CN117940635A - 动臂组件 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于机器的动臂组件(10)。所述动臂组件包括安装件(12)、动臂(14)和线性致动器(16)。所述动臂包括配置成连接到臂(18)的上端(20)、围绕安装件动臂枢轴可枢转地连接到所述安装件的下端、位于所述动臂的所述上端与所述下端之间的致动器附接点、以及包括两个支腿(27、28)的所述动臂的分叉部分(26)。分叉部分在致动器附接点与动臂的下端之间延伸。线性致动器包括围绕安装件致动器枢轴(25)可枢转地连接到安装件的第一端，以及在致动器附接点处可枢转地连接到动臂的相对的第二端。所述线性致动器在垂直于所述动臂围绕所述安装件致动器枢轴的旋转轴线的平面中连接在所述动臂与所述安装件之间，其中所述平面在所述动臂的所述两个支腿之间延伸。

Description

动臂组件

技术领域

本公开涉及一种机器，其包括动臂和用于控制动臂的致动器。特别地，本公开涉及一种动臂组件。

背景技术

诸如挖掘机、小型挖掘机、反铲挖土机等的机器可包括动臂，该动臂在枢轴点处附接到机器底盘。线性致动器(通常是液压线性致动器)连接在动臂与底盘之间以便控制动臂位置。

US 3,902,295 A公开了一种用于挖掘机的挖掘机动臂。动臂在枢轴点处可枢转地连接到底盘。一对线性液压致动器在动臂的相对侧上可枢转地各连接到动臂的顶点。因此，US 3,902,295 A的动臂位于一对液压线性致动器之间。

US 3,376,984 A公开了用于动臂的典型布置和用于反铲挖土机的一对液压线性致动器。在US 3,376,984 A中，动臂在枢轴点处可枢转地连接到底盘。一对液压线性致动器在枢轴的任一端处连接在底盘与动臂之间。因此，US 3,376,984A的动臂位于一对液压线性致动器之间。

US 4,074,821 B公开了一种用于反铲挖土机的布置，其中所述动臂包括一对横向间隔开的动臂区段，每个动臂区段可枢转地连接到底盘。单个动臂液压线性致动器然后安装在动臂区段之间。

在这种情况下，本公开试图提供改进的动臂组件，或至少商业上有用的其替代。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种用于机器的动臂组件。动臂组件包括安装件、动臂和线性致动器。所述动臂包括配置成连接到臂的上端、围绕安装件动臂枢轴可枢转地连接到所述安装件的下端、位于所述动臂的所述上端与所述下端之间的致动器附接点、以及包括两个支腿的所述动臂的分叉部分。分叉部分在致动器附接点与动臂的下端之间延伸。线性致动器包括围绕安装件致动器枢轴可枢转地连接到安装件的第一端，以及在致动器附接点处可枢转地连接到动臂的相对的第二端。所述线性致动器在垂直于所述动臂围绕所述安装件致动器枢轴的旋转轴线的平面中连接在所述动臂与所述安装件之间，其中所述平面在所述动臂的所述两个支腿之间延伸。

第一方面的动臂组件提供具有分叉部分的动臂。分叉部分提供空间以便线性致动器安装到动臂和安装件。相对于将线性致动器安装在非分叉动臂的一侧处，将线性致动器安装在动臂的分叉部分的两个支腿之间减少了作用于动臂上的扭转力。

动臂中的分叉也可以在动臂的移动期间允许线性致动器在动臂的两个支腿之间移动。因此，动臂的分叉部分可配置成在动臂围绕安装件枢转时在动臂的移动弧的至少一部分期间允许致动器在两个支腿之间通过。因此，第一方面的动臂组件可以提供动臂相对于安装件的增加的移动弧。

在一些实施例中，线性致动器可以是液压线性致动器或机电线性致动器。动臂的分叉部分限定线性致动器的包装可以在动臂组件的移动范围期间(即，在动臂相对于安装件升高或降低时)延伸/定位在其中的区。对于一些线性致动器，特别是机电线性致动器，线性致动器的包装在直径上可能相对于致动活塞杆相对较大。动臂的分叉部分可以限定一区以在动臂组件的整个运动范围内适应机电线性致动器的增加的包装尺寸。

在一些实施例中，安装件可以设置为底盘或底盘的至少一部分。底盘可以形成机器等的一部分。也就是说，在一些实施例中，动臂和线性致动器可以各可枢转地连接到机器的底盘。在其它实施例中，安装件可在动臂与底盘之间提供中间连接。类似地，安装件可以在线性致动器与底盘之间提供中间连接。

根据本公开的第二方面，提供了一种机器。第二方面的机器可包括第一方面的动臂组件。例如，第二方面的机器可以是挖掘机、小型挖掘机、反铲挖土机等。

附图说明

现在仅通过实例的方式参考附图描述根据本公开的实施例，其中：

图1示出了包括根据本公开的第一实施例的动臂组件的挖掘机的等距视图；

图2示出了包括根据本公开的第一实施例的动臂组件的挖掘机的另外等距视图；

图3示出了包括根据本公开的第一实施例的动臂组件的挖掘机的侧视图；

图4示出了包括根据本公开的第一实施例的动臂组件的挖掘机的前视图；

图5示出了第一实施例的动臂的等距视图；

图6示出了第一实施例的动臂组件的详细等距视图；

图7示出了包括根据本公开的第二实施例的动臂组件的挖掘机的等距视图；

图8示出了包括根据本公开的第二实施例的动臂组件的挖掘机的另外等距视图；

图9示出了包括根据本公开的第三实施例的动臂组件的挖掘机的等距视图；

图10示出了第三实施例的动臂的详细视图；

图11示出了第三实施例的动臂组件的详细视图；

图12示出了包括根据本公开的第四实施例的动臂组件的小型挖掘机的等距视图；

图13示出了包括根据本公开的第四实施例的动臂组件的小型挖掘机的侧视图；

图14示出了包括根据本公开的第四实施例的动臂组件的小型挖掘机的详细视图；

图15示出了第四实施例的动臂的详细视图；

图16示出了根据本公开的第五实施例的动臂组件的详细视图；

图17示出了根据本公开的第六实施例的动臂的详细视图；

图18示出了根据本公开的第六实施例的动臂的详细视图；并且

图19示出了包括根据本公开的第六实施例的动臂组件的挖掘机的等距视图。

具体实施方式

根据本公开的实施例，提供动臂组件10。根据本公开的实施例，动臂组件10可以设置为机器的一部分。

例如，图1示出了包括根据本公开的第一实施例的动臂组件10的挖掘机1的简图。如图1所示，动臂组件10包括安装件12、动臂14和致动器16。在图1的实施例中，安装件12由挖掘机1的底盘提供。图1示出了挖掘机1的等距前视图，而图2示出了挖掘机1的等距后视图。图3示出了挖掘机1的侧视图，而图4示出了挖掘机1的前视图。

图5示出了第一实施例的动臂14的详细视图。挖掘机1的动臂14具有上端20和下端22。图5的动臂14可具有从上端20延伸到肘部区段30的上区段21。动臂14也可以具有从肘部区段30延伸到下端22的下区段23。如图3的侧视图所示，下区段23可以以大体上线性的方式(即，沿着轴线)从下端22朝向肘部区段30延伸。上区段21可以以大体上线性的方式从上端20朝向肘部区段30延伸。动臂14的肘部区段30可以限定动臂14的弯曲部，使得动臂的钝角被限定在动臂的上区段21与下区段23之间。因此，在侧视图中，图5的动臂14可具有与本领域已知的动臂类似的钝角形状。

动臂14的上端20配置成连接到臂18。在图1的实施例中，上端20通过可枢转连接连接到臂18。在臂18的与可枢转连接到动臂14相对的端部处，臂18可以为作业工具(未示出)提供附接点19。作业工具可以例如是铲斗等。臂18相对于动臂14的旋转位置可以由臂致动器40控制。臂致动器40可以连接在臂18与动臂14之间。臂致动器40可以是与动臂组件10的线性致动器16类似类型的线性致动器。

动臂14的下端22在安装件动臂枢轴24处可枢转地连接到安装件12。动臂14配置成围绕安装件动臂枢轴24旋转。在图1的实施例中，安装件动臂枢轴24可以沿着第一轴线延伸，使得动臂在垂直于第一轴线的平面中旋转。在图1的实施例中，第一轴线可在大体上水平方向上延伸，使得动臂14在大体上竖直平面中围绕安装件动臂枢轴24旋转。

如图5所示，动臂14包括分叉部分26。分叉部分26在动臂14的下端22与动臂的上端20之间延伸。在图5的实施例中，分叉部分26也在动臂14的下端与致动器附接点50之间延伸。在图5的实施例中，分叉部分26可以沿着动臂14从下端22朝向动臂14的上端延伸超过致动器附接点50。

分叉部分26包括两个支腿27、28。如图4所示，每个支腿27、28从动臂的下端22延伸。因此，每个支腿27、28的端部可枢转地连接到安装件12。两个支腿27、28间隔开以在两个支腿27、28之间限定空隙区。可提供两个支腿27、28之间的空隙区以在动臂组件10的移动弧的至少一部分期间容纳线性致动器16的至少一部分。也就是说，线性致动器16可以在动臂14围绕安装件动臂枢轴24旋转时在两个支腿27、28之间移动。

朝向动臂14的上端20，动臂14的两个支腿27、28连接在一起。因此，分叉部分26可以仅部分地沿着动臂的长度延伸。在图1-5的实施例中，两个支腿27、28在动臂的肘部部分30处连接在一起。因此，包括分叉部分26的动臂14限定叉形状。也就是说，动臂14具有叉状下端，所述叉状下端包括两个支腿26、27。

如图4中所示，动臂的分叉部分26在动臂的旋转轴线的方向上的外部宽度大于动臂14的上端20在动臂14的旋转轴线的方向上的宽度。也就是说，动臂14的支腿27、28间隔开使得它们比动臂的上端20更宽(在动臂的旋转轴线的方向上，其是图4中的水平方向)。如图4所示，动臂14在肘部区段30处变宽以适应动臂的宽度变化。通过加宽动臂14的分叉区段26，支腿27、28可以设置有增加的宽度，由此增加其扭转刚度，同时也提供适当宽的空隙以容纳线性致动器16。

图5示出了穿过支腿27中的一个支腿的部分横截面以示出支腿27的内部结构。如图5中所示，分叉部分26的每个支腿27、28可以由箱区段形成。每个支腿27、28的箱区段结构沿着动臂14的长度在下端22与肘部区段30之间延伸。每个支腿27、28的箱区段为动臂14提供扭转刚度。

动臂14也包括致动器附接点50。致动器附接点50在动臂14上提供线性致动器16可枢转地连接到动臂14的点。图6提供了第一实施例的详细视图，示出了在致动器附接点50处可枢转地连接到动臂14的线性致动器16。

在图1的实施例中，分叉部分26的两个支腿27、28可以沿着动臂延伸动臂的下端22处的安装件动臂枢轴24与致动器附接点50之间沿着动臂14的距离的至少50％、60％、70％或80％。在一些实施例中，分叉部分26可以沿着动臂的下端22处的安装件动臂枢轴24与致动器附接点50之间的所有距离延伸，例如如图1所示。

在第一实施例中，致动器附接点50可位于分叉部分26的支腿27、28之间，例如，如第一实施例的图2、4和6中所示。在其它实施例中，如下文更详细地论述的，致动器附接点50可以设置在动臂14的其它位置。

线性致动器16被设置成控制/驱动动臂14相对于安装件12的旋转位置。因此，线性致动器16的第一端60围绕安装件致动器枢轴25可枢转地连接到安装件12。在线性致动器16的相对端处，第二端62在致动器附接点50处可枢转地连接到动臂14。线性致动器16被配置成在线性方向上提供动力，以便驱动动臂14的旋转位置。

线性致动器16可以是液压线性致动器或机电线性致动器。在第一实施例中，线性致动器是机电线性致动器，但液压线性致动器也将是合适的。图1中所示的机电线性致动器包括壳体64。壳体64容纳用于生成线性致动器16的线性运动的电力电子器件和电动机。虽然壳体64的形状和尺寸取决于特定线性致动器16的设计，但应了解，液压线性致动器不具有相同的壳体要求。也就是说，用于驱动液压线性致动器的液压流体泵可以被容纳在远离动臂14的远程位置处。通过在分叉部分26的支腿27、28之间提供空隙，图1中所示的动臂组件10可以适应机电线性致动器的壳体64。

在第一实施例中，只有一个线性致动器16可以连接在安装件12与动臂14之间，以便控制/驱动动臂14相对于安装件12的旋转位置。因此，第一实施例提供动臂组件10，其可由单个线性致动器16驱动，而不是由多个线性致动器驱动。通过将线性致动器16安装于在支腿27、28之间延伸的平面中，动臂14具有改善的扭转刚度。

线性致动器16在垂直于动臂围绕安装件致动器枢轴25的旋转轴线的平面中可枢转地连接在安装件12与动臂14之间，其中所述平面在动臂的两个支腿之间延伸。如图1所示，线性致动器16的至少一部分在由分叉部分26提供的空隙中在动臂的支腿26、27之间延伸。这种分叉部分允许线性致动器16由动臂14容纳在大体中心位置(在支腿27、28之间)，同时允许动臂14维持全范围旋转运动。

在第一实施例中，如图4所示，安装件致动器枢轴25可以设置在安装件动臂枢轴24下方。因此，当线性致动器16收缩时，动臂的上端20相对于安装件12降低。在其它实施例中，安装件动臂枢轴24和安装件致动器枢轴25的相对位置可以不同。

在一些实施例中，加强构件70可以设置在分叉部分26的两个支腿27、28之间，以部分地闭合分叉部分26在两个支腿之间的朝向动臂的下端22的区。因此，动臂14的下区段23可具有哨形形状，其中分叉区段26在两个支腿27、28之间提供开口以容纳线性致动器。加强构件70设置在支腿27、28的顶表面上以向支腿27、28提供另外的扭转刚度。如图4所示，支腿27、28的箱区段在加强构件70下方在动臂的肘部区段30与下端22之间延伸。

加强构件70可以沿着分叉部分的长度的至少20％封闭分叉部分26以便提供合适的加强效果。加强构件可以沿着分叉部分26的长度的不超过80％封闭分叉部分以便提供合适的空间以容纳线性致动器16。

在图4的实施例中，加强构件70可包括板。因此，加强构件70包括板，该板在两个支腿27、28之间延伸跨越分叉部分26的空隙区。在其它实施例中，加强构件70可包括其它形式/形状。例如，在一些实施例中，加强构件70可包括在支腿27、28之间轴向延伸的管或箱区段(即，管的中心轴线在大致横向的方向上延伸到支腿27、28)。

应了解，上文论述的第一实施例仅是根据本公开的动臂组件10的一个可能实例。根据本公开的另外实施例的以下论述，对上文论述的第一实施例的各种修改和替代方案对于技术人员将是显而易见的。

根据本公开的第二实施例，提供挖掘机2。挖掘机2类似于第一实施例的挖掘机之处在于它包括动臂组件10。图7示出了第二实施例的挖掘机2的后等距视图。图8示出了第二实施例的挖掘机2的前等距视图。

第二实施例的动臂组件10具有与第一实施例大体上类似的构造。第二实施例的动臂组件不包括部分地封闭分叉部分的区的加强构件70。因此，分叉部分的两个支腿27、28中的每一个以叉形从肘部区段30延伸到动臂30的下端。

根据本公开的第三实施例，提供挖掘机3。挖掘机3不同于第一实施例和第二实施例之处在于动臂组件10可包括液压线性致动器80以驱动动臂14。图9示出了挖掘机3的前等距视图。图10示出了动臂14的详细视图。图11示出了挖掘机3的动臂14和安装件(底盘)12的详细视图。

与第一实施例和第二实施例的另一差异在于，在第三实施例中，安装件致动器枢轴25设置在安装件动臂枢轴24上方。也就是说，在安装件12处，线性致动器80连接在动臂14上方。因此，降低动臂的上端20引起线性致动器80延伸。因此，应了解，根据本公开的实施例的动臂组件10可设置有安装件动臂枢轴24和安装件致动器枢轴25的不同布置。图9中示出了安装件动臂枢轴24和安装件致动器枢轴25的相对布置。

除了改变安装件动臂枢轴24和安装件致动器枢轴25的相对位置之外，致动器附接点50的位置也可以根据本公开的实施例改变。例如，如图10所示，根据本公开的第三实施例，致动器附接点50可以设置在分叉部分的支腿27、28之间的区的外部。如图10中所示，线性致动器80与致动器附接点50之间的枢转连接设置在动臂14的上表面81上方或该上表面上。应了解，第三实施例的线性致动器80在垂直于动臂14围绕安装件致动器枢轴25的旋转轴线的平面中连接在动臂14与安装件12之间，其中所述平面在动臂14的两个支腿27、28之间延伸。因此，第三实施例的动臂组件在其旋转运动的至少一部分期间仍可以容纳分叉部分26的支腿27、28之间的线性致动器的至少一部分。

图11示出了连接在安装件12与动臂14之间的致动器80的详细视图。在第一实施例和第二实施例的致动器附接点50位于分叉部分26的支腿之间的情况下，第三实施例的致动器附接点50朝向动臂组件的上表面81偏移。也就是说，致动器附接点50可以设置在两个支腿27、28之间的沿着动臂14(从下端22朝向上端20)的轴向点处(即，在沿着分叉部分26的轴向点处)。虽然致动器附接点50可以轴向设置在分叉部分26内，但致动器附接点50可以位于不在两个支腿27、28之间的点处。例如，如图10和图11所示，致动器附接点50设置在两个支腿的上表面81上方。凸缘82或类似构件可用于将致动器附接点50定位在期望位置。

根据第四实施例，提供小型挖掘机4。图12示出了第四实施例的小型挖掘机4的等距视图。图13示出了第四实施例的小型挖掘机4的侧视图。

图14示出了第四实施例的小型挖掘机4的动臂组件10的详细视图。图15示出了第四实施例的小型挖掘机4的动臂14的详细视图。

从第四实施例将了解，本公开的实施例的动臂组件10可用于各种机器上。第四实施例的动臂14具有类似于第二和第三实施例的动臂14的叉形形状。第四实施例的动臂14和致动器16以类似于第三实施例的布置安装到安装件12。应了解，在其它实施例中，小型挖掘机4可设置有类似于第一实施例和第二实施例的安装布置。然后，动臂14也可以设置有类似于第一实施例的加强构件。

小型挖掘机4包括安装件12，动臂14和线性致动器16连接到所述安装件，所述安装件不是机器的底盘。更确切地，在小型挖掘机4中，安装件12在小型挖掘机4的动臂14与底盘90之间提供中间部分。小型挖掘机的安装件12可被配置成使整个动臂组件10围绕竖直轴线相对于小型挖掘机90的底盘90旋转。

图12、13和14中所示的小型挖掘机4设置有机电线性致动器16。因此，应了解，本公开的动臂组件也可用于在一系列不同尺寸的机器上容纳各种不同尺寸的机电线性致动器。

图15示出了第四实施例的动臂14的详细视图。从图14和图15将理解到，致动器附接点50位于动臂14的肘部区段30上。因此，在第四实施例中，动臂的分叉部分26可以不延伸整个轴向距离到达致动器附接点50。从本公开的实施例将理解到，分叉部分26沿着动臂14朝向致动器附接点50延伸的程度以及致动器附接点50的位置将取决于待容纳的线性致动器16的尺寸以及安装件动臂枢轴24和安装件致动器枢轴25的相对位置。

图16示出了根据本公开的第五实施例的动臂组件的详细视图。如图16所示，提供了小型挖掘机5。小型挖掘机5类似于第四实施例的小型挖掘机，其中代替机电线性致动器设置液压致动器80。

根据本公开的第一实施例至第五实施例，动臂14的分叉部分26可从肘部区段30延伸到动臂14的下端使得两个安装件动臂枢轴24连接设置在下端20处，每个支腿27、28一个。

根据本公开的第六实施例，可以提供动臂组件10，其中分叉部分26可以不完全延伸到动臂14的下端22。也就是说，两个支腿27、28在动臂14的下部部分29处连接在一起。这种动臂14的实例在图17和18中被示出。图19中示出了根据第六实施例的挖掘机6。

因此，动臂的下区段23形成O形，而不是叉形或哨形。与其中两个支腿的箱区段不朝向下端22会合的哨形实施例相比，在图17的实施例中，两个支腿27、28的箱区段在肘部区段30处且在下区段29处连接在一起。

如图19中所示，挖掘机6可以设置有根据第六实施例的动臂组件10。在第六实施例中，类似于第一实施例和第二实施例，安装件动臂枢轴24可以设置在安装件致动器枢轴25上方。应当理解，类似于第三实施例，安装件动臂枢轴和安装件致动器枢轴25的位置可以颠倒。此外，应了解，小型挖掘机可设置有具有O形分叉部分26的动臂组件10。

工业适用性

根据本公开的实施例，提供动臂组件10。动臂组件10可以设置为机器的一部分。例如，根据本公开的动臂组件可以设置为反铲挖土机、挖掘机或小型挖掘机的一部分。

第一方面的动臂组件提供具有分叉部分的动臂。分叉部分提供空间以便线性致动器安装到动臂和安装件。相对于将线性致动器安装在非分叉动臂的一侧处，将线性致动器安装在动臂的分叉部分的两个支腿之间减少了作用于动臂上的扭转力。

动臂中的分叉也可以在动臂的移动期间允许线性致动器在动臂的两个支腿之间移动。因此，动臂的分叉部分可配置成在动臂围绕安装件枢转时在动臂的移动弧的至少一部分期间允许致动器在两个支腿之间通过。因此，第一方面的动臂组件可以提供动臂相对于安装件的增加的移动弧。

在一些实施例中，线性致动器可以是液压线性致动器或机电线性致动器。动臂的分叉部分限定线性致动器的包装可以在动臂组件的移动范围期间(即，在动臂相对于安装件升高或降低时)延伸/定位在其中的区。对于一些线性致动器，特别是机电线性致动器，线性致动器的包装在直径上可能相对于致动活塞杆相对较大。动臂的分叉部分可以限定一区以在动臂组件的整个运动范围内适应机电线性致动器的增加的包装尺寸。

Claims (15)

1.一种用于机器的动臂组件，所述动臂组件包括安装件、动臂和线性致动器，

所述动臂包括：

上端，所述上端被配置成连接到臂；

下端，所述下端围绕安装件动臂枢轴可枢转地连接到所述安装件；

致动器附接点，所述致动器附接点位于所述动臂的所述上端与所述下端之间；以及

所述动臂的分叉部分，所述分叉部分包括两个支腿，所述分叉部分在所述致动器附接点与所述动臂的所述下端之间延伸，并且

所述线性致动器包括：

第一端，所述第一端围绕安装件致动器枢轴可枢转地连接到所述安装件；以及

相对的第二端，所述相对的第二端在所述致动器附接点处可枢转地连接到所述动臂，

其中所述线性致动器在垂直于所述动臂围绕所述安装件致动器枢轴的旋转轴线的平面中连接在所述动臂与所述安装件之间，其中所述平面在所述动臂的所述两个支腿之间延伸。

2.根据权利要求1所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分在所述动臂的所述旋转轴线的方向上的外部宽度大于所述动臂的所述上端在所述动臂的所述旋转轴线的方向上的宽度。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的动臂组件，其中

所述线性致动器连接在所述安装件与所述动臂之间，使得所述线性致动器在所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿之间延伸。

4.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述安装件致动器枢轴设置在所述安装件动臂枢轴下方，使得降低所述动臂的所述上端引起所述线性致动器收缩。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的动臂组件，其中

所述安装件致动器枢轴设置在所述安装件动臂枢轴上方，使得降低所述动臂的所述上端引起所述线性致动器延伸。

6.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿沿着所述动臂延伸至少：在所述安装件动臂枢轴与所述致动器附接点之间沿着所述动臂的距离的50％、60％、70％或80％。

7.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

加强构件被设置在所述两个支腿之间以部分地闭合所述分叉部分在所述两个支腿之间的朝向所述动臂的所述下端的区。

8.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

被配置成控制所述动臂的旋转位置的仅一个线性致动器连接在所述安装件与所述动臂之间。

9.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述线性致动器是液压线性致动器或机电线性致动器。

10.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述分叉部分的每个支腿包括沿着所述动臂延伸的箱区段。

11.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿沿着所述动臂延伸超过所述致动器附接点，使得所述致动器附接点设置在所述分叉部分的所述两个支腿之间。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿在沿着所述动臂在所述动臂的所述分叉部分与所述致动器附接点之间的点处连接在一起。

13.根据任一前述权利要求所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿延伸到所述安装件动臂枢轴，使得每个支腿可枢转地连接到所述安装件。

14.根据权利要求1至12中任一项所述的动臂组件，其中

所述动臂的所述分叉部分的所述两个支腿在沿着所述动臂朝向所述下端的点处连接，使得所述动臂的所述下端通过单个可枢转连接可枢转地连接到所述安装件动臂枢轴。

15.一种机器，其包括根据权利要求1至14中任一项所述的动臂组件。