CN1216716C - 夹持装置 - Google Patents

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Abstract

一种夹持装置，其包括一个用金属材料制成的安装元件(130a至130h)，所述安装元件可根据臂(20)的转动而在主体(12)的轴向上移动，所述夹持装置还包括一对用来感测安装元件(130a至130h)的位置的接近开关(118a，118b)。所述安装元件(130a至130h)包括多个个体，其分别具有根据臂(20)的转动量而有选择地进行设置的不同长度。

Description

夹持装置
技术领域
本发明涉及一种夹持装置，所述夹持装置可通过利用一个臂来夹持工件，所述臂可在驱动源的驱动作用下以预定的角度进行转动。
背景技术
迄今，已经采用了夹持装置，例如，在焊接汽车或类似物的结构部件时可利用夹持装置来夹持所述的结构件。在如美国专利No.4,723,767中披露了这种夹持装置。
在美国专利No.4,723,767(未显示)披露的夹持装置中，一个滚珠丝杠轴在马达的驱动作用下直线运动。借助于连接机构将滚珠丝杠的直线运动转变为所述臂的转动。
一根可与所述滚珠丝杠一起运动的切换杆与滚珠丝杠的一端同轴相连。所述臂的转动位置的检测是通过利用一对开关元件来感测所述切换杆来进行的，所述的一对开关元件以预定的间隔距离相互分离。
但是，上述传统技术的夹持装置具有下面所述的不方便之处。也就是说，所述臂进行夹持的位置例如依据工件厚度的不同而变化。因此，当所述臂的转动角度改变时，切换杆的直线移动距离也随之改变。这样就不可能利用这对开关元件来感测切换杆。
换句话说，就会引起下面描述的不方便性。即，当切换杆接近时，所述这对开关元件中的每一个开关元件就会感测切换杆。因此，当所述臂的转动量改变时，所述的切换杆就不会处于开关元件可感测到切换杆的允许范围内。
发明内容
本发明的一个总的目的就是提供一种夹持装置，在这种夹持装置中，即使所述臂的转动量改变时，也可可靠地检测到臂的转动位置。
本发明的一个主要目的是提供一种夹持装置，在这种夹持装置中，根据所述臂的转动量，通过从分别具有不同长度的多个检测目标中选择一任意的检测目标，而可以可靠地检测到一个第一移动终端位置和一个第二移动终端位置，在所述的第一移动终端位置处所述臂处于未夹持状态，在所述的第二移动终端位置处，所述臂处于夹持状态。
为此，本发明提供了一种利用可转动的臂来夹持工件的夹持装置，所述夹持装置包括：一个主体；一个与所述主体整体连接的驱动源；一个用来传递所述驱动源所产生的驱动力的驱动力传递机构；一个用来将所述的从所述驱动力传递机构所传递的驱动力转变为所述臂的旋转运动的曲柄连杆机构；一个用来设定所述臂的转动量的转动量设定机构；一个检测机构，所述检测机构可根据由所述转动量设定机构设定的所述臂的转动量而进行更换，所述检测机构用来检测第一移动终端位置和第二移动终端位置，在所述第一终端位置处，所述臂处于未夹持状态，在所述第二终端位置处，所述臂处于夹持状态，其中，所述检测机构包括多个具有不同长度的、可更换的检测目标，每个检测目标可根据所述臂的转动而在所述主体的轴向上移动，将一L形的弯曲部件在一端进行安装，用于与所述的驱动力传递机构一起沿所述的轴向运动，并且所述检测目标之一安装在所述弯曲部件的另一端。
本发明还提供了一种利用可转动的臂来夹持工件的夹持装置，所述夹持装置包括：一个主体；一个与所述主体整体连接的驱动源；一个用来传递所述驱动源所产生的驱动力的驱动力传递机构；一个用来将所述的从所述驱动力传递机构所传递的驱动力转变为所述臂的旋转运动的曲柄连杆机构；一个用来设定所述臂的转动量的转动量设定机构；一个检测机构，所述检测机构可根据由所述转动量设定机构设定的所述臂的转动量而进行更换，所述检测机构用来检测第一移动终端位置和第二移动终端位置，在所述第一终端位置处，所述臂处于未夹持状态，在所述第二终端位置处，所述臂处于夹持状态，其中，所述转动量设定机构包括：一对圆弧形凸出部分和可拆卸地安装到所述主体上的板，所述圆弧形凸出部分形成于可与所述臂一起转动的支承杆上，在所述板中的每个板上均形成有一个第一贴靠表面和一个第二贴靠表面，以便分别贴靠在所述的这对圆弧形凸出部分上，所述板包括多个板，其在所述第一贴靠表面和所述第二贴靠表面之间分别具有不同的间隔角度。
本发明还提供了一种利用可转动的臂来夹持工件的夹持装置，所述夹持装置包括：一个主体；一个与所述主体整体连接的驱动源；一个用来传递所述驱动源所产生的驱动力的驱动力传递机构；一个用来将所述的从所述驱动力传递机构所传递的驱动力转变为所述臂的旋转运动的曲柄连杆机构；一个用来设定所述臂的转动量的转动量设定机构；一个检测机构，所述检测机构可根据由所述转动量设定机构设定的所述臂的转动量而进行更换，所述检测机构用来检测第一移动终端位置和第二移动终端位置，在所述第一终端位置处，所述臂处于未夹持状态，在所述第二终端位置处，所述臂处于夹持状态，其中，所述驱动力传递机构具有一个铰接块，所述铰接块上设有一个释放凸起部分，当所述臂夹持工件时，所述凸起部分从穿过所述主体形成的一个开口伸出预定的长度，通过下压而进行手工操作，并使所述释放凸起部分移动，就可解除所述的夹持状态。
附图说明
结合附图，通过下面的描述，本发明的上述及其他目的、特点和优点将会变得更加明显，在附图中以说明性例子的形式示出了本发明的一个优选实施例。
图1所示为根据本发明的一个实施例的夹持装置的透视图；
图2所示为一个透视图，图中显示了一个盖子元件从夹持装置的主体上分离的状态；
图3所示为沿图1中的III-III线所做的纵向结构剖视图；
图4所示为用于构成夹持装置的主体的分解透视图；
图5所示为一个分解透视图，图中显示了用于构成夹持装置的一个压力缸部件；
图6所示为一个部分剪切透视图，在该图所示的状态中，支承杆的一个圆弧形凸出部分贴靠在一个板上。
图7所示为构成夹持装置的一个检测部分的分解透视图；
图8所示为从底部表面看去所得的透视图，图中显示了构成检测部分的一个开关支承器；
图9所示为显示用来调整臂的转动动作的多个板的形状的侧视图，图中显示了一个弯曲部件的第一端的一个初始位置和一个终点位置，所述弯曲部件可根据臂的转动而线性地移动；
图10所示为与所述弯曲部件的第一端相连的多个安装元件的侧视图；
图11所示为臂在初始位置时的运行情况；
图12所示为当臂停止转动而进入夹持状态时的运行情况；
图13所示为局部的垂直剖视图，图中显示了在夹持状态时一个衬垫的位置；
图14所示为一个垂直剖视图，图中显示了在夹持状态时的一个铰接头所处的位置。
具体实施方式
根据本发明的一个实施例的夹持装置10，其包括：一个以结合成一个整体的形式而形成平直结构的主体12、一个以气密封的形式与所述主体12的下部相连接的压力缸部件(驱动源)14和一个臂20，所述臂20与矩形支承部分18相配合，所述矩形支承部分18穿过一对在主体12中形成的基本为圆形的开口16a、16b(见图4)而向外伸出。
如图5所示，压力缸部件14包括端块24和缸筒26，在所述端块24的上表面上形成有一个椭圆形凹槽22，缸筒26由具有椭圆形横截面的柱体构成，其第一端以气密的方式与端块24的凹槽22相配合，其第二端以气密的方式与主体12的底部表面相配合。
如图3和图5所示，压力缸部件14还包括：一个活塞30，所述活塞30容纳于缸筒26中并沿缸筒内腔28进行往复运动；一个活塞杆32，所述活塞杆32与活塞30的中间部分相连，并可与活塞30一起移动；一个环形衬垫33，所述环形衬垫33布置在活塞30与活塞杆32之间的连接部分，并通过一个孔而安装在活塞杆32外面。所述衬垫33由金属材料如铝制成。衬垫33在活塞30的移动终端位置处贴靠在用于形成缸筒内腔28上部的凸出部分50的壁面上，这样，衬垫33就可作为用于调整活塞30位移的止动装置。另一种可选择的方式为：活塞30和衬垫33可结合成一体。
如图3和图5所示，一个磨损环34和一个密封环36分别安装在活塞30的外圆周表面上。在端块24的四个拐角部分钻出联接孔38。通过穿过联接孔38而插入的四根轴40将端块24和缸筒26以气密的方式装配到主体12上。几对压力流体入口/出口42a、42b、44a、44b分别用来将压力流体(如：压缩空气)引入缸筒内腔28和从内腔28排出，所述的流体入口和流体出口分别互相相对地在主体12和端块24上形成(见图3)。
当实际应用夹持装置10时，将未显示的封盖旋入任意一对压力流体入口/出口42a、44a(或42b、44b)中。这样，夹持装置10就可在一对压力流体入口/出口42a、44a(或42b、44b)处于关闭的状态下进行使用。
如图4所示，主体12包括一个第一壳体46和一个第二壳体48，所述的第一壳体46和第二壳体48是不对称的，且二者组装成一个整体。一个凸出部分50在基本为水平的方向上伸出而作为一个杆保护器，所述凸出部分50以整体的方式形成于所述第一壳体46的下端部。第二壳体48在纵向上的尺寸比所述的第一壳体46在纵向上的尺寸要短出凸出部分50的厚度。在如图4所示的结构中，在不拆掉压力缸部件14的情况下，就可将第二壳体48从第一壳体46上拆下。这样，主体12可方便而容易地进行拆卸。
如图4所示，在主体12中，由分别在第一壳体46和第二壳体48中形成的凹槽52a、52b形成了一个腔室54(图中省略了凹槽52b，因为它具有与凹槽52a相同的结构)。活塞杆32的自由端面向腔室54中。在这种结构中，活塞杆32在导槽58的引导下进行直线往复运动，导槽58分别形成于第一壳体46和第二壳体48的内壁面上，一个铰接块56可在所述导槽上滑动，这将在下文中进行描述。包围活塞杆32外圆周表面的杆密封环60(见图3)布置在位于凸出部分50上的通孔处。
如图4所示，一个曲柄连杆机构64借助于铰接头(驱动力传送机构)62将活塞杆32的直线运动转变为臂20的转动，所述曲柄连杆机构64布置在活塞杆32的第一端上。所述铰接头62包括铰接块56和关节销70，所述铰接块具有一个叉形部分，其分支以预定的间距相互分离开且基本相互平行，关节销70可转动地装配在叉形部分上所形成的孔中。
一个释放凸起部分67向上伸出，所述凸起部分67整体性地形成于铰接块56的叉形部分的一个分支上(参见图4)。在臂20夹持工件时(如图3所示)，所设置的释放凸起部分67可从开口69处伸出预定的长度，所述开口69具有基本为椭圆形的结构且形成于第二壳体48的上表面部分上。一个由例如合成树脂或橡胶制成的可膨胀亦可收缩的盖子71装配在开口69上(参见图7)。所设置的盖71可盖住从开口69中伸出的所述释放凸起部分67，并封闭开口69。
在这种结构中，通过一个操纵者可消除夹持状态而回复至未夹持状态，例如，可通过手工操纵而下压可膨胀且可收缩的盖71而使所述释放凸起部分67向下移动。
如图14所示，在夹持工件时，没有形成释放凸起部分67的铰接块56叉形部分的另一个上表面部分73不贴靠主体12的内壁面。在所述的上表面部分73和主体12的内壁面之间设有预定的间隙。
如图4所示，活塞杆32的一个盘形凸出部分66与一个具有T型截面的沟槽68相配合，所述沟槽68形成于铰接块56的底表面部分上，且在基本为水平的方向上延伸。在这种结构中，在沟槽68和凸出部分66之间形成有预定的间隙，所述凸出部分66与活塞杆32形成一个整体，在铰接块56和导槽58之间也形成有预定的间隙。铰接块56可沿沟槽68进行基本为水平的滑动。这样，就可阻止活塞杆32在横向方向上传递任何负载。换句话说，例如，在夹持工件时，通过为铰接块56提供自由度，就没有横向负载施加到例如活塞杆32和杆密封件60上，活塞杆32的行程就可高效地传递到曲柄连杆机构64上。
如图4所示，曲柄连杆机构64包括：一个连接板72，所述连接板72通过关节销70与铰接头62的叉形部分相连；一个支承杆74，所述支承杆74可转动地由一对基本为圆形的开口16a和16b来支承，所述开口16a和16b分别形成于第一壳体46和第二壳体48上且分别穿过第一和第二壳体。
连接板72可位于铰接头62和支承杆74之间，并可将敏接头62和支承杆74连接在一起。具体地说，连接板72上形成有一对孔76a和76b，所述孔76a和76b相互间隔开预定的距离。连接板72通过铰接头62和可转动地装在第一孔76a中的关节销70而连接到活塞杆32的自由端。连接板72通过一个可转动地装在第二孔76b中的第一销子元件78而与支承杆74的叉形部分相连接。
如图4所示，支承杆74包括：一个叉形部分，在所述叉形部分上形成有用于将第一销子元件78可转动地装配于其中的孔；支承部分18，所述支承部分18在与活塞杆32的轴线基本垂直的方向上伸出形成，所述支承部分18具有从主体12中穿过开口16b而伸向外部的矩形横截面；一对环形部分80a和80b，所述的环形部分80a和80b与布置于其间的叉形部分相邻而形成，所述的环形部分80a和80b分别装配到主体12的基本为圆形的开口16a和16b中，支承杆74还包括一对圆弧形的凸出部分82a和82b，所述圆弧形凸出部分82a和82b在横向方向上从环形部分80a和80b处稍微凸出而形成，它们从主体12中分别穿过开口16a和16b而露在外部。用来夹持未显示的工件的臂20可拆卸地装配在支承部分18上。
支承杆74可与所述的臂20一起转动。形成于支承杆74上的圆弧形凸出部分82a和82b贴靠在固定于主体12上的板84a和84b上(该内容将在下文中进行描述)。因此，圆弧形凸出部分82a和82b的作用就是作为用来使臂20停止转动的止动器。
活塞杆32的直线运动通过铰接头62和连接板72传送到支承杆74上。支承杆74可围绕环形部分80a和80b的转动中心而以预定的角度转动，所述环形部分80a和80b由一对穿过主体12而形成的开口16a和16b来支承。
如图4所示，长方形凹槽86分别形成于用来构成主体12的第一壳体46和第二壳体48的侧面上。所述凹槽86由一对盖子元件88a和88b来封盖。所述盖子元件88a和88b通过螺纹元件89而可拆卸地进行安装。在这种结构中，支承杆74的支承部分18穿过基本为圆形的开口90而向外露出，所述圆形开口90形成于盖子元件88b上基本为中间的部分处。
板84a和84b贴靠在支承杆74的圆弧形凸出部分82a和82b上，从而用来停止臂20的转动，所述板84a和84b利用螺纹元件92而装配在凹槽86的壁面上。
如图6所示，板84b(84a)具有用来贴靠在圆弧形凸出部分82b(82a)第一端表面94上的第一贴靠表面96及用来贴靠在圆弧形凸出部分82b(82a)第二端表面98上的第二贴靠表面100。在所述的第一贴靠表面96和第二贴靠表面100之间形成有用来围绕支承杆74的弯曲表面102。在所述的支承杆74上形成的第一端表面94和第二端表面98相互间隔开大约90度的角度。当然，所述支承杆74的第一端表面94和第二端表面98之间的间隔角度并不仅限于90度。
在这种结构布置中，通过将这对盖子元件88a和88b分别从主体12上拆卸下来并松开螺纹元件92，从而可方便地利用其他板来更换所述的一对板84a和84b(该内容将在下文中描述)。当将盖子元件88a和88b分别从主体12拆卸下来后，形成于支承杆74上的圆弧形凸出部分82b(82a)的第一端面94和第二端面98就暴露在外部，如图2所示(但图中未显示第一端面94)。
截面形状为矩形的凹槽106分别形成于用来构成主体12的第一壳体46和第二壳体48的内壁面的上侧部分。一对反作用力承受板108通过螺纹元件而固定在凹槽106中，当进入夹持状态时，所述反作用力承受板108通过贴靠在铰接头62上而承受反作用力。所述的一对由矩形槽构成的导槽58在垂直方向上延伸，所述导槽58互相相对地布置在第一壳体46和第二壳体48的内壁面上。铰接块56布置在这对导槽58之间。铰接块56根据导槽58的导向作用而可在垂直方向上进行滑动。
如图4和图7所示，一个用来检测臂20的转动量的检测部分(检测机构)110通过螺纹元件112而可拆卸地连接到主体12的外壁面上，所述臂20可以以预定的角度进行转动。检测部分110包括：一个开关支承器114，所述开关支承器安装在主体12的侧面部分上，一个矩形的平行六面体形连接器部分117以整体的方式连接到开关支承器114上。连接器部分117上布置有一个用于连接的连接器119，所述连接器119布置在一联接螺栓115附近的位置处。
如图8所示，一对接近开关(第一传感器和第二传感器)118a和118b固定在形成于开关支承器114的内壁面上的凹槽116中，且所述的接近开关118a和118b二者处于以预定的间距相互分离的状态，所述接近开关118a和118b用于利用随着一金属检测目标的接近而产生的阻抗变化来检测该金属检测目标的位置。所述接近开关118a和118b通过导线120而连接到连接器部分117上。因此，从接近开关118a和118b输出的检测信号就输入到一个图中未显示的外部装置(如控制器或类似物)中，所述外部装置通过一根图中未显示的同轴电缆或类似物而连接到用于连接的连接器119上，从而进行所需的控制。在接近开关118a和118b之间形成有一个用来容纳导线120的板状间壁122。
如图4和图7所示，检测部分110包括一个由金属材料制成的基本为L形结构的弯曲部件124。弯曲部件124固定在铰接块56上，且可与铰接块56一起移动。弯曲部件124的第一端126穿过在第一壳体46和第二壳体48之间形成的长沟槽128而向外露出一预定的长度。
在从所述长沟槽128向外伸出的弯曲部件124的第一端126上形成有一个联接螺纹孔132，所述螺纹孔132用来安装一个块形安装元件130。安装元件130通过一个螺纹元件134而可拆卸地安装在弯曲部件124上，所述螺纹元件134穿过一个螺纹通孔133而拧入该联接螺纹孔132中。铰接块56、弯曲部件124和安装元件130分别以整体的方式与活塞杆32一起沿直线运动。
如图10所示，安装元件130包括多个安装元件(检测目标)130a至130h，这些安装元件均由金属材料制成，它们分别具有不同的长度(1)至(8)。安装元件130可根据臂20的转动量而有选择地布置。通过将开关支承器114从主体12上拆卸下来并松开螺纹元件112，就可利用其他安装元件130a至130h来方便地更换该安装元件130。
也就是说，臂20的转动量是由作为止动器的这对板84a和84b来设定的。如图9所示，通过利用其它板132a至132g之一来更换板84a、84b，就可设定所需要的臂20的转动量，所述板132a至132g为单独的元件且分别具有不同的第二贴靠表面100的角度。
例如，当利用图4中所示的板84a(84b)时，臂20的转动量最大。具有最短长度(1)的安装元件130a安装在固定到铰接块56上的弯曲元件124的第一端126上。安装元件130a可从用于形成未夹持状态的初始位置A1开始沿长孔128而直线移动至用于形成夹持状态的终端移动位置A9(参见图9)。在这种情况下，当安装元件130a到达初始位置A1或终端移动位置A9时，由金属检测目标构成的安装元件130a就分别由一对接近开关118a和118b感测到。
另一方面，如图9所示，当利用与板84a(84b)相互分开的另一个板132g来更换板84a(84b)时，臂20的转动量最小，其中板132g所形成的第二贴靠表面100在逆时针方向上具有不同的角度。固定到铰接块56上的弯曲元件124的第一端126可沿长沟槽128从用于形成未夹持状态的初始位置A8而直线移动至用于形成夹持状态的终端移动位置A9。在这种情况下，弯曲元件124的第一端126在初始位置A8处与第一接近开关118a相分离。因此，把由金属检测目标构成的安装元件130h连接到弯曲元件124的第一端126上，从而通过接近开关118a来检测该安装元件130h。换句话说，当利用另一个板132g时，通过将安装元件130h连接到所述的第一端126上，就可由接近开关118a来检测所述的位置，所述安装元件130h的长度(8)与弯曲元件124第一端126和第一接近开关118a之间的间距相对应。
同样，参考图9，当利用其它的板132a至132f时，其中，第二贴靠表面100在逆时针方向上具有相互不同的角度，则弯曲元件124的第一端126可从每个初始位置A2至A7移动至位移终端位置A9。与所述的另一个板132a至132f相对应，将相互具有不同长度(2)至(7)的另一个安装元件130b至130g进行连接。
板84a(84b)、132a至132g和安装元件130a至130h的对应关系如下所述。即，板84a(84b)对应于安装元件130a，板132a对应于安装元件130b，板132b对应于安装元件130c，板132c对应于安装元件130d，板132d对应于安装元件130e，板132e对应于安装元件130f，板132f对应于安装元件130g，板132g对应于安装元件130h。
弯曲元件124的第一端126的初始位置(A1至A8)根据板84a、84b、132a至132g而改变，从而设定臂20的转动量，并根据臂20的转动量来改变弯曲元件124第一端126的移动量。但是，进入夹持状态的位移终端位置A9在各种情况下始终保持不变。
如上所述，即使从多个板84a、84b、132a至132b中选择出所需的板来设定臂20的预定转动量时，通过从多个安装元件130a至130h中选择出与所需的板相对应的安装元件，并将其安装到弯曲元件124的第一端126上，就可稳定可靠地检测到臂20的转动位置。
根据本发明的实施例的夹持装置10基本如上所述地构成。下面将该装置的运行、作用和效果进行描述。
首先，通过未显示的固定装置将夹持装置10固定到预定位置上。管道如未显示的管道的第一端分别与压力流体入口/出口42a、44a(或42b、44b)相连。管道的第二端与未显示的压力流体供应源相连。图11显示了处于未夹持状态的夹持装置10，图12显示了处于夹持状态的夹持装置10。假定图11中所示的未夹持状态存在于初始位置中，现进行如下说明。
在执行完上述的初步操作之后，在图11所示的初始位置处向未显示的压力流体供应源供应能量，从而将压力流体从第一压力流体入口/出口44a引入到缸筒内腔28。活塞30随着被引入缸筒内腔28中的压力流体的作用而被压缩。然后，活塞30沿着缸筒内腔28向上移动。在这个过程中，由安装在活塞30外圆周表面上的磨损环34和导槽58来实现引导作用，铰接块56在所述导槽上进行滑动。因此，这样就可保持活塞30、活塞杆32和铰接块56的线性精确度。
活塞30的直线运动通过活塞杆32和铰接头62而传递到曲柄连杆机构64上，并根据构成曲柄连杆机构64的支承杆74的转动作用而转化为臂20的旋转运动。
也就是说，活塞30的直线运动(向上的运动)可施加力的作用，从而使连接板72和与活塞杆32自由端相配合的铰接头62沿向上的方向受压。由于有压力施加到连接板72上，连接板72就围绕关节销70的支承点而以预定的角度转动。支承杆74就根据连接板72的连接作用而在箭头A所示的方向上进行转动。
因此，臂20就在箭头B所示的方向上围绕着支承杆74的支承部分18的支承点而以预定的角度转动。这样，圆弧形凸出部分82b(82a)与支承杆74一起以预定的角度转动。
在如上所述的臂20在箭头B所示的方向上转动的过程中，圆弧形凸出部分82b(82a)的第一端表面94贴靠在固定在主体12上的板84b(84a)的第一贴靠表面96上。因此，臂20的转动就被停止，这样就进入夹持状态，工件就被臂20夹持(见图12)。在上述的夹持状态中，如图13所示，布置在活塞30和活塞杆32之间连接部位处的衬垫33没有贴靠在形成缸筒内腔28的凸出部分50的壁面上。在夹持未显示的工件时产生的反作用力由反作用力承受板108来承受，所述连接板72贴靠在所述的反作用力承受板108上。
在臂20停止转动而进入夹持状态后，活塞30和活塞杆32仍进一步稍微向上运动。衬垫33贴靠在凸出部分50的壁面上。这样，活塞30和活塞杆32就被停止而到达了移动终端位置(见图3)。在这种结构布置中，与铰接块56整体形成的释放凸起部分67从在主体12上部形成的椭圆形开口69中伸出预定的长度，且所述凸起部分67位于盖子71的孔中。因此，当操纵者通过柔性盖子71而按压所述释放凸起部分67时，就可使释放凸起部分67向下移动，这样就可消除夹持状态而回复至未夹持状态。
另一方面，当在图12所示状态下根据一个未示出的转换阀的转换作用而将压力流体供应到压力流体入口/出口42a时，活塞30向下移动。此外，支承杆74根据活塞杆32的向下运动而借助于连接板72沿与上述方向相反的方向转动。这样，臂20就沿与工件相分离的方向上转动。
在臂20沿着与工件相分离的方向上转动的过程中，圆弧形凸出部分82b(82a)的第二端表面98贴靠在固定于主体12上的板84b(84a)的第二贴靠表面100上。这样，臂20的转动作用就停止。从而，夹持装置10就回复至图11中所示的初始位置。
为检测部分110所布置的一对接近开关118a和118b可感测到由金属检测目标构成的与铰接块56一起移动的安装元件130a。因此，就可检测到臂20到达处于未夹持状态的初始位置及臂20转动预定的角度而进入夹持状态。
也就是说，当盖子元件88a、88b分别被取下而用其他板132a至132g之一来取代板84a(84b)时，就需要将开关支承器114取下，然后根据从132a至132g中所选择的所述其它板而将安装元件130b至130h之一连接到弯曲元件124的第一端126上，所述的安装元件130b至130h具有的长度分别为(2)至(8)。如上所述的所连接的安装元件130b至130h由一对接近开关118a和118b来感测。这样就可检测到臂20处于与夹持状态及未夹持状态相对应的任何一个位置。
在根据本发明的实施例的夹持装置10中，作为止动器的圆弧形凸出部分82a、82b穿过在主体12中形成的基本为圆形的开口16a、16b而暴露在主体12的外部。换句话说，用来使臂20停止转动的止动器布置在主体12的外侧。
因此，如图4所示，在将第二壳体48从构成主体12的第一壳体46上拆卸下来时，就可方便地更换支承杆74，在所述的支承杆74上布置有作为止动器的圆弧形凸出部分82a和82b。
在上述的夹持装置10中，贴靠在圆弧形凸出部分82a、82b上的板84a、84b通过螺纹元件92分别可拆卸地安装到第一壳体46和第二壳体48上。这样，在不拆卸构成主体12的第一壳体46和第二壳体48的情况下，就可将安装到主体12上的盖子元件88a、88b拆卸下来，从而可用具有不同角度的第一贴靠表面96和第二贴靠表面100的其他板132a至132g来进行更换，以使其贴靠在圆弧形凸出部分82a、82b上。这样就可方便地改变臂20的转动范围，从而可方便地设定臂20的转动量。这样就可如上所述方便高效地进行运转操作。
当臂20的转动范围改变时，把与所选择的板132a至132g相对应的具有的长度分别为(1)至(8)的安装元件130a至130h连接到弯曲元件124的第一端126上。这样就能可靠地检测臂20的转动位置。
用来调整活塞30的位移终端位置的衬垫33布置在压力缸部件14中活塞30与活塞杆32之间的连接部分上。这样，利用简单的结构就可可靠地避免进入上止点(死点)。
在这种情况下，如图3所示，当活塞30贴靠在衬垫33上而到达移动终端位置时，与铰接块56整体形成的释放凸起部分67就从开口69中伸出预定的长度，且其位于盖71的孔中。因此，如图14所示，铰接块56就不贴靠在第一壳体46和第二壳体48的内壁面上，其运动就不受限制。这样就可得到下述的优点。即：可在一定程度上减轻活塞杆32的压缩负荷，其与由衬垫33承受的压缩负荷量相对应。活塞杆的直径可被减小而实现一个较轻的重量。
通过利用压力缸部件14作为驱动源而解释了本发明的实施例。但是，本发明并不仅限于此。当然，也可采用包括例如未显示的电动机或一个线性致动器或类似物在内的转动驱动源。

Claims (9)

1.一种利用可转动的臂来夹持工件的夹持装置，所述夹持装置包括：
一个主体(12)；
一个与所述主体(12)整体连接的驱动源(14)；
一个用来传递所述驱动源(14)所产生的驱动力的驱动力传递机构(62)；
一个用来将所述的从所述驱动力传递机构(62)所传递的驱动力转变为所述臂(20)的旋转运动的曲柄连杆机构(64)；
一个用来设定所述臂(20)的转动量的转动量设定机构；
一个检测机构(110)，所述检测机构可根据由所述转动量设定机构设定的所述臂(20)的转动量而进行更换，所述检测机构(110)用来检测第一移动终端位置和第二移动终端位置，在所述第一终端位置处，所述臂(20)处于未夹持状态，在所述第二终端位置处，所述臂(20)处于夹持状态，
其中，所述检测机构(110)包括多个具有不同长度的、可更换的检测目标(130)，每个检测目标(130)可根据所述臂(20)的转动而在所述主体(12)的轴向上移动，将一L形的弯曲部件(124)在一端进行安装，用于与所述的驱动力传递机构一起沿所述的轴向运动，并且所述检测目标(130)之一安装在所述弯曲部件的另一端。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述转动量设定机构包括：一对圆弧形凸出部分(82a，82b)和可拆卸地安装到所述主体(12)上的板(84a，84b)，所述圆弧形凸出部分(82a，82b)形成于可与所述臂(20)一起转动的支承杆(74)上，在所述板(84a，84b)中的每个板上均形成有一个第一贴靠表面(96)和一个第二贴靠表面(100)，以便分别贴靠在所述的这对圆弧形凸出部分(82a，82b)上，所述板(84a，84b)包括多个板(132a至132g)，其在所述第一贴靠表面(96)和所述第二贴靠表面(100)之间分别具有不同的间隔角度。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，还包括：用来感测所安装的所述检测目标(130)之一的位置的一个第一传感器(118a)和一个第二传感器(118b)，其中，所述检测目标(130)根据臂(20)的转动量而有选择地进行设置。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其中，所述检测目标(130)包括一金属检测目标，所述第一传感器和所述第二传感器包括一对接近开关(118a，118b)，所述接近开关(118a，118b)分别根据所述金属检测目标的接近运动来感测其阻抗的变化。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述检测机构(110)包括一个开关支承器(114)，所述开关支承器(114)通过一个螺纹元件(112)而可拆卸地安装到所述主体(12)的侧表面部分上。
6.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述驱动力传递机构(62)具有一个铰接块(56)，所述铰接块(56)上设有一个释放凸起部分(67)，当所述臂(20)夹持工件时，所述凸起部分(67)从穿过所述主体(12)形成的一个开口(69)伸出预定的长度，通过下压而进行手工操作，并使所述释放凸起部分(67)移动，就可解除所述的夹持状态。
7.根据权利要求6所述的夹持装置，其中，所述释放凸起部分(67)与所述铰接块(56)形成一个整体。
8.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述驱动源包括一个压力缸部件(14)，所述压力缸部件(14)具有一个活塞(30)和一个活塞杆(32)，所述活塞(30)沿着缸筒(26)内的缸筒内腔(28)往复运动，所述活塞杆(32)与所述活塞(30)相连并与所述活塞(30)一起移动，一个衬垫(33)用来调节活塞(30)的移动量，并设置在所述活塞(30)和所述活塞杆(32)之间的连接部分处。
9.根据权利要求6所述的夹持装置，其中，所述弯曲部件(124)在所述一端安装在所述铰接块上。
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