CN114524295A - 一种智能装车码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能装车码垛装置包括安装板、夹持装置和机械臂，所述安装板上固定装有驱动装置，所述夹持装置用于对纸箱进行夹持，并在码垛时减小纸箱之间的间隙，所述夹持装置与驱动装置连接，所述机械臂与安装板固定，用于对安装板进行搬运码垛，夹持装置包括两个第一连接杆和第二连接杆，四个所述滑块分为两组，每两个相对的滑块为一组，每组两个所述滑块上分别固定装有第一连接杆和第二连接杆。本发明公开一种智能装车码垛装置，能够解决现有松开夹爪后，两个纸箱之间会存在间隙，在装车时使车辆的装载空间减小，导致装载量减少和运输时彼此之间会发生碰撞的问题。

Description

一种智能装车码垛装置

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体涉及一种智能装车码垛装置。

背景技术

智能装车码垛是将打包好和纸箱或包装袋按一定排列码放在车厢中，进行自动堆码，可多层堆码，然后由车辆运走，采用PLC控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

目前的智能装车码垛有机械臂和夹爪组成，夹爪将纸箱夹起固定，由机械臂移动到指定位置在松开夹爪，实现码垛，现有的由于加注有厚度，在码垛放下纸箱时，水平向外松开夹爪后，两个纸箱之间会存在间隙，在装车时使车辆的装载空间减小，导致装载量减少，同时在运输时，由于存在间隙，纸箱会晃动，彼此之间发生碰撞，容易损坏。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明公开一种智能装车码垛装置，能够解决现有松开夹爪后，两个纸箱之间会存在间隙，在装车时使车辆的装载空间减小，导致装载量减少和运输时彼此之间会发生碰撞的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种智能装车码垛装置，包括安装板、夹持装置和机械臂，所述安装板上固定装有驱动装置，所述夹持装置用于对纸箱进行夹持，并在码垛时减小纸箱之间的间隙，所述夹持装置与驱动装置连接，所述机械臂与安装板固定，用于对安装板进行搬运码垛。

优选的技术方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机输出端转动穿过安装板，且端部固定装有第一锥齿，所述驱动电机与安装板之间通过连接件固定，所述机械臂套在驱动电机外侧，且与安装板固定，所述第一锥齿上啮合有四个第二锥齿，所述四个第二锥齿等间距分布，所述第二锥齿上固定装有丝杆，所述丝杆两端转动连接有安装块，所述安装块与安装板固定，所述安装块之间固定装有两个滑竿，所述丝杆上螺纹连接有滑块，且滑块滑动穿过滑竿，所述滑块与夹持装置固定。

优选的技术方案，所述夹持装置包括两个第一连接杆和第二连接杆，四个所述滑块分为两组，每两个相对的滑块为一组，每组两个所述滑块上分别固定装有第一连接杆和第二连接杆。

优选的技术方案，所述第一连接杆端部固定装有滑板，所述滑板中滑动插接有第一夹持板，所述第一夹持板呈T型，所述第一夹持板中间与滑板滑动连接，所述第一夹持板下端底部与第一夹爪固定，所述第二连接杆端部固定装有第二夹持板，所述第二夹持板底端第二夹爪固定。

优选的技术方案，所述第一夹持板上端内侧固定装有齿条，所述滑板顶端固定支撑板，所述支撑板上固定装有提升电机，所述提升电机输出端固定装有提升齿轮，所述提升齿轮与齿条啮合，所述第一夹持板顶端与第二夹持板之间装有推紧装置。

优选的技术方案，所述推紧装置包括伸缩杆和安装柱，所述伸缩杆滑动插接在安装柱中，所述伸缩杆顶端固定装有连接头，所述连接头上转动连接有连接柱，所述连接柱与第二夹持板背面固定，所述安装柱呈L型，且转角处转动连接有支撑块，所述支撑块与第二夹持板固定，所述安装柱另一端固定装有推杆。

优选的技术方案，所述推杆位于第二夹爪下方，所述推杆位于第二夹爪外侧。

优选的技术方案，两个所述第二夹持板上的支撑块高度不同，且高度差大于安装柱的宽度。

(三)有益效果

本发明公开一种智能装车码垛装置，具有以下优点：

1、机械臂控制安装板和整个夹持装置移动，在对纸箱码垛时，机械臂带动安装板移动定位纸箱，并将安装板置于纸箱外侧，之后驱动装置控制夹持装置对纸箱进行夹持固定，之后机械臂转运到车厢中进行码垛，夹持装置能在码垛时减小纸箱之间的间隙。

2、纸箱码垛时，纸箱被夹持的四个面有两个会与先码好的纸箱或车厢靠近，码垛时由机械臂控制第一夹持板夹持的纸箱面与先码好的纸箱或车厢接近，在纸箱码好时，提升电机带动提升齿轮转动，带动第一夹持板和第一夹爪上升脱离纸箱，能减小纸箱之间或纸箱与车厢之间的间隔。

3、在提升电机带动第一夹持板上升时，会带动连接柱和伸缩杆一端上升，从而使安装柱翘起转动，使得安装柱底端带动推杆前进对纸箱进行推动与先码好的纸箱或车厢相抵，将纸箱之间的间隙消除。

本发明通过对第一夹爪进行提升，可以纸箱之间的间隔，并第一夹爪提升时，会进一步的推动纸箱，将间隔消除，使得纸箱彼此之间紧靠，避免晃动碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的整体示意图；

图2是本发明实施例的俯视图；

图3是本发明实施例的仰视图；

图4是本发明实施例的夹持装置示意图；

图5是本发明实施例的第一连接杆示意图；

图6是本发明实施例的另一形态示意图。

其中：1机械臂、2驱动装置、3安装板、4驱动电机、5第一锥齿、6连接件、7第二锥齿、8丝杆、9安装块、10滑竿、11滑块、12第一连接杆、13第二连接杆、14滑板、15第一夹持板、16第一夹爪、17齿条、18支撑板、19提升电机、20提升齿轮、21第二夹持板、22第二夹爪、23推紧装置、24伸缩杆、25安装柱、26连接头、27连接柱、28支撑块、29推杆、30夹持装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1至图6所示，一种智能装车码垛装置包括安装板3、夹持装置30和机械臂1，所述安装板3上固定装有驱动装置2，所述夹持装置30用于对纸箱进行夹持，并在码垛时减小纸箱之间的间隙，所述夹持装置30与驱动装置2连接，所述机械臂1与安装板3固定，用于对安装板3进行搬运码垛。

驱动装置2包括驱动电机4，所述驱动电机4输出端转动穿过安装板3，且端部固定装有第一锥齿5，所述驱动电机4与安装板3之间通过连接件6固定，所述机械臂1套在驱动电机4外侧，且与安装板3固定，所述第一锥齿5上啮合有四个第二锥齿7，所述四个第二锥齿7等间距分布，所述第二锥齿7上固定装有丝杆8，所述丝杆8两端转动连接有安装块9，所述安装块9与安装板3固定，所述安装块9之间固定装有两个滑竿10，所述丝杆8上螺纹连接有滑块11，所述滑块11与夹持装置30固定；

所述夹持装置30包括两个第一连接杆12和第二连接杆13，四个所述滑块11分为两组，每两个相对的滑块11为一组，每组两个所述滑块11上分别固定装有第一连接杆12和第二连接杆13；

其中，机械臂1带动安装板3移动定位纸箱，并将安装板3置于纸箱外侧，之后驱动电机4转动，带动第一锥齿5和四个第二锥齿7同时转动，带过四个丝杆8转动，控制四个滑块11同时相向移动，第一连接杆12和第二连接杆13靠拢进行夹持，之后由机械臂1转移到车厢中码垛。

实施例二

如图1至图6所示，本实施例与实施例一基本相同，优选的，所述第一连接杆12端部固定装有滑板14，所述滑板14中滑动插接有第一夹持板15，所述第一夹持板15呈T型，所述第一夹持板15中间与滑板14滑动连接，所述第一夹持板15下端底部与第一夹爪16固定，所述第二连接杆13端部固定装有第二夹持板21，所述第二夹持板21底端第二夹爪22固定；

第一夹持板15上端内侧固定装有齿条17，所述滑板14顶端固定支撑板18，所述支撑板18上固定装有提升电机19，所述提升电机19输出端固定装有提升齿轮20，所述提升齿轮20与齿条17啮合；

其中，在纸箱码垛时，纸箱被夹持的四个面有两个会与先码好的纸箱接近，由机械臂1控制第一夹持板15夹持的纸箱面与先码好的纸箱接近，在纸箱码好时，提升电机19带动提升齿轮20转动，带动第一夹持板15和第一夹爪16上升脱离纸箱，相对现有的水平向外松开方式，能减小纸箱之间的间隔。

实施例三

如图1至图6所示，本实施例与实施例一基本相同，优选的，所述第一夹持板15顶端与第二夹持板21之间装有推紧装置23，所述推紧装置23包括伸缩杆24和安装柱25，所述伸缩杆24滑动插接在安装柱25中，所述伸缩杆24顶端固定装有连接头26，所述连接头26上转动连接有连接柱27，所述连接柱27与第二夹持板21背面固定，所述安装柱25呈L型，且转角处转动连接有支撑块28，所述支撑块28与第二夹持板21固定，所述安装柱25另一端固定装有推杆29，其中，在第一夹持板15带动第一夹爪16水平移动进行夹持工作时，伸缩杆24会沿着安装柱25水平滑动，时刻保持连接；

其中，在提升电机19带动第一夹持板15上升时，会带动连接柱27和伸缩杆24一端上升，从而使安装柱25翘起转动，使得安装柱25底端带动推杆29前进对纸箱进行推动与先码好的纸箱相抵，将纸箱之间的间隙消除。

推杆29位于第二夹爪22下方，所述推杆29位于第二夹爪22外侧，在第一夹爪16脱离纸箱时，推杆29刚好与纸箱转动接触，同时位于下方的第二夹爪22的推杆29长度不受影响，并不会与第二夹爪22发生干涉，可以增加推杆29的长度，来增大与纸箱的接触面积，使推动更加平稳。

两个所述第二夹持板21上的支撑块28高度不同，且高度差大于安装柱25的宽度，使得两个安装柱25错开，彼此之间不干涉。

本方案中：驱动电机4优选Y80M1-2型号，电动机的供电接口通过开关连接供电系统，电机运行电路为常规电机正反转控制程序，电路运行为现有常规电路，本方案中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种智能装车码垛装置，其特征在于，包括；

安装板(3)，所述安装板(3)上固定装有驱动装置(2)，

夹持装置(30)，所述夹持装置(30)用于对纸箱进行夹持，并在码垛时减小纸箱之间的间隙，所述夹持装置(30)与驱动装置(2)连接；

机械臂(1)，所述机械臂(1)与安装板(3)固定，用于对安装板(3)进行搬运码垛。

2.根据权利要求1所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述驱动装置(2)包括驱动电机(4)，所述驱动电机(4)输出端转动穿过安装板(3)，且端部固定装有第一锥齿(5)，所述驱动电机(4)与安装板(3)之间通过连接件(6)固定，所述机械臂(1)套在驱动电机(4)外侧，且与安装板(3)固定，所述第一锥齿(5)上啮合有四个第二锥齿(7)，所述四个第二锥齿(7)等间距分布，所述第二锥齿(7)上固定装有丝杆(8)，所述丝杆(8)两端转动连接有安装块(9)，所述安装块(9)与安装板(3)固定，所述安装块(9)之间固定装有两个滑竿(10)，所述丝杆(8)上螺纹连接有滑块(11)，且滑块(11)滑动穿过滑竿(10)，所述滑块(11)与夹持装置(30)固定。

3.根据权利要求2所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述夹持装置(30)包括两个第一连接杆(12)和第二连接杆(13)，四个所述滑块(11)分为两组，每两个相对的滑块(11)为一组，每组两个所述滑块(11)上分别固定装有第一连接杆(12)和第二连接杆(13)。

4.根据权利要求3所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述第一连接杆(12)端部固定装有滑板(14)，所述滑板(14)中滑动插接有第一夹持板(15)，所述第一夹持板(15)呈T型，所述第一夹持板(15)中间与滑板(14)滑动连接，所述第一夹持板(15)下端底部与第一夹爪(16)固定，所述第二连接杆(13)端部固定装有第二夹持板(21)，所述第二夹持板(21)底端第二夹爪(22)固定。

5.根据权利要求4所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述第一夹持板(15)上端内侧固定装有齿条(17)，所述滑板(14)顶端固定支撑板(18)，所述支撑板(18)上固定装有提升电机(19)，所述提升电机(19)输出端固定装有提升齿轮(20)，所述提升齿轮(20)与齿条(17)啮合，所述第一夹持板(15)顶端与第二夹持板(21)之间装有推紧装置(23)。

6.根据权利要求5所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述推紧装置(23)包括伸缩杆(24)和安装柱(25)，所述伸缩杆(24)滑动插接在安装柱(25)中，所述伸缩杆(24)顶端固定装有连接头(26)，所述连接头(26)上转动连接有连接柱(27)，所述连接柱(27)与第二夹持板(21)背面固定，所述安装柱(25)呈L型，且转角处转动连接有支撑块(28)，所述支撑块(28)与第二夹持板(21)固定，所述安装柱(25)另一端固定装有推杆(29)。

7.根据权利要求6所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：所述推杆(29)位于第二夹爪(22)下方，所述推杆(29)位于第二夹爪(22)外侧。

8.根据权利要求5所述的一种智能装车码垛装置，其特征在于：两个所述第二夹持板(21)上的支撑块(28)高度不同，且高度差大于安装柱(25)的宽度。

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