定した台車４のＸ軸フラグがＡであるか否かを判断する（ステップＳ２１）。制御部９０ｂは、台車４のＸ軸フラグがＡである場合には、次に、第１及び第３シリンダ６１，６３を伸長させる一方、第２及び第４シリンダ６２，６４の伸長を停止させる処理を行う（ステップＳ２２）。具体的には、制御部９０ｂは、第１及び第３電磁切換弁９１，９３に制御信号を入力して当該第１及び第３電磁切換弁９１，９３をオン状態にするとともに、第２及び第４電磁切換弁９２，９４に制御信号を入力して当該第２及び第４電磁切換弁９２，９４をオフ状態にする。これにより、油圧源９５から第１及び第３シリンダ６１，６３の伸長側のポートに作動油が供給されて第１及び第３シリンダ６１，６３が伸長する。また、第２及び第４シリンダ６２，６４には油圧源９５から作動油が供給されず、第２及び第４シリンダ６２，６４の伸長が停止する。

この第１及び第３シリンダ６１，６３の伸長と第２及び第４シリンダ６２，６４の伸長停止により台車４の右側が持ち上げられ、クレーン本体３に対する台車４のプラスのＸ軸相対角度が０に近づくように台車４の傾きが修正される。

また、制御部９０ｂは、前記ステップＳ２１において台車４のＸ軸フラグがＡではないと判断した場合には、次に、第２及び第４シリンダ６２，６４を伸長させる一方、第１及び第３シリンダ６１，６３の伸長を停止させる処理を行う（ステップＳ２３）。具体的には、制御部９０ｂは、第２及び第４電磁切換弁９２，９４に制御信号を入力して当該第２及び第４電磁切換弁９２，９４をオン状態にするとともに、第１及び第３電磁切換弁９１，９３に制御信号を入力して当該第１及び第３電磁切換弁９１，９３をオフ状態にする。これにより、油圧源９５から第２及び第４シリンダ６２，６４の伸長側のポートに作動油が供給されて第２及び第４シリンダ６２，６４が伸長する。また、第１及び第３シリンダ６１，６３には油圧源９５から作動油が供給されず、第１及び第３シリンダ６１，６３の伸長が停止する。

この第２及び第４シリンダ６２，６４の伸長と第１及び第３シリンダ６１，６３の伸長停止により台車４の左側が持ち上げられ、クレーン本体３に対する台車４のマイナスのＸ軸相対角度が０に近づくように台車４の傾きが修正される。以上のようにして、台車４のＸ軸方向の傾斜角度をクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度に近づけるための台車４のＸ軸相対角度の修正処理が行われる。この修正処理の後、後述する第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長停止についての判定処理（ステップＳ１０）が行われる。

前記ステップＳ４において、制御部９０ｂは、台車４のＸ軸フラグはＮであると判断した場合には、次に、台車４のＹ軸フラグの判定を行う（ステップＳ６）。Ｙ軸フラグは、水平面に対する台車４のＹ軸の傾斜の向きとそのＹ軸の傾斜角度の大きさとについて区分けするものであり、制御部９０ｂは、当該Ｙ軸フラグの判定を、台車傾斜センサ８８から受信した台車４のＹ軸の傾斜角度のデータに基づいて行う。図２０は、このＹ軸フラグの判定の処理を示すフローチャートである。

制御部９０ｂは、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値が０．５°未満であるか否かを判断する（図２０のステップＳ２５）。ここで、制御部９０ｂは、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値が０．５°未満である場合には、台車４のＹ軸フラグはＮであると判定する（ステップＳ２６）。一方、制御部９０ｂは、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値は０．５未満ではないと判断した場合には、次に、当該台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値は０．５°以上１°未満であるか否かを判断する（ステップＳ２７）。

制御部９０ｂは、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値が０．５°以上１°未満であると判断した場合には、台車４のＹ軸フラグを前回の処理サイクルで判定したＹ軸フラグに維持する（ステップＳ２８）。

また、制御部９０ｂは、前記ステップＳ２７において台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°の絶対値が０．５°以上１°未満ではないと判断した場合には、次に、当該台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°は０°よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで、制御部９０ｂは、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°が０°よりも大きい場合には、台車４のＹ軸フラグはＡであると判定し（ステップＳ３０）、台車４のＹ軸の傾斜角度Ｙ°が０°よりも大きくない場合には、台車４のＹ軸フラグはＢであると判定する（ステップＳ３１）。以上のようにして、台車４のＹ軸フラグの判定の処理が行われる。

次に、制御部９０ｂは、判定した台車４のＹ軸フラグはＮであるか否かを判断する（図１７のステップＳ７）。制御部９０ｂは、判定した台車４のＹ軸フラグがＮではない場合、すなわちＹ軸フラグがＡ又はＢである場合には、台車４のＹ軸の傾斜角度の修正のための処理、すなわち台車４のＹ軸の傾斜角度を０に近づけるための処理を行う（ステップＳ８）。図２１は、この台車４のＹ軸の傾斜角度の修正処理を示すフローチャートである。

この修正処理では、制御部９０ｂは、前記のように判定した台車４のＹ軸フラグがＡであるか否かを判断する（ステップＳ３３）。制御部９０ｂは、台車４のＹ軸フラグがＡである場合には、次に、第１及び第２シリンダ６１，６２を伸長させる一方、第３及び第４シリンダ６３，６４の伸長を停止させる処理を行う（ステップＳ３４）。具体的には、制御部９０ｂは、第１及び第２電磁切換弁９１，９２に制御信号を入力して当該第１及び第２電磁切換弁９１，９２をオン状態にするとともに、第３及び第４電磁切換弁９３，９４に制御信号を入力して当該第３及び第４電磁切換弁９３，９４をオフ状態にする。これにより、油圧源９５から第１及び第２シリンダ６１，６２の伸長側のポートに作動油が供給されて第１及び第２シリンダ６１，６２が伸長する。また、第３及び第４シリンダ６３，６４には油圧源９５から作動油が供給されず、第３及び第４シリンダ６３，６４の伸長が停止する。

この第１及び第２シリンダ６１，６２の伸長と第３及び第４シリンダ６３，６４の伸長停止により台車４の前側が持ち上げられ、台車４のＹ軸のプラスの傾斜角度が０に近づくように台車４の傾きが修正される。

また、制御部９０ｂは、前記ステップＳ３３において台車４のＹ軸フラグがＡではないと判断した場合には、次に、第３及び第４シリンダ６３，６４を伸長させる一方、第１及び第２シリンダ６１，６２の伸長を停止させる処理を行う（ステップＳ３５）。具体的には、制御部９０ｂは、第３及び第４電磁切換弁９３，９４に制御信号を入力して当該第３及び第４電磁切換弁９３，９４をオン状態にするとともに、第１及び第２電磁切換弁９１，９２に制御信号を入力して当該第１及び第２電磁切換弁９１，９２をオフ状態にする。これにより、油圧源９５から第３及び第４シリンダ６３，６４の伸長側のポートに作動油が供給されて第３及び第４シリンダ６３，６４が伸長する。また、第１及び第２シリンダ６１，６２には油圧源９５から作動油が供給されず、第１及び第２シリンダ６１，６３の伸長が停止する。

この第３及び第４シリンダ６３，６４の伸長と第１及び第２シリンダ６１，６２の伸長停止により台車４の後側が持ち上げられ、台車４のＹ軸のマイナスの傾斜角度が０に近づくように台車４の傾きが修正される。以上のようにして、台車４のＹ軸の傾斜角度を０に近づけるための台車４の傾きの修正処理が行われる。この修正処理の後、後述する第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長停止についての判定処理（ステップＳ１０）が行われる。

前記ステップＳ７において、制御部９０ｂは、台車４のＹ軸フラグはＮであると判断した場合には、次に、第１〜第４シリンダ６１〜６４の全てを伸長させる（ステップＳ９）。

すなわち、このステップＳ７で台車４のＹ軸フラグがＮであると判断された場合は、前記ステップＳ４で既に台車４のＸ軸フラグがＮであると判断されている場合であり、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸相対角度の絶対値が０．５°未満で且つ水平面に対する台車４のＹ軸の傾斜角度の絶対値が０．５°未満の場合に相当する。この場合は、クレーン本体３に対する台車４のＸ軸方向の相対的な傾き及び台車４のＹ軸方向の傾きが、共に、連結ビーム５に問題となるほどの捩れや曲げ変形を生じさせない微小な程度であるため、第１〜第４シリンダ６１〜６４を全て同様に伸長させて台車４のジャッキアップを進行させる。この場合、制御部９０ｂは、第１〜第４電磁切換弁９１〜９４に制御信号を入力してそれらの第１〜第４電磁切換弁９１〜９４を全てオン状態にする。これにより、油圧源９５から第１〜第４シリンダ６１〜６４の各々の伸長側のポートに作動油が供給され、それによって第１〜第４シリンダ６１〜６４が伸長する。

次に、制御部９０ｂは、第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長停止についての判定処理を行う（ステップＳ１０）。図２２は、この判定処理を示すフローチャートである。

この判定処理では、制御部９０ｂは、台車４の高さ位置が車輪５８を据え切り可能な規定位置に達したか否かを判断する（ステップＳ３７）。具体的には、制御部９０ｂは、高さ位置検知装置５６が台車４の高さ位置が規定位置に達したことを検知して出力する検知信号をコントローラ９０が受信した場合に台車４の高さ位置が規定位置に達したと判断する一方、その検知信号をコントローラ９０が受信していない場合には台車４の高さ位置はまだ規定位置に達していないと判断する。

制御部９０ｂが台車４の高さ位置は前記規定位置に達したと判断した場合には、台車４のジャッキアップが終了する。一方、制御部９０ｂが台車４の高さ位置は前記規定位置に達していないと判断した場合には、前記ステップＳ３以降の処理を繰り返し行う。

以上のようにして、本実施形態による台車４のジャッキアップが行われる。

本実施形態では、台車４のジャッキアップの過程で、台車４のＸ軸方向の傾斜角度がクレーン本体３のＸ軸方向の傾斜角度に近づくように、台車４を下から支える第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長を制御して台車４の傾きを調節する台車４の傾き調節制御が行われるため、例えばクレーン本体３の下の地面の状態と台車４の下の地面の状態とが異なっている場合に生じるクレーン本体３のＸ軸方向（左右方向）の傾きと台車４のＸ軸方向（左右方向）の傾きとの不一致を解消することができる。そのため、このＸ軸方向の傾きの不一致に起因する連結ビーム５の捩れ変形を防ぐことができる。

また、本実施形態では、台車４の傾き調節制御において、台車４のＹ軸方向の傾斜角度が０に近づくように第１〜第４シリンダ６１〜６４の伸長を制御する。これにより、台車４がＹ軸方向において水平に近づくため、そのＹ軸方向における連結ビーム５の曲げ変形を抑制することができる。

また、本実施形態では、第１〜第４シリンダ６１〜６４を伸長させる過程でそれら第１〜第４シリンダ６１〜６４のいずれかが接地していないことが第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａにより検出されている間は台車４の傾き調節制御が実行されず、第１〜第４シリンダ６１〜６４の全てが接地していることが第１〜第４圧力センサ６１ａ〜６４ａにより検出された時点から台車４の傾き調節制御が開始される。すなわち、第１〜第４シリンダ６１〜６４の全てが接地してそれらのシリンダにより台車４の傾きを調節可能な状態になった時点から台車４の傾き調節制御が開始される。このため、第１〜第４シリンダ６１〜６４の中に接地していないシリンダが存在していて台車４の傾きを有効に調節できないにも関わらず当該台車４の傾き調節制御が開始される場合に比べて、台車４の傾きの調節のための第１〜第４シリンダ６１〜６４の無駄な伸長制御を削減できるとともに、その伸長制御にかかる時間を削減できる。

本発明によるクレーンは、前記のようなものに必ずしも限定されない。本発明によるクレーンの構成として、例えば以下のような構成を採用可能である。

台車傾き検出部は、必ずしも前記のような台車傾斜センサに限定されない。例えば、各シリンダにかかる圧力を検出する圧力センサを台車傾き検出部として用いてもよい。すなわち、台車が傾いている側のシリンダにはより大きな圧力がかかるため、各シリンダにかかる圧力と台車の傾斜角度との相関関係を予め導出しておき、圧力センサで検出した各シリンダにかかる圧力からその相関関係に基づいて台車の傾斜角度を算出するようにしてもよい。

また、台車傾き検出部として、各シリンダの長さを検出するストローク検出センサを用いてもよい。この場合、各シリンダの長さの組み合わせと台車の傾斜角度との相関関係を予め導出しておき、ストローク検出センサで検出した各シリンダの長さからその相関関係に基づいて台車の傾斜角度を算出するようにしてもよい。

また、各シリンダについて複数の設定長さを規定し、その各シリンダがその各設定長さに達した場合にそれを検知する複数のリミットスイッチや複数の近接センサを台車傾き検出部として用いてもよい。この場合、各シリンダの各設定長さの組み合わせと台車の傾斜角度との相関関係を予め導出しておき、リミットスイッチや近接センサで各シリンダが到達したことが検知された設定長さからその相関関係に基づいて台車の傾斜角度を算出するようにしてもよい。

また、各シリンダへ供給される作動油の流量を計測する流量計を用いて各シリンダの伸長速度を導出してもよい。

また、本体傾斜センサは、連結ビームのうち上部旋回体に結合されたビームインナーに取り付けてもよい。また、台車傾斜センサは、連結ビームのうち台車に結合されたビームアウターに取り付けてもよい。

また、第１〜第４シリンダへの作動油の供給を制御する手段として、前記のような第１〜第４シリンダへの作動油の供給と供給停止とを切り換える第１〜第４電磁切換弁の代わりに、第１〜第４シリンダへの作動油の供給流量を調節するための可変絞りを用いてもよい。この場合には、台車の傾き調節制御において各シリンダの伸長を停止させることなくその伸長速度を調節して滑らかな動きで台車の傾きをクレーン本体の傾きに近づけることができる。

また、台車をジャッキアップするためのシリンダは、台車に必ずしも４つ設けられていなくてもよい。例えば、台車に設けられたジャッキアップ用のシリンダは、連結ビームの長手方向と同方向の台車の前後方向において互いに異なる位置で台車を下から支える２つのシリンダのみであってもよい。この場合は、この２つのシリンダの伸長を個別に制御することで、台車のＹ軸方向の傾斜角度を０に近づけて連結ビームの曲げ変形を抑制することができる。

また、台車に設けられたジャッキアップ用のシリンダは、連結ビームの長手方向に対して直交する台車の左右方向において互いに異なる位置で台車を下から支える２つのシリンダのみであってもよい。この場合は、この２つのシリンダの伸長を個別に制御することで、クレーン本体に対する台車のＸ軸相対角度を０に近づけて連結ビームの捩れ変形を防ぐことができる。

また、前記実施形態では、第１〜第４シリンダの伸長動作を制御することで台車の傾きを調節したが、参考例として、第１〜第４シリンダの収縮動作を制御することで台車の傾きを調節してもよい。

また、クレーン本体の水平面に対するＹ軸方向（前後方向）の傾斜角度を本体傾斜センサによって検出し、その検出した傾斜角度と台車傾斜センサにより検出された台車の水平面に対するＹ軸方向（前後方向）の傾斜角度とから、クレーン本体に対する台車のＹ軸方向（前後方向）の相対的な傾斜角度（Ｙ軸相対角度）を算出し、その算出したＹ軸相対角度が０に近づくように各シリンダの伸縮動作を制御して台車のＹ軸方向の傾きを調節してもよい。

３クレーン本体
４カウンタウェイト台車
５連結ビーム
６下部走行体
７上部旋回体
５０カウンタウェイト
６１第１シリンダ
６１ａ第１圧力センサ（接地検出部）
６２第２シリンダ
６２ａ第２圧力センサ（接地検出部）
６３第３シリンダ
６３ａ第３圧力センサ（接地検出部）
６４第４シリンダ
６４ａ第４圧力センサ（接地検出部）
８９傾き導出部
９０ｂ制御部

Claims

自走可能な下部走行体及び前記下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体を含むクレーン本体と、
カウンタウェイトを搭載しながら前記クレーン本体の動きに追従して移動可能なカウンタウェイト台車であって、台車フレームと、その台車フレームの下側に配置されて縦軸である旋回軸回りに旋回可能に前記台車フレームに取り付けられた車輪とを有するものと、
前記上部旋回体からその上部旋回体の後方へ延び、当該上部旋回体と前記カウンタウェイト台車の前記台車フレームとを連結する連結ビームと、
前記連結ビームの長手方向に一致する前記カウンタウェイト台車の前後方向とその前後方向に対して直交する前記カウンタウェイト台車の左右方向との少なくとも一方において互いに異なる位置で前記カウンタウェイト台車を下から支え、前記台車フレーム及び前記車輪を含む前記カウンタウェイト台車全体をジャッキアップするために伸長する複数のシリンダと、
前記クレーン本体に対する前記カウンタウェイト台車の相対的な傾きを逐次導出する傾き導出部と、
前記複数のシリンダの伸縮を個別に制御する制御部と、
前記カウンタウェイト台車の地面からの高さ位置が前記車輪を前記旋回軸回りに操向可能となる高さ位置である規定位置に達したことを検知する高さ位置検知装置と、を備え、
前記制御部は、前記高さ位置検知装置により前記カウンタウェイト台車の高さ位置が前記規定位置に達したことが検知されるまで前記複数のシリンダを伸長させて当該複数のシリンダに前記カウンタウェイト台車全体をジャッキアップさせるとともに、そのジャッキアップ中に前記傾き導出部により逐次導出される前記相対的な傾きが低減するように前記複数のシリンダの各々の伸長を制御して前記カウンタウェイト台車の傾きを調節する傾き調節制御を行う、クレーン。
前記複数のシリンダの各々の接地の有無を検出する接地検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記複数のシリンダを伸長させる過程でそれらの複数のシリンダのうちのいずれかが接地していないことが前記接地検出部により検出されている間は前記傾き調節制御を実行せず、前記複数のシリンダの全てが接地していることが前記接地検出部により検出された時点から前記傾き調節制御を開始する、請求項１に記載のクレーン。
前記複数のシリンダは、前記カウンタウェイト台車のうち前記連結ビームが取り付けられた取付位置に対して右側に配置された第１シリンダと、前記取付位置に対して左側で前記第１シリンダと前記カウンタウェイト台車の左右方向に並ぶように配置された第２シリンダと、前記取付位置に対して右側で前記第１シリンダの後方に配置された第３シリンダと、前記取付位置に対して左側で前記第２シリンダの後方に配置された第４シリンダとを含み、
前記制御部は、前記第１シリンダと前記第２シリンダの対と前記第３シリンダと前記第４シリンダの対との少なくとも一方の対の伸長を制御することで前記カウンタウェイト台車の前後方向の傾きを調節し、前記第１シリンダと前記第３シリンダの対と前記第２シリンダと前記第４シリンダの対との少なくとも一方の対の伸長を制御することで前記カウンタウェイト台車の左右方向の傾きを調節する、請求項１又は２に記載のクレーン。