CN114147527A - 一种平腕臂生产装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种平腕臂生产装置，退料装置用于将腕臂管进行夹持固定、支撑，并带动腕臂管移动；夹持推送装置用于对腕臂管夹持固定、支撑和推送；升降支撑装置用于对腕臂管进行夹持固定且其高度和水平位置可调节；铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对支撑连接器和索座的存放和持续补料；支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取支撑连接器和索座并分别套设于腕臂管上；自动拧紧装置用于将支撑连接器和索座拧紧固定于腕臂管上且其高度和水平位置可调节。本发明实现了腕臂管的自动退料、自动推送、自动补料、自动抓取配件并套设于腕臂管上的目标位置、自动拧紧配件的自动化生产过程，提高了平腕臂的生产效率。

Description

一种平腕臂生产装置

技术领域

本发明涉及接触网简统化腕臂生产领域，具体涉及一种平腕臂生产装置。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。平腕臂的加工组装生产过程，需经过选料上料、退料至加工区、机械加工、推送至装配区、装配区组装等多道工序，平腕臂包括腕臂管和固定在腕臂管上的铝合金支撑连接器、组合承力索座。在平腕臂的加工组装生产过程中，存在以下几处难点，导致很难实现平腕臂的自动化生产：

1)腕臂管为长管形状，在腕臂管的退料过程中，需经过加工区对其端部进行打孔、倒角等机械加工，目前市面上没有较好的自动夹持、平移并且可以对腕臂管有较好的定位的装置，现有技术通过人工挪移、固定来进行退料和加工，导致退料的效率较低。

2)如图23和图24中，分别为组合承力索座和铝合金支撑连接器，由图可知，组合承力索座和铝合金支撑连接器均包括两个半圆弧形的连接部，两个连接部的一端相互铰接，另一端通过螺钉和螺母连接固定；其中，组合承力索座安装时，其上连接部a1缺少有效抓取位置，从而导致机械手无法对其进行有效抓取，因此装配时，将组合承力索座上下翻转180°，使其下连接部a2位于上方，以使位于上方的机械手对其下连接部a2进行抓取；而铝合金支撑连接器在装配时，其上连接部b1比下连接部b2容易被抓取，因此其上连接部b1朝上、下连接部b2朝下安装，便于位于上方的机械手对其上连接部b1进行抓取。因此，安装铝合金支撑连接器时，腕臂管处于正常使用位置进行安装，而安装组合承力索座时，需将腕臂管旋转180°，以使组装完毕后组合承力索座和铝合金支撑连接器的安装方向均正确，而在对腕臂管进行旋转时，需对其进行牢固的夹持和精准的定位，避免旋转不到位导致的配件安装位置不准确。而目前市面上没有适于此类腕臂生产线的腕臂自动夹持、推送并可翻转的装置。

3)在组合承力索座和铝合金支撑连接器的装配过程中，目前没有适合的补料、自动拧紧装置，现有技术通过人工补料和人工拧紧的方式进行补料和装配，使得装配过程效率低下，且人工补料后的组合承力索座和铝合金支撑连接器的位置难以准确控制，人为拧紧的锁紧力度大小不均，导致铝合金支撑连接器和组合承力索座的装配牢固度参差不齐，降低成品的合格率。

有鉴于此，本发明提供了一种平腕臂生产装置，实现了腕臂管的自动退料、配件的自动补料、配件的自动装配，实现了平腕臂的生产自动化，提高了平腕臂的生产效率。

发明内容

本发明意在提供一种平腕臂生产装置，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种平腕臂生产装置，包括退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置，所述退料装置用于将腕臂管进行夹持固定、支撑，并带动所述腕臂管沿其轴线方向移动；所述夹持推送装置设于所述退料装置的一侧，用于对所述腕臂管夹持固定、支撑，并推送所述腕臂管沿其轴线方向移动至升降支撑装置处；所述升降支撑装置用于对所述腕臂管进行夹持固定，所述升降支撑装置的高度和水平位置可调节；所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料；所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管上；所述自动拧紧装置用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管上，所述自动拧紧装置的高度和水平位置可调节。

本发明中，生产装置的上部架设有桁架，桁架的下方安装有机械抓手，桁架上设有驱动装置，驱动装置用于驱动桁架在生产装置的上方左右移动、驱动机械抓手在桁架的下方前后移动。退料装置设于退料区，退料装置从上一工位获取腕臂管，并将其夹持固定，带动腕臂管从左至右移动，当腕臂管的左端部移动至加工区时，退料装置停止移动，以对腕臂管的左端部进行打孔、倒角等机械加工。加工完毕后，桁架上的机械手抓取腕臂管并将其向前平移至退料装置前侧的夹持推送装置处。夹持推送装置的一端位于退料区、另一端延伸至装配区，夹持推送装置将腕臂管夹持固定，并推送腕臂管由左至右移动至升降支撑装置处。升降支撑装置设于装配区，腕臂管由左至右穿设于升降支撑装置的上部，升降支撑装置将腕臂管压紧固定，以便于对其进行组装。铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对支撑连接器和索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。安装有支撑连接器抓取机械手的桁架左右平移至铝合金支撑连接器缓存架的上方，支撑连接器抓取机械手前后平移至待抓取的支撑连接器处，将支撑连接器抓起并移动至腕臂管的端部，并穿设于腕臂管上的目标位置；索座的抓取和安装方式与支撑连接器的方式相同，此处不重复进行说明，支撑连接器和索座被抓走后，铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架回转运动将支撑连接器和索座自动补位。升降支撑装置和自动拧紧装置的高度和水平位置分别可调节，便于在穿设支撑连接器和索座时对其进行避让，避免干涉。

本发明提供的一种平腕臂生产装置，实现了腕臂管的自动退料至加工区加工、自动推送至装配区装配、对支撑连接器和索座自动补料，自动抓取配件并套设于腕臂管上的目标位置、自动将配件拧紧固定于腕臂管上，解决了现有技术中无配套平腕臂的自动生产设备的问题，提高了平腕臂的生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中退料装置的结构示意图；

图3为本发明的退料装置中固定装置的结构示意图；

图4为本发明的退料装置中支撑装置的结构示意图；

图5为本发明中夹持推送装置的结构示意图；

图6为本发明的夹持推送装置中夹持装置的结构示意图；

图7为本发明的夹持推送装置中支撑装置的结构示意图；

图8为本发明中升降支撑装置的结构示意图；

图9为本发明中铝合金支撑连接器缓存架的结构示意图；

图10为本发明的铝合金支撑连接器缓存架中驱动转盘I的结构示意图；

图11为本发明的铝合金支撑连接器缓存架中连接器存放架的结构示意图；

图12为本发明的铝合金支撑连接器缓存架中连接器存放架另一角度的结构示意图；

图13本发明的铝合金支撑连接器缓存架中连接器存放架又一角度的结构示意图；

图14为本发明中组合承力索座缓存架的结构示意图；

图15为本发明中组合承力索座缓存架另一角度的结构示意图；

图16为本发明中组合承力索座缓存架中承力索座存放架的结构示意图；

图17为本发明中支撑连接器抓取机械手的结构示意图；

图18为本发明中支撑连接器抓取机械手另一角度的结构示意图；

图19为本发明中承力索座抓取机械手的结构示意图；

图20为本发明中承力索座抓取机械手另一角度的结构示意图；

图21为本发明中自动拧紧装置的结构示意图；

图22为本发明中自动拧紧装置另一角度的结构示意图；

图23为本发明中铝合金支撑连接器的结构示意图；

图24为本发明中组合承力索座的结构示意图；

附图中的附图标记依次为：a1、上连接部，a2、下连接部，a21、夹持面，a3、左铰接部，a4、右螺接部，b1、上连接部，b11、凸耳连接孔，b12、凸耳凹槽，b2、左铰接部，b3、右螺接部，1、退料装置，111、电机I，112、齿条I，113、接触传感器，114、触片，115、防撞块，12、固定装置，121、卡紧装置，1211、卡爪，122、电磁阀I，123、支撑架I，13、支撑装置，131、托轮I，132、支撑架II，133、安装架，134、支架，14、底支撑板I，15、安装板I，161、导轨I，162、滑块I，17、腕臂管，171、通孔，2、夹持推送装置，21、底支撑板II，22、推送装置，221、电机II，222、安装板II，223、齿条II，224、导轨II，225、滑块II，226、防撞块I，23、夹持装置，231、支撑杆I，232、背板I，233、气缸I，234、直角座I，235、气缸II，236、滑板I，2361、滑槽，237、滑动块，238、夹板，239、夹紧销，24、支撑装置，241、支撑杆II，242、安装支架，243、气缸III，244、台板I，245、底板，246、U形架，247、托轮II，3、升降支撑装置，31、支撑座，321、托轮III，322、上压块，323、气缸IV，324、安装板III，325、U形座，326、安装块，327、连接块，331、气缸V，332、台板II，333、滑板II，334、滑轨，335、气缸VI，336、台板III，337、安装座，338、电磁阀II，4、铝合金支撑连接器缓存架，41、支架I，42、驱动电机I，43、驱动转盘I，431、转盘托块I，432、托块压片I，44、连接器存放架，441、存放台，442、卡置板，443、连接竖板I，444、连接底板I，445、限位板I，4451、第一L形板，4452、第二L形板，4453、条形孔，4454、磁吸块，45、预装检测件I，451、检测卡条I，46、检测支架I，461、传感器连接片I，47、接近开关I，5、组合承力索座缓存架，51、支架II，52、驱动电机II，53、驱动转盘II，531、转盘托块II，532、托块压片II，54、承力索座存放架，541、存放台，542、凸台，543、连接竖板II，544、连接底板II，545、限位板II，55、预装检测件II，551、检测卡条II，56、检测支架II，561、传感器连接片II，57、接近开关II，6、桁架，71、第一连接板a，72、第一气缸a，721、气缸角度调节螺丝a，73、转动件a，74、第二连接板a，75、第三连接板a，76、第二气缸a，761、推拉杆a，762、进出气连接件a，77、第一夹取板a，78、第四连接板a，781、夹持凸块，79、第二夹取板a，791、夹取凸柱，710、夹持板a，711、导引板a，7111、导引倒角a，81、第一连接板b，82、第一气缸b，821、气缸角度调节螺丝b，83、转动件b，84、第二连接板b，85、第三连接板b，86、第二气缸b，861、推拉杆b，862、进出气连接件b，87、第一夹取板b，88、第四连接板b，89、第二夹取板b，810、夹持板b，811、导引板b，8111、导引倒角b，812、第三夹取板，8121、夹取倒角，9、自动拧紧装置，911、支撑板，912、竖墙板，921、电机III，922、套筒，931、气缸c，932、连接板，933、背板II，934、导轨III，935、防撞块II，936、电磁阀III，937、气泵，941、滑动板，942、气缸d，943、直角座II，944、导轨VI，945、滑块III，946、防撞块III。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1：

参照图1所示，一种平腕臂生产装置，其改进之处在于：包括退料装置1、夹持推送装置2、升降支撑装置3、铝合金支撑连接器缓存架4、组合承力索座缓存架5、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置9，所述退料装置1用于将腕臂管17进行夹持固定、支撑，并带动所述腕臂管17沿其轴线方向移动；所述夹持推送装置2设于所述退料装置1的一侧，用于对所述腕臂管17夹持固定、支撑，并推送所述腕臂管17沿其轴线方向移动至升降支撑装置3处；所述升降支撑装置3用于对所述腕臂管17进行夹持固定，所述升降支撑装置3的高度和水平位置可调节；所述铝合金支撑连接器缓存架4和组合承力索座缓存架5分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料；所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架4和组合承力索座缓存架5上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管17上；所述自动拧紧装置9用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管17上，所述自动拧紧装置9的高度和水平位置可调节。

本实施例中，生产装置的上部架设有桁架6，桁架6的下方安装有机械抓手，桁架6上设有驱动装置，驱动装置用于驱动桁架6在生产装置的上方左右移动、驱动机械抓手在桁架6的下方前后移动。退料装置1设于退料区，退料装置1从上一工位获取腕臂管17，并将其夹持固定，带动腕臂管17从左至右移动，当腕臂管17的左端部移动至加工区时，退料装置1停止移动，以对腕臂管17的左端部进行打孔、倒角等机械加工。加工完毕后，桁架6上的机械手抓取腕臂管17并将其向前平移至退料装置1前侧的夹持推送装置2处。夹持推送装置2的一端位于退料区、另一端延伸至装配区，夹持推送装置2将腕臂管17夹持固定，并推送腕臂管17由左至右移动至升降支撑装置3处。升降支撑装置3设于装配区，腕臂管17由左至右穿设于升降支撑装置3的上部，升降支撑装置3将腕臂管17压紧固定，以便于对其进行组装。铝合金支撑连接器缓存架4和组合承力索座缓存架5分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。安装有铝合金支撑连接器抓取机械手的桁架6左右平移至铝合金支撑连接器缓存架4的上方，支撑连接器抓取机械手前后平移至待抓取的铝合金支撑连接器处，将铝合金支撑连接器抓起并移动至腕臂管17的端部，并由右至左穿设于腕臂管17上的目标位置；组合承力索座的抓取和安装方式与铝合金支撑连接器的方式相同，此处不重复进行说明，铝合金支撑连接器和组合承力索座被取走后，铝合金支撑连接器缓存架4和组合承力索座缓存架5回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。升降支撑装置3和自动拧紧装置9的高度和水平位置分别可调节，便于在穿设铝合金支撑连接器和组合承力索座时对其进行避让，避免干涉。

本实施例提供的一种平腕臂生产装置，实现了自动退料至加工区加工、自动推送至装配区装配、对支撑连接器和索座自动补料，自动抓取配件并套设于腕臂管上的目标位置、自动将配件拧紧固定于腕臂管上的自动化生产过程，解决了现有技术中无配套平腕臂的自动生产设备的问题，提高了平腕臂的生产效率。

实施例2：

在实施例1的基础上，参照图2和图3所示，所述退料装置1包括固定装置12、支撑装置13和牵引装置，所述固定装置12安装于底支撑板I14的上方一侧并可相对于所述底支撑板I14移动，用于对腕臂管17的一端进行固定，所述固定装置12包括位于上端的卡紧装置121，所述卡紧装置121连接有驱动装置，所述驱动装置用于控制所述卡紧装置121对所述腕臂管17进行卡紧或释放；所述支撑装置13设于所述底支撑板I14的另一侧上方，用于对所述腕臂管17进行支撑；所述牵引装置安装于所述底支撑板I14的上方并与所述固定装置12相连，用于带动所述固定装置12沿所述底支撑板I14水平移动。

本实施例中，支撑装置13对腕臂管17进行承托，固定装置12中的驱动装置驱动卡紧装置121对腕臂管17的一端进行卡紧固定，在卡紧装置121和支撑装置13的作用下，腕臂管17被架设于底支撑板I14的上方，卡紧装置121仅对腕臂管17的一端进行固定，便于对腕臂管17的其他部位的加工，工作时，牵引装置带动固定装置12沿底支撑板I14移动，固定装置12上的卡紧装置121带动腕臂管17沿底支撑板I14移动至目标位置，以完成腕臂管17加工过程中的退料操作。本实施例在驱动装置和牵引装置的作用下即可实现腕臂管17的退料，取代了现有技术中的人工退料，实现了平腕臂生产过程中的自动退料，使得平腕臂的生产过程更加自动化，提高了平腕臂的生产效率。

进一步的，所述卡紧装置121的一端设有若干卡爪1211，所述卡爪1211套设于所述腕臂管17的内部并与所述腕臂管17的内壁相配合，所述卡爪1211与所述驱动装置相连，所述驱动装置控制所述卡爪1211向内收缩或向外伸出，驱动装置控制卡爪1211向外伸出时，卡爪1211与腕臂管17的内壁卡紧固定，驱动装置控制卡爪1211向内收缩时，卡爪1211与腕臂管17的内壁脱离以将所述平腕臂7释放。

本实施例中，卡爪1211与腕臂管17的内壁配合安装，通过驱动装置控制卡爪1211向外伸出，以使卡爪1211的外侧面与腕臂管17的内壁相互顶紧，从而将腕臂管17固定于卡紧装置121上，并在牵引装置的作用下移动至目标位置，以对腕臂管17进行加工；当需要将腕臂管17挪移至其他工位时，驱动装置控制卡爪1211向内收缩，卡爪1211的外侧面与腕臂管17的内壁脱离，将其释放，便于腕臂管17被移动至其他工位。本实施例通过驱动装置控制卡爪1211的伸出或收缩，以对腕臂管17进行卡紧固定或释放，替代了人工操作，提高了平腕臂生产过程的自动化程度，提升了平腕臂的生产效率。

进一步的，所述卡爪1211与所述腕臂管17的内壁的接触面为圆弧面，且圆弧面上设有防滑纹。圆弧面的卡爪1211使得卡爪1211与平腕臂的圆形内壁接触面的贴合度更好，使得卡紧固定更加牢固，防滑纹的设置可以增加卡爪1211与平腕臂之间的摩擦力，进一步增强了卡紧的牢固度。

进一步的，所述卡紧装置121包括圆柱形底座，所述卡爪1211设于所述底座的端部。进一步的，所述卡爪1211的数量为三个且沿圆周均匀分布。

进一步的，所述驱动装置为气动驱动装置。进一步的，所述气动驱动装置与卡爪1211之间设有电磁阀I122。电磁阀I122控制气动驱动装置的流量，以控制卡爪1211的卡紧力度。

进一步的，所述固定装置12包括支撑架I123，所述卡紧装置121安装于所述支撑架I123的上端一侧。

进一步的，参照图4所示，所述支撑装置13包括设于所述底支撑板I14一侧的支撑架II132，所述支撑架II132的上端设有与所述腕臂管17的底部相配合的托轮I131，所述托轮I131可相对于所述支撑架II132转动。进一步的，所述托轮I131为中部凹陷两侧凸出的滚轮，其中部凹陷处与腕臂管17的外径相匹配。进一步的，支撑架II132的上端一侧安装有支架134，所述支架134的上方远离所述支撑架II132的一端安装有安装架133，所述托轮I131安装于安装架133上并与安装架133转动连接。进一步的，所述支撑装置13至少为两个并均匀间隔设置在所述底支撑板I14的与所述固定装置12相对的一侧。

本实施例中，托轮I131安装于支撑架II132的上端，以使其对安装于固定装置12上的腕臂管17的底部进行承托，托轮I131可相对于安装架1133转动，当固定装置12被牵引装置带动移动时，腕臂管17跟随固定装置12移动，其下方的托轮I131随之转动，以减少托轮I131与腕臂管17之间的摩擦力，以使腕臂管17的移动更加顺畅，也可节省牵引装置的动力。腕臂管17一般为长管结构，支撑装置13至少为两个且均匀间隔设置，使得腕臂管17受力更加均匀，托轮I131为中部凹陷两侧凸出的滚轮，其中部凹陷处可对腕臂管17的底部更好的承托和定位，使得腕臂管17的运动更加平稳。

进一步的，所述底支撑板I14上滑动安装有安装板I15，所述牵引装置和所述固定装置12安装于所述安装板I15上。进一步的，所述牵引装置包括安装于所述安装板I15上的电机I111，所述电机I111位于所述安装板I15下方的输出端连接有齿轮，所述底支撑板I14上安装有与所述齿轮相匹配的齿条I112。进一步的，所述底支撑板I14上左右两侧分别安装有导轨I161，所述安装板I15的底部安装有滑块I162，所述导轨I161与所述滑块I162配合连接。

本实施例中，电机I111转动带动其下端的齿轮转动，使得齿轮相对于齿条I112移动，电机I111安装于安装板I15上，从而通过安装板I15带动固定装置12移动，进而带动腕臂管17移动。齿轮齿条的配合方式，使得固定装置12的运动行程精准可控，导轨I和滑块I162的设置，一方面将安装板I15与底支撑板I14进行连接，另一方面使得安装板I15相对于底支撑板I14的移动更加顺滑，移动方向不偏移。本实施例提供的牵引装置，具有结构简单，控制精准，运动平稳的有益效果。

进一步的，所述底支撑板I14上设有用于限定所述固定装置12的行程极限位置的安全行程控制装置，所述安全行程控制装置包括安装于所述底支撑板I14上左右两端的接触传感器113、安装于所述安装板I15的左右两端的触片114。进一步的，所述底支撑板I14的左右两端分别设有防撞装置，所述防撞装置包括防撞块115，所述防撞块115的高度与所述安装板I15相匹配并朝向所述安装板I15。进一步的，所述防撞块115由聚氨酯材料制成。

本实施例中，触片114安装于安装板I15的左右两端，当安装板I15上的牵引装置带动固定装置12移动至行程起点位置或行程终点位置时，其中一个触片114与接触传感器113物理接触，接触传感器113传送信号至电机I111使其停止转动，避免固定装置12超出安全行程范围。当接触传感器113失效或出现故障时，防撞装置的设置可进一步对安装板I15的行程进行限制，当安装板I15由于接触传感器的失效或故障运动至极限位置时，防撞块115可对安装板I15进行阻挡，避免其超出行程极限范围而与其他工位的零部件碰撞造成损坏，聚氨酯材料制成的防撞块115也可对安装板I15和防撞块115的碰撞起缓冲作用，使得退料装置更加的安全可靠。

实施例3：

在实施例1或2的基础上，参照图5至图7所示，所述夹持推送装置2包括推送装置22、夹持装置23和支撑装置24；所述推送装置22滑动安装于底支撑板II21上，用于驱动所述夹持装置23沿底支撑板II21移动；所述夹持装置23与所述推送装置22固定连接，用于对腕臂管17的一端进行夹持，并在推送装置22的驱动下带动腕臂管17移动，所述夹持装置23包括夹紧装置和旋转装置，所述夹紧装置用于对所述腕臂管17进行夹紧或释放，所述旋转装置用于驱动所述夹紧装置进行翻转，以使夹持于所述夹紧装置上的腕臂管17同步翻转；所述支撑装置24设于所述底支撑板II21的一侧，用于对所述腕臂管17进行支撑，所述支撑装置24的高度可调节。

本实施例中，左右、前后方向，是指，以图5所示为基准的前后左右方向，夹紧装置将腕臂管17的一端夹紧固定，支撑装置24对腕臂管17的其他部位进行支撑，夹紧装置在推送装置22的驱动下沿底支撑板II21从右至左移动，进而带动腕臂管17从右至左移动至装配区，支撑装置24为多个且均匀间隔设置于所述底支撑板II21的前侧，当夹紧装置移动至支撑装置24处时，支撑装置24下降以对夹紧装置进行避让，避免发生干涉。推送装置22驱动腕臂管17进入装配区后，开始进行组合承力索座和铝合金支撑连接器的组装，安装铝合金支撑连接器时，腕臂管17处于正常使用位置进行安装，安装组合承力索座时，旋转装置驱动夹紧装置将腕臂管17旋转180°后进行安装，以使组装完毕后组合承力索座和铝合金支撑连接器的安装方向均正确。

本实施例可以实现对平腕臂的自动夹持和推送，并可实现腕臂管的自动翻转，其支撑装置可以自动升降以对推送装置的移动进行避让，满足腕臂生产线的要求，提高了腕臂生产过程的自动化程度，提高了腕臂的整体生产效率。

进一步的，所述推送装置22包括滑动安装于所述底支撑板II21上的安装板II222，所述安装板II222上安装有电机II221，所述电机II221的输出端安装有齿轮，所述底支撑板II21的上端面上安装有与所述齿轮配合连接的齿条II223。

进一步的，所述底支撑板II21的上表面安装有导轨II224，所述安装板II222的下端面安装有与所述导轨II相匹配的滑块II225，所述安装板II222通过所述导轨II224和所述滑块II225的配合安装滑动安装于所述底支撑板II21上。

本实施例中，电机II221转动带动其下端的齿轮转动，使得齿轮相对于齿条II223移动，电机II221安装于安装板II222上，从而通过安装板II222带动夹持装置23移动，进而带动腕臂管17移动。齿轮齿条的配合方式，使得夹持装置23的运动行程精准可控，导轨II224和滑块II225的设置，一方面将安装板II222与底支撑板II21进行连接，另一方面使得安装板II222相对于底支撑板II21的移动更加的平稳顺滑。本实施例具有结构简单，控制精准，运动平稳的有意效果。

进一步的，所述底支撑板II21的左右两端分别设有防撞装置，所述防撞装置包括防撞块I226，所述防撞块I226的高度与所述安装板II222相匹配并朝向所述安装板II222。防撞装置的设置，可以对推送装置22和夹持装置23的运动行程进行限制，当安装板II222运动至底支撑板II21左右两端的极限位置时，防撞块I226可以对安装板II222进行阻挡，避免其超出行程极限范围而与其他零部件碰撞造成损坏。进一步的，所述防撞块I226由聚氨酯材料制成，在安装板II222与防撞块I226发生碰撞时，聚氨酯材料可以起到一定的缓冲作用，更加安全可靠。

进一步的，所述夹紧装置包括对称设置的两个夹板238和与所述夹板238连接的气缸II235，两个所述夹板238相对的侧面上分别安装有夹紧销239，所述夹紧销239的尺寸与所述腕臂管17端部的通孔171相匹配，所述气缸II235用于驱动两个所述夹板238相对移动或相背移动以将所述腕臂管17进行夹紧或释放，所述旋转装置安装于所述气缸II235的后侧，用于驱动所述夹紧装置进行翻转，以使夹持于所述夹紧装置上的腕臂管17同步翻转。

进一步的，所述夹板238的一侧安装有滑动块237，所述滑动块237与所述气缸II235之间设有滑板I236，所述滑板I236与所述气缸II235固定连接，所述滑动块237与所述滑板I223滑动连接。进一步的，所述滑动块237为T字形，T字形的“|”部与所述夹板238固定连接，所述滑板I236的侧面上设有滑槽2361，所述滑动块237的“—”部卡接与所述滑槽2361内。

进一步的，所述旋转装置包括气缸I233，所述气缸I233为旋转气缸，所述旋转气缸的旋转部与所述气缸II235固定连接。

本实施例中，夹持装置22包括支撑装置I，气缸I233安装于支撑装置I上端一侧，夹紧装置安装于气缸I233的一侧，两个夹板238初始状态为相互远离装置，使用时，腕臂管17由机械手抓取至推送区，将腕臂管17的一端放置于两个夹板238之间，气缸II235驱动两个滑动块237沿滑槽2361相对移动，以使安装于两个夹板238内侧的夹紧销239与腕臂管17上的通孔171相互卡接。卡接后，气缸II235继续驱动两个夹板238相对移动，以使其具有足够的力度将腕臂管17固定牢固，然后再通过气缸I233驱动腕臂管17回转，以使其处于正确的装配初始位置。夹紧销239的设置，一方面可以使得腕臂管17的固定更加牢固，另一方面可以防止腕臂管17与夹板238之间的相对移动。夹板238将腕臂管17的一端夹紧固定后，在推送装置22的推动下移动至装配区，开始进行组合承力索座和铝合金支撑连接器的组装，安装铝合金支撑连接器时，腕臂管17处于正常使用位置进行安装，安装组合承力索座时，气缸I233驱动夹紧装置将腕臂管旋转180°后进行安装，以使组装完毕后组合承力索座和铝合金支撑连接器的安装方向均正确。

本实施例通过气缸I233和气缸II235的驱动，将腕臂管17夹紧固定并可沿轴线转动，实现了平腕臂的自动夹持、推送、装配的生产过程，满足平腕臂生产线要求，提高了平腕臂的生产效率。

进一步的，所述夹紧销239与所述通孔171相配合的侧面为圆锥面。圆锥面的配合面可以适应与不同尺寸的通孔171的卡接，实用性更强。进一步的，所述夹紧销239由硬质金属材料制成或外表面包覆有硬质金属材料层。硬质非金属的接触面，避免夹紧销239与腕臂管17的卡接时表面划伤。

进一步的，所述支撑装置I包括位于底部起支撑作用的支撑杆I231，所述支撑杆I231的上端安装有背板I232，所述气缸I233安装于所述背板I232上。进一步的，所述气缸I233的旋转部上固定安装有直角座I234，所述气缸II235固定安装于所述直角座I234上。

进一步的，所述支撑装置24包括位于下方的气缸III243、与所述气缸III243的输出端相连接的托轮II247，所述托轮II247的位置与所述腕臂管17的位置相匹配，所述托轮II247用于对所述腕臂管17的底部进行承托，所述气缸III243的输出端伸出或收缩以带动所述托轮II247上升或下降。进一步的，所述气缸III243的输出端安装有底板245，所述底板245的上表面一端安装有U形架246，所述托轮II247安装于所述U形架246上并可相对于所述U形架246转动。

进一步的，所述支撑装置24包括位于底部起支撑作用的支撑杆II241，所述支撑杆II241的上端安装有安装支架242，所述气缸III243固定安装于所述安装支架242上。进一步的，所述气缸III243的输出端固定安装有台板I244，所述底板245固定安装于台板I244的上端。

本实施例中，托轮II247可相对于U形支架转动，当腕臂管17在推送装置22的推动下移动时，其下方的托轮II247随之转动，减少了托轮II247与腕臂管17之间的摩擦力，以使腕臂管17的移动更加顺畅，也可节省推送装置22的动力。腕臂管17一般为长管结构，支撑装置24为多个且均匀间隔设置于所述底支撑板II21的前侧，当夹紧装置移动至支撑装置24处时，气缸III243的输出端收缩以带动托轮II247下降，以对夹紧装置进行避让，避免发生干涉，更加的安全可靠且实用。

实施例4：

在上述任一实施例的基础上，参照图8所示，所述升降支撑装置3包括支撑座31，所述支撑座31的上端安装有压紧装置，所述压紧装置包括安装板III324，所述安装板III324上安装有位于下方并可转动的托轮III321，所述托轮III321的上方设有与其位置相对应的上压块322，腕臂管卡接于所述托轮III321于所述上压块322之间，所述上压块322安装于气缸IV323的输出端，所述气缸IV323竖直安装于所述安装板III324上且其输出端朝上，气缸IV323的输出端向下移动带动上压块322向下运动将腕臂压紧于所述托轮III321上，气缸IV323的输出端向上移动带动上压块322向上运动将腕臂释放。

本实施例中，使用时，腕臂管17的一端由夹持装置夹紧固定，并在牵引装置的带动下移动至装配区，此时，支撑座31上托轮III321的高度与腕臂管的高度相匹配，托轮III321呈中间凹陷两侧凸出的滚轮形状，其中间凹陷处尺寸与腕臂管的尺寸相匹配，腕臂管在移动过程中其底部移动至托轮III321的上方，并卡接于托轮III321的中间凹陷处，气缸IV323处于其行程的最高位置，上压块322未将腕臂管向下压紧，腕臂管继续移动至目标位置，移动过程中，托轮III321随之转动，以减少与腕臂管底部的摩擦力，当腕臂管移动至目标位置后，气缸IV323的输出端收缩，带动上压块322向下移动直至将腕臂管压紧于托轮III321上，上压块322的下端呈倒V形，与托轮III321相配合可以更好的对腕臂管进行定位，避免其水平移动，配件组装完毕后，气缸IV323的输出端伸出，带动上压块322上移，进而将腕臂管释放，便于将腕臂管挪移至下一工位。

本实施例通过气缸IV323输出端的收缩和伸出控制上压块322的下降和上移，以对腕臂管进行压紧和释放，替代了现有技术中的人工固定和人工拆卸的方式，提高了腕臂管的装配过程的自动化程度，提升了腕臂管的生产效率。

进一步的，所述安装板III324上安装有U形座325，所述托轮III321转动安装于所述U形座内。

进一步的，所述气缸IV323的输出端水平安装有连接块327，所述连接块327的一端固定安装有安装块326，所述上压块322安装于所述安装块326的下端面上。

进一步的，所述支撑座31与所述压紧装置之间设有位置调整装置，用于调整所述压紧装置的水平位置和高度。进一步的，所述位置调整装置包括水平安装于所述支撑座31上端的气缸V331，所述气缸V331的输出端与所述压紧装置相连，气缸V331的输出端水平移动带动所述压紧装置沿水平方向运动以调节其水平位置。进一步的，所述气缸V331的输出端安装有台板II332，所述台板II332朝向所述气缸V331的一侧水平安装有滑板II333，所述压紧装置安装于所述滑板II333的上表面上。进一步的，所述滑板II333的底面上设有滑槽，所述气缸V331的上表面安装有与所述滑槽相匹配的滑轨34。

本实施例中，气缸V331的输出端初始状态处于伸出状态以使压紧装置的位置与腕臂管的位置匹配，为压紧固定腕臂管做准备，当腕臂生产线的其他零部件经过装配区腕臂管附近时，压紧装置需做出避让，此时气缸V331收缩，带动压紧装置向远离腕臂管位置的方向移动，以避免与其他零部件产生干涉。滑板II333上滑槽和气缸V331上滑轨334的设置，为压紧装置的移动起导向作用，使压紧装置移动更加平稳。

进一步的，所述位置调整装置还包括设于所述气缸V331和所述支撑座31之间的升降装置。进一步的，所述升降装置包括竖直安装于所述支撑座31上端的气缸VI335，所述气缸VI335的输出端朝上，所述气缸VI335的输出端与所述气缸V331的底面相连接。进一步的，所述气缸VI335的输出端安装有台板III336，所述气缸V331安装于所述台板III336的上端面上。进一步的，所述气缸IV323、气缸V331和所述气缸VI335分别通过电磁阀II与气源装置相连通。电磁阀II用于控制气流的流量，以调节气缸的作用力。进一步的，所述支撑座31的上端安装有安装座337，所述气缸VI335安装于所述安装座337的一侧面上。进一步的，所述支撑座31上安装有两个电磁阀II338，气缸V331和气缸VI335分别通过两个所述电磁阀II338与气源装置相连通。

实施例5：

在上述任一实施例的基础上，参照图9至图17所示，所述铝合金支撑连接器缓存架4包括支架I41，所述支架I41上设有驱动转盘I43，所述驱动转盘I43与设于支架I41上的驱动电机I42连接，所述驱动转盘I43上设有连接器存放架44，所述连接器存放架44上设有存放台441，所述存放台441用于挂置铝合金支撑连接器；所述存放台441包括弧面部及与弧面部连接的平面部，所述存放台441的弧面部与铝合金支撑连接器的内周面相匹配；所述驱动电机I42带动驱动转盘I43转动，所述驱动转盘I3带动其上的连接器存放架44回转式运动，挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器被持续向腕臂组装生产线中供应补料。

本实施例中，所述支架I41用于对整个缓存架进行支撑，所述驱动电机I42用于为驱动转盘I43的转动提供动力，所述驱动转盘I43用于承载连接器存放架44并带动其回转式转动，即连接器存放架44随驱动转盘I43的转动带绕整个缓存架的中心轴回转式转动，所述连接器存放架44的存放台441用于挂置待组装的铝合金支撑连接器。

本实施例具体使用时，所述驱动电机I42带动驱动转盘I43转动，所述驱动转盘I43带动其上的连接器存放架44回转式运动，挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器被持续向腕臂组装生产线中供应补料。

进一步的，所述存放台441的弧面部端面上设置倒角。

进一步的，所述驱动转盘I43的中部设有检测支架I46，所述检测支架I46上设有检测传感器，所述检测传感器用于检测存放台441上是否挂置有铝合金支撑连接器。进一步的，所述检测支架I46上设有传感器连接片I461，所述检测传感器设置于传感器连接片I461上。进一步的，所述检测传感器为漫反射光电传感器。本实施例中，检测传感器设置多个，当某个所述检测传感检测到存放台441上并无铝合金支撑连接器时，即铝合金支撑连接器的数量不足时，通过控制系统提醒工作人员及时向存放台441上补充铝合金支撑连接器。

进一步的，所述支架I41的底部设有滑动收缩件。本实施例中，通过设置滑动收缩件，可以将整个缓存架收缩至腕臂组装生产线的桁架之中，从而避免设备运输过程中的超宽问题，进而便于运输和重新安装。

进一步的，所述连接器存放架44包括与驱动转盘I43连接的连接底板I444、设于连接底板I444上的连接竖板I443，所述存放台441设于所述连接竖板I443的上端部。

进一步的，所述连接底板I444与所述驱动转盘I43可拆卸式固定连接。

本实施例中，连接底板I444用于与驱动转盘I43连接，并且采用可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护；所述连接竖板I443用于连接存放台441和连接底板I444，并为存放台441提供支撑，且提供存放台441上所挂置的铝合金支撑连接器的容置空间。

进一步的，所述存放台441的平面部上设有卡置板442，所述卡置板442的一端端面突出于所述存放台441；铝合金支撑连接器挂置于所述存放台441上时，所述卡置板442卡置入铝合金支撑连接器的右螺接部b3中，通过卡置板442的卡置使得铝合金支撑连接器开合至与腕臂管的外径相匹配。进一步的，所述卡置板442与所述连接竖板I443相抵接。

本实施例中，之所以设置卡置板442并将卡置板442的一端突出于所述存放台441，是因为铝合金支撑连接器的右螺接部b3的旋拧松紧度不一，这就使得铝合金支撑连接器的内径不统一，而与之配套的腕臂管为等径钢管，这就要求待组装于腕臂管上的铝合金支撑连接器的内径至少与腕臂管的外径相匹配，即能容纳腕臂管穿设于其中，所述卡置板442的作用即为此。当铝合金支撑连接器的内径过小时，由于卡置板442的存在，铝合金支撑连接器是无法挂置于存放台441上的，这也表明该铝合金支撑连接器是无法与腕臂管组装的。此时即需要工作人员将铝合金支撑连接器的右螺接部b3旋松，再将其挂置于存放台441上，从而使得待组装的铝合金支撑连接器符合组装要求。

进一步的，所述连接竖板I443靠近上端部处设有限位板I445，所述限位板I445包括与所述连接竖板I443连接的第一L形板4451、与所述第一L形板4451连接的第二L形板4452，所述第二L形板4452上设有条形孔4453，螺钉或螺栓穿过条形孔4453后将第一L形板4451和第二L形板4452固定连接。

本实施例中，所述限位板I445用于限定挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器的位置，将限位板I445设置成分体式并于第二L形板4452上设置条形孔，可以方便调整第二L形板4452相对于第一L形板4451的位置，从而调整限位板I445对铝合金支撑连接器所限定的位置。例如，调整第二L形板4452相对于第一L形板4451的位置后，可以限定铝合金支撑连接器挂置于存放台441中的深度，使得铝合金支撑连接器不与连接竖板I443相接触。进一步的，所述第二L形板4452朝向所述存放台441的表面上设有磁吸块4454。

本实施例中，所述磁吸块4454用于吸附固定挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器，防止铝合金支撑连接器绕存放台441发生转动偏移。

值得说明的是，当所述卡置板442与铝合金支撑连接器的右螺接部b3之间的间隙较小时，铝合金支撑连接器相对于存放台441发生转动偏移的行程空间较小，此时卡置板442也可以起到防止铝合金支撑连接器发生转动偏移的作用；而当卡置板442与铝合金支撑连接器的右螺接部b3之间的间隙较大时，铝合金支撑连接器相对于存放台441发生转动偏移的行程空间较大，此时则需要磁吸块4454吸附固定铝合金支撑连接器，从而防止其发生转动偏移。

进一步的，所述支架I41上设有预装检测件I45，所述预装检测件I45的周面上设有检测卡条I451，所述检测卡条I451突出于所述预装检测件I45周面的方向与所述卡置板442突出于所述存放台441的方向相同。

本实施例中，设置预装检测件I45及其上的检测卡条I451并将检测卡条I451的突出方向与卡置板442的突出方向设置为相同，则可以利用预装检测件I45检测待挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器的内径大小是否合适，利用检测卡条I451则可以既检测待挂置铝合金支撑连接器的内径大小是否合适，还可以检测待挂置铝合金支撑连接器的方向是否正确，即保证待挂置铝合金支撑连接器的右螺接部b3的方向正确，从而顺利地将铝合金支撑连接器挂置于存放台441上且卡置板442顺利卡入右螺接部b3中。

进一步的，所述驱动转盘I43的转动带上设有转盘托块I431，所述连接底板I444与所述转盘托块I431可拆卸式固定连接。

本实施例中，设置转盘托块I431并将连接底板I444与转盘托块I431可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护连接器缓存架44。

进一步的，所述转盘托块I431上设有托块压片I432，所述驱动转盘I43上设有与所述托块压片I432相配合的接近开关I47。

本实施例中，所述托块压片I432与所述接近开关I47相互配合，驱动转盘I43每转动一圈，控制系统中的编码器会清零一次，从而保证每个连接器存放架44的停位准确。本实施例中，托块压片I432只设置一个，接近开关I47也只设置一个，当托块压片I432触发接近开关I47时，编码器开始计数，编码器计数至一个预设数值后，驱动电机I42停止运行，等待腕臂组装生产线上的机械手抓取挂置于存放台441上的铝合金支撑连接器；然后驱动电机I42继续运行，编码器计数至下一个预设数值后，驱动电机I42再次停止运行等待铝合金支撑连接器被抓取，从而保证了每个连接器存放架44的停位准确。当驱动转盘I43转动一周后，托块压片I432触发接近开关I47时，编码器的技术清零，进入下一次的循环。

实施例6：

在上述任一实施例的基础上，参照图14至图16所示，所述组合承力索座缓存架5包括支架II51，其改进之处在于：所述支架II51上设有驱动转盘II53，所述驱动转盘II53与设于支架II51上的驱动电机II52连接，所述驱动转盘II53上设有承力索座存放架54，所述承力索座存放架54上设有存放台541，所述存放台541用于挂置组合承力索座；所述存放台541包括弧面部以及与弧面部连接的平面部，所述存放台541的弧面部与组合承力索座的内周面相匹配；所述存放台541弧面部上端设有凸台542，所述凸台542与位于组合承力索座内周面上且与下连接部a2同轴的凹孔相匹配；所述驱动电机II52带动驱动转盘II53转动，所述驱动转盘II53带动其上的承力索座存放架54回转式运动，挂置于存放台541上的组合承力索座被持续向腕臂组装生产线中供应补料。

本实施例中，所述支架II51用于对整个缓存架进行支撑，所述驱动电机II52用于对驱动转盘II53的转动提供动力，所述驱动转盘II53用于承载承力索座存放架54并带动其回转式转动，即承力索座存放架54随驱动转盘II53的转动带绕整个缓存架的中心轴回转式运动，所述承力索座存放架的存放台541用于挂置待组装的组合承力索座并防止组合承力索座在横纵平面内的转动，所述凸台542用于定位组合承力索座挂置于存放台541上的位置，并防止组合承力索座相对于存放台541发生滑动偏移，且还能够防止组合承力索座相对于存放台541发生转动偏移。

本实施例具体使用时，所述驱动电机II52带动驱动转盘II53转动，所述驱动转盘II53带动器上的承力索座存放架54回转式运动，挂置于存放台541上的组合承力索座被持续向腕臂组装生产线中供应补料。供应补料时，抓取机械手抓取组合承力索座的夹持面并通过桁架运动到预定待组装位置处，腕臂管在推送装置的推送下穿设于组合承力索座中并被转动180°，然后自动旋拧装置拧紧组合承力索座的右螺接部a4，从而完成腕臂管与组合承力索座的自动组装。

进一步的，所述存放台541的弧面部端面上设置倒角。进一步的，所述凸台542的上端设置倒角。

进一步的，所述驱动转盘II53的中部设有检测支架II56，所述检测支架II56上设有检测传感器，所述检测传感器用于检测存放台541上是否挂置有组合承力索座。进一步的，所述检测支架II56上设有传感器连接片II561，所述检测传感器设置于传感器连接片II561上。进一步的，所述检测传感器为漫反射光电传感器。

本实施例中，检测传感器设置多个，当某个所述检测传感器检测到存放台541上并无组合承力索座时，即组合承力索座的数量不足时，通过控制系统提醒工作人员及时向存放台541上补充组合承力索座。

进一步的，所述支架II51的底部设有滑动收缩件。本实施例中，通过设置滑动收缩件，可以将整个缓存架收缩至腕臂组装生产线的桁架之中，从而避免设备运输过程中的超宽问题，进而便于运输和重新安装。

进一步的，所述承力索座存放架54包括与驱动转盘II53连接的连接底板II544、设于连接底板II544上的连接竖板II543，所述存放台541设于所述连接竖板II543的上端部。

进一步的，所述连接底板II544与所述驱动转盘II53可拆卸式固定连接。

本实施例中，连接底板II544用于与驱动转盘II53连接，并且采用可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护；所述连接竖板II543用于连接存放台541和连接底板II544，并为存放台541提供支撑，且提供存放台541上所挂置的组合承力索座的容置空间。

进一步的，所述连接竖板II543上设有限位板II545，所述限位板II545包括相互连接的连接部和限位部，所述连接部和所述限位部之间具有夹角，所述连接部与所述连接竖板II543连接，所述限位部对组合承力索座挂置于存放台541上的方向进行限定，当组合承力索座的左铰接部a3与所述限位部均位于存放台541的同一侧时组合承力索座才能够挂置于存放台541。

本实施例中，限位板II545用于限定组合承力索座挂置于存放台541上的挂置方向，即限定组合承力索座的左铰接部a3是位于存放台541上有限位板II545的一侧，还是位于存放台541上无限位板II545的一侧。如此，则可以保证同一批次的腕臂中，组装于腕臂管上的组合承力索座的安装方向均相同。同时，限位板II545还可以起到防止组合承力索座发生转动偏移的作用。以图16所示的方向为基准，当凸台542与组合承力索座的凹孔之间的间隙较小时，组合承力索座相对于存放台541在横竖平面内转动的空间被凸台542所限制，但组合承力索座相对于凸台542在横纵平面内转动的空间则被存放台541和限位板II545共同限制；当凸台542与组合承力索座的凹孔之间的间隙较大时，组合承力索座相对于存放台541在横竖平面内的转动空间则需要限位板II545的限制，组合承力索座相对于凸台542在横纵平面内的转动空间仍旧被存放台541和限位板II545共同限制。如此，则可以保证机械手抓取组合承力索座时，组合承力索座处于准确的位置和方向上，从而保证了腕臂管与组合承力索座组装时的精确度。

进一步的，所述连接部上设有竖向条形孔，连接件穿过条形孔后将所述限位板II545固定于所述连接竖板II543上。

本实施例中，通过设置竖向条形孔，可以调整限位板II545相对于连接竖板II543的位置，从而适配不同规格的组合承力索座并对齐进行限位。

进一步的，所述支架II51上设有预装检测件II55。

进一步的，所述预装检测件II55的周面上设有突出于预装检测件II55周面的检测卡条II551，组合承力索座穿套于预装检测件II55上时组合承力索座的左铰接部a3和右螺接部a4的相对位置与组合承力索座挂置于存放台541上时组合承力索座的左铰接部a3和右螺接部a4的相对位置相同。

本实施例中，设置预装检测件II55及其上的检测卡条II551并将检测卡条II551的位置设置成相对于限位板II545，二者位于同一存放台541的相对两侧，则可以利用预装检测件II55检测待挂置于存放台541上的组合承力索座的内径大小是否合适，利用检测卡条II551则可以既检测待挂置组合承力索座的内径大小是否合适，还可以检测待挂置组合承力索座的方向是否正确，即保证待挂置组合承力索座的左铰接部a3位于检测卡条II551的相对侧、右螺接部a4卡设于检测卡条II外，从而保证能够将组合承力索座顺利地挂置于存放台541上。

进一步的，所述驱动转盘II53的转动带上设有转盘托块II531，所述连接底板II544与所述转盘托块II531可拆卸式固定连接。

本实施例中，设置转盘托块II531并将连接底板II544与转盘托块II531可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护承力索座存放架54。

进一步的，所述转盘托块II531上设有托块压片II532，所述驱动转盘II53上设有与所述托块压片II532相配合的接近开关II57。

本实施例中，所述托块压片II532与所述接近开关II57相互配合。驱动转盘II53每转动一圈，控制系统中的编码器会清零一次，从而保证每个承力索座存放架54的停位准确。本实施例中，托块压片II532只设置一个，接近开关II57也只设置一个，当托块压片II532触发接近开关II57时，编码器开始计数，编码器计数至一个预设等值后，驱动电机II52停止运行，等待腕臂组装生产线上的机械手抓取挂置于存放台541上的组合承力索座；然后驱动电机II52继续运行，编码器计数至下一个预设数值后，驱动电机II52再次停止运行等待组合承力索座被抓取，从而保证每个承力索座存放架54的停位准确。当驱动转盘II53转动一周后，托块压片II532触发接近开关II57时，编码器的计数清零，进入到下一次的循环。

实施例7：

在上述任一实施例的基础上，参照图17和图18所示，所述铝合金支撑连接器抓取机械手包括机械手本体，所述机械手本体包括第一气缸a72、与第一气缸a72转动连接第二气缸a76、设于第二气缸a76两端并可相对第二气缸a76两端面靠近和远离运动的夹取抓手，所述第二气缸a76的两侧设有夹持抓手，所述夹持抓手上设有与铝合金支撑连接器上连接部b1的凸耳连接孔b11相适配的夹取凸柱791，所述夹持抓手上设有与铝合金支撑连接器上连接部b1的凸耳凹槽b12相适配的夹持凸块781，两所述夹持抓手之间的距离与铝合金支撑连接器的前后厚度相匹配。

本实施例中，所述铝合金支撑连接器的前后厚度，是指，以图24所示方向为基准，垂直于幅面且朝向幅面为后、垂直于幅面且远离幅面为前，铝合金支撑连接器前端面与后端面之间的距离，即铝合金支撑连接器左铰接部b2与右螺接部b3之间部分的前后两端面之间的距离。

本实施例中，所述第二气缸a76的两端、两侧，是指，以图17所示方向为基准，左右方向为两端、前后方向为两侧。

本实施例中，所述第一气缸a72用于驱动第二气缸a76及设于第二气缸a76上的夹取抓手和夹持抓手进行180°转动。需要说明的是，之所以需要设置第一气缸a72并通过第一气缸a72驱动第二气缸a76及夹取抓手和夹持抓手进行转动，是因为铝合金支撑连接器在与腕臂管进行组装时，铝合金支撑连接器的方向会有具体的要求。例如，参照图24所示，铝合金支撑连接器的左铰接部b2需要位于腕臂管轴向的左侧时，抓取机械手抓取铝合金支撑连接器后无需转动即可进行铝合金支撑连接器与腕臂管的组装；若铝合金支撑连接器的左铰接部b2需要位于腕臂管轴向的右侧时，则抓取机械手抓取铝合金支撑连接器后，第一气缸a72驱动第二气缸a76转动180°从而带动所抓取的铝合金支撑连接器转动180°，然后再进行铝合金支撑连接器与腕臂管的组装。

本实施例中，所述第二气缸a76驱动夹取抓手进行开合运动，从而通过夹取抓手上的夹取凸柱791对铝合金支撑连接器的凸耳连接孔b11进行抓持，进而实现对铝合金支撑连接器的抓取；所述夹持抓手用于防止铝合金支撑连接器在厚度方向上的位移，同时防止铝合金支撑连接器发生转动；所述夹持凸块781用于定位铝合金支撑连接器，使得铝合金支撑连接器与机械手本体的竖直轴尽可能的重合，同时防止铝合金支撑连接器在左右方向上发生偏移。

进一步的，所述第一气缸a72上设有气缸角度调节螺丝a721。通过设置气缸角度调节螺丝a721，可以调整第一气缸a72的角度，从而保证第二气缸a76的转动角度的精确。

进一步的，所述第二气缸a76上设有进出气连接件a762；更进一步的，所述进出气连接件a762为进出气电磁阀。本实施例中，选用进出气电磁阀作为进出气连接件a762，可以通过控制进出气电磁阀的进出气方向从而控制夹取抓手的张开和闭合以完成对铝合金支撑连接器的抓取和卸下。进一步的，所述第一气缸a72上部设有第一连接板a71，所述第一连接板a71用于与驱动机械手本体进行三维运动的外接驱动装置相连接。本实施例中，设置第一连接板a71的目的，是为了便于抓取机械手与外接驱动装置的连接、更换和维护。

进一步的，所述第一气缸a72下部设有转动件a73，所述转动件a73与所述第二气缸a76连接，所述第一气缸a72驱动转动件a73转动，所述转动件a73带动第二气缸a76进行180°转动。

进一步的，所述转动件a73下部设有第二连接板a74，所述第二气缸a76上部设有第三连接板a75，所述转动件a73和第二气缸a76之间通过第二连接板a74和第三连接板a75实现固定连接。本实施例中，通过设置第二连接板a74和第三连接板a75，可以方便第二气缸a76与第一气缸a72的连接、拆卸，以及便于第二气缸a76及其上的夹取抓手、夹持抓手的更换和维护。

本实施例具体使用时，所述第一气缸a72与外接驱动装置连接，外接驱动装置的动力驱动部件驱动抓取机械手在外接驱动装置的桁架上进行前后、左右和上下的三维运动，并最终运动到合适位置；在抓取机械手三维运动的同时，第二气缸a76驱动夹取抓手打开，待抓取机械手运动到合适位置后，夹持抓手运动到铝合金支撑连接器的前后两端面处，第二气缸a76驱动夹取抓手闭合，从而完成对铝合金支撑连接器的抓取；然后，外接驱动装置驱动抓取机械手运动到待组装位置处，此时，若需要铝合金支撑连接器转动180°，则第一气缸a72驱动第二气缸a76转动180°使得铝合金支撑连接器处于正确的组装位置。待第一个铝合金支撑连接器组装完毕后，抓取机械手继续抓取第二个铝合金支撑连接器。如此循环，从而实现铝合金支撑连接器的持续供应补料。

进一步的，所述夹取抓手包括与第二气缸a76的推拉杆a761相连的第一夹取板a77、与第一夹取板a77固定连接的第二夹取板a79，与铝合金支撑连接器上连接部b1的凸耳连接孔b11相适配的夹取凸柱791设置于两第二夹取板a79相对的端面上，所述第二气缸a76驱动推拉杆a761伸缩运动，所述夹取抓手在所述推拉杆a761的带动下通过夹取凸柱791对铝合金支撑连接器进行夹取和卸下。

本实施例中，第一夹取板a77用于与第二气缸a76的推拉杆a761连接、第二夹取板a79用于连接第一夹取板a77和夹取凸柱791、夹取凸柱791用于对铝合金支撑连接器进行夹取。本实施例中，之所以将夹取抓手设置成三部分，一方面是为了便于加工生产，将夹取抓手设置成为分体式的三部分，每一部分则更容易加工；另一方面是为了便于安装和更换维护，例如夹取凸柱791因长时间的使用产生磨损后，则可以仅更换夹取凸柱791即可。

进一步的，所述第二气缸a76的推拉杆a761共四根，该四根推拉杆a761呈矩形分布，第二气缸a76两侧的第一夹取板a77与矩形对角线上的两根推拉杆a761可拆卸式固定连接。

本实施例中，之所以将第二气缸a76的推拉杆a761设置成四根且呈矩形分布并第一夹取板a77与位于矩形对角线上的两根推拉杆a761连接，是因为两根推拉杆a761可以在伸缩运动时进行相互限位，从而防止因夹取抓手发生偏转而导致的所抓取的铝合金支撑连接器发生位置偏移。

进一步的，所述推拉杆a761靠近第一夹取板a77的端部设有外螺纹，所述第一夹取板a77上与所述推拉杆a761相连接处设有通孔，所述第一夹取板a77上远离第二气缸a76的端面上且位于通孔位置处设有容置螺母的凹槽，所述推拉杆a761穿过通孔并通过螺母与所述第一夹取板a77可拆卸式固定连接。

进一步的，所述第一夹取板a77上开设有供位于矩形另一条对角线上的两根推拉杆a761穿过的通孔。

进一步的，所述第二夹取板a79呈L形，所述第二夹取板a79的竖直部上端与所述第一夹取板a77可拆卸式固定连接，两所述第二夹取板a79水平部的相对端面上设置所述夹取凸柱791，所述夹取凸柱791与所述第二夹取板a79可拆卸式固定连接。

本实施例中，第二夹取板a79设置成L形，一方面方便第二夹取板a79与第一夹取板a77、夹取凸柱791的连接和相互更换，另一方面，第二夹取板a79的水平部分也可以对所抓取铝合金支撑连接器进行限位，防止铝合金支撑连接器在抓取过程发生左右方向的偏移。

进一步的，所述第一夹取板a77的下端面上设有卡槽，所述第二夹取板a79的竖直部卡入卡槽中并通过螺钉与第一夹取板a77可拆卸式固定连接。

进一步的，所述夹持抓手包括连接于第二气缸a76下部的第四连接板a78、设于第四连接板a78两端的夹持板a710，所述夹持板a710上设有与腕臂管外径相适配的弧形槽。

本实施例中，所述第四连接板a78用于连接第二气缸a76和夹持板a710，从而便于夹持板a710的安装、更换和维护；所述夹持板a710用于防止铝合金支撑连接器在厚度方向上的位移，同时防止铝合金支撑连接器发生转动。

进一步的，与铝合金支撑连接器上连接部b1的凸耳凹槽b12相适配的夹持凸块781设置于所述第四连接板a78的下表面上。

进一步的，两所述夹持板a710相背的表面上设有导引板a711，所述导引板a11设有与腕臂管外径相适配的弧形槽，弧形槽上设有导引倒角a7111。

本实施例中，通过设置导引板a711和导引倒角a7111，可以方便腕臂管与铝合金支撑连接器的组装，同时还可以防止腕臂管和铝合金支撑连接器组装过程中发生磕碰、刮蹭从而导致腕臂管端部和/或表面出现磕痕和/或划痕。之所以要避免腕臂管端面、表面的磕痕、划痕，是因为腕臂产品标准中要求腕臂表面必须光滑，一旦出现磕痕、划痕，则整根腕臂是无法使用的，只能做报废处理。

实施例8：

在上述任一实施例的基础上，参照图19和图20所示，所述承力索座抓取机械手包括机械手本体，所述机械手本体包括第一气缸b82、与第一气缸b82转动连接第二气缸b86、设于第二气缸b86两端并可相对第二气缸b86两端面靠近和远离运动的夹取抓手，所述第二气缸b86的两侧设有夹持抓手，所述夹取抓手上设有与承力索座下连接部a2的夹持面a21相适配的弧形槽，两所述夹持抓手之间的距离与索座的前后厚度相匹配。

本实施例中，所述索座的前后厚度，是指，以图23所示方向为基准，垂直于幅面且朝向幅面为后、垂直于幅面且远离幅面为前，索座前端面与后端面之间的距离，即索座左铰接部a3与右螺接部a4、上连接部a1与下连接部a2之间部分的前后两端面之间的距离。

本实施例中，所述第二气缸b86的两端、两侧，是指，以图19所示方向为基准，左右方向为两端、前后方向为两侧。

本实施例中，所述第一气缸b82用于驱动第二气缸b86及设于第二气缸b86上的夹取抓手和夹持抓手进行180°转动。需要说明的是，之所以需要设置第一气缸b82并通过第一气缸b82驱动第二气缸b86及夹取抓手和夹持抓手进行转动，是因为索座在与腕臂管进行组装时，索座的方向会有具体的要求。例如，参照图23所示，索座的左铰接部a3需要位于腕臂管轴向的左侧时，抓取机械手抓取索座后无需转动即可进行索座与腕臂管的组装；若索座的左铰接部a3需要位于腕臂管轴向的右侧时，则抓取机械手抓取索座后，第一气缸b82驱动第二气缸b86转动180°从而带动所抓取的索座转动180°，然后再进行索座与腕臂管的组装。

本实施例中，所述第二气缸b86驱动夹取抓手进行开合运动，从而通过夹取抓手上的弧形槽对索座的夹持面a21进行抓持，进而实现对索座的抓取；所述夹持抓手用于防止索座在厚度方向上的位移，同时防止索座发生转动，从而将索座限定于抓取机械手的抓取空间内。

进一步的，所述第一气缸b82上设有气缸角度调节螺丝b821。通过设置气缸角度调节螺丝b821，可以调整第一气缸b82的角度，从而保证第二气缸b86的转动角度的精确。

进一步的，所述第二气缸b86上设有进出气连接件b862；更进一步的，所述进出气连接件b862为进出气电磁阀。本实施例中，选用进出气电磁阀作为进出气连接件b862，可以通过控制进出气电磁阀的进出气方向从而控制夹取抓手的张开和闭合以完成对组合承力索座的抓取和卸下。进一步的，所述第一气缸b82上部设有第一连接板b81，所述第一连接板b81用于与驱动机械手本体进行三维运动的外接驱动装置相连接。本实施例中，设置第一连接板b81的目的，是为了便于抓取机械手与外接驱动装置的连接、更换和维护。

进一步的，所述第一气缸b82下部设有转动件b83，所述转动件b83与所述第二气缸b86连接，所述第一气缸b82驱动转动件b83转动，所述转动件b83带动第二气缸b86进行180°转动。

进一步的，所述转动件b83下部设有第二连接板b84，所述第二气缸b86上部设有第三连接板b85，所述转动件b83和第二气缸b86之间通过第二连接板b84和第三连接板b85实现固定连接。本实施例中，通过设置第二连接板b84和第三连接板b85，可以方便第二气缸b86与第一气缸b82的连接、拆卸，以及便于第二气缸b86及其上的夹取抓手、夹持抓手的更换和维护。

本实施例具体使用时，所述第一气缸b82与外接驱动装置连接，外接驱动装置的动力驱动部件驱动抓取机械手在外接驱动装置的桁架上进行前后、左右和上下的三维运动，并最终运动到合适位置；在抓取机械手三维运动的同时，第二气缸b86驱动夹取抓手打开，待抓取机械手运动到合适位置后，夹持抓手运动到组合承力索座的前后两端面处，第二气缸b86驱动夹取抓手闭合，从而完成对组合承力索座的抓取；然后，外接驱动装置驱动抓取机械手运动到待组装位置处，此时，若需要组合承力索座转动180°，则第一气缸b82驱动第二气缸b86转动180°使得组合承力索座处于正确的组装位置。待第一个组合承力索座组装完毕后，抓取机械手继续抓取第二个组合承力索座。如此循环，从而实现组合承力索座的持续供应补料。

进一步的，所述夹取抓手包括与第二气缸b86的推拉杆b861相连的第一夹取板b87、与第一夹取板b87固定连接的第二夹取板b89、与第二夹取板b89固定连接的第三夹取板812，与承力索座下连接部a2的夹持面a21相适配的弧形槽设置于两第三夹取板812相对的端面上，所述第二气缸b86驱动推拉杆b861伸缩运动，所述夹取抓手在所述推拉杆b861的带动下通过第三夹取板812对组合承力索座进行夹取和卸下。

本实施例中，第一夹取板b87用于与第二气缸b86的推拉杆b861连接、第二夹取板b89用于连接第一夹取板b87和第三夹取板812、第三夹取板812用于对组合承力索座进行夹取。本实施例中，之所以将夹取抓手设置成三部分，一方面是为了便于加工生产，将夹取抓手设置成为分体式的三部分，每一部分则更容易加工；另一方面是为了便于安装和更换维护，例如第三夹取板812因长时间的使用产生磨损后，则可以仅更换第三夹取板812即可。

进一步的，所述第二气缸b86的推拉杆b861共四根，该四根推拉杆b861呈矩形分布，第二气缸b86两侧的第一夹取板b87与矩形对角线上的两根推拉杆b861可拆卸式固定连接。

本实施例中，之所以将第二气缸b86的推拉杆b861设置成四根且呈矩形分布并第一夹取板b87与位于矩形对角线上的两根推拉杆b861连接，是因为两根推拉杆b861可以在伸缩运动时进行相互限位，从而防止因夹取抓手发生偏转而导致的所抓取的组合承力索座发生位置偏移。

进一步的，所述推拉杆b861靠近第一夹取板b87的端部设有外螺纹，所述第一夹取板b87上与所述推拉杆b861相连接处设有通孔，所述第一夹取板b87上远离第二气缸b86的端面上且位于通孔位置处设有容置螺母的凹槽，所述推拉杆b861穿过通孔并通过螺母与所述第一夹取板b87可拆卸式固定连接。

进一步的，所述第一夹取板b87上开设有供位于矩形另一条对角线上的两根推拉杆b861穿过的通孔。

进一步的，所述第二夹取板b89呈L形，所述第二夹取板b89的竖直部上端与所述第一夹取板b87可拆卸式固定连接，所述第二夹取板b89的水平部与所述第三夹取板812可拆卸式固定连接。

本实施例中，第二夹取板b89设置成L形，一方面方便第二夹取板b89与第一夹取板b87、第三夹取板812的连接和相互更换，另一方面，第二夹取板b89的水平部分也可以对所抓取组合承力索座进行限位，防止组合承力索座在抓取过程发生左右方向的偏移。

进一步的，所述第二夹取板b89的竖直部上端设有卡槽，所述第一夹取板b87的下端面上设有卡槽，所述第一夹取板b87的卡槽与第二夹取板b89的卡槽相匹配，所述第一夹取板b87与第二夹取板b89通过卡槽进行拼接并通过螺钉进行可拆卸式固定连接。

进一步的，所述第三夹取板812端面上的弧形槽上设有夹取倒角8121。本实施例中所设置的夹取倒角8121可以在抓取过程中对组合承力索座的下连接部a2进行限位引导，从而方便夹取抓手对组合承力索座的夹取。

进一步的，所述夹持抓手包括连接于第二气缸b86下部的第四连接板b88、设于第四连接板b88两端的夹持板b810，所述夹持板b810上设有与腕臂管外径相适配的弧形槽。

本实施例中，所述第四连接板b88用于连接第二气缸b86和夹持板b810，从而便于夹持板b810的安装、更换和维护；所述夹持板b810用于防止组合承力索座在厚度方向上的位移，同时防止组合承力索座发生转动。

进一步的，两所述夹持板b810相背的表面上设有导引板b811，所述导引板b811设有与腕臂管外径相适配的弧形槽，弧形槽上设有导引倒角b8111。

本实施例中，通过设置导引板b811和导引倒角b8111，可以方便腕臂管与组合承力索座的组装，同时还可以防止腕臂管和组合承力索座组装过程中发生磕碰、刮蹭从而导致腕臂管端部和/或表面出现磕痕和/或划痕。之所以要避免腕臂管端面、表面的磕痕、划痕，是因为腕臂产品标准中要求腕臂表面必须光滑，一旦出现磕痕、划痕，则整根腕臂是无法使用的，只能做报废处理。

实施例9：

在上述任一实施例的基础上，参照图21和图22所示，所述自动拧紧装置9包括支撑装置、旋拧装置和升降装置；所述支撑装置包括位于底部起支撑作用的支撑板911和垂直安装于所述支撑板911上方的竖墙板912；所述旋拧装置包括电机III921，所述电机III921安装于所述竖墙板912的前侧面上且可相对于所述竖墙板912上下移动，所述电机III921的输出端固定安装有套筒922，所述套筒922的内表面的形状和尺寸与待配合螺母的形状和尺寸相匹配，用于嵌套于待配合螺母的外部并在电机III921的驱动下对所述螺母进行旋拧；所述升降装置包括竖直设置的气缸c931，所述气缸c931的一端固定安装于所述竖墙板912的后侧面上、另一端与所述电机III921固定连接，所述电机III921在所述气缸c931的带动下相对于所述竖墙板912上下移动。

本实施例中，使用时，气缸c931推动电机III921向上移动，直至电机III921上的套筒922与待配合的螺母相互嵌套，套筒922的上端面抵接于配件的表面上，螺母旋接于螺钉的外部，启动电机III921，电机III921的输出端转动带动套筒922转动，以将螺母不断的与螺钉相互拧紧，从而将铝合金支撑连接器、组合承力索座等配件固定于腕臂管上。在旋拧过程中，螺母不断的上升，此时气缸c931持续不断的提供向上的顶力，以使电机III921上的套筒922跟随螺母不断的上升，以防止套筒922与螺母相互脱离。

本实施例通过控制气缸c931和电机III921的工作，即可将铝合金支撑连接器、组合承力索座等配件上的螺钉和螺母相互拧紧，以使其固定于腕臂管上，拧紧的高度和力度均精准可控，使得配件的安装质量一致且符合装配要求，提高了成品的合格率，替代人工操作，提高了腕臂生产线的自动化程度，并且提高了生产效率。

进一步的，所述气缸c931的输出端朝下，所述竖墙板912的下部安装有直角座II，所述气缸c931的输出端固定安装于所述直角座II上。当气缸c931的输出端伸出时，气缸c931向上移动，从而带动电机III921向上移动；气缸c931的输出端收缩时，气缸c931向下移动，从而带动电机III921向下移动。

进一步的，所述气缸c931连接有电磁阀III936，所述电磁阀III936连接有气泵937，所述气泵937与气源装置相连通。

进一步的，所述电机III921的后侧安装有背板II933，所述背板II933与所述竖墙板912之间设有导向装置。

进一步的，所述导向装置包括分别安装于所述竖墙板912的前侧面的左右两侧的导轨III934、安装于所述背板II933的后侧面上并与所述导轨III934相匹配的滑块III。导向装置的设置使得气缸c931带动电机III921向上移动时更加平稳且不偏移。

进一步的，所述背板II933的上端水平安装有连接板932，所述连接板932的前端与所述电机III921固定连接，所述连接板932的后端穿过所述竖墙板912与所述气缸c931固定连接。

进一步的，所述竖墙板912的上部设有空槽，所述连接板932的后端穿过所述空槽与所述气缸c931固定连接。

进一步的，所述竖墙板912上位于所述连接板932移动的上极限位置和下极限位置处分别安装有防撞块II935，所述防撞块II935分别朝向所述连接板932。

进一步的，所述竖墙板912上所述空槽的上方和下方分别安装有直角座II，所述防撞块II935分别安装于所述直角座II上。防撞块II935的设置避免连接板932超出其行程范围，不仅可以对连接板932的移动进行阻挡，而且可以对连接板932与竖墙板912的碰撞进行缓冲，更加安全可靠。

进一步的，所述竖墙板912与所述支撑板911之间设有水平移动装置。

进一步的，所述水平移动装置包括水平安装于所述竖墙板912底端的滑动板941，所述滑动板941与所述支撑板911滑动连接，所述滑动板941上固定安装有气缸d942，所述气缸d942的输出端与所述支撑板911固定连接，所述滑动板941在所述气缸d942的带动下沿所述支撑板911水平移动。

本实施例中，气缸d942的输出端固定安装于支撑板911上，气缸d942安装于可以滑动的滑动板941上，气缸d942的输出端伸出时，气缸d942向后移动，从而带动滑动板941向后移动，进而带动竖墙板912以及旋拧装置向后移动；气缸d942的输出端收缩时，气缸d942向前移动，从而带动滑动板941向前移动，进而带动竖墙板912以及旋拧装置向前移动。通过控制气缸d942的输出端的收缩和伸出，控制旋拧装置的前后移动，以适应配件的位置，更加的实用。

进一步的，所述支撑板911上安装有直角座II943，所述气缸d942的输出端固定安装于所述直角座II943的上部。

进一步的，所述支撑板911的上表面安装有导轨VI944，所述滑动板941的下表面安装有于所述导轨VI944相匹配的滑块III945，所述滑动板941通过所述滑块III945和所述导轨VI944的配合与所述支撑板911滑动连接。

导轨VI944和滑块III945的设置，一方面将滑动板941与支撑板911滑动连接，另一方面对滑动板941的移动起到导向作用，使得滑动板941乃至旋拧装置的移动更加的平稳且方向可控。

进一步的，所述支撑板911的前后两端部位于所述滑动板945水平移动的极限位置处分别安装有防撞块III946。

防撞块II935的设置避免滑动板945超出其行程范围导致的与其他零部件的干涉及碰撞，不仅可以对滑动板945的移动进行阻挡，而且可以在与滑动板45碰撞时起缓冲作用，更加的安全可靠。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种平腕臂生产装置，其特征在于：包括退料装置(1)、夹持推送装置(2)、升降支撑装置(3)、铝合金支撑连接器缓存架(4)、组合承力索座缓存架(5)、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置(9)，所述退料装置(1)用于将腕臂管(17)进行夹持固定、支撑，并带动所述腕臂管(17)沿其轴线方向移动；所述夹持推送装置(2)设于所述退料装置(1)的一侧，用于对所述腕臂管(17)夹持固定、支撑，并推送所述腕臂管(17)沿其轴线方向移动至升降支撑装置(3)处；所述升降支撑装置(3)用于对所述腕臂管(17)进行夹持固定，所述升降支撑装置(3)的高度和水平位置可调节；所述铝合金支撑连接器缓存架(4)和组合承力索座缓存架(5)分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料；所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架(4)和组合承力索座缓存架(5)上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管(17)上；所述自动拧紧装置(9)用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管(17)上，所述自动拧紧装置(9)的高度和水平位置可调节。

2.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述退料装置(1)包括固定装置(12)、支撑装置(13)和牵引装置，所述固定装置(12)安装于底支撑板I(14)的上方一侧并可相对于所述底支撑板I(14)移动，用于对腕臂管(17)的一端进行固定，所述固定装置(12)包括位于上端的卡紧装置(121)，所述卡紧装置(121)连接有驱动装置，所述驱动装置用于控制所述卡紧装置(121)对所述腕臂管(17)进行卡紧或释放；所述支撑装置(13)设于所述底支撑板I(14)的另一侧上方，用于对所述腕臂管(17)进行支撑；所述牵引装置安装于所述底支撑板I(14)的上方并与所述固定装置(12)相连，用于带动所述固定装置(12)沿所述底支撑板I(14)水平移动；

优选的，所述卡紧装置(121)的一端设有若干卡爪(1211)，所述卡爪(1211)套设于所述腕臂管(17)的内部并与所述腕臂管(17)的内壁相配合，所述卡爪(1211)与所述驱动装置相连，所述驱动装置控制所述卡爪(1211)向内收缩或向外伸出，驱动装置控制卡爪(1211)向外伸出时，卡爪(1211)与腕臂管(17)的内壁卡紧固定，驱动装置控制卡爪(1211)向内收缩时，卡爪(1211)与腕臂管(17)的内壁脱离以将所述腕臂管(17)释放；

优选的，所述支撑装置(13)包括设于所述底支撑板I(14)一侧的支撑架II(132)，所述支撑架II(132)的上端设有与所述腕臂管(17)的底部相配合的托轮I(131)，所述托轮I(131)可相对于所述支撑架II(132)转动；

优选的，所述底支撑板I(14)上滑动安装有安装板I(15)，所述牵引装置和所述固定装置(12)安装于所述安装板I(15)上，所述牵引装置包括安装于所述安装板I(15)上的电机I(111)，所述电机I(111)位于所述安装板I(15)下方的输出端连接有齿轮，所述底支撑板I(14)上安装有与所述齿轮相匹配的齿条I(112)，所述底支撑板I(14)上左右两侧分别安装有导轨I(161)，所述安装板I(15)的底部安装有滑块I(162)，所述导轨I(161)与所述滑块I(162)配合连接；

优选的，所述底支撑板I(14)上设有用于限定所述固定装置(12)的行程极限位置的安全行程控制装置，所述安全行程控制装置包括安装于所述底支撑板I(14)上左右两端的接触传感器(113)、安装于所述安装板I(15)的左右两端的触片(114)。

3.根据权利要求1任一所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述夹持推送装置(2)包括推送装置(22)、夹持装置(23)和支撑装置(24)；所述推送装置(22)滑动安装于底支撑板II(21)上，用于驱动所述夹持装置(23)沿底支撑板II(21)移动；所述夹持装置(23)与所述推送装置(22)固定连接，用于对腕臂管(17)的一端进行夹持，并在推送装置(22)的驱动下带动腕臂管(17)移动，所述夹持装置(23)包括夹紧装置和旋转装置，所述夹紧装置用于对所述腕臂管(17)进行夹紧或释放，所述旋转装置用于驱动所述夹紧装置进行翻转，以使夹持于所述夹紧装置上的腕臂管(17)同步翻转；所述支撑装置(24)设于所述底支撑板II(21)的一侧，用于对所述腕臂管(17)进行支撑，所述支撑装置(24)的高度可调节；

优选的，所述推送装置(22)包括滑动安装于所述底支撑板II(21)上的安装板II(222)，所述安装板II(222)上安装有电机II(221)，所述电机II(221)的输出端安装有齿轮，所述底支撑板II(21)的上端面上安装有与所述齿轮配合连接的齿条II(223)，所述底支撑板II(21)的上表面安装有导轨II(224)，所述安装板II(222)的下端面安装有与所述导轨II相匹配的滑块II(225)，所述安装板II(222)通过所述导轨II(224)和所述滑块II(225)的配合安装滑动安装于所述底支撑板II(21)上；

优选的，所述夹紧装置包括对称设置的两个夹板(238)和与所述夹板(238)连接的气缸II(235)，两个所述夹板(238)相对的侧面上分别安装有夹紧销(239)，所述夹紧销(239)的尺寸与所述腕臂管(17)端部的通孔(171)相匹配，所述气缸II(235)用于驱动两个所述夹板(238)相对移动或相背移动以将所述腕臂管(17)进行夹紧或释放，所述旋转装置安装于所述气缸II(235)的后侧，用于驱动所述夹紧装置进行翻转，以使夹持于所述夹紧装置上的腕臂管(17)同步翻转；

优选的，所述夹板(238)的一侧安装有滑动块(237)，所述滑动块(237)与所述气缸II(235)之间设有滑板I(236)，所述滑板I(236)与所述气缸II(235)固定连接，所述滑动块(237)与所述滑板I(223)滑动连接；

优选的，所述滑动块(237)为T字形，T字形的“|”部与所述夹板(238)固定连接，所述滑板I(236)的侧面上设有滑槽(2361)，所述滑动块(237)的“—”部卡接与所述滑槽(2361)内；

优选的，所述旋转装置包括气缸I(233)，所述气缸I(233)为旋转气缸，所述旋转气缸的旋转部与所述气缸II(235)固定连接；

优选的，所述支撑装置(24)包括位于下方的气缸III(243)、与所述气缸III(243)的输出端相连接的托轮II(247)，所述托轮II(247)的位置与所述腕臂管(17)的位置相匹配，所述托轮II(247)用于对所述腕臂管(17)的底部进行承托，所述气缸III(243)的输出端伸出或收缩以带动所述托轮II(247)上升或下降。

4.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述升降支撑装置(3)包括支撑座(31)，所述支撑座(31)的上端安装有压紧装置，所述压紧装置包括安装板III(324)，所述安装板III(324)上安装有位于下方并可转动的托轮III(321)，所述托轮III(321)的上方设有与其位置相对应的上压块(322)，腕臂管卡接于所述托轮III(321)于所述上压块(322)之间，所述上压块(322)安装于气缸IV(323)的输出端，所述气缸IV(323)竖直安装于所述安装板III(324)上且其输出端朝上，气缸IV(323)的输出端向下移动带动上压块(322)向下运动将腕臂管压紧于所述托轮III(321)上，气缸IV(323)的输出端向上移动带动上压块(322)向上运动将腕臂管释放；

优选的，所述支撑座(31)与所述压紧装置之间设有位置调整装置，用于调整所述压紧装置的水平位置和高度，所述位置调整装置包括水平安装于所述支撑座(31)上端的气缸V(331)，所述气缸V(331)的输出端与所述压紧装置相连，气缸V(331)的输出端水平移动带动所述压紧装置沿水平方向运动以调节其水平位置；

优选的，所述位置调整装置还包括设于所述气缸V(331)和所述支撑座(31)之间的升降装置，所述升降装置包括竖直安装于所述支撑座(31)上端的气缸VI(335)，所述气缸VI(335)的输出端朝上，所述气缸VI(335)的输出端与所述气缸V(331)的底面相连接。

5.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述铝合金支撑连接器缓存架(4)包括支架I(41)，所述支架I(41)上设有驱动转盘I(43)，所述驱动转盘I(43)与设于支架I(41)上的驱动电机I(42)连接，所述驱动转盘I(43)上设有连接器存放架(44)，所述连接器存放架(44)上设有存放台(441)，所述存放台(441)用于挂置铝合金支撑连接器；所述存放台(441)包括弧面部及与弧面部连接的平面部，所述存放台(441)的弧面部与铝合金支撑连接器的内周面相匹配；所述驱动电机I(42)带动驱动转盘I(43)转动，所述驱动转盘I(43)带动其上的连接器存放架(44)回转式运动，挂置于存放台(441)上的铝合金支撑连接器被持续向腕臂组装生产线中供应补料；优选的，所述连接器存放架(44)包括与驱动转盘I(43)连接的连接底板I(444)、设于连接底板I(444)上的连接竖板I(443)，所述存放台(441)设于所述连接竖板I(443)的上端部；

优选的，所述存放台(441)的平面部上设有卡置板(442)，所述卡置板(442)的一端端面突出于所述存放台(441)；铝合金支撑连接器挂置于所述存放台(441)上时，所述卡置板(442)卡置入铝合金支撑连接器的右螺接部(b3)中，通过卡置板(442)的卡置使得铝合金支撑连接器开合至与腕臂管的外径相匹配；

优选的，所述连接竖板I(443)靠近上端部处设有限位板I(445)，所述限位板I(445)朝向所述存放台(441)的表面上设有磁吸块(4454)。

6.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述组合承力索座缓存架(5)包括支架II(51)，所述支架II(51)上设有驱动转盘II(53)，所述驱动转盘II(53)与设于支架II(51)上的驱动电机II(52)连接，所述驱动转盘II(53)上设有承力索座存放架(54)，所述承力索座存放架(54)上设有存放台(541)，所述存放台(541)用于挂置组合承力索座；所述存放台(541)包括弧面部以及与弧面部连接的平面部，所述存放台(541)的弧面部与组合承力索座的内周面相匹配；所述存放台(541)弧面部上端设有凸台(542)，所述凸台(542)与位于组合承力索座内周面上且与下连接部(a2)同轴的凹孔相匹配；所述驱动电机II(52)带动驱动转盘II(53)转动，所述驱动转盘II(53)带动其上的承力索座存放架(54)回转式运动，挂置于存放台(541)上的组合承力索座被持续向腕臂组装生产线中供应补料；

优选的，所述承力索座存放架(54)包括与驱动转盘II(53)连接的连接底板II(544)、设于连接底板II(544)上的连接竖板II(543)，所述存放台(541)设于所述连接竖板II(543)的上端部，所述连接竖板II(543)上设有限位板II(545)，所述限位板II(545)包括相互连接的连接部和限位部，所述连接部和所述限位部之间具有夹角，所述连接部与所述连接竖板II(543)连接，所述限位部对组合承力索座挂置于存放台(541)上的方向进行限定，当组合承力索座的左铰接部(a3)与所述限位部均位于存放台(541)的同一侧时组合承力索座才能够挂置于存放台(541)。

7.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述支撑连接器抓取机械手包括机械手本体，所述机械手本体包括第一气缸a(72)、与第一气缸a(72)转动连接第二气缸a(76)、设于第二气缸a(76)两端并可相对第二气缸a(76)两端面靠近和远离运动的夹取抓手，所述第二气缸a(76)的两侧设有夹持抓手，所述夹持抓手上设有与铝合金支撑连接器上连接部(b1)的凸耳连接孔(b11)相适配的夹取凸柱(791)，所述夹持抓手上设有与铝合金支撑连接器上连接部(b1)的凸耳凹槽(b12)相适配的夹持凸块(781)，两所述夹持抓手之间的距离与铝合金支撑连接器的前后厚度相匹配。

8.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述承力索座抓取机械手包括机械手本体，所述机械手本体包括第一气缸b(82)、与第一气缸b(82)转动连接第二气缸b(86)、设于第二气缸b(86)两端并可相对第二气缸b(86)两端面靠近和远离运动的夹取抓手，所述第二气缸b(86)的两侧设有夹持抓手，所述夹取抓手上设有与承力索座下连接部(a2)的夹持面(a21)相适配的弧形槽，两所述夹持抓手之间的距离与索座的前后厚度相匹配。

9.根据权利要求1所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述自动拧紧装置(9)包括支撑装置、旋拧装置和升降装置；所述支撑装置包括位于底部起支撑作用的支撑板(911)和垂直安装于所述支撑板(911)上方的竖墙板(912)；所述旋拧装置包括电机III(921)，所述电机III(921)安装于所述竖墙板(912)的前侧面上且可相对于所述竖墙板(912)上下移动，所述电机III(921)的输出端固定安装有套筒(922)，所述套筒(922)的内表面的形状和尺寸与待配合螺母的形状和尺寸相匹配，用于嵌套于待配合螺母的外部并在电机III(921)的驱动下对所述螺母进行旋拧；所述升降装置包括竖直设置的气缸c(931)，所述气缸c(931)的一端固定安装于所述竖墙板(912)的后侧面上、另一端与所述电机III(921)固定连接，所述电机III(921)在所述气缸c(931)的带动下相对于所述竖墙板(912)上下移动；

优选的，所述电机III(921)的后侧安装有背板II(933)，所述背板II(933)与所述竖墙板(912)之间设有导向装置，所述导向装置包括分别安装于所述竖墙板(912)的前侧面的左右两侧的导轨III(934)、安装于所述背板II(933)的后侧面上并与所述导轨III(934)相匹配的滑块III。

10.根据权利要求9所述的一种平腕臂生产装置，其特征在于：所述竖墙板(912)与所述支撑板(911)之间设有水平移动装置，所述水平移动装置包括水平安装于所述竖墙板(912)底端的滑动板(941)，所述滑动板(941)与所述支撑板(911)滑动连接，所述滑动板(941)上固定安装有气缸d(942)，所述气缸d(942)的输出端与所述支撑板(911)固定连接，所述滑动板(941)在所述气缸d(942)的带动下沿所述支撑板(911)水平移动；

优选的，所述支撑板(911)的上表面安装有导轨VI(944)，所述滑动板(941)的下表面安装有于所述导轨VI(944)相匹配的滑块III(945)，所述滑动板(941)通过所述滑块III(945)和所述导轨VI(944)的配合与所述支撑板(911)滑动连接。

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