CN1199015C - 用于自动变速箱的换档控制方法 - Google Patents

Abstract

一种用于自动变速箱的换档控制方法，其中，当在从第二速度进入第三速度的LFU换档期间加速踏板由驾驶员压下时，在至第三速度的换档完成之后立即进行返回到第二速度的换档，从而换档冲击最小。

Description

用于自动变速箱的换档控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的自动变速箱。更具体地说，本发明涉及用于当在抬脚从第二速度换档到第三速度期间通过驾驶员压下加速踏板换档回第二速度时发生的减小换档冲击的自动变速箱的换档控制方法。

背景技术

在用于车辆的自动变速箱中，换档控制系统根据各种因素，包括油门开口、车辆速度和负载、及几个发动机和经多个传感器检测的驱动条件，进行控制以实现至不同速度和换档范围的自动换档。就是说，根据这些因素，换档控制系统控制液压控制系统的多个电磁阀，从而控制在液压控制系统中的液压流动，导致变速箱到各种速度和换档范围的换档。

更详细地，当驾驶员操纵换档杆到特定换档范围内时，作为手动阀由换档杆换位的结果，液压控制系统的手动阀经历油口变换。通过该操作，根据电磁阀的工作控制，从液压泵供给的液压力选择性地啮合变速机构的多个摩擦元件，由此实现至希望换档范围的换档。

在这样一种自动变速箱中，换档质量由摩擦元件啮合和脱开的如何平稳确定。即，当改变换档范围时，相对于另一特定组摩擦元件的脱开一个特定组摩擦元件的啮合之间的计时，确定自动变速箱的换档质量。因而，一直在努力开发通过更好地控制至啮合和脱开状态的摩擦元件的计时提高换档质量的改进换档控制方法。

根据包括从第一速度至第四速度的顺序向上换档和从第四速度至第一速度的顺序向下换档的驱动状态进行的不同种类的自动换档操作，跳过从第四至第二速度和从第三至第一速度的向下换档或强迫向下换档、和从第二速度至第三速度的抬脚(LFU)换档。本发明涉及一种在从第二速度进入第三速度的LFU换档期间控制换档返回进入第二速度的方法。

在先有技术方法中，当在从第二速度至第三速度的LFU换档期间驾驶员压下加速踏板时，在完成进入第三速度的换档之后，在进行换档回至第二速度之前，该速度首先保持一段预定持续时间。然而，由该过程产生换档冲击。

发明内容

在致力于解决以上问题的过程中形成了本发明。

本发明的一个目的在于，提供一种用于自动变速箱的换档控制方法，其中当在从第二速度进入第三速度的LFU换档期间加速踏板由驾驶员压下时，在至第三速度的换档完成之后立即进行返回到第二速度的换档，从而换档冲击最小。

为了实现以上目的，本发明提供一种用于自动变速箱的换档控制方法，该方法包括步骤：如果施加了指示从第二速度至第三速度的换档的信号，则在以第二速度驱动的同时输出一个预定换档控制信号，以便控制至第三速度的换档；确定是否完成第三速度同步；如果完成第三速度同步，则进行以第三速度驱动，或者如果没有完成第三速度同步，则确定是否已经施加一个停泊信号；如果在第三速度同步期间施加一个停泊信号，则输出一个油门补偿任务，并且确定是否接收到与3-2自动跳合换档对应的信号；如果接收到与3-2自动跳合换档对应的信号，则把油温与一个第一预定值相比较；如果油温大于或等于第一预定值，则把车辆速度与一个第二预定值相比较；如果车辆速度大于或等于第二预定值，则检测自动跳合开关的通/断状态；如果自动跳合开关是通，则确定涡轮rpm和发动机rpm之和是否大于或等于一个第三预定值；如果涡轮rpm和发动机rpm之和大于或等于第三预定值，则在从第二速度至第三速度的换档期间进行3-2自动跳合换档控制；及如果涡轮rpm和发动机rpm之和小于第三预定值，则在完成第三速度同步之后进行3-2自动跳合换档控制。

根据本发明的一个特征，第一预定值是20℃，而第二预定值是1500rpm。

根据本发明的另一个特征，如果油温小于第一预定值，则在完成至第三速度的同步之后进行3-2自动跳合换档。

根据本发明的又一个特征，该方法进一步包括步骤：如果车辆速度小于第二预定值，则确定自动跳合开关是通；和如果自动跳合开关是通，则在完成第三速度同步之后进行3-2自动跳合换档控制。

根据本发明的再一个特征，如果确定自动跳合开关是断，则在从第二速度至第三速度的换档期间的3-2自动跳合换档控制包括步骤：输出一个SCSV-B通信号；在补偿任务之后输出一个一般控制信号，并且如果经过了初始填充时间，则输出预定任务控制信号以进行加速和停泊控制；及如果完成3-2自动跳合换档任务控制，则进行初始任务学习控制。

根据本发明的再一个特征，通过把一个预定补偿任务添加到油门补偿任务的一个最终任务值上，实现任务补偿。

根据本发明的再一个特征，如果在输出补偿任务之后已经过去一个预定时间，则输出一般控制信号。

根据本发明的再一个特征，初始填充时间是300ms(毫秒)。

根据本发明的再一个特征，输出预定任务控制信号的步骤包括：进行开环任务控制，就是说，在保持任务一个预定保持时间ta2后补偿一个任务Da3一个预定第一补偿任务之后，增大生成任务α％/秒的速率，并且在补偿该任务一个第二预定补偿任务之后，进行开环任务控制；如果完成开环任务控制，则保持输出任务一个预定保持时间te，并且确定在一般控制完成后是否完成换档同步；及如果完成换档同步，则完成任务控制。

根据本发明的再一个特征，保持时间ta2是500ms。

根据本发明的再一个特征，如果没有经过保持时间ta2，则确定Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件是否成立；及如果该条件满足，则在给任务补偿预定第二补偿任务之后增大任务α％/秒的速率。

根据本发明的再一个特征，如果不满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件，则把该任务值补偿一个预定补偿值，并且进行开环任务控制。

根据本发明的再一个特征，任务输出完成条件包括满足对于两个或多个循环(No×第二传动比)-Nt≤一个第八预定值、或对于两个或多个循环[(No×第二传动比-Nt)/dNt]≤一个第九预定值。

根据本发明的再一个特征，第八预定值是预安装程序的预定映象值，而第九预定值是50ms。

根据本发明的再一个特征，如果不满足任务完成条件，则确定tc是否已经超过一个第十预定值；及如果tc已经超过第十预定值，则任务由在预安装程序中的映象值补偿，而不顾是否满足任务完成条件，然后进行开环任务控制。

根据本发明的再一个特征，第十预定值是300ms。

根据本发明的再一个特征，如果tc还没有超过第十预定值，则增大任务α％/秒的速率。

根据本发明的再一个特征，如果确定换档同步已经发生，则实现3-2自动跳合换档任务控制完成。

根据本发明的再一个特征，如果涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm，则确定换档同步。

根据本发明的再一个特征，该方法进一步包括步骤：如果换档同步没有发生，则确定te是否已经超过一个第十一预定时间；如果te已经超过第十一预定时间，则完成换档，而不顾同步是否已经发生；及如果te还没有超过第十一预定时间，则保持任务te时间，并且连续检查换档同步的完成。

根据本发明的再一个特征，te是300ms，并且第三预定值是在一个预安装程序中建立的一个映象值。

根据本发明的再一个特征，如果确定自动跳合开关是断，则输出0％的任务，并且完成任务控制。

根据本发明的再一个特征，如果涡轮rpm和发动机rpm之和大于或等于第三预定值则在从第二速度至第三速度的换档期间进行3-2自动跳合换档控制的步骤包括步骤：在输出一个SCSV-B通信号和通过使用最终任务值作为初始值补偿任务之后，确定涡轮rpm并且输出它；如果涡轮rpm是高，则把任务保持时间ta设置为一个第十二预定值，如果涡轮rpm处于中级，则把任务保持时间ta设置为一个第十三预定值，及如果涡轮rpm是低，则把任务保持时间ta设置为一个第十四预定值；如果tk1已经过去，则输出一般控制信号，并且确定涡轮rpm是否已经达到目标涡轮rpm；如果涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm，则设置和输出一个输出任务作为在一个预安装程序中建立的映象值，并且确定自动跳合开关的状态和进行加速防止控制和停泊防止控制；如果自动跳合开关是断，则补偿当前输出任务Δd3，然后增大任务α％/秒的速率；确定是否满足任务输出完成条件；如果满足任务输出完成条件，则补偿任务由预安装程序建立的一个补偿值，然后进行反馈任务控制；确定是否满足反馈任务控制完成条件；如果满足反馈任务控制完成条件，则完成反馈任务控制和完成一般控制，然后保持输出任务一个保持时间te，并且确定是否完成换档同步；及如果完成换档同步，则完成任务控制和进行初始任务学习控制。

根据本发明的再一个特征，第十二预定值是10ms，第十三预定值是50ms，及第十四预定值是100ms。

根据本发明的再一个特征，如果涡轮rpm没有达到目标涡轮rpm，则确定是否ta2＞ta1+10ms；即使涡轮rpm没有达到目标涡轮rpm，如果满足ta2＞ta1+10ms，则把输出任务也设置为映象值；及如果不满足ta2＞ta1+10ms，则确定涡轮rpm是否已经达到目标涡轮rpm。

根据本发明的再一个特征，如果确定自动跳合开关是通，则确定是否满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm；并且如果满足该条件，则补偿目前输出任务一个预定值，并且输出一个生成任务。

根据本发明的再一个特征，如果不满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件，则补偿该任务一个预定值，然后进行反馈任务控制。

根据本发明的再一个特征，任务输出完成条件是对于两个或多个循环(No×第二传动比)-Nt≤一个第十五预定值、和对于两个或多个循环(No×第二传动比-Nt)/dNt≤一个第十六预定值。

根据本发明的再一个特征，第十五预定值是由预安装程序建立的一个映象值，并且第十六预定值是50ms。

根据本发明的再一个特征，如果不满足任务输出完成条件，则确定tc是否已经超过一个第十七预定值；如果tc已经超过第十七预定值，则由建立在预安装程序中的一个映象值和生成任务输出补偿任务；及进行开环任务控制。

根据本发明的再一个特征，第十七预定值是300ms，并且如果tc已经超过第十七预定值，则任务增大α％/秒的速率。

根据本发明的再一个特征，反馈任务控制完成条件包括对于五个或多个循环Nt-No×第二传动比≤±XG、或反馈控制时间(t_Fb)≥一个第十八预定值。

根据本发明的再一个特征，XG是由预安装程序建立的一个映象值，并且第十八预定值是300ms。

根据本发明的再一个特征，当涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm时，确定完成换档同步。

根据本发明的再一个特征，如果没有完成换档同步，则确定te是否已经超过一个第十九预定值；如果te已经超过第十九预定值，则完成换档而不顾换档同步是否已经发生；及如果te还没有超过第十九预定值，则在te期间保持任务，并且连续检测换档同步完成。

根据本发明的再一个特征，第十九预定值是300ms。

根据本发明的再一个特征，加速防止控制包括步骤：确定是否满足加速防止开始条件；如果满足加速防止开始条件，则补偿目前任务一个映象值，并且输出一个生成任务，及确定是否满足加速防止停止条件；及如果满足加速防止停止条件，则输出一个任务作为一个建立在预安装程序中的映象值。

根据本发明的再一个特征，加速防止开始条件包括确定涡轮rpm的变化是否大于或等于一个第二十预定值。

根据本发明的再一个特征，第二十预定值是40rpm。

根据本发明的再一个特征，加速防止停止条件包括确定是否满足Nt-No×第二传动比＞一个预定标准值、涡轮rpm的变化＜0、及Nt＞No，或者是否满足涡轮rpm的变化＜一个预定标准值的单一条件。

根据本发明的再一个特征，停泊防止控制包括步骤：确定是否满足停泊防止开始条件；如果满足停泊防止开始条件，则补偿目前任务一个映象值，并且输出生成任务，并且确定是否满足停泊防止停止条件；及如果满足停泊防止停止条件，则输出一个任务作为建立在预安装程序中的映象值。

根据本发明的再一个特征，停泊防止开始条件包括确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定第二十一值。

根据本发明的再一个特征，预定第二十一值是20rpm。

根据本发明的再一个特征，停泊防止停止条件包括确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定标准值、和涡轮rpm的变化dNt＜一个预定值，或者是否满足No×第二传动比-Nt≤一个预定标准值的单一条件。

根据本发明的再一个特征，通过学习一个通过把一个以前学习的任务补偿量添加到由预安装程序建立的一个映象值上导出的值，进行初始任务学习控制。

附图说明

并入和构成说明书一部分的附图表明本发明的一个实施例，并且与描述一起用来解释本发明的原理。

图1是一种换档控制系统和对其应用本发明的有关元件的方块图；

图2是对其应用本发明的一种液压控制系统的回路图；

图3是根据本发明一个最佳实施例用于自动变速箱的一种换档控制方法的流程图；

图4A和4B是根据本发明最佳实施例的换档控制方法的第一子程序的流程图；

图5A和5B是根据本发明最佳实施例的换档控制方法的第二子程序的流程图；

图6是根据本发明最佳实施例的换档控制方法的加速控制子程序的流程图；

图7是根据本发明最佳实施例的换档控制方法的停泊控制子程序的流程图；及

图8、9和10是应用于根据本发明最佳实施例的方法的任务图案。

具体实施方式

现在参照附图将详细描述本发明的最佳实施例。

图1表示一种换档控制系统和对其应用本发明的有关元件的方块图。

换档控制系统包括一个驱动状态检测器10、一个换档控制器20、一个发动机控制器25、及一个元件控制器30。驱动状态检测器10检测车辆的整个驱动状态。驱动状态检测器10包括一个油门开口传感器11、一个涡轮rpm传感器12、一个输出rpm传感器13、一个加速踏板传感器14、一个换档杆传感器15、一个自动变速箱流体温度传感器16、一个发动机rpm传感器17及一个自动跳合开关18。驱动状态检测器10的元件向换档控制器20输出信号。

换档控制器20接收由驱动状态检测器10输出的信号，并且进行这样的控制，从而至适当范围的换档发生。就是说，如果换档控制器20接收这样的信号，从而需要从第二速度至第三速度的换档，则换档控制器20输出特定换档控制信号，然后确定是否完成第三速度同步，此后以第三速度驱动车辆。然而，如果确定没有实现第三速度同步，则换档控制器20确定是否已经施加一个停泊(tip up)信号。如果在第三速度同步期间施加一个停泊信号，则换档控制器20输出一个油门补偿任务，并且确定是否接收到与3-2自动跳合换档相对应的信号。如果接收到与3-2自动跳合换档相对应的信号，则把油温与一个第一预定值相比较，而如果油温大于或等于第一预定值，则把车辆速度与一个第二预定值相比较。然而，如果油温小于第一预定值，则在实现至第三速度的同步之后，由换档控制器20实现3-2自动跳合换档。在其中车辆速度大于或等于第二预定值的情况下，检测自动跳合开关18的通/断状态。如果自动跳合开关18是通，则由换档控制器20确定涡轮rpm和发动机rpm之和是否大于或等于一个第三预定值，而如果自动跳合开关18是断，则由换档控制器20输出一个预定任务控制信号，并且完成任务控制。如果涡轮rpm和发动机rpm之和大于或等于第三预定值，则进行一个第一子程序，而如果小于，则在完成第三速度同步之后进行3-2自动跳合换档控制。换档控制器20还输出一个发动机转矩减小请求信号和一个发动机转矩减小释放请求信号。

发动机控制器25，根据由换档控制器20输出的发动机转矩减小请求信号和发动机转矩减小释放请求信号，输出发动机控制信号以减小发动机输出和在正常状态下操作发动机。元件控制器30通过由换档控制器20输出的换档控制信号任务控制和通/断控制，从而进行至目标换档范围的换档。而且，元件控制器30根据由发动机控制器25输出的发动机控制信号控制燃料喷射和点火计时。元件控制器30包括受任务控制的第一和第二压力控制电磁阀PCSV-A和PCSV-B，及受通/断控制的第一、第二和第三换档控制电磁阀SCSV-A、SCSV-B和SCSV-C。燃料喷射和点火计时由元件控制器30利用输出到一个燃料喷射器和一个点火系统的信号控制。

图2表示对其应用本发明的一种液压控制系统的回路图。

液压控制系统包括：一个液力变扭器102，它起发动机与变速箱之间的流体连接的作用，并且起扭矩乘法器的作用；和一个液压泵104，用来产生液压流动以在液压控制系统中产生液压力，液压力用于换档控制和用于润滑。由液压泵104的操作产生的液压流动流经一根管线106，至管线106上连接有一个用来把流经的液压力控制到一个预定等级的压力调节阀108、一个用来把液压力控制到适于液力变扭器102和适于润滑的一个等级的液力变扭器控制阀110、及一个用来增大液力变扭器102的动力传递效率的减振离合器控制阀112。

由液压泵104的操作产生的部分液压力供给到一个把流经的液压力减小到比管线压力低的等级的减压阀114，并且供给到一个借助于驾驶员操作的换档杆116换位以经历油口变换的手动阀116。由减压阀114减小至预定等级的液压力供给到一个第一压力控制阀118和一个第二压力控制阀120以用作换档控制压力。

供给到第一和第二压力控制阀118和120的部分液压力供给到一个N-R控制阀122，当从空档N范围到倒档R范围换档时，N-R控制阀122起减小换档冲击的作用。而且，当手动阀116放置在驱动D位置时与一条流经液压力的管线124连通的是一个换档控制阀126，换档控制阀126与手动阀116一起起作用以实现手动和自动换档操作。换档控制阀126通过元件控制器30的第一和第二换档控制电磁阀SCSV-A和SCSV-B的操作经历油口变换。

第二、第三和第四速度管线128、130和132连接到换档控制阀126上。从管线124分支的是一根第一速度管线134，第一速度管线134向第一和第二压力控制阀118和120供给管线压力。第一和第二压力控制阀118和120通过元件控制器30的第一和第二压力控制电磁阀PCSV-A和PCSV-B的分别操作经历油口变换，从而第一压力控制阀118在换档控制期间把控制压力供给到摩擦元件，而第二压力控制阀120把驱动压力供给到一个以第一速度作为输入元件操作的后部合器C1。

连接到换档控制阀126上的第二速度管线128把液压力供给到一个1-2换档阀136的最左油口以控制该阀。第三速度管线130分支成两条支路管线138和140。第一支路管线138把液压力供给到一个2-3/4-3换档阀142的最左油口，而第二支路管线140再次分支，以把液压力供给到一个端部离合器阀145和一个高-低压力阀146。而且，第四速度管线132与一个后部离合器释放阀148的一个最左油口和2-3/4-3换档阀142的最右油口连通以控制该阀。

而且，一个失效安全阀150提供在至少两个摩擦元件与把液压力供给到摩擦元件的阀之间。在电子控制单元的故障或阀之一卡住的情况下，失效安全阀150操作以实现最适当的换档范围。

一条计时控制管线152连接到手动阀116上，并且流经计时控制管线152的液压力用作一个控制开关阀144的控制压力。元件控制器30的第三换档控制电磁阀SCSV-C安装在计时控制管线152上，并且起控制该控制开关阀144的作用。

当在倒档R范围内时，手动阀116把供给到倒档第一控制管线154的液压力经一个后部离合器释放阀148和2-3/4-3换档阀142供给到一个前面离合器C4，并且同时，把供给到倒档第二控制管线156的液压力经一个1-2换档阀135供给到一个低倒档刹车C5，低倒档刹车C5作为在倒档R范围内的反作用元件操作。手动阀116也把供给到前面离合器C4的液压力供给到一个自动跳合伺服机构C2的释放腔h2。

由一个端部离合器C3的操作压力控制的一个端部离合器阀160提供在一条第三速度管线130的一条第二分支管线140上，第三速度管线130把第三速度压力供给到控制开关阀144。控制开关阀144由第三换档控制电磁阀SCSV-C控制。控制开关阀144起把换档控制阀126的第二速度管线128的压力供给到自动跳合伺服机构C2的操作腔h1的作用，并且同时接收通过1-2换档阀136的第一压力控制阀118的控制压力，以把控制压力供给到自动跳合伺服机构C2的操作腔h1或端部离合器C3。

借助于以上结构，以第一速度啮合后部离合器C1；以第二速度啮合后部离合器C1和自动跳合伺服机构C2；以第三速度啮合后部离合器C1、端部离合器C3和前面离合器C4；及以第四速度啮合自动跳合伺服机构C2和端部离合器C3。

当从第四速度向下换档到第二速度时，上述液压控制系统由图5和8中所示的任务图案控制。如果输入与从第四速度至第二速度的换档相对应的信号，则在换档开始时把第一换档控制电磁阀SCSV-A立即控制成断。在这种情况下，第二换档控制电磁阀SCSV-B在换档开始之后保持断状态一个预定时间段(t1，20ms)，此后把它控制为通。第三换档控制电磁阀SCSV-C继续保持在通状态。

图3是根据本发明一个最佳实施例用于自动变速箱的一种换档控制方法的流程图。

首先，根据一个预安装程序控制变速箱的换档控制器20，在步骤S100把特定控制信号输出到驱动状态检测器10。结果，驱动状态检测器10向换档控制器20输出与包括油门阀开口Th、涡轮rpmNt、输出rpm No(即车辆速度)、加速踏板位置、换档杆位置。自动变速箱流体温度、发动机rpm Ne、及自动跳合开关18的通/断状态的检测值相对应的信号。

使用从驱动状态检测器10接收的信号，在步骤S105换档控制器20确定是否需要2-3 LFU换档。如果确定需要进行2-3 LFU换档，则在步骤S110换档控制器20把图8中所示的一个2-3向上换档控制信号输出到元件控制器30。结果，元件控制器30控制第二换档控制电磁阀SCSV-B从通到断，从而第二摩擦元件C2释放侧的液压力减小，并且供给第二摩擦元件C2啮合侧的液压力以滑移第二摩擦元件C2，及液压力开始供给到第三和第四摩擦元件C3和C4。结果，实现从第二速度到第三速度的换档同步。这时，如果第二摩擦元件C2开始滑移，则把自动跳合开关18控制到断状态。

其后，换档控制器20把涡轮rpm Ne与目标rpm相比较，并且在步骤S115确定是否完成第三速度换档同步。通过把车辆速度No乘以一个第二传动比计算目标rpm。

如果在步骤S115完成第三速度换档同步，则在步骤S116换档控制器20输出预定信号以实现第三速度驱动。然而，如果在步骤S115没有完成第三速度同步，则在步骤S120确定由驱动状态检测器10接收的信号是否对应于其中驾驶员压下加速踏板的倾斜(tip-in)操作。

如果在步骤S120由驱动状态检测器10接收的信号对应于倾斜操作，则在步骤S125换档控制器20输出一个油门补偿任务，此后在步骤S130换档控制器20确定由驱动状态检测器10接收的信号是否对应于一个3-2自动跳合换档操作。然而，在步骤S120，如果由驱动状态检测器10接收的信号不对应于倾斜操作，则过程返回步骤S115。

在步骤S130，如果确定由驱动状态检测器10接收的信号对应于一个3-2自动跳合换档操作，则在步骤S135换档控制器20确定自动变速箱流体温度是否大于或等于一个第一预定值(例如20℃)。然而，如果在步骤S130来自驱动状态检测器10的信号不对应于3-2自动跳合换档操作，则换档控制器20输出换档任务控制信号，并且继续检查由驱动状态检测器10输出的信号是否对应于一个3-2自动跳合换档操作。

在步骤S135，如果自动变速箱流体温度大于或等于第一预定值，则在步骤S140换档控制器20确定输出rpm No是否大于或等于一个第二预定值(例如1500rpm)。然而，如果在步骤S135自动变速箱流体温度小于第一预定值，则在步骤S141完成第三速度换档同步之后，换档控制器20把一个3-2自动换档跳合控制信号输出到元件控制器30。

根据从换档控制器20接收的换档控制信号，元件控制器30把第二换档控制电磁阀SCSV-B从断控制到通，从而液压力从第二摩擦元件C2的释放侧释放，并且供给到第二摩擦元件C2的啮合侧，及从第三和第四摩擦元件C3和C4释放液压力。

其次，如果在步骤S140输出rpm No大于或等于第二预定值，则在步骤S145换档控制器20确定自动跳合开关18是否处于通状态。如果在步骤S145自动跳合开关18处于通状态，则在步骤S150换档控制器20确定是否满足Nt-No＞XJrpm，其中XJrpm是由预安装程序建立的一个映象值。如果在步骤S145自动跳合开关18是断，则换档控制器把一个预定任务控制信号输出到元件控制器30。

借助于由换档控制器20输出的控制信号，元件控制器30把第一压力控制电磁阀PCSV-A控制到0％任务，并且把第二换档控制电磁阀SCSV-B控制到通，由此实现至第二速度的换档。就是说，在第三速度中的同步发生之后，立即进行换档回到第二速度。

如果进行步骤S150并且确定Nt-No≥XJrpm，则在步骤S155换档控制器20进行一个第一子程序。然而，如果在步骤S150 Nt-No＜XJrpm，则在步骤S156换档控制器20根据预安装程序进行至第三速度的换档，并且把一个3-2自动跳合换档控制信号输出到元件控制器30。

返回步骤S140，如果输出rpm No小于第二预定值，则在步骤S146换档控制器20确定自动跳合开关18是否是通。如果自动跳合开关18是通，则在步骤S147换档控制器20进行到第三速度的换档，然后把一个3-2自动跳合换档控制信号输出到元件控制器30。在步骤S146，如果自动跳合开关18是断，则在步骤S148换档控制器20进行一个第二子程序，由此完成换档控制。

参照图4A和4B，如果在S1000开始第一子程序，则在步骤S1010换档控制器20把第二换档控制电磁阀SCSV-B控制到通(如图8中所示)。其次，把油门补偿任务最终值Da1用作一个初始值，并且把一个PSCS-A控制任务Da2补偿Δd1，此后在步骤S1020把生成值输出到元件控制器30。

其后，在步骤S1025换档控制器20把涡轮rpm Nt的位置NPN确定为存储在预安装程序中的一个映象值，此后在步骤S1030确定位置NPN是否为高、中、或低。根据图8的涡轮rpm Nt的曲线，如果位置NPN为高，则在步骤S1031换档控制器20设置对其任务Da2保持为10ms＝ta1的区域(a)。如果位置NPN为中，则在步骤S1032换档控制器20设置对其任务Da2保持为50ms＝ta1的区域(a)。如果位置NPN为低，则在步骤S1033换档控制器20设置对其任务Da2保持为100ms＝ta1的区域(a)。

其次，在已经过去任务Da2的保持时间ta1(三个之一)之后，在步骤S1040换档控制器20把一个减小发动机扭矩的控制信号输出到发动机控制器25，然后在步骤S1050确定是否Nt≥Nt1。发动机控制器25，根据从换档控制器20接收的控制信号，输出一个预定控制信号到元件控制器30，从而减小发动机扭矩。元件控制器30根据由发动机控制器25输出的控制信号控制燃料喷射器和点火系统，由此控制喷射的燃料量和点火计时。

在步骤1050，如果Nt≥Nt1，则换档控制器20把任务Da2添加到以前学习的初始任务值上以驱动一个新任务Da3，并且在步骤S1060把任务Da3输出到元件控制器30。然而，如果在步骤1050Nt＜Nt1，则在步骤S1055换档控制器20确定任务Da2的保持时间ta1是否大于保持时间ta1加10ms。如果任务Da2的保持时间ta1不大于保持时间ta1加10ms，则连续进行检查是否Nt＞Nt1的步骤1050。另一方面，如果任务Da2的保持时间ta1大于保持时间ta1加10ms，则把区域(b)的一个初始任务添加到一个学习初始任务值上，并且在步骤S1060把一个生成任务Da3输出到元件控制器30。

其后，在步骤S1070换档控制器20确定自动跳合开关18是否是断，并且同时(在区域b)进行在步骤S1071的加速防止子程序、和在步骤S1072的停泊防止子程序。在步骤S1070，如果自动跳合开关18是断，则换档控制器20把目前任务Da3补偿Δd2，从而任务增大到一个新任务Da4，然后在步骤S1080把任务Da4输出到元件控制器30(在区域b的端部)。

其次，在步骤S1090，换档控制器20以预定速率α％/秒增大任务Da4，并且把其输出到元件控制器30。换档控制器20然后在步骤S1100确定是否满足区域C完成条件。区域C完成条件包括对于两个或多个循环满足(No×第二传动比)-Nt≤XN、和对于两个或多个循环(No×第二传动比-Nt)/dNt≤50ms。如果在步骤S1110满足区域C完成条件，则在步骤S1110换档控制器20输出一个任务Da5。在步骤S1120换档控制器20然后进行对于区域(d)的反馈控制，反馈控制提供在换档控制器20的预安装程序中。

然而，如果在步骤S1100不满足区域C完成条件，则在步骤S1105换档控制器20确定区域C的设置时间tc是否大于一个第十七预定值(例如300ms)。如果满足该条件，则输出任务Da5，即使不满足区域C完成条件也是如此。就是说，进行步骤S1110。然而，如果区域C的设置时间tc不大于第十七预定值，则确定是否满足区域C完成条件。就是说，进行步骤S1100。

返回步骤S1070，如果自动跳合开关18是通，则在步骤S1075换档控制器20确定是否满足条件Nt-(No×第二传动比-)＞10rpm。如果满足该条件，则在步骤S1080由换档控制器20输出一个是任务Da3+Δd3的任务Da4。然而，如果不满足步骤S1075的条件，则把任务设置到如图9中所示的任务Da5，并且在步骤S1110输出。其次，进行执行反馈任务控制的步骤S1120。

接着上面，在步骤S1130换档控制器20确定是否满足反馈任务控制完成条件。这些条件包括对于五个或多个循环满足(Nt-No)×第二传动比≤±XG(其中XG是在换档控制器20的预安装程序中的预定映象值)、和满足一个反馈控制设置时间(t_Fb)≥一个第十二预定值(例如300ms)。如果满足反馈任务控制完成条件，则在步骤S1140换档控制器20把一个控制脱开请求信号输出到发动机控制器25，此后在步骤S1150换档控制器20输出一个任务Da6。然而，如果在步骤S1130不满足反馈任务控制完成条件，则换档控制器20继续进行步骤S1120。

接着在步骤S1150中的任务Da6的输出，在步骤S1160换档控制器20确定是否完成第二速度同步。就是说，换档控制器20检查是否满足如下条件：涡轮rpm Nt＝No×第二传动比。如果确定完成第二速度同步，则在步骤S1170，换档控制器20把任务控制到0％，然后结束任务控制之后，在步骤S1180学习区域b和区域C的一个初始任务。这里，通过把一个学习任务补偿值添加到在预安装程序中设置的映象值上学习初始任务。步骤S1180的学习初始任务用作以后的初始任务补偿值。

然而，如果在步骤S1160没有完成第二速度同步，则在步骤S1165换档控制器20确定任务Da6的输出时间te是否大于或等于一个第十三预定值(例如300ms)，第十三预定值由换档控制器20的预安装程序提供。如果任务Da6的输出时间大于或等于第十三预定值，则换档控制器20执行把任务控制到0％的步骤S1170。因而，完成第一子程序，并且过程返回主例行程序。

参照图5A和5B，如果在步骤S2000开始第二子程序，则在步骤S2010换档控制器20把第二换档控制电磁阀SCSV-B控制为通。其次，换档控制器20把是油门补偿任务的最终值的第一压力控制电磁阀PSCV-A控制任务Da1用作初始值，并且把任务Da2增大预定补偿值Δd1，此后在步骤S2020把生成值输出到元件控制器30。

其次，在步骤2030换档控制器20确定是否已经过去一个预定时间tk1。该步骤在任务Da2的增大完成之后进行。如果已经过去预定时间tk1，则在步骤S2040换档控制器20把一个减小发动机扭矩的控制信号输出到发动机控制器25。其次，在步骤S2050换档控制器20确定保持时间ta1(以保持任务Da2)是否超过一个第十四预定值(例如300ms)。如果在步骤S2050保持时间ta1超过第十四预定值，则在步骤S2060，换档控制器20把一个学习初始值添加到任务Da2上，并且把一个生成任务Da3输出到元件控制器30(区域a的完成)。

发动机控制器25，根据由换档控制器输出的控制信号，把一个控制信号输出到元件控制器30以减小发动机扭矩。作为从发动机控制器25接收控制信号的结果，元件控制器30把控制信号输出到燃料喷射器和点火计时系统以控制燃料喷射量和点火计时。

其次，在步骤S2070换档控制器20确定一个保持时间ta2(保持任务Da3的)是否大于或等于一个第十六预定值(约500ms)，并且同时(在区域b期间)，进行在步骤S2071中的加速防止子程序和在步骤S2072中的停泊防止子程序。作为第四摩擦元件C4的背压结果加速防止子程序防止涡轮rpm增大，同时作为第四摩擦元件C4的背压结果停泊防止子程序防止涡轮rpm减小。如果任务Da3在一段持续时间内保持大于或等于第十六预定值，则在步骤S2080，换档控制器20把一个预定值Δd2添加到任务Da3上以产生一个增大任务Da4，并且把任务Da4输出到元件控制器30(区域b的完成)。

接着以上步骤，在步骤S2090，换档控制器20以一个预定第十七预定值(α％/秒的速率)增大任务Da4，并且把其输出到元件控制器30。在步骤S2100换档控制器20然后确定是否满足区域C完成条件。区域C完成条件包括满足对于两个或多个循环(No×第二传动比)-Nt≤一个第十八预定值(XN：映象值)、和对于两个或多个循环(No×第二传动比-Nt)/dNt≤一个第十九预定值(例如50ms)。如果在步骤S2110满足区域C完成条件，则在步骤S2110换档控制器20输出一个任务Da5。在步骤S2120换档控制器20在区域(d)上进行开环控制，开环控制提供在换档控制器20中的预安装程序中。

然而，如果在步骤S2100不满足区域C完成条件，则在步骤S2105换档控制器20确定区域C的设置时间tc是否大于一个第二十预定值(例如300ms)。如果满足该条件，则输出任务Da5，即使不满足区域C完成条件也是如此。就是说，进行步骤S2110。然而，如果区域C的设置时间tc不大于第二十预定值，则确定是否满足区域C完成条件。就是说，进行步骤S2100。

返回步骤S2070，如果保持时间ta2大于或等于一个第十六预定值，则在步骤S2075换档控制器20确定是否满足条件Nt-(No×第二传动比-)＞10rpm。如果满足该条件，则在步骤S2080由换档控制器20输出一个是任务Da3+Δd3的任务Da4。然而，如果不满足步骤S2075的条件，则把任务设置到如图9中所示的任务Da5，并且在步骤S2110输出。其次，进行执行区域d的开环任务控制的步骤S2120。

接着上面，在步骤S2130换档控制器20确定是否满足开环任务控制完成条件。如果满足开环任务控制完成条件，则在步骤S2140换档控制器20把一个控制脱开请求信号输出到发动机控制器25，此后在步骤S2150换档控制器20输出一个任务Da6。然而，如果在步骤S2130不满足开环任务控制完成条件，则换档控制器20继续进行步骤S2120。

接着在步骤S2150中的任务Da6的输出，在步骤S2160换档控制器20确定是否完成第二速度同步。就是说，换档控制器20检查是否满足如下条件：涡轮rpm Nt＝No×第二传动比。如果确定完成第二速度同步，则在步骤S2170，换档控制器20把任务控制到0％，然后结束任务控制之后，在步骤S2180学习区域b和区域C的一个初始任务。这里，通过把一个学习任务补偿值添加到在预安装程序中设置的映象值上学习初始任务。步骤S2180的学习初始任务用作以后的初始任务补偿值。

然而，如果在步骤S2160没有完成第二速度同步，则在步骤S2165换档控制器20确定任务Da6的输出时间te是否大于或等于一个第二十二预定值(例如300ms)，第二十二预定值由换档控制器20的预安装程序提供。如果任务Da6的输出时间大于或等于第二十二预定值，则换档控制器20执行把任务控制到0％的步骤S2170，而不管是否完成第二速度同步。因而，完成第二子程序，并且过程返回主例行程序。

参照图6，如果在步骤S3000开始加速防止子程序，则在步骤S3010换档控制器20首先确定是否满足加速防止开始条件。就是说，换档控制器20确定涡轮rpm dNt的变化是否大于或等于一个第二十三预定值(约40rpm)。如果在步骤S3010满足加速防止开始条件，则在步骤S3020，换档控制器20从一个映象值(由预安装程序确定)减去一个预定补偿任务，并且输出一个生成任务。

其次，在步骤S3030换档控制器20确定是否满足加速防止停止条件。就是说，确定是否满足Nt-No×第二传动比＞一个预定标准值、涡轮rpm的变化dNt＜0、及Nt＞No，或者是否满足涡轮rpm的变化dNt＜一个预定标准值的单一条件。如果满足加速防止停止条件，则在步骤S3040，换档控制器20输出一个等于一个映象值、提供在预安装程序中的输出任务，由此完成加速防止控制。该过程然后返回反馈任务控制或开环任务控制。

参照图7，如果在步骤S4000开始停泊防止子程序，则在步骤S4010换档控制器20确定是否满足停泊防止开始条件。就是说，换档控制器20确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定第二十四值的条件(约40rpm)。如果满足该条件，则在步骤S4020，确定停泊发生，并且换档控制器20从一个映象值(由预安装程序确定)添加一个预定补偿任务，并且输出一个生成任务。

其次，在步骤S4030换档控制器20确定是否满足停泊防止停止条件。就是说，确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定标准值、和涡轮rpm的变化dNt＜预定值的条件，或者是否满足No×第二传动比-Nt≤一个预定标准值的单一条件。如果满足停泊防止停止条件，则在步骤S4040，换档控制器20输出一个等于一个映象值、提供在预安装程序中的输出任务，由此完成停泊防止控制。该过程然后返回反馈任务控制或开环任务控制。

在上述本发明的换档控制方法中，当在从第二速度LFU换档到第三速度期间加速踏板由驾驶员压下时，在完成至第三速度的换档之后立即进行返回至第二速度的换档，并且同时，进行加速和停泊防止，如果需要则进行学习控制，及进行自动变速箱流体温度和油门补偿。结果，改进加速性能，并且使换档冲击最小。

尽管上面已经详细描述了本发明的最佳实施例，但应该清楚地理解，在熟悉本技术的专业人员看来可能是这里讲授的基本发明概念的多种变更和/或改进，仍将落在本发明的精神和范围内，如在附属权利要求书中定义的那样。

Claims (48)

1.一种用于自动变速箱的换档控制方法，包括如下步骤：

如果施加了指示从第二速度至第三速度的换档的信号，则在以第二速度驱动的同时输出一个预定换档控制信号，以便控制至第三速度的换档；

确定是否完成第三速度同步；

如果完成第三速度同步，则进行以第三速度驱动，或者如果没有完成第三速度同步，则确定是否已经施加一个停泊信号；

如果在第三速度同步期间施加一个停泊信号，则输出一个油门补偿任务，并且确定是否接收到与3-2自动跳合换档对应的信号；

如果接收到与3-2自动跳合换档对应的信号，则把油温与一个第一预定值相比较；

如果油温大于或等于第一预定值，则把车辆速度与一个第二预定值相比较；

如果油温小于第一预定值，则在完成至第三速度的同步之后进行3-2自动跳合换档；

如果车辆速度大于或等于第二预定值，则检测自动跳合开关的通/断状态；

如果车辆速度小于第二预定值，则确定自动跳合开关是通；和

如果自动跳合开关处于通状态，则确定涡轮rpm和发动机rpm之和是否大于或等于一个第三预定值；

如果涡轮rpm和发动机rpm之和大于或等于第三预定值，则在从第二速度至第三速度的换档期间进行3-2自动跳合换档控制；及

如果涡轮rpm和发动机rpm之和小于第三预定值，则在完成第三速度同步之后进行3-2自动跳合换档控制；

如果自动跳合开关是通，则在完成第三速度同步之后进行3-2自动跳合换档控制；

如果确定自动跳合开关是断，则输出0％的任务，并且完成任务控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中第一预定值是20℃。

3.根据权利要求1所述的方法，其中第二预定值是1500rpm。

4.根据权利要求1所述的方法，其中如果确定自动跳合开关是断，则在从第二速度至第三速度的换档期间的3-2自动跳合换档控制包括步骤：

输出一个SCSV-B通信号；

在补偿任务之后输出一个一般控制信号，并且如果过去初始填充时间，则输出预定任务控制信号以进行加速和停泊控制；及

如果完成3-2自动跳合换档任务控制，则进行初始任务学习控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其中通过把一个预定补偿任务添加到油门补偿任务的一个最终任务值上，实现任务补偿。

6.根据权利要求4所述的方法，其中如果在输出补偿任务之后已经过去一个预定时间，则输出一般控制信号。

7.根据权利要求4所述的方法，其中初始填充时间是300ms(毫秒)。

8.根据权利要求4所述的方法，其中输出预定任务控制信号的步骤包括如下步骤：

进行开环任务控制，就是说，在保持任务一个预定保持时间ta2后补偿一个任务Da3一个预定第一补偿任务之后，增大生成任务α％/秒的速率，并且在补偿该任务一个第二预定补偿任务之后，进行开环任务控制；

如果完成开环任务控制，则保持输出任务一个预定保持时间te，并且确定在一般控制完成后是否完成换档同步；及

如果完成换档同步，则完成任务控制。

9.根据权利要求8所述的方法，其中保持时间ta2是500ms。

10.根据权利要求8所述的方法，其中如果没有经过保持时间ta2，则确定Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件是否成立；及如果满足该条件，则在给任务补偿预定第二补偿任务之后增大任务α％/秒的速率。

11.根据权利要求10所述的方法，其中如果不满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件，则把该任务值补偿一个预定补偿值，并且进行开环任务控制。

12.根据权利要求4所述的方法，其中任务输出完成条件包括满足对于两个或多个循环(No×第二传动比)-Nt≤一个第八预定值、或对于两个或多个循环[(No×第二传动比-Nt)/dNt]≤一个第九预定值。

13.根据权利要求12所述的方法，其中第八预定值是预安装程序的预定映象值。

14.根据权利要求12所述的方法，其中第九预定值是50ms。

15.根据权利要求4所述的方法，其中如果不满足任务完成条件，则确定tc是否已经超过一个第十预定值；及如果tc已经超过第十预定值，则任务由在预安装程序中的映象值补偿，而不顾是否满足任务完成条件，然后进行开环任务控制。

16.根据权利要求15所述的方法，其中第十预定值是300ms。

17.根据权利要求15所述的方法，其中如果tc还没有超过第十预定值，则增大任务α％/秒的速率。

18.根据权利要求4所述的方法，其中如果确定换档同步已经发生，则实现3-2自动跳合换档任务控制完成。

19.根据权利要求18所述的方法，其中如果涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm，则确定换档同步。

20.根据权利要求18所述的方法，进一步包括步骤：

如果换档同步没有发生，则确定te是否已经超过一个第十一预定时间；

如果te已经超过第十一预定时间，则完成换档，而不顾同步是否已经发生；及

如果te还没有超过第十一预定时间，则保持任务持续te时间，并且连续检查换档同步的完成。

21.根据权利要求20所述的方法，其中te是300ms。

22.根据权利要求1所述的方法，其中第三预定值是在一个预安装程序中建立的一个映象值。

23.根据权利要求1所述的方法，其中如果涡轮rpm和发动机rpm之和大于或等于第三预定值则在从第二速度至第三速度的换档期间进行3-2自动跳合换档控制的步骤包括如下步骤：

在输出一个SCSV-B通信号和通过使用最终任务值作为初始值补偿任务之后，确定涡轮rpm并且输出它；

如果涡轮rpm是高，则把任务保持时间ta设置为一个第十二预定值，如果涡轮rpm处于中级，则把任务保持时间ta设置为一个第十三预定值，及如果涡轮rpm是低，则把任务保持时间ta设置为一个第十四预定值；

如果tk1已经过去，则输出一般控制信号，并且确定涡轮rpm是否已经达到目标涡轮rpm；

如果涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm，则设置和输出一个输出任务作为在一个预安装程序中建立的映象值，并且确定自动跳合开关的状态和进行加速防止控制和停泊防止控制；

如果自动跳合开关是断，则补偿当前输出任务Δd3，然后增大任务α％/秒的速率；

确定是否满足任务输出完成条件；

如果满足任务输出完成条件，则补偿任务由预安装程序建立的一个补偿值，然后进行反馈任务控制；

确定是否满足反馈任务控制完成条件；

如果满足反馈任务控制完成条件，则完成反馈任务控制和完成一般控制，然后保持输出任务一个保持时间te，并且确定是否完成换档同步；及

如果完成换档同步，则完成任务控制和进行初始任务学习控制。

24.根据权利要求23所述的方法，其中第十二预定值是10ms，第十三预定值是50ms，及第十四预定值是100ms。

25.根据权利要求23所述的方法，其中如果涡轮rpm没有达到目标涡轮rpm，则确定是否ta2＞ta1+10ms；即使涡轮rpm没有达到目标涡轮rpm，如果满足ta2＞ta1+10ms，则把输出任务也设置为映象值；及如果不满足ta2＞ta1+10ms，则确定涡轮rpm是否已经达到目标涡轮rpm。

26.根据权利要求23所述的方法，其中如果确定自动跳合开关是通，则确定是否满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm；并且如果满足该条件，则补偿目前输出任务一个预定值，并且输出一个生成任务。

27.根据权利要求26所述的方法，其中如果不满足Nt-(No×第二传动比)＞10rpm的条件，则补偿该任务一个预定值，然后进行反馈任务控制。

28.根据权利要求23所述的方法，其中任务输出完成条件对于两个或多个循环是(No×第二传动比)-Nt≤一个第十五预定值、和对于两个或多个循环(No×第二传动比-Nt)/dNt≤一个第十六预定值。

29.根据权利要求28所述的方法，其中第十五预定值是由预安装程序建立的一个映象值。

30.根据权利要求28所述的方法，其中第十六预定值是50ms。

31.根据权利要求23所述的方法，其中如果不满足任务输出完成条件，则确定tc是否已经超过一个第十七预定值；如果tc已经超过第十七预定值，则由建立在预安装程序中的一个映象值和生成任务输出补偿任务；及进行开环任务控制。

32.根据权利要求31所述的方法，其中第十七预定值是300ms。

33.根据权利要求31所述的方法，其中如果tc已经超过第十七预定值，则任务增大α％/秒的速率。

34.根据权利要求23所述的方法，其中反馈任务控制完成条件包括对于五个或多个循环Nt-No×第二传动比≤±XG、或反馈控制时间(tFb)≥一个第十八预定值。

35.根据权利要求34所述的方法，其中XG是由预安装程序建立的一个映象值。

36.根据权利要求34所述的方法，其中第十八预定值是300ms。

37.根据权利要求23所述的方法，其中当涡轮rpm已经达到目标涡轮rpm时，确定完成换档同步。

38.根据权利要求23所述的方法，其中如果没有完成换档同步，则确定te是否已经超过一个第十九预定值；如果te已经超过第十九预定值，则完成换档而不顾换档同步是否已经发生；及如果te还没有超过第十九预定值，则在te期间保持任务，并且连续检测换档同步完成。

39.根据权利要求38所述的方法，其中第十九预定值是300ms。

40.根据权利要求4或23所述的方法，其中加速防止控制包括步骤：

确定是否满足加速防止开始条件；

如果满足加速防止开始条件，则补偿目前任务一个映象值，并且输出一个生成任务，及确定是否满足加速防止停止条件；及

如果满足加速防止停止条件，则输出一个任务作为一个建立在预安装程序中的映象值。

41.根据权利要求40所述的方法，其中加速防止开始条件包括确定涡轮rpm的变化是否大于或等于一个第二十预定值。

42.根据权利要求41所述的方法，其中第二十预定值是40rpm。

43.根据权利要求40所述的方法，其中加速防止停止条件包括确定是否满足Nt-No×第二传动比＞一个预定标准值、涡轮rpm的变化＜0、及Nt＞No，或者是否满足涡轮rpm的变化＜一个预定标准值的单一条件。

44.根据权利要求4或23所述的方法，其中停泊防止控制包括如下步骤：

确定是否满足停泊防止开始条件；

如果满足停泊防止开始条件，则补偿目前任务一个映象值，并且输出生成任务，并且确定是否满足停泊防止停止条件；及

如果满足停泊防止停止条件，则输出一个任务作为建立在预安装程序中的映象值。

45.根据权利要求44所述的方法，其中停泊防止开始条件包括确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定第二十一值。

46.根据权利要求44所述的方法，其中预定第二十一值是20rpm。

47.根据权利要求44所述的方法，其中停泊防止停止条件包括确定是否满足No×第二传动比-Nt＞一个预定标准值、和涡轮rpm的变化dNt＜一个预定值，或者是否满足No×第二传动比-Nt≤一个预定标准值的单一条件。

48.根据权利要求4或23所述的方法，其中通过学习一个通过把一个以前学习的任务补偿量添加到由预安装程序建立的一个映象值上导出的值，进行初始任务学习控制。

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