CN118003081B - 床芯自动化组装线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种床芯自动化组装线，包括床芯输送机构，用以输送床芯；还包括床芯边框组装机构，用以在床芯上安装边框；还包括床芯蝴蝶簧打钉机构，用以在床芯侧面安装蝴蝶簧；本方案设计的一种床芯自动化组装线，床芯边框组装机构可自动完成边框的上料、床芯的输送、床芯和边框之间的安装以及床芯安装边框后对无纺布进行翻边等；床芯蝴蝶簧打钉机构可自动完成床芯的输送、床芯在指定位置的抬升和定位固定、蝴蝶簧的上料以及床芯四个侧面钉蝴蝶簧等；整个床芯自动化组装线自动化程度高，无需人工作业，组装效率高，组装精度高，可有效地提高产品的生产流程。

Description

床芯自动化组装线

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种床芯自动化组装线。

背景技术

弹簧床的组装一般采用自动化组装生产实现，在组装过程中，需要将边框套装在床芯边缘部位，然后再在床芯的四个侧面钉上蝴蝶簧；传统的自动化设备在进行组装时，功能比较单一，比如一些设备无法对边框进行自动上料，一些设备在将边框安装在床芯上后需要手动对床芯边缘的无纺布进行翻折，床芯在钉蝴蝶簧时通过人工手持钉枪对边框和弹簧串边沿进行固钉等；这些情况都会影响整个产品的组装效率，对产品的生产进程产生很大的影响。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种床芯自动化组装线，从而有解决上述技术问题。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种床芯自动化组装线，所述床芯自动化组装线包括：

床芯输送机构，用以输送床芯，其包括滚筒输送线；

床芯边框组装机构，用以在床芯上安装边框，其包括：

至少一个边框上料组件，所述边框上料组件包括料仓，所述料仓用于放置边框；

边框抓取组件，包括夹取模组和内撑模组，所述夹取模组用以夹住边框并将其从所述料仓处取出，所述内撑模组用以从边框内侧将其撑开；

床芯夹持组件，设置在所述床芯组装边框的区域内，用于夹持固定床芯；

床芯无纺布翻边组件，包括翻折板，所述翻折板可在床芯套装边框后对其边缘部位的无纺布进行翻折；

床芯蝴蝶簧打钉机构，用以在床芯侧面安装蝴蝶簧，其包括：

蝴蝶簧上料组件，包括料架，所述料架用于放置蝴蝶簧；

蝴蝶簧夹取组件，包括夹料机器人，所述夹料机器人用于夹取蝴蝶簧并放置在床芯的侧边部位；

床芯定位抬升组件，设置在所述床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于将床芯从所述滚筒输送线上抬起并夹持固定；

蝴蝶簧打钉组件，设置在所述床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于在床芯侧边进行打钉以将所述蝴蝶簧固定在所述床芯侧边上。

本发明的有益效果为：本方案设计的一种床芯自动化组装线，床芯边框组装机构可自动完成边框的上料、床芯的输送、床芯和边框之间的安装以及床芯安装边框后对无纺布进行翻边等；床芯蝴蝶簧打钉机构可自动完成床芯的输送、床芯在指定位置的抬升和定位固定、蝴蝶簧的上料以及床芯四个侧面钉蝴蝶簧等；整个床芯自动化组装线自动化程度高，无需人工作业，组装效率高，组装精度高，可有效地提高产品的生产流程。

进一步地，所述边框上料组件还包括导向模块，所述导向模块包括矩形导向底框，所述矩形导向框架一侧开口，所述料仓可从开口处进入所述矩形导向底框内部；所述矩形导向底框内框两侧设置有两排平行的导向轮组，当所述料仓进入所述矩形导向底框内时，导向轮与料仓的边缘部位接触；矩形导向底框的内框形状与移动支架的底座形状匹配，将移动支架从矩形导向框架一侧开口处推入矩形导向框架的内框处，然后可以将整个移动支架限制在矩形导向底框的内部；导向轮组中的导向轮在移动支架的边缘处滚动，从而使移动支架在进入矩形导向底框内后移动更加顺滑，起到有效的导向作用。

进一步地，所述夹取模组包括夹爪、夹爪气缸以及伸缩气缸，所述夹爪气缸驱动所述夹爪夹取边框，所述伸缩气缸带动所述夹爪和夹爪气缸平移；所述内撑模组包括钢丝撑板和驱动气缸，所述驱动气缸连接所述钢丝撑板，用以带动所述钢丝撑板平移；夹取模组在夹取边框时，先通过伸缩气缸带动夹爪伸出并靠近边框，然后夹爪气缸带动夹爪夹住边框的钢丝部位；钢丝撑板在驱动气缸的作用下可以带动边框向外撑开，使边框保持撑开的状态，这样边框可以直接套在床芯上，不需要另外添加用于撑开边框的装置。

进一步地，所述钢丝撑板的头部设置有定位夹块，所述定位夹块上开设有圆弧槽，边框的折弯部位可卡设在所述圆弧槽内；圆弧槽与边框的折弯部位匹配，撑开结构在撑开边框时，将受力点选择在边框的折弯部位。

进一步地，所述夹取模组还包括导向卡板，所述导向卡板底部开设有卡槽，且所述导向卡板与所述夹爪平行设置；导向卡板的作用是辅助夹爪夹取边框，当伸缩气缸带动夹爪伸出并靠近边框时，导向卡板与夹爪同步移动，边框的钢丝部位进入导向卡板的卡槽内，此时夹取模组与边框完成初步定位，这样当夹爪在夹取边框时，边框不会出现乱动的情况，可以有效地保证夹爪将边框快速夹取。

进一步地，所述床芯夹持组件包括正夹板模组、正夹板驱动机构、侧夹块模组以及侧夹块驱动模组，其中：

所述正夹板模组包括两个设置在所述滚筒输送线上且对称的夹板，两个夹板用于夹住床芯的前后两个侧面；

所述正夹板驱动机构带动所述正夹板模组中的两块夹板移动以夹住床芯或缩回避让床芯；

所述侧夹块模组包括两个设置在所述滚筒输送线两侧且对称的夹块，两个夹块用于夹住床芯的左右两个侧面；

所述侧夹块驱动模组带动所述侧夹块模组中的两个夹块移动以夹住床芯；通过两个对称的夹板和两个对称的夹块配合分别从前后左右四个面夹住床芯，使床芯定位在滚筒输送线上，便于后续安装边框和打钉；位于滚筒输送线上两个对称的夹块可以通过正夹板驱动机构进行平移和升降，使夹块既能夹住床芯，还能下降回退不会阻挡床芯在滚筒输送线上正常移动。

进一步地，所述正夹板驱动机构包括第一平移驱动装置，所述第一平移驱动装置包括第一伸缩电机，所述第一伸缩电机的伸缩端作用于所述夹板上，可带动所述夹板平移；所述第一平移驱动装置还包括第一导向板，所述第一导向板上设置有平移轨道，所述夹板设置在活动座上，所述活动座在所述平移轨道上移动；通过第一伸缩电机带动夹板进行平移，一块夹板对应一个伸缩电机，在工作时，两块夹板同时向内靠拢或同时向外张开；第一导向板上的平移轨道可以对夹板起到导向限位导向作用，使夹板保持直线平移；位于滚筒输送线上两个对称的夹块可以通过正夹板驱动机构进行平移和升降，使夹块既能夹住床芯，还能下降回退不会阻挡床芯在滚筒输送线上正常移动。

进一步地，所述正夹板驱动机构还包括升降驱动装置，所述升降驱动装置包括第二伸缩电机，所述第二伸缩电机的伸缩端连接所述夹板，可带动所述夹板升降；所述升降驱动装置还包括第二导向板，所述第二导向板上还设置有升降轨道，所述夹板可移动地设置在所述升降轨道上；通过第二伸缩电机带动夹板进行升降，一块夹板对应一个伸缩电机，当需要对床芯进行定位固定时，夹板通过第二伸缩电机带动从滚筒输送线下方伸出，当床芯安装边框完成后，第二伸缩电机再带动夹板下降回退，使下一个床芯在移动时不会被阻挡；第二导向板上的平移轨道可以对夹板起到导向限位导向作用，使夹板保持直线升降。

进一步地，所述侧夹块驱动模组包括第二平移驱动装置，所述第二平移驱动装置与所述第一平移驱动装置结构相同。

进一步地，所述翻折板带有折弯，所述翻折板的其中一个折边为支撑板，另一个折边为勾边板；所述勾边板的端部设置有导向斜面，所述导向斜面的端部设置有锯齿面；支撑板的作用是用于固定整个翻折板，以便于让翻折板与设备的其它部位进行固定安装；导向斜面使钩边板的端部能够更好地作用在无纺布上，从而使勾边板带动无纺布翻折；勾边板端面上的锯齿面可以让勾边板有效地勾住无纺布的表面，从而使勾边板带动无纺布翻折，避免出现勾边板与无纺布之间脱离的情况。

进一步地，所述床芯无纺布翻边组件还包括转动机构，所述转动机构包括传动结构，所述传动结构包括升降支座、传动板、连杆以及杆座，所述连杆的一端与所述升降支座的第一端部铰接，所述连杆的另一端与所述杆座铰接，所述杆座固定设置在所述传动板上，且所述升降支座的第二端部与所述传动板铰接，所述翻折板与所述传动板固定连接；所述转动机构还包括驱动结构，所述驱动结构包括升降驱动气缸，所述升降驱动气缸可带动所述升降支座升降；所述驱动结构还包括基座，所述基座上设置有直线升降轨道，所述升降支座通过滑块可移动地设置在所述直线升降轨道上；当升降支座在驱动装置的作用下上下升降时，升降支座带动连杆，连杆带动杆座，通过连杆机构的作用，可以将升降支座的直线驱动力转化成传动板的转动力，从而让传动板带动翻折板翻转，翻折板带动床芯边缘的无纺布翻边；升降气缸可带动升降支座进行上下升降；直线升降轨道可以对升降支座起到导向作用，使升降支座在直线升降轨道的范围内进行升降。

进一步地，所述床芯边框组装机构还包括打钉组件，所述打钉组件设置在滚筒输送线的上方，与所述定位机构对应设置，用于在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定；所述打钉组件包括设置在所述滚筒输送线上方的若干个钉枪，每个钉枪均连接三轴驱动模组，通过三轴驱动模组可带动钉枪移动并在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定。

进一步地，还包括床芯正面边框安装工位和床芯背面边框安装工位，且两个安装工位的结构相同，在两个安装工位之间设置有床芯翻转装置，所述床芯翻转装置用以对床芯进行180度翻面。

床芯翻转装置包括安装底座，还包括第一翻转支架，所述第一翻转支架转动设置在所述安装底座上；还包括第二翻转支架，所述第二翻转支架转动设置在所述安装底座上，所述第一翻转支架与所述第二翻转支架上下对应且两者同步翻转设置；还包括第一夹具组件，所述第一夹具组件位于所述第一翻转支架的内侧且可沿所述第一翻转支架的方向来回移动设置；还包括第二夹具组件，所述第二夹具组件位于所述第二翻转支架的内侧且可沿所述第二翻转支架的方向来回移动设置。

通过控制第一夹具组件和第二夹具组件相对移动，实现对床芯的夹持，然后通过第一翻转支架和第二翻转支架的同步翻转，带动被两个夹具组件夹持的床芯一起翻转，实现床芯的180°自动翻面，无需人工翻面，效率高且位置无变化。

所述第一夹具组件包括用于夹持床芯的第一夹座，所述第一夹座上设置有能自动传送的第一同步带，所述第一夹座固定在第一导柱的下端，所述第一导柱与第一电机传动连接；所述第二夹具组件包括用于夹持床芯的第二夹座，所述第二夹座上设置有能自动传送的第二同步带，所述第二夹座固定在第二导柱的下端，所述第二导柱与第二电机传动连接。

通过夹具组件实现对床芯翻转的同时，还通过同步带实现了对床芯的来料对接以及无偏移输送，传送精度高，便于与加工设备对接，提高生产加工的效率。

所述第一夹座设置有两个且每个所述第一夹座均与两个所述第一导柱相连，两个所述第一夹座通过所述第一电机同步上下运动；所述第二夹座设置有两个且每个所述第二夹座均与两个所述第二导柱相连，两个所述第二夹座通过所述第二电机同步上下运动。

在床芯的上下方各设置两个夹座，可以提高夹座对床芯夹持的稳定性；在每个夹座上设置两个导柱，可以保证夹座对床芯的夹持力度以及夹持稳定性。

所述安装底座包括底板以及设置在所述底板两端的左支座和右支座，所述第一翻转支架和所述第二翻转支架均设置在所述左支座和所述右支座之间。

在底板的两端设置左支座和右支座，并将两个翻转支架设置在左右两个支座之间，结构牢固稳定，保证了床芯翻转时结构的稳定性。

所述第一翻转支架的左端与所述第二翻转支架的左端均转动设置在所述左支座上，所述第一翻转支架的右端与所述第二翻转支架的右端均转动设置在所述右支座上。

将第一翻转支架的两端和第二翻转支架的两端对应安装在左右两侧的支座上，便于同步翻转结构的安装以及动力系统的布置。

所述第一翻转支架与所述第二翻转支架均与第三电机传动连接。

通过第三电机实现两个翻转支架的转动，自动翻转，效率高。

所述第一翻转支架的左端与所述第二翻转支架的左端固定连接，所述第一翻转支架的右端与所述第二翻转支架的右端固定连接。

将第一翻转支架和第二翻转支架的同侧端固定连接，便于整体的安装以及保证整体结构的稳定。

所述安装底座的左右两端均设置有吊耳。

在安装底座的两端均设置吊耳，可用于将整个机构吊起，便于机构的搬运、转移。

进一步地，所述料架设置在转盘上且绕转盘一圈均匀布设，蝴蝶簧堆叠放置在所述料架上；转盘可以在电机的驱动下转动，转盘上的料架随着转盘变换位置，每个料架上都堆叠放置蝴蝶簧，可以实现不间断供料，夹取模组将堆叠在料架上的蝴蝶簧取出实现自动上料，而当一个料架上的蝴蝶簧被取完后，转盘转动可以让另外一个满料的料架移动至夹取模组的取料区域。

进一步地，所述转盘的一侧设置有双轴夹取模组和缓存架，所述缓存架上开设有若干个呈直线排布的定位槽，蝴蝶簧放置在所述定位槽内；在转盘料架的一侧设置有缓存区域，料架上的蝴蝶簧先通过双轴夹取模组夹出并放入缓存区域内的缓存架上，缓存架上开设有若干个呈直线排布的定位槽，一个定位槽内放置一个蝴蝶簧，当一排定位槽内都放满蝴蝶簧后，夹料机器人可以一次性将缓存架上所有的蝴蝶簧夹出，这样可以提高取料的效率，同时被取出的一排蝴蝶簧可以一次性钉在床芯的侧面；双轴夹取模组包括夹爪和双轴驱动模组，双轴驱动模组可以带动夹爪平移和升降，以便于夹爪将蝴蝶簧从料架内取出并放入缓存架上个。

进一步地，所述夹料机器人的取料端包括安装板，所述安装板上设置有若干个呈直线排布的夹块，所述夹块与所述缓存架上的定位槽对应设置，一个夹块对应夹取一个蝴蝶簧；夹料机器人在从缓存架上取料时，安装板上的夹块可以将定位槽内的蝴蝶簧取出，一个夹块对应从一个定位槽内取出蝴蝶簧，直线排布的夹块可以一次性取一排蝴蝶簧，并将蝴蝶簧直接贴在床芯的侧面，然后打钉机构将这一排蝴蝶簧依次钉在床芯的侧面。

进一步地，所述床芯定位抬升组件包括定位模组和抬升模组，所述抬升模组设置在所述定位模组的下方，其能够穿过所述滚筒输送线将床芯从所述滚筒输送线上抬升后抵至所述定位模组处，所述定位模组可对床芯进行定位固定；在对床芯侧面进行蝴蝶簧打钉时，床芯底部在滚筒输送线上，不便于打钉机器人的操作，并且在对床芯打钉的过程中还需要确保床芯位置稳定；所以通过在床芯的下方设置抬升件，将床芯抬升至适合打钉加工的位置，避免打钉时与输送件的碰撞，从而提高加工效率；并通过在床芯的上方设置定位件，在对床芯侧面进行打钉加工时，起到对床芯的固定作用，避免打钉错位，进一步确保床芯位置的稳定。

进一步地，所述定位模组包括第一夹紧部和第二夹紧部，所述第一夹紧部沿X方向设置，所述第二夹紧部沿Y方向设置；所述第一夹紧部和所述第二夹紧部均能够相对或相背移动，以调节对所述床芯的夹持定位；两个夹紧部分别从两个方向上移动同时对床芯的四个侧面进行夹紧固定。

进一步地，所述第一夹紧部和第二夹紧部都包括第一底板和第一推板，所述第一底板固定在桁架上，所述第一推板与所述第一底板通过滑轨连接，还包括第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的一端与所述第一推板连接，另一端固定在所述桁架上，所述第一伸缩气缸能够推动所述第一推板相对第一底板移动；

所述第一夹紧部和第二夹紧部还包括第二底板和第二推板，所述第二底板固定在所述第一底板的端部，所述第二推板与所述第二底板通过滑轨连接，还包括第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的一端与所述第二推板连接，另一端固定在所述第二底板上，所述第二伸缩气缸能够推动所述第二推板相对第二底板移动。

进一步地，所述抬升模组包括底座、抬升板和剪刀叉组件，所述剪刀叉组件一侧为固定端，另一侧为滑动端；剪刀叉组件对称设置在两侧，对床芯起到了支撑以及平衡的作用，提高床芯加工的稳定性；所述固定端的上端和下端通过铰接座分别铰接在所述抬升板和所述底座上，所述滑动端的上端和下端分别设有上滑动导向装置和下滑动导向装置；上滑动导向装置和下滑动导向装置还带有限位的功能，保证在抬升之后，床芯在打钉的过程中，滑动上端和滑动下端不会发生滑动，一直保持稳定的抬升；所述剪刀叉组件包括两个交叉连接的抬升杆，所述抬升杆之间通过销轴可转动连接；可确保抬升过程中的稳定性，稳定支撑上方的抬升架，进而确保上方床芯加工的稳定性。

进一步地，所述滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，所述第一滚筒输送线与所述第二滚筒输送线的输送方向垂直，所述第一滚筒输送线的末端与所述第二滚筒输送线的头端对接，且在两者的对接部位设置有举升移载机构；在整个工作流程中，需要对床芯的四个侧面都进行钉蝴蝶簧操作，床芯在第一滚筒输送线上对其左右两个侧面钉蝴蝶簧，然后床芯需要通过举升移载机构从第一滚筒输送线上转移到第二滚筒输送线上，然后在第二滚筒输送线上对床芯的前后两个侧面钉蝴蝶簧，从而完成床芯四个侧面钉蝴蝶簧的工作。

进一步地，所述举升移载机构包括床芯支撑架，所述床芯支撑架下方设置有可升降的举升支架，所述举升支架上设置有输送模组，且所述输送模组的输送方向与床芯移动至床芯支撑架上的方向相垂直，所述举升支架上升至接触床芯时，输送模组能将床芯从所述第一滚筒输送线移动至第二滚筒输送线上；当床芯移送至床芯支撑架上之前，所述举升支架上的输送模组低于床芯支撑架；当床芯移送至床芯支撑架上后，举升支架向上移动，带动输送模组与床芯相接触，此时，输送模组开始工作以将床芯移送至下一工位。

进一步地，还包括伸缩驱动组件以及设置在机架上的举升组件，所述举升组件包括与机架、举升支架相铰接的举升转动架，所述伸缩驱动组件能驱动举升转动架围绕与机架形成的铰接点转动以使举升支架升降；所述伸缩驱动件为举升支架的升降提供动力，举升支架的升降能够满足床芯从上一工位移动至床芯支撑架上的需求，避免在床芯移动至床芯支撑架上的过程中对其产生干涉。所述伸缩驱动组件可以是伸缩气缸或其他能推动举升转动架转动的已知的机械机构，此为现有技术，在此不过多赘述。

进一步地，所述举升转动架包括第一铰接端、第二铰接端以及第三铰接端，所述第一铰接端铰接在举升支架的下表面，所述第二铰接端铰接在机架上，所述第三铰接端与伸缩驱动组件相铰接；一组举升组件中举升转动架的数量并不限定，可以是1个、2个或多个；在举升的过程中，两组举升组件能使举升支架的升降更平稳，避免出现升降倾斜的现象，从而保证床芯能稳定的移动至下一工位。所述铰接端一、铰接端二的铰接均是通过轴承座实现。

进一步地，所述输送模组通过输送支架与举升支架相连接，所述输送模组包括围绕所述输送支架设置的输送链条；所述输送支架通过其上的竖板与举升支架高度可调，以适应不同种类的床芯需求。所述输送支架上还设置有与输送链条相平行的挡料限位板，保证床芯移送至下一工位的位置精确。

进一步地，还包括若干与输送模组相对应的从动齿轮组，所述从动齿轮组包括上下错位设置的上齿轮以及下齿轮，所述上齿轮位于输送支架上，所述下齿轮位置相对应的设置在举升支架上，所述举升支架上沿其长度方向设置有驱动连接杆，所述驱动连接杆依次贯穿下齿轮且与其轴承连接，所述上齿轮与下齿轮之间能供输送链条穿过并与其啮合；通过下齿轮的转动为输送链条的转动其驱动作用，两个所述上齿轮在下齿轮的转动下也能够对输送链条的移动起辅助驱动作用。从而实现输送链条将床芯移送至下一工位。

进一步地，还包括输送驱动组件，所述输送驱动组件包括设置在举升支架上的驱动电机以及相互啮合的驱动主齿轮、驱动从齿轮。

进一步地，所述驱动连接杆贯穿驱动从齿轮并与其轴承连接；通过驱动连接杆实现多个输送模组之间的联动，从而为床芯的移动提供多个输送力，以提高床芯的输送效率。

在整个举升移载机构中，床芯支撑架、举升组件以及输送模组相互配合，所述床芯支撑架对床芯移送至举升移栽处的放置提供支撑，输送模组与床芯的初始移动方向呈90度设置，即完成使床芯完成90度换轨，使得床芯上未完成蝴蝶簧卡钉安装的两侧处于床芯移送方向上，以方便对床芯上蝴蝶簧的完全卡钉，所述举升组件能够有效避免输送模组在床芯移送过程中产生干涉。

附图说明

图1为本发明一实施例的床芯自动化组装线整体结构示意图。

图2为本发明一实施例的床芯边框组装机构结构示意图。

图3为本发明一实施例的边框上料组件示意图。

图4为本发明一实施例的浮动钢丝挂架放大结构示意图。

图5为本发明一实施例的矩形导向底框放大结构示意图。

图6为本发明一实施例的定位公端和定位母端放大结构示意图。

图7为本发明一实施例的边框抓取组件结构示意图。

图8为本发明一实施例的边框抓取组件局部结构示意图。

图9为本发明一实施例的夹取模组放大结构示意图。

图10为本发明一实施例的内撑模组放大结构示意图。

图11为本发明一实施例的床芯夹持组件示意图。

图12为本发明一实施例的正夹板驱动机构原理图。

图13为本发明一实施例的床芯无纺布翻边结构示意图。

图14为本发明一实施例的床芯无纺布翻边结构原理示意图。

图15为本发明一实施例的翻边板放大结构示意图。

图16为本发明一实施例的床芯翻转装置结构示意图。

图17为本发明一实施例的翻面机构与床芯夹持状态示意图。

图18为本发明一实施例的床芯蝴蝶簧打钉机构结构示意图。

图19为本发明一实施例的蝴蝶簧上料组件示意图。

图20为本发明一实施例的夹料机器人结构示意图。

图21为本发明一实施例的夹料机器人前端夹块结构示意图。

图22为本发明一实施例的床芯定位抬升机构的示意图。

图23为本发明一实施例的输送件与抬升件的位置关系图。

图24为本发明一实施例的抬升件的结构示意图。

图25为本发明一实施例的抬升件另一视角的示意图。

图26为本发明一实施例的桁架与定位件的位置关系图。

图27为本发明一实施例的第一定位模具的结构示意图。

图28为本发明一实施例的第一定位模具另一视角的示意图。

图29为本发明一实施例的第二定位模具的结构示意图。

图30为本发明一实施例的举升移载机构结构示意图。

图31为本发明一实施例的举升移载机构局部结构轴侧图。

图32为本发明一实施例的举升组件结构示意图。

图33为本发明一实施例的举升组件部分结构截面示意。

图中：

1、床芯边框组装机构；

1.1、边框上料组件；

1.11、料仓；1.12、导向模块；1.13、定位模块；

1.111、移动支架；1.112、浮动钢丝挂架；1.113、悬臂；1.114、定位卡槽；

1.121、矩形导向底框；1.122、导向轮组；

1.131、定位母端；1.132、第一支撑板；1.133、定位公端；1.134、第二支撑板；1.135、支撑梁；1.136、基板；1.137、伸缩气缸；1.138、光轴；

1.2、边框抓取组件；

1.21、夹取模组；1.22、内撑模组；

1.211、夹爪；1.212、夹爪气缸；1.213、伸缩气缸；1.214、导向卡板；1.215、卡槽；

1.221、钢丝撑板；1.222、驱动气缸；1.223、定位夹块；1.224、圆弧槽；

1.3、床芯定位组件；

1.31、正夹板模组；1.32、正夹板驱动机构；1.33、侧夹块模组；1.34、侧夹块驱动模组；

1.311、夹板；

1.321、第一伸缩电机；1.322、第一导向板；1.323、平移轨道；1.324、活动座；1.325、第二伸缩电机；1.326、第二导向板；1.327、升降轨道；

1.5、床芯无纺布翻边组件；

1.51、翻折板；1.52、升降支座；1.53、传动板；1.54、连杆；1.55、杆座；1.56、驱动气缸；1.57、基座；1.58、直线升降轨道；

1.511、支撑板；1.512、勾边板；1.513、锯齿面；

1.6、边框打钉机构；

1.7、床芯翻转装置；

1.71、安装底座；1.72、第一翻转支架；1.73、第二翻转支架；1.74、第一夹具组件；1.75、第二夹具组件；1.76、第三电机；1.77、吊耳；

1.711、底板；1.712、左支座；1.713、右支座；

1.741、第一夹座；1.742、第一同步带；1.743、第一电机；1.744、第一导柱；

1.751、第二夹座；1.752、第二同步带；1.753、第二电机；1.754、第二导柱。

2、床芯蝴蝶簧打钉机构；

2.1、蝴蝶簧上料组件；

2.11、料架；2.12、转盘；2.13、双轴夹取模组；2.14、缓存架；2.15、定位槽；

2.2、蝴蝶簧夹取组件；

2.21、安装板；2.22、夹块；2.23、夹料机器人；

4.4、床芯定位抬升组件；

4.43、桁架；4.44、定位件；4.45、抬升件；

4.441、第一夹紧部；

4.4411、第一底板；4.4412、第一推板；4.4413、第二底板；4.4414、第二推板；4.4415、伸缩气缸；4.4417、滑轨；

4.442、第二夹紧部；

4.451、底座；4.452、抬升板；4.453、剪刀叉组件；

4.4531、固定端；4.4532、滑动端；4.4533、销轴；4.4534、抬升杆；

2.5、蝴蝶簧打钉组件；

4.6、举升移载机构；

4.61、机架；4.62、床芯支撑架；4.63、举升支架；4.64、举升组件；4.65、输送模组；4.66、输送驱动组件；4.67、轴承座；4.69、驱动连接杆；4.610、从动齿轮组；

4.641、伸缩驱动组件；4.642、举升转动架；

4.6421、第一铰接端；4.6422、第二铰接端；4.6423、第三铰接端；

4.651、输送链条；4.652、输送支架；4.653、挡料限位板；

4.661、驱动电机；4.662、驱动主齿轮；4.663、驱动从齿轮；

4.6101、上齿轮；4.6102、下齿轮。

3、床芯输送机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1~33。须知，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

参见附图1所示，本实施例中的一种床芯自动化组装线，床芯自动化组装线包括床芯输送机构3，用以输送床芯，其包括滚筒输送线；

如图2所示，床芯边框组装机构1，用以在床芯上安装边框，其包括两个边框上料组件1.1，边框抓取组件1.2，床芯夹持组件1.3，床芯无纺布翻边组件，床芯无纺布翻边组件1.5，打钉组件，床芯蝴蝶簧打钉机构2。本申请的床芯自动化组装线，可自动完成边框的上料、床芯的输送、床芯和边框之间的安装以及床芯安装边框后对无纺布进行翻边等；可自动完成床芯的输送、床芯在指定位置的抬升和定位固定、蝴蝶簧的上料以及床芯四个侧面钉蝴蝶簧等；整个床芯自动化组装线自动化程度高，无需人工作业，组装效率高，组装精度高，可有效地提高产品的生产流程。

如附图3-6所示，边框上料组件1.1包括料仓1.11，料仓1.11用于放置边框。

在一个或多个实施例中，料仓1.11包括移动支架1.111和浮动钢丝挂架1.112，浮动钢丝挂架1.112固定安装在移动支架1.111上，边框放置于浮动钢丝挂架1.112上；浮动钢丝挂架1.112包括四个呈矩形分布的悬臂1.113，每个悬臂1.113上都均匀开设有若干个定位卡槽1.215，一个边框对应放置于一个定位卡槽1.215内。

移动支架1.111的底部设置有万向轮，通过万向轮可以带动移动支架1.111移动，边框放置在浮动钢丝挂架1.112上，将移动支架1.111推到指定的位置，通过机械手可以将浮动钢丝挂架1.112上的边框取出，当料仓上的边框取完后可以移走更换另外一个放满边框的料仓，这样可实现不间断上料；四个呈矩形分布的悬臂1.113与边框的形状相对应，边框可以直接挂在四个悬臂1.113上，四个悬臂1.113分别对应边框的四个角的位置，同时悬臂1.113上开设有定位卡槽1.114，一个定位卡槽1.114对应一个边框，所以一组悬臂1.113上可以放置一排多个边框，且机械手在取料时是一个一个依次取边框。

如图3和4所示，边框可按照上边缘放置于位于上方的悬臂1.113的上表面和下边缘放置于位于下方的悬臂1.113的上表面的方式放置，因而，既方便边框的取放，又能实现边框的放置位置稳定可控。也可以将边框套设在各个悬臂1.113的外侧（即在位于上方的悬臂1.113的上表面和位于下方的悬臂1.113的下表面）。

在一个或多个实施例中，边框上料组件1.1还包括导向模块1.12，导向模块1.12包括矩形导向底框1.121，矩形导向框架一侧开口，料仓可从开口处进入矩形导向底框1.121内部。

矩形导向底框1.121内框两侧设置有两排平行的导向轮组1.122，当料仓进入矩形导向底框1.121内时，导向轮与料仓的边缘部位接触；矩形导向底框1.121的内框形状与移动支架1.111的底座形状匹配，将移动支架1.111从矩形导向框架一侧开口处推入矩形导向框架的内框处，然后可以将整个移动支架1.111限制在矩形导向底框1.121的内部；导向轮组1.122中的导向轮在移动支架1.111的边缘处滚动，从而使移动支架1.111在进入矩形导向底框1.121内后移动更加顺滑，起到有效的导向作用。

在一个或多个实施例中，边框上料组件1.1还包括定位模块1.13，定位模块1.13包括固定设置于移动支架1.111上的定位母端1.131、固定设置于矩形导向底框1.121上的定位公端1.133，移动支架1.111通过定位公端1.133与定位母端1.131互相接插固定于矩形导向底框1.121部位。

定位母端1.131和定位公端1.133配合进行接插，从而将移动支架1.111和矩形导向底框1.121固定在一起，由于矩形导向底框1.121的位置固定不动，所以此结构可以对移动支架1.111起到有效的定位固定作用。

定位母端1.131包括固定安装于移动支架1.111上的第一支撑板1.132，第一支撑板1.132设置有母头，母头上开设有定位孔；

定位公端1.133包括固定安装于矩形导向底框1.121上的第二支撑板1.134，第二支撑板1.134上设置有公头，公头上设置有可插入定位孔内的定位柱；定位母端1.131和定位公端1.133配合的原理为：当移动支架1.111移动被推入矩形导向底框1.121内部后，第二支撑板1.134带着公头靠近第一支撑板1.132上的母头，使公头上的定位柱插入母头上开设的定位孔内，公头和母头采用磁吸原理可以使定位柱被吸附在定位孔内，从而让定位公端1.133和定位母端1.131锁附在一起。

在一个或多个实施例中，矩形导向底框1.121处设置有支撑梁1.135，支撑梁1.135上设置有基板1.136，基板1.136上设置有光轴1.138，第二支撑板1.134套设在光轴1.138上，基板1.136上还设置有伸缩气缸1.213，伸缩气缸1.213的作用端连接第二支撑板1.134。

第二支撑板1.134靠近第一支撑板1.132采用的驱动结构为导向光轴1.138配合伸缩气缸1.137，导向光轴1.138起到导向作用，伸缩气缸1.137为驱动件带动第二支撑板1.134在光轴1.138上移动，并进一步带动边框向远离基板1.136的方向移动，进而便于边框抓取组件1.2对边框进行取放。

在一些实施方式中，边框上料组件1.1为两个，并且分设在边框抓取组件1.2的两侧，因而边框抓取组件1.2可分别在两个边框上料组件1.1上循环取边框，由此能够实现边框的不间断送料。

如附图7所示，边框抓取组件1.2包括夹取模组1.21和内撑模组1.22，夹取模组1.21用以夹住边框并将其从料仓处取出，内撑模组1.22用以从边框内侧将其撑开。床芯夹持组件1.3设置在床芯组装边框的区域内，用于夹持固定床芯；床芯无纺布翻边组件1.5包括翻折板1.51，翻折板1.51可在床芯套装边框后对其边缘部位的无纺布进行翻折。

如图7-10所示，在一个或多个实施例中，夹取模组1.21包括夹爪1.211、夹爪气缸1.212以及伸缩气缸1.213，夹爪气缸1.212驱动夹爪1.211夹取边框，伸缩气缸1.213带动夹爪1.211和夹爪气缸1.212平移。

内撑模组1.22包括钢丝撑板1.221和驱动气缸1.222，驱动气缸1.222连接钢丝撑板1.221，用以带动钢丝撑板1.221平移；夹取模组1.21在夹取边框时，先通过伸缩气缸1.213带动夹爪1.211伸出并靠近边框，然后夹爪气缸1.212带动夹爪1.211夹住边框的钢丝部位；钢丝撑板1.221在驱动气缸1.222的作用下可以带动边框向外撑开，使边框保持撑开的状态，这样边框可以直接套在床芯上，不需要另外添加用于撑开边框的装置。

在一个或多个实施例中，钢丝撑板1.221的头部设置有定位夹块1.223，定位夹块1.223上开设有圆弧槽1.224，边框的折弯部位可卡设在圆弧槽1.224内。

圆弧槽1.224与边框的折弯部位匹配，撑开结构在撑开边框时，将受力点选择在边框的折弯部位。

在一个或多个实施例中，夹取模组1.21还包括导向卡板1.214，导向卡板1.214底部开设有卡槽1.215，且导向卡板1.214与夹爪1.211平行设置。

导向卡板1.214的作用是辅助夹爪1.211夹取边框，当伸缩气缸1.213带动夹爪1.211伸出并靠近边框时，导向卡板1.214与夹爪1.211同步移动，边框的钢丝部位进入导向卡板1.214的卡槽1.215内，此时夹取模组1.21与边框完成初步定位，这样当夹爪1.211在夹取边框时，边框不会出现乱动的情况，可以有效地保证夹爪1.211将边框快速夹取。

如图11-12，在一个或多个实施例中，床芯夹持组件1.3包括正夹板模组1.31、正夹板驱动机构1.32、侧夹块2.22模组以及侧夹块2.22驱动模组，其中：

正夹板模组1.31包括两个设置在滚筒输送线上且对称的夹板，两个夹板用于夹住床芯的前后两个侧面；

正夹板驱动机构1.32带动正夹板模组1.31中的两块夹板移动以夹住床芯或缩回避让床芯；

侧夹块模组1.33包括两个设置在滚筒输送线两侧且对称的夹块，两个夹块用于夹住床芯的左右两个侧面；

侧夹块驱动模组1.34带动侧夹块模组中的两个夹块移动以夹住床芯；通过两个对称的夹板和两个对称的夹块配合分别从前后左右四个面夹住床芯，使床芯定位在滚筒输送线上，便于后续安装边框和打钉；位于滚筒输送线上两个对称的夹块可以通过正夹板驱动机构1.32进行平移和升降，使夹块既能夹住床芯，还能下降回退不会阻挡床芯在滚筒输送线上正常移动。

在一个或多个实施例中，正夹板驱动机构1.32包括第一平移驱动装置，第一平移驱动装置包括第一伸缩电机1.321，第一伸缩电机1.321的伸缩端作用于夹板上，可带动夹板平移。

第一平移驱动装置还包括第一导向板1.322，第一导向板1.322上设置有平移轨道1.323，夹板设置在活动座1.324上，活动座1.324在平移轨道1.323上移动；通过第一伸缩电机1.321带动夹板进行平移，一块夹板对应一个伸缩电机，在工作时，两块夹板同时向内靠拢或同时向外张开；第一导向板1.322上的平移轨道1.323可以对夹板起到导向限位导向作用，使夹板1.311保持直线平移；位于滚筒输送线上两个对称的夹块可以通过正夹板驱动机构1.32进行平移和升降，使夹块既能夹住床芯，还能下降回退不会阻挡床芯在滚筒输送线上正常移动。

在一个或多个实施例中，正夹板驱动机构1.32还包括升降驱动装置，升降驱动装置包括第二伸缩电机1.325，第二伸缩电机1.325的伸缩端连接夹板，可带动夹板升降；升降驱动装置还包括第二导向板1.326，第二导向板1.326上还设置有升降轨道1.327，夹板可移动地设置在升降轨道1.327上。

通过第二伸缩电机1.325带动夹板进行升降，一块夹板对应一个伸缩电机，当需要对床芯进行定位固定时，夹板通过第二伸缩电机1.325带动从滚筒输送线下方伸出，当床芯安装边框完成后，第二伸缩电机1.325再带动夹板下降回退，使下一个床芯在移动时不会被阻挡；第二导向板1.326上的平移轨道1.323可以对夹板起到导向限位导向作用，使夹板保持直线升降。

在一个或多个实施例中，侧夹块驱动模组1.34包括第二平移驱动装置，第二平移驱动装置与第一平移驱动装置结构相同。

结合图13和14所示，在一个或多个实施例中，翻折板1.51带有折弯，翻折板1.51包括支撑板1.511和与支撑板1.511连接的勾边板1.512，勾边板1.512与支撑板1.511不在同一个表面，且勾边板1.512向靠近床芯的一侧延伸和弯折。

勾边板1.512的端部设置有导向斜面，导向斜面的端部设置有锯齿面1.513；支撑板1.511的作用是用于固定整个翻折板1.51，以便于让翻折板1.51与设备的其它部位进行固定安装；导向斜面使钩边板的端部能够更好地作用在无纺布上，从而使勾边板1.512带动无纺布翻折；勾边板1.512端面上的锯齿面1.513可以让勾边板1.512有效地勾住无纺布的表面，从而使勾边板1.512带动无纺布翻折，避免出现勾边板1.512与无纺布之间脱离的情况。

在一个或多个实施例中，床芯无纺布翻边组件1.5还包括转动机构，转动机构包括传动结构，传动结构包括升降支座1.52、传动板1.53、连杆1.54以及杆座1.55，连杆1.54的一端与升降支座1.52的第一端部铰接，连杆1.54的另一端与杆座1.55铰接，杆座1.55固定设置在传动板1.53上，且升降支座1.52的第二端部与传动板1.53铰接，翻折板1.51与传动板1.53固定连接。

转动机构还包括驱动结构，驱动结构包括升降驱动气缸1.56，升降驱动气缸1.56可带动升降支座1.52升降；驱动结构还包括基座1.57，基座1.57上设置有直线升降轨道1.58，升降支座1.52通过滑块可移动地设置在直线升降轨道1.58上；当升降支座1.52在驱动装置的作用下上下升降时，升降支座1.52带动连杆1.54，连杆1.54带动杆座1.55，通过连杆1.54机构的作用，可以将升降支座1.52的直线驱动力转化成传动板1.53的转动力，从而让传动板1.53带动翻折板1.51翻转，翻折板1.51带动床芯边缘的无纺布翻边；升降气缸可带动升降支座1.52进行上下升降；直线升降轨道1.58可以对升降支座1.52起到导向作用，使升降支座1.52在直线升降轨道1.58的范围内进行升降。

参见附图14所示，通常在床芯的边缘会预留一圈多余的无纺布，通过利用本申请的翻折板1.51，并将其移动至无纺布的下方，随后，再将翻折板1.51转动，并将无纺布的边缘挑起，进而，将无纺布包裹在边框上，由此实现对边框的遮挡效果。

在一个或多个实施例中，床芯边框组装机构1还包括打钉组件，打钉组件设置在滚筒输送线的上方，与定位机构对应设置，用于在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定。

打钉组件包括设置在滚筒输送线上方的若干个钉枪，每个钉枪均连接三轴驱动模组，通过三轴驱动模组可带动钉枪移动并在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定。

在一个或多个实施例中，还包括床芯正面边框安装工位和床芯背面边框安装工位，且两个安装工位的结构相同，在两个安装工位之间设置有床芯翻转装置1.7，床芯翻转装置1.7用以对床芯进行180度翻面。

床芯翻转装置1.7包括安装底座1.71，还包括第一翻转支架1.72，第一翻转支架1.72转动设置在安装底座1.71上；还包括第二翻转支架1.73，第二翻转支架1.73转动设置在安装底座1.71上，第一翻转支架1.72与第二翻转支架1.73上下对应且两者同步翻转设置；还包括第一夹具组件1.74，第一夹具组件1.74位于第一翻转支架1.72的内侧且可沿第一翻转支架1.72的方向来回移动设置；还包括第二夹具组件1.75，第二夹具组件1.75位于第二翻转支架1.73的内侧且可沿第二翻转支架1.73的方向来回移动设置。

通过控制第一夹具组件1.74和第二夹具组件1.75相对移动，实现对床芯的夹持，然后通过第一翻转支架1.72和第二翻转支架1.73的同步翻转，带动被两个夹具组件夹持的床芯一起翻转，实现床芯的180°自动翻面，无需人工翻面，效率高且位置无变化。

第一夹具组件1.74包括用于夹持床芯的第一夹座1.741，第一夹座1.741上设置有能自动传送的第一同步带1.742，第一夹座1.741固定在第一导柱1.744的下端，第一导柱1.744与第一电机1.743传动连接；第二夹具组件1.75包括用于夹持床芯的第二夹座1.751，第二夹座1.751上设置有能自动传送的第二同步带1.752，第二夹座1.751固定在第二导柱1.754的下端，第二导柱1.754与第二电机1.753传动连接。

通过夹具组件实现对床芯翻转的同时，还通过同步带实现了对床芯的来料对接以及无偏移输送，传送精度高，便于与加工设备对接，提高生产加工的效率。

第一夹座1.741设置有两个且每个第一夹座1.741均与两个第一导柱1.744相连，两个第一夹座1.741通过第一电机1.743同步上下运动；第二夹座1.751设置有两个且每个第二夹座1.751均与两个第二导柱1.754相连，两个第二夹座1.751通过第二电机1.753同步上下运动。

在床芯的上下方各设置两个夹座，可以提高夹座对床芯夹持的稳定性；在每个夹座上设置两个导柱，可以保证夹座对床芯的夹持力度以及夹持稳定性。

安装底座4.451包括底板以及设置在底板两端的左支座1.712和右支座1.713，第一翻转支架1.72和第二翻转支架1.73均设置在左支座1.712和右支座1.713之间。

在底板的两端设置左支座1.712和右支座1.713，并将两个翻转支架设置在左右两个支座之间，结构牢固稳定，保证了床芯翻转时结构的稳定性。

第一翻转支架1.72的左端与第二翻转支架1.73的左端均转动设置在左支座1.712上，第一翻转支架1.72的右端与第二翻转支架1.73的右端均转动设置在右支座1.713上。

将第一翻转支架1.72的两端和第二翻转支架1.73的两端对应安装在左右两侧的支座上，便于同步翻转结构的安装以及动力系统的布置。

第一翻转支架1.72与第二翻转支架1.73均与第三电机1.76传动连接。

通过第三电机1.76实现两个翻转支架的转动，自动翻转，效率高。

第一翻转支架1.72的左端与第二翻转支架1.73的左端固定连接，第一翻转支架1.72的右端与第二翻转支架1.73的右端固定连接。

将第一翻转支架1.72和第二翻转支架1.73的同侧端固定连接，便于整体的安装以及保证整体结构的稳定。

安装底座1.71的左右两端均设置有吊耳1.77。

在安装底座1.71的两端均设置吊耳1.77，可用于将整个机构吊起，便于机构的搬运、转移。

在一个或多个实施例中，料架2.11设置在转盘2.12上且绕转盘2.12一圈均匀布设，蝴蝶簧堆叠放置在料架2.11上。

转盘2.12可以在电机的驱动下转动，转盘2.12上的料架2.11随着转盘2.12变换位置，每个料架2.11上都堆叠放置蝴蝶簧，可以实现不间断供料，夹取模组1.21将堆叠在料架2.11上的蝴蝶簧取出实现自动上料，而当一个料架2.11上的蝴蝶簧被取完后，转盘2.12转动可以让另外一个满料的料架2.11移动至夹取模组1.21的取料区域。

在一个或多个实施例中，转盘2.12的一侧设置有双轴夹取模组2.13和缓存架2.14，缓存架2.14上开设有若干个呈直线排布的定位槽，蝴蝶簧放置在定位槽内。

在转盘2.12料架2.11的一侧设置有缓存区域，料架2.11上的蝴蝶簧先通过双轴夹取模组1.21夹出并放入缓存区域内的缓存架2.14上，缓存架2.14上开设有若干个呈直线排布的定位槽，一个定位槽内放置一个蝴蝶簧，当一排定位槽内都放满蝴蝶簧后，夹料机器人2.23可以一次性将缓存架2.14上所有的蝴蝶簧夹出，这样可以提高取料的效率，同时被取出的一排蝴蝶簧可以一次性钉在床芯的侧面；双轴夹取模组2.13包括夹爪和双轴驱动模组，双轴驱动模组可以带动夹爪平移和升降，以便于夹爪将蝴蝶簧从料架2.11内取出并放入缓存架2.14上个。

如图18-19所示，床芯蝴蝶簧打钉机构2用以在床芯侧面安装蝴蝶簧，其包括蝴蝶簧上料组件2.1，包括料架2.11，料架2.11用于放置蝴蝶簧；蝴蝶簧夹取组件2.2，包括夹料机器人2.23，夹料机器人2.23用于夹取蝴蝶簧并放置在床芯的侧边部位；床芯定位抬升组件4.4，设置在床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于将床芯从滚筒输送线上抬起并夹持固定；蝴蝶簧打钉组件2.5，设置在床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于在床芯侧边进行打钉以将蝴蝶簧固定在床芯侧边上。

如图20-21所示，在一个或多个实施例中，夹料机器人2.23的取料端包括安装板2.21，安装板2.21上设置有若干个呈直线排布的夹块2.22，夹块2.22与缓存架2.14上的定位槽2.15对应设置，一个夹块2.22对应夹取一个蝴蝶簧。

夹料机器人2.23在从缓存架2.14上取料时，安装板2.21上的夹块2.22可以将定位槽2.15内的蝴蝶簧取出，一个夹块2.22对应从一个定位槽2.15内取出蝴蝶簧，直线排布的夹块2.22可以一次性取一排蝴蝶簧，并将蝴蝶簧直接贴在床芯的侧面，然后打钉机构将这一排蝴蝶簧依次钉在床芯的侧面。

如图22-24所示，在一个或多个实施例中，床芯定位抬升组件4.4包括定位模组和抬升模组，抬升模组设置在定位模组的下方，其能够穿过滚筒输送线将床芯从滚筒输送线上抬升后抵至定位模组处，定位模组可对床芯进行定位固定。

在对床芯侧面进行蝴蝶簧打钉时，床芯底部在滚筒输送线上，不便于打钉机器人的操作，并且在对床芯打钉的过程中还需要确保床芯位置稳定；所以通过在床芯的下方设置抬升件4.45，将床芯抬升至适合打钉加工的位置，避免打钉时与输送件的碰撞，从而提高加工效率；并通过在床芯的上方设置定位件4.44，在对床芯侧面进行打钉加工时，起到对床芯的固定作用，避免打钉错位，进一步确保床芯位置的稳定。

如图25-29所示，在一个或多个实施例中，定位模组包括一组相对设置的第一夹紧部4.441和第二夹紧部4.442，第一夹紧部4.441沿X方向设置，第二夹紧部4.442沿Y方向设置。

第一夹紧部4.441和第二夹紧部4.442均能够相对或相背移动，以调节对床芯的夹持定位；两个夹紧部分别从两个方向上移动同时对床芯的四个侧面进行夹紧固定。

在一个或多个实施例中，第一夹紧部4.441和第二夹紧部4.442都包括第一底板4.4411和第一推板4.4412，第一底板4.4411固定在桁架4.43上，第一推板4.4412与第一底板4.4411通过滑轨4.4417连接，还包括第一伸缩气缸4.4415，第一伸缩气缸4.4415的一端与第一推板4.4412连接，另一端固定在桁架4.43上，第一伸缩气缸4.4415能够推动第一推板4.4412相对第一底板4.4411移动；

第一夹紧部4.441和第二夹紧部4.442还包括第二底板4.4413和第二推板4.4414，第二底板4.4413固定在第一底板4.4411的端部，第二推板4.4414与第二底板4.4413通过滑轨4.4417连接，还包括第二伸缩气缸，第二伸缩气缸的一端与第二推板4.4414连接，另一端固定在第二底板4.4413上，第二伸缩气缸能够推动第二推板4.4414相对第二底板4.4413移动。

在一个或多个实施例中，抬升模组包括底座4.451、抬升板4.452和剪刀叉组件4.453，剪刀叉组件4.453一侧为固定端4.4531，另一侧为滑动端4.4532。

剪刀叉组件4.453对称设置在两侧，对床芯起到了支撑以及平衡的作用，提高床芯加工的稳定性；固定端4.4531的上端和下端通过铰接座分别铰接在抬升板4.452和底座4.451上，滑动端4.4532的上端和下端分别设有上滑动导向装置和下滑动导向装置；上滑动导向装置和下滑动导向装置还带有限位的功能，保证在抬升之后，床芯在打钉的过程中，滑动上端和滑动下端不会发生滑动，一直保持稳定的抬升；剪刀叉组件4.453包括两个交叉连接的抬升杆4.4534，抬升杆4.4534之间通过销轴4.4533可转动连接；可确保抬升过程中的稳定性，稳定支撑上方的抬升架，进而确保上方床芯加工的稳定性。

在一个或多个实施例中，滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，第一滚筒输送线与第二滚筒输送线的输送方向垂直，第一滚筒输送线的末端与第二滚筒输送线的头端对接，且在两者的对接部位设置有举升移载机构4.6。

在整个工作流程中，需要对床芯的四个侧面都进行钉蝴蝶簧操作，床芯在第一滚筒输送线上对其左右两个侧面钉蝴蝶簧，然后床芯需要通过举升移载机构4.6从第一滚筒输送线上转移到第二滚筒输送线上，然后在第二滚筒输送线上对床芯的前后两个侧面钉蝴蝶簧，从而完成床芯四个侧面钉蝴蝶簧的工作。

如图30-33所示，在一个或多个实施例中，举升移载机构4.6包括床芯支撑架4.62，床芯支撑架4.62下方设置有可升降的举升支架4.63，举升支架4.63上设置有输送模组4.65，且输送模组4.65的输送方向与床芯移动至床芯支撑架4.62上的方向相垂直，举升支架4.63上升至接触床芯时，输送模组4.65能将床芯从第一滚筒输送线移动至第二滚筒输送线上。

当床芯移送至床芯支撑架4.62上之前，举升支架4.63上的输送模组4.65低于床芯支撑架4.62；当床芯移送至床芯支撑架4.62上后，举升支架4.63向上移动，带动输送模组4.65与床芯相接触，此时，输送模组4.65开始工作以将床芯移送至下一工位。

在一个或多个实施例中，还包括伸缩驱动组件4.641以及设置在机架4.61上的举升组件4.64，举升组件4.64包括与机架4.61、举升支架4.63相铰接的举升转动架4.642，伸缩驱动组件4.641能驱动举升转动架4.642围绕与机架4.61形成的铰接点转动以使举升支架4.63升降。

伸缩驱动件为举升支架4.63的升降提供动力，举升支架4.63的升降能够满足床芯从上一工位移动至床芯支撑架4.62上的需求，避免在床芯移动至床芯支撑架4.62上的过程中对其产生干涉。伸缩驱动组件4.641可以是伸缩气缸1.213或其他能推动举升转动架4.642转动的已知的机械机构，此为现有技术，在此不过多赘述。

在一个或多个实施例中，举升转动架4.642包括第一铰接端4.6421、第二铰接端4.6422以及第三铰接端4.6423，第一铰接端4.6421铰接在举升支架4.63的下表面，第二铰接端4.6422铰接在机架4.61上，第三铰接端4.6423与伸缩驱动组件4.641相铰接；一组举升组件4.64中举升转动架4.642的数量并不限定，可以是1个、2个或多个。

在举升的过程中，两组举升组件4.64能使举升支架4.63的升降更平稳，避免出现升降倾斜的现象，从而保证床芯能稳定的移动至下一工位。铰接端一、铰接端二的铰接均是通过轴承座4.67实现。

在一个或多个实施例中，输送模组4.65通过输送支架4.652与举升支架4.63相连接，输送模组4.65包括围绕输送支架4.652设置的输送链条4.651。

输送支架4.652通过其上的竖板与举升支架4.63高度可调，以适应不同种类的床芯需求。输送支架4.652上还设置有与输送链条4.651相平行的挡料限位板4.653，保证床芯移送至下一工位的位置精确。

在一个或多个实施例中，还包括若干与输送模组4.65相对应的从动齿轮组4.610，从动齿轮组4.610包括上下错位设置的上齿轮4.6101以及下齿轮4.6102，上齿轮4.6101位于输送支架4.652上，下齿轮4.6102位置相对应的设置在举升支架4.63上，举升支架4.63上沿其长度方向设置有驱动连接杆4.69，驱动连接杆4.69依次贯穿下齿轮4.6102且与其轴承连接，上齿轮4.6101与下齿轮4.6102之间能供输送链条4.651穿过并与其啮合。

通过下齿轮4.6102的转动为输送链条4.651的转动其驱动作用，两个上齿轮4.6101在下齿轮4.6102的转动下也能够对输送链条4.651的移动起辅助驱动作用。从而实现输送链条4.651将床芯移送至下一工位。

在一个或多个实施例中，还包括输送驱动组件4.66，输送驱动组件4.66包括设置在举升支架4.63上的驱动电机4.661以及相互啮合的驱动主齿轮4.662、驱动从齿轮4.663。

在一个或多个实施例中，驱动连接杆4.69贯穿驱动从齿轮4.663并与其轴承连接；通过驱动连接杆4.69实现多个输送模组4.65之间的联动，从而为床芯的移动提供多个输送力，以提高床芯的输送效率。

在整个举升移载机构4.6中，床芯支撑架4.62、举升组件4.64以及输送模组4.65相互配合，床芯支撑架4.62对床芯移送至举升移栽处的放置提供支撑，输送模组4.65与床芯的初始移动方向呈90度设置，即完成使床芯完成90度换轨，使得床芯上未完成蝴蝶簧卡钉安装的两侧处于床芯移送方向上，以方便对床芯上蝴蝶簧的完全卡钉，举升组件4.64能够有效避免输送模组4.65在床芯移送过程中产生干涉。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种床芯自动化组装线，其特征在于：所述床芯自动化组装线包括：

床芯输送机构，用以输送床芯，其包括滚筒输送线；

床芯边框组装机构，用以在床芯上安装边框，其包括：

至少一个边框上料组件，所述边框上料组件包括料仓，所述料仓用于放置边框；

边框抓取组件，包括夹取模组和内撑模组，所述夹取模组用以夹住边框并将其从所述料仓处取出，所述内撑模组用以从边框内侧将其撑开；

床芯夹持组件，设置在所述床芯组装边框的区域内，用于夹持固定床芯；

床芯无纺布翻边组件，包括翻折板，所述翻折板可在床芯套装边框后对其边缘部位的无纺布进行翻折；

床芯蝴蝶簧打钉机构，用以在床芯侧面安装蝴蝶簧，其包括：

蝴蝶簧上料组件，包括料架，所述料架用于放置蝴蝶簧；

蝴蝶簧夹取组件，包括夹料机器人，所述夹料机器人用于夹取蝴蝶簧并放置在床芯的侧边部位；

床芯定位抬升组件，设置在所述床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于将床芯从所述滚筒输送线上抬起并夹持固定；所述床芯定位抬升组件包括定位模组和抬升模组，所述抬升模组设置在所述定位模组的下方，其能够穿过所述滚筒输送线将床芯从所述滚筒输送线上抬升后抵至所述定位模组处，所述定位模组可对床芯进行定位固定；

蝴蝶簧打钉组件，设置在所述床芯组装蝴蝶簧的区域内，用于在床芯侧边进行打钉以将所述蝴蝶簧固定在所述床芯侧边上；

所述夹取模组包括夹爪、夹爪气缸以及伸缩气缸，所述夹爪气缸驱动所述夹爪夹取边框，所述伸缩气缸带动所述夹爪和夹爪气缸平移；所述内撑模组包括钢丝撑板和驱动气缸，所述驱动气缸连接所述钢丝撑板，用以带动所述钢丝撑板平移；

所述床芯夹持组件包括正夹板模组、正夹板驱动机构、侧夹块模组以及侧夹块驱动模组，其中：

所述正夹板模组包括两个设置在所述滚筒输送线上且对称的夹板，两个夹板用于夹住床芯的前后两个侧面；

所述正夹板驱动机构带动所述正夹板模组中的两块夹板移动以夹住床芯或缩回避让床芯；

所述侧夹块模组包括两个设置在所述滚筒输送线两侧且对称的夹块，两个夹块用于夹住床芯的左右两个侧面；

所述侧夹块驱动模组带动所述侧夹块模组中的两个夹块移动以夹住床芯；

所述翻折板带有折弯，所述翻折板包括支撑板和与所述支撑板连接的勾边板，所述勾边板与所述支撑板不在同一个平面上，所述勾边板向靠近待翻折的床边的一侧倾斜；

所述床芯无纺布翻边组件还包括转动机构，所述转动机构包括传动结构，所述传动结构包括升降支座、传动板、连杆以及杆座，所述连杆的一端与所述升降支座的第一端部铰接，所述连杆的另一端与所述杆座铰接，所述杆座固定设置在所述传动板上，且所述升降支座的第二端部与所述传动板铰接，所述翻折板与所述传动板固定连接；所述转动机构还包括驱动结构，所述驱动结构包括升降驱动气缸，所述升降驱动气缸可带动所述升降支座升降；所述驱动结构还包括基座，所述基座上设置有直线升降轨道，所述升降支座通过滑块可移动地设置在所述直线升降轨道上；

所述床芯边框组装机构还包括打钉组件，所述打钉组件设置在滚筒输送线的上方，与所述定位机构对应设置，用于在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定；所述打钉组件包括设置在所述滚筒输送线上方的若干个钉枪，每个钉枪均连接三轴驱动模组，通过三轴驱动模组可带动钉枪移动并在床芯包裹边框的无纺布位置进行打钉固定。

2.根据权利要求1所述的床芯自动化组装线，其特征在于：所述钢丝撑板的角部设置有定位夹块，所述定位夹块上开设有向内凹陷的圆弧槽，边框的折弯部位可卡设在所述圆弧槽内。

3.根据权利要求1所述的床芯自动化组装线，其特征在于：所述夹取模组还包括导向卡板，所述导向卡板底部开设有卡槽，且所述导向卡板与所述夹爪平行设置。

4.根据权利要求1所述的床芯自动化组装线，其特征在于：所述勾边板的靠近待翻折的床边的端部设置有导向斜面，所述导向斜面的端部设置有锯齿面。

5.根据权利要求1所述的床芯自动化组装线，其特征在于：还包括床芯正面边框安装工位和床芯背面边框安装工位，且两个安装工位的结构相同，在两个安装工位之间设置有床芯翻转装置，所述床芯翻转装置用以对床芯进行180度翻面。