CN219525446U - 一种斜腕臂夹持推送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种斜腕臂夹持推送装置，包括斜腕臂夹持装置本体，所述斜腕臂夹持装置本体包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架的上方且前后位置可调节，斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸，斜腕臂夹持摆动气缸的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置，斜腕臂夹爪驱动装置的一端安装有若干斜腕臂夹爪，斜腕臂夹爪驱动装置控制斜腕臂夹爪向内收缩或向外伸出；斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板上。本发明实现了斜腕臂的自动夹持推送、自动停止推送、对腕臂管的自动旋转，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

Description

一种斜腕臂夹持推送装置

技术领域

本实用新型涉及接触网铝腕臂生产领域，具体涉及一种斜腕臂夹持推送装置。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。腕臂包括腕臂管及安装于腕臂管上的单耳、套管座、承力索座等配件，腕臂管为长管结构，腕臂管上的单耳、套管座和承力索座的安装方向均有要求，并且前述配件的安装位置不规律，在与腕臂管进行组装时，需随时暂停腕臂管的输送以安装前述配件，并且不断的对腕臂管进行旋转，以使安装于腕臂管上的单耳、套管座或承力索座的方向均符合要求，现有技术中多通过人工输送腕臂管以在目标位置将单耳、承力索座、套管座套设于腕臂管上，并调整方位，导致装配效率较低。

有鉴于此，本实用新型提供一种斜腕臂夹持推送装置，实现了斜腕臂的自动夹持推送、自动停止推送、对腕臂管的自动旋转，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种斜腕臂夹持推送装置，以解决现有技术中存在的不足，本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种斜腕臂夹持推送装置，包括斜腕臂夹持推送装置本体，所述斜腕臂夹持推送装置本体包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架的上方且前后位置可调节，所述斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸，所述斜腕臂夹持摆动气缸的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置，所述斜腕臂夹爪驱动装置的一端安装有若干斜腕臂夹爪，所述斜腕臂夹爪驱动装置控制斜腕臂夹爪向内收缩或向外伸出，斜腕臂夹爪驱动装置控制斜腕臂夹爪向内收缩时，斜腕臂夹爪与斜腕臂端部的外壁夹紧固定，斜腕臂夹爪驱动装置控制斜腕臂夹爪向外伸出时，斜腕臂夹爪与斜腕臂端部的外壁脱离以将斜腕臂释放；所述斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板上，用于驱动所述斜腕臂夹持底支架左右移动。

优选的，所述斜腕臂夹爪的内壁呈与斜腕臂的外壁相匹配的圆弧形。

优选的，所述斜腕臂夹爪的内侧设有斜腕臂夹爪内垫。

优选的，所述斜腕臂夹爪内垫由柔性材料制成。

优选的，所述斜腕臂固定装置包括斜腕臂固定升降气缸，所述斜腕臂固定升降气缸的斜腕臂固定输出轴的端部安装有斜腕臂固定上压头，所述斜腕臂固定升降气缸驱动所述斜腕臂固定上压头上下移动以及绕所述斜腕臂固定输出轴的轴线旋转，所述斜腕臂固定上压头的下端面设有倒V形槽，所述斜腕臂固定上压头的下方设有斜腕臂固定托板，所述斜腕臂固定托板的上端设有与斜腕臂的外径相匹配的U形槽。

优选的，所述斜腕臂固定输出轴的端部安装有斜腕臂固定连接块，所述斜腕臂固定连接块的下端与斜腕臂固定上压板固定连接，所述斜腕臂固定上压头安装于所述斜腕臂固定上压板的下端面上。

优选的，所述斜腕臂夹持底支架的上端安装有斜腕臂夹持移动气缸，所述斜腕臂夹持移动气缸的上方安装有斜腕臂固定支撑板，所述斜腕臂夹持装置和所述斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定支撑板上，斜腕臂夹持移动气缸驱动所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置前后移动。

优选的，所述斜腕臂夹持移动气缸包括斜腕臂移动气缸滑台，斜腕臂固定底支板固定安装于所述斜腕臂移动气缸滑台的上方，斜腕臂夹持移动气缸的输出端前后移动带动斜腕臂移动气缸滑台前后移动，从而带动斜腕臂固定底支板前后移动，从而调节斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的前后位置。

优选的，所述斜腕臂固定支撑板包括斜腕臂固定底支板、斜腕臂固定连接板、斜腕臂固定横支板和斜腕臂固定竖支板，所述斜腕臂固定底支板安装于所述斜腕臂夹持移动气缸的上方并与斜腕臂夹持移动气缸的输出端固定连接，所述斜腕臂固定连接板的下端与所述斜腕臂固定底支板固定连接，所述斜腕臂固定横支板的一端与所述斜腕臂固定连接板的上端固定连接，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定横支板上，所述斜腕臂固定横支板的另一端与所述斜腕臂固定竖支板的下端固定连接，所述斜腕臂夹持摆动气缸安装于所述斜腕臂固定竖支板的侧面上。

优选的，所述斜腕臂推送装置包括安装于所述斜腕臂夹持底板上的斜腕臂推送驱动电机，所述斜腕臂推送驱动电机的输出轴伸出所述斜腕臂夹持底板的下端面，所述斜腕臂推送驱动电机的输出轴的下端部安装有斜腕臂推送齿轮，所述斜腕臂推送齿轮与地轨总成上的齿条相互啮合。

本实用新型中，在对斜腕臂进行夹持推送时，初始状态时，斜腕臂夹持装置的斜腕臂夹爪处于向外伸出状态，斜腕臂固定装置的斜腕臂固定上压头在斜腕臂固定升降气缸的驱动下向上移动或绕斜腕臂固定升降气缸的输出轴的轴线旋转至斜腕臂固定托板的相对侧，生产线上方的桁架抓手将斜腕臂夹持输送至组装工作台的右侧，斜腕臂推送装置驱动斜腕臂夹持底支架向左移动，以使斜腕臂的右侧搭接于斜腕臂固定托板上，右端部置于斜腕臂夹爪内侧，斜腕臂夹爪驱动装置驱动斜腕臂夹爪向内收缩，从而将斜腕臂的右端部进行夹持，然后斜腕臂固定升降气缸驱动斜腕臂固定上压头移动至斜腕臂固定托板的正上方然后向下移动以将斜腕臂固定于斜腕臂夹持推送装置上。

本实用新型提供一种斜腕臂夹持推送装置，实现了斜腕臂的自动夹持推送、自动停止推送、对腕臂管的自动旋转，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中斜腕臂夹持移动气缸的结构示意图；

图3为本实用新型在铝腕臂生产线中的装配结构示意图；

附图中的附图标记依次为：10、套管座输送装置，16、套管座，20、承力索座输送装置，26、承力索座，30、斜腕臂夹持推送装置，31、斜腕臂夹持底支架，32、斜腕臂夹持支撑板，33、斜腕臂夹持移动气缸，331、斜腕臂移动气缸滑台，341、斜腕臂固定底支板，342、斜腕臂固定连接板，343、斜腕臂固定横支板，344、斜腕臂固定竖支板，351、斜腕臂固定升降气缸，352、斜腕臂固定输出轴，353、斜腕臂固定连接块，354、斜腕臂固定上压板，355、斜腕臂固定上压头，356、斜腕臂固定托板，361、斜腕臂夹持摆动气缸，362、斜腕臂夹爪驱动装置，363、斜腕臂夹爪，364、斜腕臂夹爪内垫，37、斜腕臂夹持底板，38、斜腕臂推送驱动电机，39、斜腕臂推送注油杯，40、上料推头装置，50、平腕臂夹持推送装置，60、组装工作台，70、斜腕臂支撑装置，80、拧紧装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

参照图1所示，一种斜腕臂夹持推送装置，其改进之处在于：包括斜腕臂夹持推送装置本体30，所述斜腕臂夹持推送装置30包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架31的上方且前后位置可调节，所述斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸361，所述斜腕臂夹持摆动气缸361的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置362，所述斜腕臂夹爪驱动装置362的一端安装有若干斜腕臂夹爪363，所述斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向内收缩或向外伸出，斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向内收缩时，斜腕臂夹爪363与斜腕臂端部的外壁夹紧固定，斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向外伸出时，斜腕臂夹爪363与斜腕臂端部的外壁脱离以将斜腕臂释放；所述斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板37上，用于驱动所述斜腕臂夹持底支架31左右移动。

进一步的，所述斜腕臂夹爪363的内壁呈与斜腕臂的外壁相匹配的圆弧形。

进一步的，所述斜腕臂夹爪363的内侧设有斜腕臂夹爪内垫364。

进一步的，所述斜腕臂夹爪内垫364由柔性材料制成。一方面避免硬质金属直接夹持腕臂管对腕臂管的外表面造成损伤，另一方面，柔性材料的夹爪内壁与腕臂管的接触更加紧密，使得夹持更加牢固。

进一步的，所述斜腕臂固定装置包括斜腕臂固定升降气缸351，所述斜腕臂固定升降气缸351的斜腕臂固定输出轴352的端部安装有斜腕臂固定上压头355，所述斜腕臂固定升降气缸351驱动所述斜腕臂固定上压头355上下移动以及绕所述斜腕臂固定输出轴352的轴线旋转，所述斜腕臂固定上压头355的下端面设有倒V形槽，所述斜腕臂固定上压头355的下方设有斜腕臂固定托板356，所述斜腕臂固定托板356的上端设有与斜腕臂的外径相匹配的U形槽。

本实施例中，参照图3所示，以地轨总成90为基准，套管座输送装置10和承力索座输送装置20设于地轨总成90的前方，组装工作台60设于地轨总成90的左后方，平腕臂夹持推送装置50安装于地轨总成90的右端并可左右移动，斜腕臂支撑装置70设于地轨总成90的后方并位于所述组装工作台60的右侧。地轨总成90上设有前后并列的两组可供其他部件左右移动的轨道，下称为地轨前轨道和地轨后轨道，斜腕臂夹持推送装置本体30和拧紧装置80设于地轨后轨道上并可左右移动，上料推头装置40和平腕臂夹持推送装置50设于地轨前轨道上并可左右移动，地轨前轨道和地轨后轨道均包括两根前后间隔横向设置的地轨导轨，斜腕臂夹持推送装置30、拧紧装置80、上料推头装置40和平腕臂夹持推送装置50的底部均安装有与所述地轨导轨相互匹配的地轨滑块，地轨导轨和地轨滑块配合连接，起到导向的作用。

在对铝腕臂进行加工时，上料推头装置40从套管座输送装置10和承力索座输送装置20上分别抓取套管座16和承力索座26，并分别放置于组装工作台上的组装台套管座存放架和组装台承力索座存放架上。生产线上方的桁架抓手将平腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，平腕臂夹持推送装置50对平腕臂的右端部进行夹持，上料推头装置40将导向锥安装于平腕臂的左端部，以使平腕臂顺畅的穿设于套管座16和承力索座26内，平腕臂夹持推送装置50旋转平腕臂以使安装于平腕臂右端部的单耳的方向符合要求，然后在平腕臂夹持推送装置50和桁架抓手的共同作用下，平腕臂从右至左依次穿设于套管座16和承力索座26内，之后，组装台平腕臂压持装置I和组装台平腕臂压持装置II分别压持于平腕臂的左右两端的上方，以将平腕臂固定于组装台上，然后平腕臂夹持推送装置50将平腕臂的右端释放，上料推头装置40移动至组装工作台60的左侧，将导向锥从平腕臂的左端取出。生产线上方的桁架抓手将斜腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，并放置于斜腕臂支撑装置70上，斜腕臂夹持推送装置本体30对斜腕臂的右端进行夹持，上料推头装置40移动至斜腕臂的左侧，将导向锥安装于斜腕臂的左端部，以使斜腕臂顺畅的穿设于套管座16内，斜腕臂夹持推送装置本体30旋转斜腕臂以使安装于斜腕臂上的两个单耳的方向符合要求，然后斜腕臂夹持推送装置30推送斜腕臂以使斜腕臂从右至左穿设于套管座16内，之后，组装台斜腕臂压持装置将斜腕臂进行压持固定，然后斜腕臂夹持推送装置本体30将斜腕臂的右端部释放，并移动至斜腕臂的左侧，将导向锥从斜腕臂的左端取出。拧紧装置80分别移动至套管座16的下方，将套管座16下方的紧固螺栓拧紧，生产线上方的桁架拧紧装置分别将承力索座26和套管座16上侧的紧固螺栓拧紧，以将套管座16和承力索座26固定安装于腕臂管上，至此，完成了铝腕臂的加工。

具体的，在对斜腕臂进行夹持推送时，初始状态时，斜腕臂夹持装置的斜腕臂夹爪363处于向外伸出状态，斜腕臂固定装置的斜腕臂固定上压头355在斜腕臂固定升降气缸351的驱动下向上移动或绕斜腕臂固定升降气缸351的输出轴的轴线旋转至斜腕臂固定托板356的相对侧，生产线上方的桁架抓手将斜腕臂夹持输送至组装工作台60的右侧，斜腕臂推送装置驱动斜腕臂夹持底支架31向左移动，以使斜腕臂的右侧搭接于斜腕臂固定托板356上，右端部置于斜腕臂夹爪363内侧，斜腕臂夹爪驱动装置362驱动斜腕臂夹爪363向内收缩，从而将斜腕臂的右端部进行夹持，然后斜腕臂固定升降气缸351驱动斜腕臂固定上压头355移动至斜腕臂固定托板356的正上方然后向下移动以将斜腕臂固定于斜腕臂夹持推送装置30上。

本实施例实现了斜腕臂的自动夹持推送，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

进一步的，所述斜腕臂固定输出轴352的端部安装有斜腕臂固定连接块353，所述斜腕臂固定连接块353的下端与斜腕臂固定上压板354固定连接，所述斜腕臂固定上压头355安装于所述斜腕臂固定上压板354的下端面上。

进一步的，所述斜腕臂夹持底支架31的上端安装有斜腕臂夹持移动气缸33，所述斜腕臂夹持移动气缸33的上方安装有斜腕臂固定支撑板，所述斜腕臂夹持装置和所述斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定支撑板上，斜腕臂夹持移动气缸33驱动所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置前后移动。

本实施例中，斜腕臂夹持移动气缸33的设置，一方面用于调整斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的位置，以使斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置与斜腕臂的位置相匹配，便于更好的对斜腕臂进行夹持固定；另一方面用于对其他移动的部件进行避让，避免干涉。

进一步的，所述斜腕臂夹持底支架31的上端设有斜腕臂夹持支撑板32，所述斜腕臂夹持移动气缸33安装于所述斜腕臂夹持支撑板32上。

进一步的，参照图2所示，所述斜腕臂夹持移动气缸33包括斜腕臂移动气缸滑台331，斜腕臂固定底支板341固定安装于所述斜腕臂移动气缸滑台331的上方，斜腕臂夹持移动气缸33的输出端前后移动带动斜腕臂移动气缸滑台331前后移动，从而带动斜腕臂固定底支板341前后移动，从而调节斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的前后位置。

进一步的，所述斜腕臂固定支撑板包括斜腕臂固定底支板341、斜腕臂固定连接板342、斜腕臂固定横支板343和斜腕臂固定竖支板344，所述斜腕臂固定底支板341安装于所述斜腕臂夹持移动气缸33的上方并与斜腕臂夹持移动气缸33的输出端固定连接，所述斜腕臂固定连接板342的下端与所述斜腕臂固定底支板341固定连接，所述斜腕臂固定横支板343的一端与所述斜腕臂固定连接板342的上端固定连接，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定横支板343上，所述斜腕臂固定横支板343的另一端与所述斜腕臂固定竖支板344的下端固定连接，所述斜腕臂夹持摆动气缸361安装于所述斜腕臂固定竖支板344的侧面上。

进一步的，所述斜腕臂推送装置包括安装于所述斜腕臂夹持底板37上的斜腕臂推送驱动电机38，所述斜腕臂推送驱动电机38的输出轴伸出所述斜腕臂夹持底板37的下端面，所述斜腕臂推送驱动电机38的输出轴的下端部安装有斜腕臂推送齿轮，所述斜腕臂推送齿轮与地轨总成90上的齿条相互啮合。

本实施例中，斜腕臂推送驱动电机38的输出轴旋转带动斜腕臂推送齿轮旋转，从而带动斜腕臂夹持推送装置30在地轨总成90上左右移动。

进一步的，所述斜腕臂夹持底板37上安装有斜腕臂推送注油杯39，用于向斜腕臂推送齿轮和地轨总成90上的齿条之间注入润滑油，以保证斜腕臂推送装置的移动的顺畅度。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：包括斜腕臂夹持推送装置本体(30)，所述斜腕臂夹持推送装置本体(30)包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架(31)的上方且前后位置可调节，所述斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸(361)，所述斜腕臂夹持摆动气缸(361)的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置(362)，所述斜腕臂夹爪驱动装置(362)的一端安装有若干斜腕臂夹爪(363)，所述斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向内收缩或向外伸出，斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向内收缩时，斜腕臂夹爪(363)与斜腕臂端部的外壁夹紧固定，斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向外伸出时，斜腕臂夹爪(363)与斜腕臂端部的外壁脱离以将斜腕臂释放；所述斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板(37)上，用于驱动所述斜腕臂夹持底支架(31)左右移动。

2.根据权利要求1所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂夹爪(363)的内壁呈与斜腕臂的外壁相匹配的圆弧形。

3.根据权利要求1所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂夹爪(363)的内侧设有斜腕臂夹爪内垫(364)。

4.根据权利要求3所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂夹爪内垫(364)由柔性材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂固定装置包括斜腕臂固定升降气缸(351)，所述斜腕臂固定升降气缸(351)的斜腕臂固定输出轴(352)的端部安装有斜腕臂固定上压头(355)，所述斜腕臂固定升降气缸(351)驱动所述斜腕臂固定上压头(355)上下移动以及绕所述斜腕臂固定输出轴(352)的轴线旋转，所述斜腕臂固定上压头(355)的下端面设有倒V形槽，所述斜腕臂固定上压头(355)的下方设有斜腕臂固定托板(356)，所述斜腕臂固定托板(356)的上端设有与斜腕臂的外径相匹配的U形槽。

6.根据权利要求5所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂固定输出轴(352)的端部安装有斜腕臂固定连接块(353)，所述斜腕臂固定连接块(353)的下端与斜腕臂固定上压板(354)固定连接，所述斜腕臂固定上压头(355)安装于所述斜腕臂固定上压板(354)的下端面上。

7.根据权利要求1所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂夹持底支架(31)的上端安装有斜腕臂夹持移动气缸(33)，所述斜腕臂夹持移动气缸(33)的上方安装有斜腕臂固定支撑板，所述斜腕臂夹持装置和所述斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定支撑板上，斜腕臂夹持移动气缸(33)驱动所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置前后移动。

8.根据权利要求7所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂夹持移动气缸(33)包括斜腕臂移动气缸滑台(331)，斜腕臂固定底支板(341)固定安装于所述斜腕臂移动气缸滑台(331)的上方，斜腕臂夹持移动气缸(33)的输出端前后移动带动斜腕臂移动气缸滑台(331)前后移动，从而带动斜腕臂固定底支板(341)前后移动，从而调节斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的前后位置。

9.根据权利要求7所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂固定支撑板包括斜腕臂固定底支板(341)、斜腕臂固定连接板(342)、斜腕臂固定横支板(343)和斜腕臂固定竖支板(344)，所述斜腕臂固定底支板(341)安装于所述斜腕臂夹持移动气缸(33)的上方并与斜腕臂夹持移动气缸(33)的输出端固定连接，所述斜腕臂固定连接板(342)的下端与所述斜腕臂固定底支板(341)固定连接，所述斜腕臂固定横支板(343)的一端与所述斜腕臂固定连接板(342)的上端固定连接，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定横支板(343)上，所述斜腕臂固定横支板(343)的另一端与所述斜腕臂固定竖支板(344)的下端固定连接，所述斜腕臂夹持摆动气缸(361)安装于所述斜腕臂固定竖支板(344)的侧面上。

10.根据权利要求1所述的一种斜腕臂夹持推送装置，其特征在于：所述斜腕臂推送装置包括安装于所述斜腕臂夹持底板(37)上的斜腕臂推送驱动电机(38)，所述斜腕臂推送驱动电机(38)的输出轴伸出所述斜腕臂夹持底板(37)的下端面，所述斜腕臂推送驱动电机(38)的输出轴的下端部安装有斜腕臂推送齿轮，所述斜腕臂推送齿轮与地轨总成(90)上的齿条相互啮合。