CN114367829B - 一种成套腕臂的生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种成套腕臂的生产方法，通过平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法控制步骤a1、a2、a3和a4分别与步骤b1、b2、b3和b4同步进行并同时完成；控制步骤a5和a6完成时步骤b5也同时完成；以及控制步骤a7和步骤b6同时进行并同时完成，以实现成套腕臂的自动化生产。本发明解决现有技术中平腕臂和斜腕臂的生产效率低下、生产成本较高、二者生产效率不一致、对施工进度产生影响的问题，进而提高成套腕臂的自动化生产程度。

Description

一种成套腕臂的生产方法

技术领域

本发明涉及接触网简统化腕臂生产领域，具体涉及一种成套腕臂的生产方法。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。腕臂包括腕臂管和套装于腕臂管上的组合承力索座或铝合金定位环、铝合金支撑连接器。腕臂的生产过程包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、推料组装等多道工序。腕臂分为平腕臂和斜腕臂。

现有平腕臂和斜腕臂的同步生产线很少，大部分都是平腕臂和斜腕臂单独生产完成后集中进行组装。这样无法保证平腕臂和斜腕臂的生产效率保持一致，在进行二者组装时无法进行准确的配对，经常会出现平腕臂或者斜腕臂数量不足需要重新加工的情况。即便使用人工进行数量清点也难免会出现失误，进而影响施工进度。

有鉴于此，本发明提供一种全自动的成套腕臂的生产方法，从而解决现有技术中平腕臂和斜腕臂的生产效率低下、生产成本较高、二者生产效率不一致、对施工进度产生影响的问题，进而提高成套腕臂的自动化生产程度。

发明内容

本发明意在提供一种成套腕臂的生产方法，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种成套腕臂的生产方法，包括平腕臂组件的生产方法、斜腕臂组件的生产方法以及平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法，

所述平腕臂组件的生产方法包括以下步骤：a1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；a2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；a3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；a4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；a5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；a6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧；a7、控制下料机器人将装配完成的平腕臂移至平腕臂存放区；

所述斜腕臂组件的生产方法包括以下步骤：b1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；b2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；b3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；b4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；b5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固；b6、控制下料机器人将装配完成的斜腕臂移至斜腕臂存放区；

所述平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法包括以下步骤：c1、控制步骤a1、a2、a3和a4分别与步骤b1、b2、b3和b4同步进行并同时完成；c2、控制步骤a5和a6完成时步骤b5也同时完成；c3、控制步骤a7和步骤b6同时进行并同时完成。

其中，步骤a3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

其中，步骤a4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

其中，步骤a5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

其中，步骤b3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

其中，步骤b4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第三桁架转运至第四桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

其中，步骤b5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

有益效果：

本发明中，通过控制平腕臂组件的生产方法、控制斜腕臂组件的生产方法以及控制平腕臂组件生产方法和斜腕臂组件生产方法的同步进行，从而解决现有技术中平腕臂和斜腕臂的生产效率低下、生产成本较高、二者生产效率不一致、对施工进度产生影响的问题，进而提高成套腕臂的自动化生产程度。

附图说明

图1为本发明的成套腕臂生产系统具体实施例的示意图；

图2为本发明的平腕臂组件的生产方法流程示意图；

图3为本发明的斜腕臂组件的生产方法流程示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

根据本发明具体实施例的一种成套腕臂的生产方法，包括平腕臂组件的生产方法、斜腕臂组件的生产方法以及平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法，

参见图2，平腕臂组件的生产方法包括以下步骤：a1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；a2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；a3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；

a4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；a5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；a6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧；a7、控制下料机器人将装配完成的平腕臂移至平腕臂存放区。

参见图3，斜腕臂组件的生产方法包括以下步骤：b1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；b2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；b3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；b4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；b5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固；b6、控制下料机器人将装配完成的斜腕臂移至斜腕臂存放区。

平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法包括以下步骤：c1、控制步骤a1、a2、a3和a4分别与步骤b1、b2、b3和b4同步进行并同时完成；c2、控制步骤a5和a6完成时步骤b5也同时完成；c3、控制步骤a7和步骤b6同时进行并同时完成。

进一步的，步骤a3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

进一步的，步骤a4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

进一步的，步骤a5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

具体的，根据上述平腕臂生产方法，本发明还提供平腕臂生产系统的具体实施例，参考图1，包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，平腕臂上料装置依次通过长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至平腕臂生产装置；平腕臂生产装置依次通过退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置对腕臂管进行加工生产。

在上述实施例中，平腕臂上料装置包括长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手，长管缓存架至少为两个且横向间隔并列排布，用于对长管进行存放并通过回转式运动持续向平腕臂生产线进行长管的供应补料；短管缓存架位于长管缓存架的后侧，用于对短管进行存放；升降架设置于长管缓存架的一侧，用于对放置于长管缓存架上的长管进行承托，升降架的高度可调节；抓取机械手设于长管缓存架和短管缓存架的上方，用于对放置于长管缓存架和短管缓存架上的腕臂管进行夹取和传送。

具体的，长管缓存架的数量视平腕臂生产所需长管的长度而定，以对达到长管进行平稳的支撑、存放和供应补料的目的。使用前，人工将长管放置于长管缓存架上，升降架下降至最低位置；使用时，长管在长管缓存架上通过回转式运动移动至升降架处，升降架上升以将长管承托起，并使长管与长管缓存架脱离，抓取机械手移动至长管的上方，对长管进行抓取并带动长管平移至加工区；平移过程中，升降架始终对长管进行支撑，以保证长管平移的稳定性；长管的右端进入加工区后，对长管的右端进行倒角加工，倒角完毕后机械手抓取带动长管继续向右平移，当平移至目标距离后，对长管进行钻孔后并裁切，裁切后右侧的腕臂管进行后续的加工和组装以完成平腕臂的生产，裁切后的左侧的腕臂管暂留至升降架上，若裁切后剩余的腕臂管的长度较短，则作为废料管被抓取机械手抓送至废料箱中，若裁切后剩余的腕臂管的长度满足其他规格平腕臂的生产要求，则剩余的腕臂管作为短管被抓取机械手抓送至短管缓存架上存放以进行再次利用。升降架上的腕臂管被抓取走之后，升降架下降至最低位置，以对长管缓存架的补料进行让位，长管缓存架通过回转式运动进行长管的持续供应补料。短管缓存架放置于长管缓存架的后侧并位于第一桁架与长管缓存架之间，充分利用第一桁架与长管缓存架之间的空间，使得整体结构更加紧凑；当需要使用短管缓存架上的短管时，通过抓取机械手从短管缓存架上抓取短管并移送至下一工序。

上述实施例中，通过长管缓存架对长管进行存放并对平腕臂生产线进行机械式持续供应补料，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的效率低下、定位不准的技术问题，进而提高平腕臂生产过程中的自动化程度；通过设置适配于平腕臂短管的专用短管缓存架，以解决现有技术中短管被随意放置、不利于再次利用的技术问题；通过设置升降架并利用升降架的升降避让以完成对机械加工过程中的腕臂管的支撑，从而保证机械加工过程中腕臂管的水平度，并与抓取机械手相互配合实现机械加工过程中的机械进退料，进而提高腕臂生产过程中的自动化程度；通过专用于腕臂管抓取的抓取机械手对腕臂管进行抓取、上料，以解决现有技术中人工上料所产生的效率低下、定位不准的技术问题，进而提高腕臂生产过程中的自动化程度。

在上述实施例的基础上，平腕臂生产装置包括退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置，退料装置用于将腕臂管进行夹持固定、支撑，并带动腕臂管沿其轴线方向移动；夹持推送装置设于退料装置的一侧，用于对腕臂管夹持固定、支撑，并推送腕臂管沿其轴线方向移动至升降支撑装置处；升降支撑装置用于对腕臂管进行夹持固定，升降支撑装置的高度和水平位置可调节；铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料；支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于腕臂管上；自动拧紧装置用于将铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于腕臂管上，自动拧紧装置的高度和水平位置可调节。

具体的，生产装置的上部架设有第二桁架，第二桁架的下方安装有机械抓手，第二桁架上设有驱动装置，驱动装置用于驱动第二桁架在生产装置的上方左右移动、驱动机械抓手在第二桁架的下方前后移动。退料装置设于退料区，退料装置从上一工位获取腕臂管，并将其夹持固定，带动腕臂管从左至右移动，当腕臂管的左端部移动至加工区时，退料装置停止移动，以对腕臂管的左端部进行打孔、倒角等机械加工。加工完毕后，第二桁架上的机械手抓取腕臂管并将其向前平移至退料装置前侧的夹持推送装置处。夹持推送装置的一端位于退料区、另一端延伸至装配区，夹持推送装置将腕臂管夹持固定，并推送腕臂管由左至右移动至升降支撑装置处。升降支撑装置设于装配区，腕臂管由左至右穿设于升降支撑装置的上部，升降支撑装置将腕臂管压紧固定，以便于对其进行组装。铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。安装有铝合金支撑连接器抓取机械手的第二桁架左右平移至铝合金支撑连接器缓存架的上方，支撑连接器抓取机械手前后平移至待抓取的铝合金支撑连接器处，将铝合金支撑连接器抓起并移动至腕臂管的端部，并由右至左穿设于腕臂管上的目标位置；组合承力索座的抓取和安装方式与铝合金支撑连接器的方式相同，此处不重复进行说明，铝合金支撑连接器和组合承力索座被取走后，铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。升降支撑装置和自动拧紧装置的高度和水平位置分别可调节，便于在穿设铝合金支撑连接器和组合承力索座时对其进行避让，避免干涉。

上述实施例中，平腕臂生产装置实现了自动退料至加工区加工、自动推送至装配区装配、对支撑连接器和索座自动补料，自动抓取配件并套设于腕臂管上的目标位置、自动将配件拧紧固定于腕臂管上的自动化生产过程，解决了现有技术中无配套平腕臂的自动生产设备的问题，提高了平腕臂的生产效率。

在上述实施例的基础上，步骤b3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

进一步的，步骤b4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第三桁架转运至第四桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

进一步的，步骤b5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

具体的，根据上述斜腕臂生产方法，本发明还提供斜腕臂生产系统的具体实施例，参考图1，包括斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置，斜腕臂上料装置依次通过缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持推送架和第三桁架将斜腕臂管输送至斜腕臂生产装置；斜腕臂生产装置依次通过与第三桁架连通的第四桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置对斜腕臂管进行加工生产。

进一步的，抓取机械手设置于第三桁架上且能够在第三桁架上自由移动；第三桁架位于缓存架单元、夹持推送架和夹持推送架的上方；夹持推送架位于缓存架单元的下工位方向，夹持推送架位于夹持推送架的下工位方向。

具体的，斜腕臂上料装置包括至少两个缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、多个夹持支撑架和第三桁架，同一个缓存架单元上放置的斜腕臂管的长度相同，不同缓存架单元上放置的斜腕臂管的长度不相同，抓取机械手设置于第三桁架上且可抓取放置于缓存架单元上的斜腕臂管，抓取机械手将抓取的斜腕臂管转运至夹持支撑架上并由夹持推送架夹紧斜腕臂管的连接凸耳端，夹持推送架将斜腕臂管沿夹持支撑架推送至机械加工区，抓取机械手将机加工完毕的斜腕臂管转运至斜腕臂生产线上的下一工位进行后续工序。

进一步的，缓存架单元的数量可以根据实际需要进行设置，通常设置为六个，同一个缓存架单元上放置长度相同的斜腕臂管，六个缓存架单元中不同缓存架单元上放置长度不相同的斜腕臂管，如此则可以根据实际生产需要选择长度适宜的斜腕臂管，从而减少斜腕臂管的浪费。同时，缓存架单元还具有自动补料功能。缓存架单元上放置了多根斜腕臂管，位于缓存架单元端部的斜腕臂管被抓取机械手抓取后，缓存架单元上下一根斜腕臂管被运动到该端部以完成补料作业。本实施例中，抓取机械手的作用有两个，一个是抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上，另一个是将机加工完毕的斜腕臂管抓取并转运至下一工位。本实施例中，夹持推送架对斜腕臂管进行夹持并与夹持支撑架相配合，从而推动斜腕臂管进行机加工的进退料作业。

进一步的，根据本发明的上述实施例具体使用时，首先人工将不同长度的斜腕臂管放置于不同的缓存架单元上，抓取机械手根据生产需要抓取长度适宜的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上且由夹持推送架夹紧斜腕臂管的连接凸耳端；然后夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架进行机加工的进退料作业；机加工完成后，夹持推送架松开斜腕臂管，抓取机械手将仍位于夹持支撑架上的加工完毕的斜腕臂管抓取并转运至斜腕臂生产线上的下一工位进行后续工序。当抓取机械手抓取了缓存架单元上的斜腕臂管后，缓存架单元上的下一根斜腕臂管被运动至缓存架单元的抓取位以等待抓取机械手的下一次抓取，从而完成补料作业。当缓存架单元上缺少斜腕臂管时，人工将斜腕臂管放置于缓存架单元上。

进一步的，根据本发明的上述实施例通过缓存架单元完成存料、补料的作业，通过抓取机械手完成选料上料及下料的转运作业，通过夹持推送架和夹持支撑架完成进退料作业，从而实现了斜腕臂生产过程中整个上料环节的机械化作业，解决了现有人工手动作业所产生的效率低下、定位不准的技术问题，提高了斜腕臂生产过程中的自动化程度。

在上述实施例的基础上，根据本发明具体实施例的斜腕臂生产装置包括：第四桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置。

进一步的，第四桁架位于推送单元、紧固单元、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置的上方且设置有能够自由移动的抓取机械手；连接器抓手和定位环抓手分别设置在第四桁架上且能够自由移动。

进一步的，紧固单元位于推送单元的下工位方向；旋拧装置位于紧固单元的下工位方向。

进一步的，连接器抓手和定位环抓手分别抓取连接器缓存架和定位环缓存架上的铝合金支撑连接器和铝合金定位环，用于装配斜腕臂管。

进一步的，旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧，且能够在指定路径上进行移动。

根据本发明的上述具体实施例，斜腕臂具体装配过程为，推送单元用于对斜腕臂管进行夹持并推送；紧固单元用于在斜腕臂管和铝合金支撑连接器、铝合金定位环进行组装时对斜腕臂管进行夹持紧固；连接器抓手用于对铝合金支撑连接器进行抓取并持续供应补料；定位环抓手用于对铝合金定位环进行抓取并持续供应补料；连接器缓存架用于对铝合金支撑连接器进行存放并向连接器抓手持续供应补料；定位环缓存架用于对铝合金定位环进行存放并向定位环抓手持续供应补料。具体来说，抓取机械手沿第四桁架运动抓取斜腕臂管后继续运动至推送单元，同时连接器抓手和定位环抓手分别抓取位于连接器缓存架和定位环缓存架上的铝合金支撑连接器和铝合金定位环并沿第四桁架运动到预定位置，推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出，紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动°，紧固单元夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，从而完成斜腕臂的生产。

综上，通过平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法控制步骤a1、a2、a3和a4分别与步骤b1、b2、b3和b4同步进行并同时完成；控制步骤a5和a6完成时步骤b5也同时完成；以及控制步骤a7和步骤b6同时进行并同时完成，从而解决现有技术中平腕臂和斜腕臂的生产效率低下、生产成本较高、二者生产效率不一致、对施工进度产生影响的问题，进而提高成套腕臂的自动化生产程度。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种成套腕臂的生产方法，包括平腕臂组件的生产方法、斜腕臂组件的生产方法以及平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法，其特征在于，

所述平腕臂组件的生产方法包括以下步骤：a1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；a2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；a3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；a4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；a5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；a6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧；a7、控制下料机器人将装配完成的平腕臂移至平腕臂存放区；

所述斜腕臂组件的生产方法包括以下步骤：b1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；b2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；b3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；b4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；b5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固；b6、控制下料机器人将装配完成的斜腕臂移至斜腕臂存放区；

所述平腕臂组件和斜腕臂组件的同步生产控制方法包括以下步骤：c1、控制步骤a1、a2、a3和a4分别与步骤b1、b2、b3和b4同步进行并同时完成；c2、控制步骤a5和a6完成时步骤b5也同时完成；c3、控制步骤a7和步骤b6同时进行并同时完成。

2.根据权利要求1所述的生产方法，其特征在于，步骤a3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

3.根据权利要求2所述的生产方法，其特征在于，步骤a4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

4.根据权利要求3所述的生产方法，其特征在于，步骤a5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

5.根据权利要求1所述的生产方法，其特征在于，步骤b3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

6.根据权利要求5所述的生产方法，其特征在于，步骤b4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第三桁架转运至第四桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

7.根据权利要求6所述的生产方法，其特征在于，步骤b5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

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