CN114193481A - 一种平腕臂生产系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种平腕臂生产系统及其控制方法，平腕臂生产系统包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，通过控制平腕臂上料装置中的长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至平腕臂生产装置中，通过控制平腕臂生产装置中的退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置实现平腕臂的加工装配。本发明通过控制平腕臂上料装置和平腕臂生产装置的自动运行，从而提高了平腕臂生产过程中的自动化程度和生产效率。

Description

一种平腕臂生产系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及接触网简统化平腕臂生产领域，具体涉及一种平腕臂生产系统及其控制方法。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。腕臂包括腕臂管和套装于腕臂管上的组合承力索座或铝合金定位环、铝合金支撑连接器。腕臂的生产过程包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、推料组装等多道工序。腕臂分为平腕臂和斜腕臂。在平腕臂的生产过程中，平腕臂的腕臂管原料称之为长管，机械加工后腕臂管剩余的部分，若其长度满足其他规格平腕臂的生产要求，则该剩余的腕臂管称之为短管，若不满足则称之为废料管。

现有平腕臂的生产过程中，多采用人工手动的方式进行上料、补料，这导致了加工过程的效率低下且加工位置难以精确控制，从而无法满足平腕臂的自动化生产要求。并且在平腕臂的加工装配过程中，需经过加工区对其端部进行打孔、裁切、倒角等机械加工，目前市面上没有较好的自动夹持、平移并且可以对腕臂管有较好的定位的装置，现有技术通过人工挪移、固定来进行退料和加工，导致退料的效率较低。因此在平腕臂的生产过程中，从上料到加工再到装配目前没有一整套的自动化生产线，中间夹杂了若干人工干预工序，不仅生产效率低、人工成本高，并且还带来一定的作业安全隐患。

有鉴于此，本发明提供一种全自动的平腕臂生产系统及其控制方法，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题，进而提高平腕臂生产过程中的自动化程度。

发明内容

本发明意在提供一种平腕臂生产系统及其控制方法，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种平腕臂生产系统，包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，所述平腕臂上料装置依次通过长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至所述平腕臂生产装置；所述平腕臂生产装置依次通过退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置对所述腕臂管进行加工生产。

其中，所述短管缓存架位于所述长管缓存架的后侧；所述升降架设置于所述长管缓存架的一侧且高度可调节；所述抓取机械手设于所述长管缓存架和所述短管缓存架的上方。

其中，所述退料装置和所述夹持推送装置位于所述长管缓存架的一侧，用于将所述腕臂管输送至所述升降支撑装置上，其中，所述升降支撑装置的高度和水平位置可调节。

其中，所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。

其中，所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管上。

其中，所述自动拧紧装置用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管上，所述自动拧紧装置的高度和水平位置可调节。

本发明针对上述平腕臂生产系统，还提供了一种平腕臂生产系统的控制方法，包括以下步骤：S1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；S2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；S3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；S4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；S5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；S6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧。

其中，步骤S3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

其中，步骤S4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

其中，步骤S5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

有益效果：

本发明中，通过控制平腕臂上料装置中的长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至平腕臂生产装置中，通过控制平腕臂生产装置中的退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置实现平腕臂的加工装配，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题，进而提高平腕臂生产过程中的自动化程度。

附图说明

图1为本发明的平腕臂生产系统具体实施例的结构示意图；

图2为本发明中上料装置具体实施例的结构示意图；

图3为本发明中生产装置具体实施例的结构示意图；

图4为本发明中组合承力索座缓存架具体实施例的结构示意图；

图5为本发明中组合承力索座缓存架另一具体实施例的结构示意图；

图6为本发明中索座存放架具体实施例的结构示意图；

图7为本发明中驱动转盘具体实施例的结构示意图；

图8为本发明中组合承力索座具体实施例的结构示意图

图9为本发明的平腕臂生产系统的控制方法具体实施例的示意图。

附图中的附图标记依次为：1、长管缓存架，2、短管缓存架，3、升降架，4、抓取机械手，5、驱动装置，6、第一桁架，7、退料装置，8、夹持推送装置，9、升降支撑装置，10、铝合金支撑连接器缓存架，11、组合承力索座缓存架，12、第二桁架，13、自动拧紧装置，111、腕臂管，21、支架，22、驱动电机，23、驱动转盘，231、转盘托块，232、托块压片，24、索座存放架，241、存放台，242、凸台，243、连接竖板，244、连接底板，245、限位板，2451、条形孔，25、预装检测件，251、检测卡条，26检测支架，261、传感器连接片，27、接近开关，a21、上连接部，a22、下连接部，a221、夹持面，a23、左铰接部，a24、右螺接部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

根据本发明具体实施例的一种平腕臂生产系统，参见图1-3所示，包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，所述平腕臂上料装置依次通过长管缓存架1、短管缓存架2、升降架3和抓取机械手4将腕臂管111输送至所述平腕臂生产装置；所述平腕臂生产装置依次通过退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置对所述腕臂管111进行加工生产。

在上述实施例中，平腕臂上料装置包括长管缓存架1、短管缓存架2、升降架3和抓取机械手4，所述长管缓存架1至少为两个且横向间隔并列排布，用于对长管进行存放并通过回转式运动持续向平腕臂生产线进行长管的供应补料；所述短管缓存架2位于所述长管缓存架1的后侧，用于对短管进行存放；所述升降架3设置于所述长管缓存架1的一侧，用于对放置于所述长管缓存架1上的长管进行承托，所述升降架3的高度可调节；所述抓取机械手4设于所述长管缓存架1和所述短管缓存架2的上方，用于对放置于所述长管缓存架1和所述短管缓存架2上的腕臂管111进行夹取和传送。

具体的，长管缓存架1的数量视平腕臂生产所需长管的长度而定，以对达到长管进行平稳的支撑、存放和供应补料的目的。使用前，人工将长管放置于长管缓存架1上，升降架3下降至最低位置；使用时，长管在长管缓存架1上通过回转式运动移动至升降架3处，升降架3上升以将长管承托起，并使长管与长管缓存架1脱离，抓取机械手4移动至长管的上方，对长管进行抓取并带动长管平移至加工区；平移过程中，升降架3始终对长管进行支撑，以保证长管平移的稳定性；长管的右端进入加工区后，对长管的右端进行倒角加工，倒角完毕后机械手抓取带动长管继续向右平移，当平移至目标距离后，对长管进行钻孔后并裁切，裁切后右侧的腕臂管111进行后续的加工和组装以完成平腕臂的生产，裁切后的左侧的腕臂管111暂留至升降架3上，若裁切后剩余的腕臂管111的长度较短，则作为废料管被抓取机械手4抓送至废料箱中，若裁切后剩余的腕臂管111的长度满足其他规格平腕臂的生产要求，则剩余的腕臂管111作为短管被抓取机械手4抓送至短管缓存架2上存放以进行再次利用。升降架3上的腕臂管111被抓取走之后，升降架3下降至最低位置，以对长管缓存架1的补料进行让位，长管缓存架1通过回转式运动进行长管的持续供应补料。短管缓存架2放置于长管缓存架1的后侧并位于第一桁架6与长管缓存架1之间，充分利用第一桁架6与长管缓存架1之间的空间，使得整体结构更加紧凑；当需要使用短管缓存架2上的短管时，通过抓取机械手4从短管缓存架2上抓取短管并移送至下一工序。

上述实施例中，通过长管缓存架1对长管进行存放并对平腕臂生产线进行机械式持续供应补料，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的效率低下、定位不准的技术问题，进而提高平腕臂生产过程中的自动化程度；通过设置适配于平腕臂短管的专用短管缓存架2，以解决现有技术中短管被随意放置、不利于再次利用的技术问题；通过设置升降架3并利用升降架3的升降避让以完成对机械加工过程中的腕臂管111的支撑，从而保证机械加工过程中腕臂管的水平度，并与抓取机械手4相互配合实现机械加工过程中的机械进退料，进而提高腕臂生产过程中的自动化程度；通过专用于腕臂管抓取的抓取机械手4对腕臂管进行抓取、上料，以解决现有技术中人工上料所产生的效率低下、定位不准的技术问题，进而提高腕臂生产过程中的自动化程度。

在上述实施例的基础上，平腕臂生产装置包括退料装置7、夹持推送装置8、升降支撑装置9、铝合金支撑连接器缓存架10、组合承力索座缓存架11、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置13，所述退料装置7用于将腕臂管111进行夹持固定、支撑，并带动所述腕臂管111沿其轴线方向移动；所述夹持推送装置8设于所述退料装置7的一侧，用于对所述腕臂管111夹持固定、支撑，并推送所述腕臂管111沿其轴线方向移动至升降支撑装置9处；所述升降支撑装置9用于对所述腕臂管111进行夹持固定，所述升降支撑装置9的高度和水平位置可调节；所述铝合金支撑连接器缓存架10和组合承力索座缓存架11分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料；所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架10和组合承力索座缓存架11上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管111上；所述自动拧紧装置13用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管111上，所述自动拧紧装置13的高度和水平位置可调节。

具体的，生产装置的上部架设有第二桁架12，第二桁架12的下方安装有机械抓手，第二桁架12上设有驱动装置，驱动装置用于驱动第二桁架12在生产装置的上方左右移动、驱动机械抓手在第二桁架12的下方前后移动。退料装置7设于退料区，退料装置7从上一工位获取腕臂管111，并将其夹持固定，带动腕臂管111从左至右移动，当腕臂管111的左端部移动至加工区时，退料装置7停止移动，以对腕臂管111的左端部进行打孔、裁切、倒角等机械加工。加工完毕后，第二桁架12上的机械手抓取腕臂管111并将其向前平移至退料装置7前侧的夹持推送装置8处。夹持推送装置8的一端位于退料区、另一端延伸至装配区，夹持推送装置8将腕臂管111夹持固定，并推送腕臂管111由左至右移动至升降支撑装置9处。升降支撑装置9设于装配区，腕臂管111由左至右穿设于升降支撑装置9的上部，升降支撑装置9将腕臂管111压紧固定，以便于对其进行组装。铝合金支撑连接器缓存架10和组合承力索座缓存架11分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。安装有铝合金支撑连接器抓取机械手的第二桁架12左右平移至铝合金支撑连接器缓存架10的上方，支撑连接器抓取机械手前后平移至待抓取的铝合金支撑连接器处，将铝合金支撑连接器抓起并移动至腕臂管111的端部，并由右至左穿设于腕臂管111上的目标位置；组合承力索座的抓取和安装方式与铝合金支撑连接器的方式相同，此处不重复进行说明，铝合金支撑连接器和组合承力索座被取走后，铝合金支撑连接器缓存架10和组合承力索座缓存架11回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。升降支撑装置9和自动拧紧装置13的高度和水平位置分别可调节，便于在穿设铝合金支撑连接器和组合承力索座时对其进行避让，避免干涉。

在上述实施例的基础上，参见图4-8所示，组合承力索座缓存架，包括支架21，支架21上设有驱动转盘23，驱动转盘23与设于支架21上的驱动电机22连接，驱动转盘23上设有索座存放架24，索座存放架24上设有存放台241，存放台241用于挂置组合承力索座；存放台241包括弧面部以及与弧面部连接的平面部，存放台241的弧面部与组合承力索座的内周面相匹配；存放台241弧面部上端设有凸台242，凸台242与位于组合承力索座内周面上且与下连接部a22同轴的凹孔相匹配；驱动电机22带动驱动转盘23转动，驱动转盘23带动其上的索座存放架24回转式运动，挂置于存放台241上的组合承力索座被持续向腕臂组装生产线中供应补料。本实施例中，支架21用于对整个缓存架进行支撑，驱动电机22用于对驱动转盘23的转动提供动力，驱动转盘23用于承载索座存放架24并带动其回转式转动，即索座存放架24随驱动转盘23的转动带绕整个缓存架的中心轴回转式运动，索座存放架的存放台241用于挂置待组装的组合承力索座并防止组合承力索座在横纵平面内的转动，凸台242用于定位组合承力索座挂置于存放台241上的位置，并防止组合承力索座相对于存放台241发生滑动偏移，且还能够防止组合承力索座相对于存放台241发生转动偏移。

进一步的，上述实施例具体工作流程为：驱动电机22带动驱动转盘23转动，驱动转盘23带动器上的索座存放架24回转式运动，挂置于存放台241上的组合承力索座被持续向腕臂组装生产线中供应补料。供应补料时，抓取机械手抓取组合承力索座的夹持面并通过桁架运动到预定待组装位置处，腕臂管在推送装置的推送下穿设于组合承力索座中并被转动180°，然后自动旋拧装置拧紧组合承力索座的右螺接部a24，从而完成腕臂管与组合承力索座的自动组装。存放台241的弧面部端面上设置倒角。凸台242的上端设置倒角。驱动转盘23的中部设有检测支架26，检测支架26上设有检测传感器，检测传感器用于检测存放台241上是否挂置有组合承力索座。检测支架26上设有传感器连接片261，检测传感器设置于传感器连接片261上。检测传感器为漫反射光电传感器。

进一步的，检测传感器设置多个，当某个检测传感器检测到存放台241上并无组合承力索座时，即组合承力索座的数量不足时，通过控制系统提醒工作人员及时向存放台241上补充组合承力索座。支架21的底部设有滑动收缩件。

进一步的，通过设置滑动收缩件，可以将整个缓存架收缩至腕臂组装生产线的桁架之中，从而避免设备运输过程中的超宽问题，进而便于运输和重新安装。

在上述实施例的基础上，参照图6至图7所示，索座存放架24包括与驱动转盘23连接的连接底板244、设于连接底板244上的连接竖板243，存放台241设于连接竖板243的上端部。连接底板244与驱动转盘23可拆卸式固定连接。

进一步的，连接底板244用于与驱动转盘23连接，并且采用可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护；连接竖板243用于连接存放台241和连接底板244，并为存放台241提供支撑，且提供存放台241上所挂置的组合承力索座的容置空间。

进一步的，连接竖板243上设有限位板245，限位板245包括相互连接的连接部和限位部，连接部和限位部之间具有夹角，连接部与连接竖板243连接，限位部对组合承力索座挂置于存放台241上的方向进行限定，当组合承力索座的左铰接部a23与限位部均位于存放台241的同一侧时组合承力索座才能够挂置于存放台241。

具体的，限位板245用于限定组合承力索座挂置于存放台241上的挂置方向，即限定组合承力索座的左铰接部a23是位于存放台241上有限位板245的一侧，还是位于存放台241上无限位板245的一侧。如此，则可以保证同一批次的腕臂中，组装于腕臂管上的组合承力索座的安装方向均相同。同时，限位板245还可以起到防止组合承力索座发生转动偏移的作用。以图6所示的方向为基准，当凸台242与组合承力索座的凹孔之间的间隙较小时，组合承力索座相对于存放台241在横竖平面内转动的空间被凸台242所限制，但组合承力索座相对于凸台242在横纵平面内转动的空间则被存放台241和限位板245共同限制；当凸台242与组合承力索座的凹孔之间的间隙较大时，组合承力索座相对于存放台241在横竖平面内的转动空间则需要限位板245的限制，组合承力索座相对于凸台242在横纵平面内的转动空间仍旧被存放台241和限位板245共同限制。如此，则可以保证机械手抓取组合承力索座时，组合承力索座处于准确的位置和方向上，从而保证了腕臂管与组合承力索座组装时的精确度。

进一步的，连接部上设有竖向条形孔，连接件穿过条形孔后将限位板245固定于连接竖板243上。其中，通过设置竖向条形孔，可以调整限位板245相对于连接竖板243的位置，从而适配不同规格的组合承力索座并对齐进行限位。

进一步的，支架21上设有预装检测件25。预装检测件25的周面上设有突出于预装检测件25周面的检测卡条251，组合承力索座穿套于预装检测件25上时组合承力索座的左铰接部a23和右螺接部a24的相对位置与组合承力索座挂置于存放台241上时组合承力索座的左铰接部a23和右螺接部a24的相对位置相同。其中，设置预装检测件25及其上的检测卡条251并将检测卡条251的位置设置成相对于限位板245，二者位于同一存放台241的相对两侧，则可以利用预装检测件25检测待挂置于存放台241上的组合承力索座的内径大小是否合适，利用检测卡条251则可以既检测待挂置组合承力索座的内径大小是否合适，还可以检测待挂置组合承力索座的方向是否正确，即保证待挂置组合承力索座的左铰接部a23位于检测卡条251的相对侧、右螺接部a24卡设于检测卡条外，从而保证能够将组合承力索座顺利地挂置于存放台241上。

在上述实施例的基础上，参照图5-6所示，驱动转盘23的转动带上设有转盘托块231，连接底板244与转盘托块231可拆卸式固定连接。其中，设置转盘托块231并将连接底板244与转盘托块231可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护索座存放架24。

进一步的，转盘托块231上设有托块压片232，驱动转盘23上设有与托块压片232相配合的接近开关27。其中，托块压片232与接近开关27相互配合，驱动转盘23每转动一圈，控制系统中的编码器会清零一次，从而保证每个索座存放架24的停位准确。托块压片232只设置一个，接近开关27也只设置一个，当托块压片232触发接近开关27时，编码器开始计数，编码器计数至一个预设等值后，驱动电机22停止运行，等待腕臂组装生产线上的机械手抓取挂置于存放台241上的组合承力索座；然后驱动电机22继续运行，编码器计数至下一个预设数值后，驱动电机22再次停止运行等待组合承力索座被抓取，从而保证每个索座存放架24的停位准确。当驱动转盘23转动一周后，托块压片232触发接近开关27时，编码器的计数清零，进入到下一次的循环。

上述实施例中，平腕臂生产装置实现了自动退料至加工区加工、自动推送至装配区装配、对支撑连接器和索座自动补料，自动抓取配件并套设于腕臂管111上的目标位置、自动将配件拧紧固定于腕臂管111上的自动化生产过程，解决了现有技术中无配套平腕臂的自动生产设备的问题，提高了平腕臂的生产效率。

在本发明上述平腕臂生产系统实施例的基础上，本发明还提供了一种平腕臂生产系统的控制方法的具体实施例。

具体的，结合图1-3，参见图9所示，包括以下步骤：S1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；S2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；S3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；S4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；S5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；S6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧。

进一步的，在上述实施例的步骤S3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

进一步的，在上述实施例的步骤S4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

进一步的，在上述实施例的步骤S5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

综上，根据本发明提供的一种平腕臂生产系统及其控制方法的上述具体实施例，整体构思为通过控制平腕臂上料装置中的长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至平腕臂生产装置中，再通过控制平腕臂生产装置中的退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置实现平腕臂的加工装配。进而提高了平腕臂生产过程中的自动化程度和生产效率，同时解决了现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种平腕臂生产系统，包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，其特征在于，所述平腕臂上料装置依次通过长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至所述平腕臂生产装置；所述平腕臂生产装置依次通过退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置对所述腕臂管进行加工生产。

2.根据权利要求1所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述短管缓存架位于所述长管缓存架的后侧；所述升降架设置于所述长管缓存架的一侧且高度可调节；所述抓取机械手设于所述长管缓存架和所述短管缓存架的上方。

3.根据权利要求1所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述退料装置和所述夹持推送装置位于所述长管缓存架的一侧，用于将所述腕臂管输送至所述升降支撑装置上，其中，所述升降支撑装置的高度和水平位置可调节。

4.根据权利要求3所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。

5.根据权利要求4所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管上。

6.根据权利要求5所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述自动拧紧装置用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管上，所述自动拧紧装置的高度和水平位置可调节。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的平腕臂生产系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；S2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；S3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；S4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；S5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；S6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤S3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，步骤S4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，步骤S5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。

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