CN117657825A - 一种食品冷藏车用装卸机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食品冷藏车食品装卸技术领域，具体为一种食品冷藏车用装卸机械手，包括固定安装在车厢内部下端面的电动导轨，车厢内部下端面固定安装有若干装载分区，所述电动导轨与车厢上共同设置有用于准确定位装卸位置和保证装卸稳定的定位机构。在进行装卸时通过定位槽准确确定装载分区内塑料周转箱的位置，以此来提升装卸的精准度，并在进行装卸前对机械手底座进行限位固定，防止其抓取过程中出现偏移或倾倒，在抓取时夹爪从中心位置对塑料周转箱进行抓取，进一步提高装卸的精准度，并确保搬运过程中重量分布均衡，提高搬运的稳定性，从而在快速装卸塑料周转箱的同时，确保货物的完整度和工人的人身安全。

Description

一种食品冷藏车用装卸机械手

技术领域

本发明涉及食品冷藏车食品装卸技术领域，具体为一种食品冷藏车用装卸机械手。

背景技术

食品冷藏车是一种专门设计用于储运易腐食品、冷藏食品和冷冻食品的车辆，其拥有特殊的保温和制冷设备，以确保食品在运输过程中保持适宜的温度，从而保证食品在整个供应链中的新鲜度和质量，因此被广泛应用于肉类、新鲜蔬菜水果、海鲜、乳制品等食品的冷藏输送，而食品冷藏车通常使用塑料周转箱来装载和运输冷藏食品，塑料周转箱通常由聚乙烯（PE）或聚丙烯（PP）等耐低温材料制成，可保持食品在适宜温度下的新鲜度，并提供良好的保护以防止外部污染，为了快速完成装卸任务减少装卸时间，则需要使用装卸机械手配合对食品冷藏车内的塑料周转箱进行装卸，以达到降低工人的劳动强度并提高物流运输效率的作用。

而现有的食品冷藏车用装卸机械手在对塑料周转箱进行装卸时存在以下缺点：1、当机械手对塑料周转箱进行抓取时未对机械手的底座进行锁定，使得机械手在装卸过程中，存在因塑料周转箱的重量而发生偏移或倾倒的风险，同时会影响机械手的抓取精度；2、在抓取塑料周转箱前未对机械手进行准确定位，因此在装卸过程中需要反复调整货物位置，增加了操作时间，降低了工作效率，同时抓取的位置不准确会导致货物碰撞或摩擦，甚至还会出现从高处坠落的情况，从而对货物造成损坏，还会对周围人员造成安全风险。

所以，为了在对食品冷藏车内的塑料周转箱进行装卸时，降低工人的劳动强度并提高物流运输效率，本发明提供一种食品冷藏车用装卸机械手。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种食品冷藏车用装卸机械手，由以下具体技术手段所达成：一种食品冷藏车用装卸机械手，包括固定安装在车厢内部下端面的电动导轨，所述车厢内部下端面固定安装有若干位于电动导轨左右两侧的用于装载塑料周转箱的装载分区，所述电动导轨与车厢上共同设置有用于准确定位装卸位置和保证装卸稳定的定位机构；所述的定位机构包括共同设置在电动导轨与车厢上的驱动部，所述驱动部包括移动盘座、L型定位架、限位滑道和T型支架，所述电动导轨移动端上端面固定安装有内部带有空腔的移动盘座，所述电动导轨左右两侧固定安装有L型定位架，L型定位架由垂直板与滑道构成，所述移动盘座内左右对称固定安装有贯穿其下端面的限位滑道，所述限位滑道内通过设置的滑块滑动安装有位于其下方的T型支架，所述驱动部上设置有限位部，所述限位部包括定位槽、插杆和机械臂，所述垂直板相互远离的一侧壁以线性阵列方式开设有若干与装载分区对应的定位槽，所述T型支架靠近垂直板的一侧壁固定安装有前后对称且与定位槽对应的插杆，所述移动盘座上端面中心处固定安装有机械臂，通过将插杆插入定位槽内定位机械手装卸位置和保证机械手装卸稳定。

定位机构上固定安装有用于定位夹持塑料周转箱中心位置的夹持机构；所述的夹持机构包括固定安装在限位部上的内爪部，内爪部包括内爪撑板、气缸、承载板、第二滑块、夹爪和连接轴杆，所述机械臂输出端固定安装有上端带有承载臂的内爪撑板，所述内爪撑板承载臂下端面中心处固定安装有气缸，所述气缸的伸缩端固定安装有承载板，所述承载板内部滑动安装有前后对称的第二滑块，所述承载板下方设置有交叉的两个夹爪，前侧夹爪上端与后侧的第二滑块铰接，后侧夹爪上端与前侧的第二滑块铰接，夹爪相互远离的一端中心处开设有限位槽，两个所述夹爪交叉处通过设置的轴承环共同转动安装有贯穿夹爪左右两端的连接轴杆，所述内爪部上固定安装有矫正部。

夹持机构上设置有用于稳定夹持塑料周转箱的辅助机构；所述的辅助机构包括设置在内爪部与矫正部之间的锁定部，所述内爪部上设置有承托部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动部还包括第一滑块，所述移动盘座下端面通过左右对称固定安装的第一滑块与L型定位架的滑道滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位部还包括第一双向螺杆和第一电机，所述移动盘座内部下端面通过设置的轴承转动安装有贯穿左右限位滑道和T型支架的第一双向螺杆，所述第一双向螺杆与T型支架螺纹连接，左侧的所述限位滑道固定安装有输出端与第一双向螺杆固定连接的第一电机，插杆与第一滑块滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述内爪部还包括第二电机和第二双向螺杆，所述承载板内部通过设置的轴承转动安装有通过螺纹连接方式贯穿第二滑块的第二双向螺杆，所述承载板上固定安装有输出端与第二双向螺杆固定连接的第二电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述矫正部包括矫正仓、螺筒、螺纹杆和抵板，所述连接轴杆左右两端通过设置的弹簧杆共同固定安装有位于承载板正下方的矫正仓，所述矫正仓四面侧壁中心处均通过设置的轴承转动安装有贯穿相应侧壁的螺筒，螺筒相互靠近的一端固定套设有第一锥齿轮，前后侧的两个螺筒与限位槽的位置对应，所述螺筒内螺纹连有螺纹杆，所述螺纹杆远离螺筒的一端固定安装有抵板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述矫正部还包括伸缩杆和第三电机，所述抵板与对应矫正仓侧壁之间固定安装有伸缩杆，所述矫正仓上固定安装有第三电机，第三电机的输出端通过设置的第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述锁定部包括卡位孔、配合筒、滑杆气缸、限位臂和弹簧杆，所述夹爪上均开设有位于限位槽上方的卡位孔，卡位孔内远离连接轴杆的一侧固定安装有弧卡齿，所述连接轴杆下端固定安装有配合筒，配合筒上端环壁处开设有与卡位孔对应的两个限制槽，所述矫正仓上端面固定安装有滑动贯穿配合筒下端的滑杆气缸，所述配合筒的限制槽内通过设置的定位销与滑槽活动安装有贯穿卡位孔的限位臂，限位臂相互靠近的一端铰接，限位臂的下端面以线性阵列方式固定安装有若干与弧卡齿配合的对位弧齿，两个所述限位臂铰接处与配合筒的内部上端面之间固定安装有弹簧杆。

作为本发明的一种优选技术方案，所述承托部包括预托板和液压伸缩杆，所述内爪撑板下端面前后两侧通过设置的轴杆转动安装有预托板，预托板的上端面固定安装有限位条，所述内爪撑板下端面铰接有与预托板对应的液压伸缩杆，液压伸缩杆伸缩端与预托板下端面远离轴杆的一侧铰接。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：1、该食品冷藏车用装卸机械手，通过设置的定位机构、夹爪机构和辅助机构的相互配合使用，在进行装卸时通过定位槽准确确定装载分区内塑料周转箱的位置，以此来提升装卸的精准度，并在进行装卸前对机械手底座进行限位固定，防止其抓取过程中出现偏移或倾倒，而且在抓取时夹爪从中心位置对塑料周转箱进行抓取，进一步提高装卸的精准度，并确保搬运过程中重量分布均衡，提高搬运的稳定性，从而在快速装卸塑料周转箱的同时，确保货物的完整度和工人的人身安全。

2、该食品冷藏车用装卸机械手，通过设置的定位机构，将插杆插入相应位置的定位槽，对机械手的底座进行四点限位固定，以此保证机械手夹持时水平位置的精准度，并且确保装卸过程中机械手保持相对固定的位置，避免出现意外移动或倾倒，以保护周围人员的安全，而且还能避免因机械手位置变动导致货物意外碰撞或损坏的情况。

3、该食品冷藏车用装卸机械手，通过设置的夹爪机构，在机械手进行抓取时以塑料周转箱为参照对夹爪进行定位，使其处于塑料周转箱正上方中心处进行抓取动作，从而确保搬运过程中重量分布均衡，提高了搬运过程中的稳定性，并且通过三角结构进行抓取，可更牢固地固定塑料周转箱，进一步保证装卸过程中塑料周转箱的稳定性。

4、该食品冷藏车用装卸机械手，通过设置的夹爪机构和辅助机构的相互配合使用，在夹爪夹持的过程中对两侧的夹爪进行位置限定，增加夹爪之间的结构强度的同时，保证夹爪始终贴合夹持塑料周转箱，避免塑料周转箱倾斜或者滑落的情况发生，进一步提升装卸过程的稳定性和安全性。

5、该食品冷藏车用装卸机械手，通过设置的辅助机构，在机械手夹取完成后通过两侧的预托板对塑料周转箱的右端前后两侧进行预承托，在夹爪抓取位置不准确或夹爪失灵时对塑料周转箱进行暂时承托，从而最大程度保证塑料周转箱内货物的完整性和保护周围人员的安全。

附图说明

图1为本发明内部结构示意图。

图2为本发明工作时的立体结构示意图。

图3为本发明定位机构的部分剖视立体结构示意图。

图4为图3中A处的放大结构示意图。

图5为本发明定位机构与夹爪机构的立体结构示意图。

图6为本发明内爪部的部分剖视立体结构示意图。

图7为本发明矫正部的内部立体结构示意图。

图8为本发明夹爪机构的立体结构示意图。

图9为图8中B处的放大结构示意图。

图10为本发明夹爪机构和辅助机构的仰视立体结构示意图。

图11为本发明承托部的立体结构示意图。

图中：1、车厢；2、电动导轨；3、装载分区；4、定位机构；41、驱动部；411、移动盘座；412、L型定位架；413、第一滑块；414、限位滑道；415、T型支架；42、限位部；421、第一双向螺杆；422、第一电机；423、定位槽；424、插杆；425、机械臂；5、夹持机构；51、内爪部；511、内爪撑板；512、气缸；513、承载板；514、第二电机；515、第二滑块；516、第二双向螺杆；517、夹爪；518、连接轴杆；52、矫正部；521、矫正仓；522、螺筒；523、螺纹杆；524、抵板；525、伸缩杆；526、第三电机；6、辅助机构；61、锁定部；611、卡位孔；612、配合筒；613、滑杆气缸；614、限位臂；615、弹簧伸缩杆；62、承托部；621、预托板；622、液压伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，一种食品冷藏车用装卸机械手，包括固定安装在车厢1内部下端面的电动导轨2，车厢1内部下端面以线性阵列方式固定安装有若干位于电动导轨2左右两侧的用于装载塑料周转箱的装载分区3，电动导轨2与车厢1上共同设置有用于准确定位装卸位置和保证装卸稳定的定位机构4；定位机构4包括共同设置在电动导轨2与车厢1上的驱动部41，驱动部41包括移动盘座411、L型定位架412、限位滑道414和T型支架415，电动导轨2移动端上端面固定安装有内部带有空腔的移动盘座411，电动导轨2左右两侧固定安装有L型定位架412，L型定位架412由垂直板与滑道构成，移动盘座411内左右对称固定安装有贯穿其下端面的限位滑道414，限位滑道414内通过设置的滑块滑动安装有位于其下方的T型支架415，驱动部41上设置有限位部42，限位部42包括定位槽423、插杆424和机械臂425，垂直板相互远离的一侧壁以线性阵列方式开设有若干与装载分区3对应的定位槽423，T型支架415靠近垂直板的一侧壁固定安装有前后对称且与定位槽423对应的插杆424，移动盘座411上端面中心处固定安装有机械臂425，将插杆424插入定位槽423内以定位机械手装卸位置和保证机械手装卸稳定。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，驱动部41还包括第一滑块413，移动盘座411下端面通过左右对称固定安装的第一滑块413与L型定位架412的滑道滑动连接。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，限位部42还包括第一双向螺杆421和第一电机422，移动盘座411内部下端面通过设置的轴承转动安装有贯穿左右限位滑道414和T型支架415的第一双向螺杆421，第一双向螺杆421与T型支架415螺纹连接，左侧的限位滑道414固定安装有输出端与第一双向螺杆421固定连接的第一电机422，插杆424与第一滑块413滑动连接。

具体工作时，在需要对塑料周转箱进行卸货时，启动电动导轨2使其带着移动盘座411移动到所需卸货的装载分区3处，使得移动盘座411带着机械臂425移动到相应位置，在此过程中移动盘座411带着第一滑块413在L型定位架412的滑道滑动，保证机械臂425的水平移动时的稳定。

待抵达相应装载分区3后，便可启动第一电机422使其带着第一双向螺杆421旋转，从而使两侧的T型支架415在相应的限位滑道414内同步向电动导轨2靠近，直到T型支架415带着前后对称的插杆424插入L型定位架412上的定位槽423内，在插杆424插入相应定位槽423直至完全插入的过程中，会对移动盘座411的位置进行再次校准，使其刚好处在塑料周转箱待卸货的装载分区3处，同时插杆424和定位槽423配合，能够将移动盘座411带着机械臂425完全卡死在电动导轨2上，通过四点限位固定，保证机械手夹持时水平位置的精准度，并且确保装卸过程中机械手保持相对固定的位置，避免了意外移动或倾倒的风险，以保护周围人员的安全，而且能够避免出现因机械手位置变动导致货物意外碰撞或损坏的情况。

请参阅图1、图2、图5、图6、图7、图8和图10，定位机构4上固定安装有用于定位夹持塑料周转箱中心位置的夹持机构5；夹持机构5包括固定安装在限位部42上的内爪部51，内爪部51包括内爪撑板511、气缸512、承载板513、第二滑块515、夹爪517和连接轴杆518，机械臂425输出端固定安装有上端带有承载臂的内爪撑板511，内爪撑板511承载臂下端面中心处固定安装有气缸512，气缸512的伸缩端固定安装有承载板513，承载板513内部滑动安装有前后对称的第二滑块515，承载板513下方设置有交叉的两个夹爪517，前侧夹爪517上端与后侧的第二滑块515铰接，后侧夹爪517上端与前侧的第二滑块515铰接，夹爪517相互远离的一端中心处开设有限位槽，两个夹爪517交叉处通过设置的轴承环共同转动安装有贯穿夹爪517左右两端的连接轴杆518，内爪部51上固定安装有矫正部52，矫正部52包括矫正仓521、螺筒522、螺纹杆523和抵板524，连接轴杆518左右两端通过设置的弹簧杆共同固定安装有位于承载板513正下方的矫正仓521，矫正仓521四面侧壁中心处均通过设置的轴承转动安装有贯穿相应侧壁的螺筒522，螺筒522相互靠近的一端固定套设有第一锥齿轮，前后侧的两个螺筒522与限位槽的位置对应，螺筒522内螺纹连有螺纹杆523，螺纹杆523远离螺筒522的一端固定安装有抵板524，在夹爪517对塑料周转箱进行夹持前，抵板524向中心靠近抵压塑料周转箱的侧壁，从而以塑料周转箱为参照对夹爪517进行定位，使得夹爪517从塑料周转箱上方中心处对其进行夹持。

请参阅图1和图2，夹持机构5上设置有用于稳定夹持塑料周转箱的辅助机构6；辅助机构6包括设置在内爪部51与矫正部52之间的锁定部61，内爪部51上设置有承托部62。

请参阅1、图2、图5、图6、图8和图10，内爪部51还包括第二电机514和第二双向螺杆516，承载板513内部通过设置的轴承转动安装有通过螺纹连接方式贯穿第二滑块515的第二双向螺杆516，承载板513上固定安装有输出端与第二双向螺杆516固定连接的第二电机514。

请参阅1、图2、图5、图6、图7、图8和图10，矫正部52还包括伸缩杆525和第三电机526，抵板524与对应矫正仓521侧壁之间固定安装有伸缩杆525，矫正仓521上固定安装有第三电机526，第三电机526的输出端通过设置的第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接。

请参阅图1、图2和图9，锁定部61包括卡位孔611、配合筒612、滑杆气缸613、限位臂614和弹簧伸缩杆615，夹爪517上均开设有位于限位槽上方的卡位孔611，卡位孔611内远离连接轴杆518的一侧固定安装有弧卡齿，连接轴杆518下端固定安装有配合筒612，配合筒612上端环壁处开设有与卡位孔611对应的两个限制槽，矫正仓521上端面固定安装有滑动贯穿配合筒612下端的滑杆气缸613，配合筒612的限制槽内通过设置的定位销与滑槽活动安装有贯穿卡位孔611的限位臂614，限位臂614相互靠近的一端铰接，限位臂614的下端面以线性阵列方式固定安装有若干与弧卡齿配合的对位弧齿，两个限位臂614铰接处与配合筒612的内部上端面之间固定安装有弹簧伸缩杆615。

具体工作时，待定位机构4对机械臂425完成固定后，便可启动机械臂425带着内爪撑板511移动，直至承载板513处在待装卸塑料周转箱的上方，此时相对的抵板524之间的距离最大，启动气缸512使其带着承载板513下移，下移过程中，四周的螺纹杆523会先接触塑料周转箱的上端面，弹簧杆会通过矫正仓521带着螺纹杆523抵在塑料周转箱的上端面。

接着启动气缸512带着承载板513继续下移，当夹爪517上的限位槽与相应的伸缩杆525距离达到一定时停止运行气缸512，此时两侧的夹爪517刚好位于塑料周转箱上端面的前后两侧，启动第二电机514使其转动第二双向螺杆516，从而带着前后对称的第二滑块515向相反方向同步移动，使得两个夹爪517上端相互远离、下端相互靠近，直至夹爪517的下端将塑料周转箱上端面的前后两侧抵住，接着反向启动气缸512使其通过夹爪517将塑料周转箱向上轻微抬起。

在矫正仓521带着螺纹杆523与塑料周转箱的上端面抵触，同时承载板513下移的过程中，连接轴杆518与矫正仓521的距离缩小，接着启动滑杆气缸613使其在配合筒612内上移，滑杆气缸613在未抵触限位臂614铰接处时，前后两侧限位臂614之间的铰接处在弹簧伸缩杆615的抵压下呈倒三角形型，使得限位臂614上的对位弧齿不与对应的卡位孔611的弧卡齿相抵触，当滑杆气缸613将限位臂614铰接处向上抵触时，使得二者呈正三角形，此时限位臂614上的对位弧齿与对应的卡位孔611的弧卡齿相抵触，并对两侧夹爪517的位置进行限位固定，以此来增加夹爪517之间的结构强度的同时，保证夹爪517始终贴合夹持塑料周转箱，避免出现塑料周转箱倾斜或者滑落的情况，进一步提升装卸过程的稳定性和安全性，需要将塑料周转箱放置在相应位置时，则反向启动滑杆气缸613，使其不再抵触限位臂614铰接处即可将夹爪517松开。

在内爪部51配合夹爪517完成对塑料周转箱的夹持前，启动第三电机526使其通过第二锥齿轮与第一锥齿轮配合带着螺筒522同步旋转，从而使得螺纹杆523带着抵板524向塑料周转箱相对应的一侧壁靠近，在此过程中伸缩杆525限制抵板524的移动方向，最终通过抵板524将塑料周转箱移动到夹爪517到中心位置，使得夹爪517可在塑料周转箱中心位置对其进行夹持，从而以塑料周转箱为参照对夹爪517进行定位，使夹爪517于塑料周转箱正上方中心处实施抓取，从而确保搬运过程中重量分布均衡，提高了搬运过程中的稳定性，避免了塑料周转箱倾斜产生的不便，并且通过三角结构进行抓取可更牢固地固定塑料周转箱，进一步保证装卸过程中塑料周转箱的稳定性。

请参阅1、图2、图8、图9、图10和图11，承托部62包括预托板621和液压伸缩杆622，内爪撑板511下端面前后两侧通过设置的轴杆转动安装有预托板621，预托板621的上端面固定安装有限位条，内爪撑板511下端面铰接有与预托板621对应的液压伸缩杆622，液压伸缩杆622伸缩端与预托板621下端面远离轴杆的一侧铰接。

具体工作时，待矫正部52对塑料周转箱完成定位后，启动液压伸缩杆622使其伸缩端收回从而使两侧的预托板621以轴杆为中心点向塑料周转箱下方旋转，直至预托板621上的限位条与塑料周转箱侧壁抵触，以此来对塑料周转箱的右侧下方进行预承托，从而在夹爪517抓取位置不准确或夹爪517失灵时对塑料周转箱进行暂时承托，从而最大程度保证塑料周转箱内货物的完整性和保护周围人员的安全，当需要放置塑料周转箱时，启动液压伸缩杆622伸长使预托板621反方向移动，以将塑料周转箱放开。

在完成对塑料周转箱的夹持后，反向启动第一电机422解除对移动盘座411的限位，接着便可通过机械臂425与电动导轨2对塑料周转箱进行卸料。

工作原理：在需要对塑料周转箱进行卸货时，启动电动导轨2使其带着移动盘座411移动到所需卸货的装载分区3处，便可启动第一电机422通过驱动部41与限位部42配合，使得插杆424插入相应定位槽423内，对移动盘座411的位置进行再次校准，同时移动盘座411带着机械臂425完全卡死在电动导轨2上，从而对机械手的底座进行四点限位固定。

接着启动机械臂425带着内爪撑板511移动，直至承载板513处在待装卸塑料周转箱的上方，启动气缸512使其带着承载板513下移，直至矫正仓521带着螺纹杆523抵在塑料周转箱的上端面，继续启动气缸512带着承载板513下移，当夹爪517上的限位槽与相应的伸缩杆525距离达到一定时停止运行气缸512。

启动第三电机526通过矫正部52使得抵板524将塑料周转箱在夹爪517内移动到中心位置，使夹爪517在塑料周转箱中心位置对其进行夹持，接着启动第二电机514使其转动第二双向螺杆516，通过内爪部51使得夹爪517的下端将塑料周转箱上端面的前后两侧抵住，便对其完成夹持，接着反向启动气缸512将夹持后的塑料周转箱向上轻微抬起。

启动两侧的液压伸缩杆622，使其伸缩端收回从而将两侧的预托板621以轴杆为中心点向塑料周转箱下方旋转，对塑料周转箱的右侧下方进行预承托，从而在夹爪517抓取位置不准确或夹爪517失灵时对塑料周转箱进行暂时承托，当需要将塑料周转箱放置时只需启动两侧的液压伸缩杆622，使预托板621反方向移动，将塑料周转箱放开。

在完成对塑料周转箱的夹持后，反向启动第一电机422使其通过定位机构4将移动盘座411放开，接着便可通过机械臂425与电动导轨2对塑料周转箱进行卸料。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种食品冷藏车用装卸机械手，包括固定安装在车厢（1）内部下端面的电动导轨（2），其特征在于：所述车厢（1）内部下端面固定安装有若干位于电动导轨（2）左右两侧的用于装载塑料周转箱的装载分区（3），所述电动导轨（2）与车厢（1）上共同设置有用于准确定位装卸位置和保证装卸稳定的定位机构（4）；

所述的定位机构（4）包括共同设置在电动导轨（2）与车厢（1）上的驱动部（41），所述驱动部（41）包括移动盘座（411），所述电动导轨（2）移动端上端面固定安装有内部带有空腔的移动盘座（411），所述电动导轨（2）左右两侧固定安装有L型定位架（412），L型定位架（412）由垂直板与滑道构成，所述移动盘座（411）内左右对称固定安装有限位滑道（414），所述限位滑道（414）内滑动安装有T型支架（415），所述驱动部（41）上设置有限位部（42），所述限位部（42）包括定位槽（423），所述垂直板相互远离的一侧壁开设有若干与装载分区（3）对应的定位槽（423），所述T型支架（415）靠近垂直板的一侧壁固定安装有前后对称且与定位槽（423）对应的插杆（424），所述移动盘座（411）上端面中心处固定安装有机械臂（425）；

定位机构（4）上固定安装有用于定位夹持塑料周转箱中心位置的夹持机构（5）；

所述的夹持机构（5）包括固定安装在限位部（42）上的内爪部（51），内爪部（51）包括内爪撑板（511），所述机械臂（425）输出端固定安装有上端带有承载臂的内爪撑板（511），所述内爪撑板（511）承载臂下端面中心处固定安装有气缸（512），所述气缸（512）的伸缩端固定安装有承载板（513），所述承载板（513）内部滑动安装有前后对称的第二滑块（515），所述承载板（513）下方设置有交叉的两个夹爪（517），前侧夹爪（517）上端与后侧的第二滑块（515）铰接，后侧夹爪（517）上端与前侧的第二滑块（515）铰接，夹爪（517）相互远离的一端中心处开设有限位槽，两个所述夹爪（517）交叉处通过设置的轴承环共同转动安装有贯穿夹爪（517）左右两端的连接轴杆（518），所述内爪部（51）上固定安装有矫正部（52）；

夹持机构（5）上设置有用于稳定夹持塑料周转箱的辅助机构（6）；

所述的辅助机构（6）包括设置在内爪部（51）与矫正部（52）之间的锁定部（61），所述内爪部（51）上设置有承托部（62）。

2.根据权利要求1所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述驱动部（41）还包括第一滑块（413），所述移动盘座（411）下端面通过左右对称固定安装的第一滑块（413）与L型定位架（412）的滑道滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述限位部（42）还包括第一双向螺杆（421）和第一电机（422），所述移动盘座（411）内部下端面通过设置的轴承转动安装有贯穿左右限位滑道（414）和T型支架（415）的第一双向螺杆（421），所述第一双向螺杆（421）与T型支架（415）螺纹连接，左侧的所述限位滑道（414）固定安装有输出端与第一双向螺杆（421）固定连接的第一电机（422），插杆（424）与第一滑块（413）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述内爪部（51）还包括第二电机（514）和第二双向螺杆（516），所述承载板（513）内部通过设置的轴承转动安装有通过螺纹连接方式贯穿第二滑块（515）的第二双向螺杆（516），所述承载板（513）上固定安装有输出端与第二双向螺杆（516）固定连接的第二电机（514）。

5.根据权利要求4所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：矫正部（52）包括矫正仓（521）、螺筒（522）、螺纹杆（523）和抵板（524），所述连接轴杆（518）左右两端通过设置的弹簧杆共同固定安装有位于承载板（513）正下方的矫正仓（521），所述矫正仓（521）四面侧壁中心处均通过设置的轴承转动安装有贯穿相应侧壁的螺筒（522），螺筒（522）相互靠近的一端固定套设有第一锥齿轮，前后侧的两个螺筒（522）与限位槽的位置对应，所述螺筒（522）内螺纹连有螺纹杆（523），所述螺纹杆（523）远离螺筒（522）的一端固定安装有抵板（524）。

6.根据权利要求5所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述矫正部（52）还包括伸缩杆（525）和第三电机（526），所述抵板（524）与对应矫正仓（521）侧壁之间固定安装有伸缩杆（525），所述矫正仓（521）上固定安装有第三电机（526），第三电机（526）的输出端通过设置的第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接。

7.根据权利要求4所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述锁定部（61）包括卡位孔（611）、配合筒（612）、滑杆气缸（613）、限位臂（614）和弹簧伸缩杆（615），所述夹爪（517）上均开设有位于限位槽上方的卡位孔（611），卡位孔（611）内远离连接轴杆（518）的一侧固定安装有弧卡齿，所述连接轴杆（518）下端固定安装有配合筒（612），配合筒（612）上端环壁处开设有与卡位孔（611）对应的两个限制槽，所述矫正仓（521）上端面固定安装有滑动贯穿配合筒（612）下端的滑杆气缸（613），所述配合筒（612）的限制槽内通过设置的定位销与滑槽活动安装有贯穿卡位孔（611）的限位臂（614），限位臂（614）相互靠近的一端铰接，限位臂（614）的下端面以线性阵列方式固定安装有若干与弧卡齿配合的对位弧齿，两个所述限位臂（614）铰接处与配合筒（612）的内部上端面之间固定安装有弹簧伸缩杆（615）。

8.根据权利要求4所述的一种食品冷藏车用装卸机械手，其特征在于：所述承托部（62）包括预托板（621）和液压伸缩杆（622），所述内爪撑板（511）下端面前后两侧通过设置的轴杆转动安装有预托板（621），预托板（621）的上端面固定安装有限位条，所述内爪撑板（511）下端面铰接有与预托板（621）对应的液压伸缩杆（622），液压伸缩杆（622）伸缩端与预托板（621）下端面远离轴杆的一侧铰接。