CN117546623A - 部件安装装置以及判定方法 - Google Patents

Abstract

部件安装装置(10)具备：安装单元(34)，具有驱动部(36)、通过驱动部(36)升降的升降部(38)、以及保持部(52)，保持部(52)以能够相对于升降部(38)沿上下方向滑动的状态被升降部(38)支承，并且通过吸附来保持部件(2)；测定部(64)，对由驱动部(36)使保持部(52)与升降部(38)一起下降而将被保持部(52)保持着的部件(2)按压于基板(1)时的驱动部(36)的推力值进行测定；和判定部(74)，基于由测定部(64)测定的推力值，判定保持部(52)相对于升降部(38)的滑动状态。

Description

部件安装装置以及判定方法

技术领域

本公开涉及部件安装装置以及判定方法。

背景技术

以往，已知有将部件安装于基板的部件安装装置。作为部件安装装置的一个例子，在专利文献1中公开了具备吸嘴和确认吸嘴的嘴管的滑动性的确认装置的安装作业机。确认装置基于在由吸嘴实现的安装作业的间歇将嘴管的前端按压于预先设定的设定部位时的电磁电机的扭矩值来确认嘴管的滑动性。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/202655号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的安装作业机中，必须在由吸嘴实现的安装作业之外另行将嘴管的前端按压于预先设定的设定部位来确认嘴管的滑动性，不能高效地判定吸嘴的滑动状态。

因此，本公开提供能够高效地判定通过吸附来保持部件的保持部的滑动状态的部件安装装置等。

用于解决课题的手段

本公开的一方式涉及的部件安装装置是将部件安装于基板的部件安装装置，具备：安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件；测定部，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和判定部，基于由所述测定部所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

此外，本公开的一方式涉及的判定方法是将部件安装于基板的部件安装装置中的判定方法，所述部件安装装置具备：安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件，所述判定方法包括：测定步骤，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和判定步骤，基于在所述测定步骤中所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

另外，这些总括性的或具体的方式既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。此外，记录介质也可以是非瞬时性记录介质。

发明效果

本公开的部件安装装置等能够高效地判定通过吸附来保持部件的保持部的滑动状态。

另外，本公开的一方式中的进一步的优点以及效果根据说明书以及附图而变得清楚。上述优点以及/或效果分别由若干实施方式和说明书以及附图所记载的特征提供，但不必为了获得1个或其以上的相同的特征而全部提供。

附图说明

图1是示出实施方式涉及的部件安装装置的俯视图。

图2是示出图1的部件安装装置的部件安装部的主视图。

图3是示出图2的部件安装部的保持部等的主视图。

图4是示出图1的部件安装装置的功能结构的框图。

图5是示出图1的部件安装装置的动作例1的流程图。

图6是示出由图1的部件安装装置的测定部所测定的推力值的曲线图。

图7是示出图1的部件安装装置的动作例2的流程图。

图8是示出由图1的部件安装装置的基板识别摄像机进行摄像而得到的图像的图。

具体实施方式

为了解决上述的课题，本公开的一方式涉及的部件安装装置是将部件安装于基板的部件安装装置，具备：安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件；测定部，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和判定部，基于由所述测定部所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

据此，能够基于将被保持部保持着的部件按压于基板时的驱动部的推力值来判定保持部相对于升降部的滑动状态，因而不需要仅为了判定保持部相对于升降部的滑动状态而另外按压保持部，因此能够高效地判定通过吸附来保持部件的保持部的滑动状态。

此外，也可以是，在本公开的一方式涉及的部件安装装置中，所述测定部测定将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的最大的所述推力值。

据此，能够基于将被保持部保持着的部件按压于基板时的最大的推力值来判定保持部相对于升降部的滑动状态，因而能够更加高精度地判定通过吸附来保持部件的保持部的滑动状态。

此外，也可以是，本公开的一方式涉及的部件安装装置还具备通知部，所述判定部通过判定由所述测定部所测定的所述推力值是否为给定的阈值以上，从而判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态，在由所述判定部判定出所述推力值为所述给定的阈值以上的情况下，所述通知部对错误进行通知。

据此，能够通过判定由测定部所测定的推力值是否为给定的阈值以上来容易地判定保持部相对于升降部的滑动状态。此外，能够在保持部相对于升降部的滑动状态较差，由判定部判定出推力值为给定的阈值以上的情况下，对错误进行通知。因此，能够抑制使用相对于升降部的滑动状态较差的保持部来将部件安装于基板。

此外，也可以是，本公开的一方式涉及的部件安装装置具备多个所述安装单元，所述测定部测定所述多个安装单元各自中的、将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的所述推力值，所述判定部判定所述多个安装单元各自中的、所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

据此，即便在具备多个安装单元的情况下，也能够判定多个安装单元各自中的保持部相对于升降部的滑动状态。

此外，为了解决上述课题，本公开的一方式涉及的判定方法是将部件安装于基板的部件安装装置中的判定方法，所述部件安装装置具备：安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件，所述判定方法包括：测定步骤，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和判定步骤，基于在所述测定步骤中所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

据此，能实现与上述的部件安装装置同样的效果。

以下，一边参照附图一边对实施方式具体地进行说明。

另外，以下说明的实施方式均示出总括性的或具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，其主旨不在于限定本公开。此外，对于以下的实施方式中的构成要素之中未记载于表示最上位概念的独立技术方案的构成要素，作为任意的构成要素来进行说明。

此外，各图是示意图，未必严谨地进行了图示。此外，在各图中，对于相同的结构构件标注了相同的符号。

(实施方式)

图1是示出实施方式涉及的部件安装装置10的俯视图。参照图1对部件安装装置10的结构进行说明。

如图1所示，部件安装装置10具备基座12、搬运部14、一对Y轴工作台16、一对横梁18、多个部件供给部20、多个部件安装部30、多个基板识别摄像机22、多个部件识别摄像机24和通知部26。部件安装装置10是将部件2(参照图3等)安装于基板1的装置。例如，安装于基板1的部件2是电子部件。

搬运部14被设置于基座12，对基板1进行搬运。在本实施方式中，搬运部14在Y轴方向上对基板1进行定位，并且沿X轴方向搬运基板1。搬运部14具有压板14a。基板1位于给定的位置时，基板1被向上方抬起，基板1的上表面的侧部被向压板14a的下表面推压。如此，基板1在给定的位置处被保持。例如，搬运部14是传送带。

一对Y轴工作台16各自被安装于基座12，一对横梁18各自被安装于一对Y轴工作台16。

多个部件供给部20设置于基座12的两侧，多个部件供给部20各自供给安装于基板1的部件2。例如，多个部件供给部20各自具有多个带给料器，通过对保持有部件2的载带进行间距进给来供给部件2。

多个部件安装部30各自将从多个部件供给部20之中的对应的部件供给部20供给的部件2安装于基板1。多个部件安装部30各自被安装于横梁18。多个部件安装部30各自通过一对Y轴工作台16与横梁18一起沿Y轴方向移动，通过横梁18沿X轴方向移动。对于部件安装部30的详细情况，将后述。

多个基板识别摄像机22各自被安装于多个部件安装部30之中的对应的部件安装部30。多个基板识别摄像机22各自被设置为对多个部件安装部30之中的对应的部件安装部30的下方进行摄像，为了识别基板1上的部件2的安装位置而从上方对基板1进行摄像。

在本实施方式中，基板识别摄像机22是对安装于基板1的部件2进行摄像的摄像部的一个例子。基板识别摄像机22被安装于部件安装部30的壳体32，与壳体32一体地移动。

多个部件识别摄像机24各自对被保持部52(后述)保持着的部件2进行摄像。在本实施方式中，多个部件识别摄像机24分别被设置于搬运部14与部件供给部20之间，在保持部52通过搬运部14与部件供给部20之间时，从下方对被保持部52保持着的部件2进行摄像。另外，多个部件识别摄像机24分别被设置于能够对被保持部52保持着的部件2进行摄像的位置即可。

通知部26对错误进行通知。例如，通知部26具有显示画面27(参照图8)，通过使显示画面27显示表示错误的错误信息来对错误进行通知。

在本实施方式中，通知部26是对由基板识别摄像机22摄像而得到的图像进行显示的显示部的一个例子。例如，通知部26使显示画面27显示由基板识别摄像机22摄像而得到的图像。

此外，在本实施方式中，通知部26是受理需要修理基板1的意思或能够继续进行部件2向基板1的安装动作的意思的输入的输入部的一个例子。例如，显示画面27是触摸屏，通知部26通过显示画面27中的图标被触摸来受理输入。

以上，对部件安装装置10的结构进行了说明。

图2是示出图1的部件安装装置10的部件安装部30的主视图。图3是示出图2的部件安装部30的保持部52等的主视图。另外，在图2中，通过截面对壳体32进行了图示。此外，在图3中，通过截面对保持部52的一部分进行了图示。参照图2以及图3，对部件安装部30的详细情况进行说明。

如图2所示，部件安装部30具有壳体32和多个安装单元34。壳体32容纳有多个安装单元34各自的一部分。具体地，壳体32以保持部52的至少一部分露出的状态容纳安装单元34。多个安装单元34各自具有驱动部36、升降部38、支承部48、弹性构件50、保持部52和弹性构件60。

驱动部36使升降部38升降。即，驱动部36使升降部38沿上下方向移动。例如，驱动部36是电机。

升降部38通过驱动部36而升降。升降部38具有轴40和连结部44。轴40沿上下方向延伸，与驱动部36连接，通过驱动部36而沿上下方向移动。连结部44与轴40的下端部连接，连结轴40和保持部52。

支承部48将轴40支承为能够滑动。例如，支承部48是花键引导件。弹性构件50向上方对轴40进行施力。例如，弹性构件50是复位弹簧。

如图3的(a)所示，轴40具有滑动轴部42。滑动轴部42沿上下方向延伸地插入保持部52，保持部52能够沿着滑动轴部42滑动。

连结部44具有卡合孔46。通过将保持部52的销56卡于卡合孔46，从而保持部52被升降部38支承。

保持部52以能够相对于升降部38沿上下方向滑动给定距离的状态被升降部38支承，并且通过吸附来保持部件2。保持部52具有吸嘴54、销56和滑动孔58。

吸嘴54通过吸附来将部件2保持在吸嘴54的下端部。销56被插入于卡合孔46，以能够相对于卡合孔46沿上下方向滑动给定距离的状态与卡合孔46卡合。在滑动孔58，以滑动孔58和滑动轴部42能够相互滑动的状态插入有滑动轴部42。

弹性构件60沿使连结部44和保持部52相互分离的方向进行施力。即，弹性构件60相对于升降部38向下方对保持部52进行施力。例如，弹性构件60是螺旋弹簧。

例如，若如图3的(a)所示在吸嘴54保持有部件2的状态下，通过驱动部36使升降部38向下方移动，则如图3的(b)所示，被吸嘴54保持着的部件2与基板1接触。若从图3的(b)所示的状态，通过驱动部36使升降部38向下方进一步移动，则如图3的(c)所示，升降部38相对于保持部52向下方滑动，弹性构件60收缩并对保持部52向下方进行施力，能够将被保持部52保持着的部件2按压于基板1来进行安装。

以上，对部件安装部30的详细情况进行了说明。

图4是示出图1的部件安装装置10的功能结构的框图。参照图4对部件安装装置10的功能结构进行说明。

如图4所示，多个部件安装部30各自还具有伺服控制部62和测定部64。

伺服控制部62基于来自控制部70的指令，对驱动部36进行驱动，使升降部38升降。例如，伺服控制部62基于来自控制部70的指令，进行驱动部36的位置控制或驱动部36的扭矩控制等。

测定部64测定由驱动部36使保持部52与升降部38一起下降而将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值。例如，测定部64测定图3的(c)所示的状态下的驱动部36的推力值。

测定部64测定将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的最大的推力值。例如，测定部64测定部件2向基板1的安装时的升降部38位于最下方时的驱动部36的推力值。

测定部64测定多个安装单元34各自中的、将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值。

在本实施方式中，测定部64是用于对部件2向基板1的安装动作中的给定的错误进行检测的检测部的一个例子。在本实施方式中，给定的错误是由保持部52相对于升降部38的滑动状态的不良引起的错误。详细情况将后述，但能够基于由测定部64测定的驱动部36的推力值来判定保持部52相对于升降部38的滑动状态，因而能够使用测定部64来检测由保持部52相对于升降部38的滑动状态的不良引起的错误。

部件安装装置10还具备控制部70。控制部70在使用测定部64检测到了给定的错误的情况下，控制基板识别摄像机22，使得对安装于基板1上的与给定的错误对应的位置的部件2进行摄像。例如，在部件2向基板1上的某个位置的安装动作中检测到给定的错误的情况下，控制部70控制基板识别摄像机22，使得对安装于该某个位置的部件2进行摄像。

此外，在本实施方式中，控制部70是更新部的一个例子，在由通知部26受理了需要修理基板1的意思的输入的情况下，将与安装于基板1上的对应于给定的错误的位置的部件2的安装有关的信息从安装完成更新为安装未完成。例如，与部件2的安装有关的信息是与部件2相关联的信息，是表示部件2向基板1的安装状态的信息。例如，在部件2未被安装于基板1的情况下，与该部件2的安装有关的信息是安装未完成，在部件2被安装于基板1的情况下，与该部件2的安装有关的信息成为安装完成。

控制部70具有安装处理部72、判定部74和显示处理部76。

安装处理部72基于包括安装于基板1的部件2的部件名以及安装位置等的生产数据，控制部件安装装置10的各部，使其执行部件向基板1的安装作业。

判定部74基于由测定部64测定的推力值来判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。例如有如下倾向：保持部52相对于升降部38的滑动状态变得越差，则将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值变得越大。因此，由测定部64测定的推力值越大，则判定部74能够将保持部52相对于升降部38的滑动状态判定为越差。

判定部74通过判定由测定部64测定的推力值是否为给定的阈值以上，从而判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。

例如，预先决定了给定的阈值。例如，给定的阈值是如下值：在保持部52相对于升降部38的滑动状态差到不能将部件2正常地安装于基板1的程度的状态下，将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值的最大值、最小值或平均值等。在该情况下，在由测定部64测定的推力值为给定的阈值以上的情况下，判定部74能够判定为保持部52相对于升降部38的滑动状态差到不能将部件2正常地安装于基板1的程度。另一方面，在由测定部64测定的推力值不为给定的阈值以上的情况下，判定部74能够判定为保持部52相对于升降部38的滑动状态未差到不能将部件2正常地安装于基板1的程度。

判定部74判定多个安装单元34各自中的、保持部52相对于升降部38的滑动状态。

显示处理部76使通知部26通知由测定部64等测定的各种数据以及基于判定部74的判定结果等。

在由判定部74判定出推力值为给定的阈值以上的情况下，通知部26对错误进行通知。例如，如上述那样，通知部26通过使显示画面27显示表示错误的错误信息来对错误进行通知。此外，例如，通知部26使显示画面27显示由基板识别摄像机22摄像而得到的图像。

以上，对部件安装装置10的功能结构进行了说明。

图5是示出图1的部件安装装置10的动作例1的流程图。图6是示出图1的部件安装装置10的由测定部64测定的推力值的曲线图。参照图5以及图6，对部件安装装置10的动作例1进行说明。

如图5所示，首先，部件安装部30将部件2安装于基板1(步骤S1)。具体地，如图3的(a)至(c)所示，由驱动部36使保持部52与升降部38一起向下方移动，将被保持部52保持着的部件2按压于基板1，将部件2安装于基板1。

测定部64测定将部件2安装于基板1时的驱动部36的推力值(测定步骤)(步骤S2)。例如，如上述那样，测定部64测定由驱动部36使保持部52与升降部38一起下降而将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值。此外，例如，如上述那样，测定部64测定将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的最大的推力值。

例如，如图6的(a)所示，在未将被保持部52保持着的部件2按压于基板1而使吸嘴54下降时，驱动部36的推力值是恒定的。将被保持部52保持着的部件2按压于基板1而将其安装于基板1时，驱动部36的推力值上升。部件2向基板1的安装完成而使吸嘴54上升时，在吸嘴54与部件2接触的状态下，驱动部36的推力值减少，在吸嘴54已从部件2分离的状态下，驱动部36的推力值是恒定的。

如图5所示，若测定部64测定推力值，则判定部74判定推力值是否为给定的阈值以上(判定步骤)(步骤S3)。如此，在此，判定部74通过判定推力值是否为给定的阈值以上，从而判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。例如，如图6的(a)所示，在未由测定部64测定到给定的阈值以上的推力值的情况下，判定部74判定出测定到的推力值不为给定的阈值以上。另一方面，例如，如图6的(b)所示，在由测定部64测定到给定的阈值以上的推力值的情况下，判定部74判定出测定到的推力值为给定的阈值以上。

如图5所示，在由判定部74判定出推力值为给定的阈值以上的情况下(步骤S3中的是)，通知部26对错误进行通知(步骤S4)。

若通知部26对错误进行了通知，则部件安装装置10停止生产(步骤S5)。具体地，部件安装装置10停止部件2向基板1的安装。

若部件安装装置10停止生产，则通知部26显示清洁指示(步骤S6)。例如，通知部26使显示画面27显示清洁指示。

若通知部26显示了清洁指示，则用户对部件安装装置10进行清洁(步骤S7)。具体地，用户对部件安装装置10中的成为保持部52相对于升降部38的滑动状态的不良的原因的部位进行清洁。

若用户对部件安装装置10进行了清洁，则部件安装装置10再次开始生产(步骤S8)。具体地，部件安装装置10再次开始部件2向基板1的安装。

在由判定部74判定出推力值不为给定的阈值以上的情况(步骤S3中的否)以及部件安装装置10再次开始了生产的情况下(步骤S8)，判定部74判定是否有下一部件2(步骤S9)。具体地，判定部74判定是否还有要安装于基板1的部件2。

在由判定部74判定为有下一部件2的情况下(步骤S9中的是)，部件安装部30再度在基板1安装部件2(步骤S1)。

在由判定部74判定为没有下一部件2的情况下(步骤S9中的否)，部件安装装置10结束处理。

以上，对部件安装装置10的动作例1进行了说明。

图7是示出图1的部件安装装置10的动作例2的流程图。图8是示出由图1的部件安装装置10的基板识别摄像机22摄像得到的图像的图。参照图7以及图8对部件安装装置10的动作例2进行说明。

动作例2与动作例1的主要不同点在于，进一步进行步骤S10～S14的处理。另外，在以下的说明中，以与动作例1的不同点为中心进行说明。

如图7所示，若用户对部件安装装置10进行了清洁(步骤S7)，则基板识别摄像机22对安装于基板1上的与给定的错误对应的位置的部件2进行摄像(摄像步骤)(步骤S10)。如此，在部件2向基板1的安装动作中检测到给定的错误的情况下，基板识别摄像机22对安装于基板1上的与给定的错误对应的位置的部件2进行摄像。

若由基板识别摄像机22对安装于基板1上的与给定的错误对应的位置的部件2进行了摄像，则通知部26显示由基板识别摄像机22摄像得到的图像(显示步骤)(步骤S1 1)。例如，如图8所示，通知部26对由基板识别摄像机22摄像而得到的图像100进行显示。

如图7所示，若由通知部26显示了图像，则通知部26受理由作业者进行的输入(步骤S12)。例如，如图8所示，通知部26显示“修理”的图标来受理需要修理基板1的意思的输入，显示“继续”的图标来受理能够继续进行部件2向基板1的安装动作的意思的输入。例如，如此，通知部26受理需要修理基板1的意思或能够继续进行安装动作的意思的输入。

如图7所示，若由通知部26受理了由作业者进行的输入，则判定部74判定是否受理了需要修理基板1的意思的输入(步骤S13)。例如，如图8所示，在“修理”的图标被触摸了的情况下，判定部74判定为受理了需要修理基板1的意思的输入。

如图7所示，在由判定部74判定为受理了需要修理基板1的意思的输入的情况下(步骤S13中的是)，控制部70将与安装于基板1上的对应于给定的错误的位置的部件2的安装有关的信息从安装完成更新为安装未完成(步骤S14)。

若与部件2的安装有关的信息由控制部70从安装完成更新为安装未完成，则部件安装装置10再次开始生产(步骤S8)。

在由判定部74判定为未受理需要修理基板1的意思的输入的情况下(步骤S13中的否)，判定部74判定是否有部件2(步骤S9)。

以上，对部件安装装置10的动作例2进行了说明。

如上述那样，在部件安装装置10中，能够判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。由此，容易在适当的时机清洁部件安装装置10，能够抑制部件安装装置10的生产效率下降。此外，不需要另外设置测定荷重的测定器等，因而能够抑制部件安装装置10的设置空间的增大以及部件安装装置10的成本的增大。

此外，在部件安装装置10中，能够对安装于基板1上的与给定的错误对应的位置的部件2进行摄像。由此，能够抑制部件安装装置10的生产效率下降。

以上，对实施方式涉及的部件安装装置10进行了说明。

实施方式涉及的部件安装装置10是将部件2安装于基板1的部件安装装置，具备：安装单元34，具有驱动部36、通过驱动部36升降的升降部38、以及保持部52，保持部52以能够相对于升降部38沿上下方向滑动给定距离的状态被升降部38支承，并且通过吸附来保持部件2；测定部64，对由驱动部36使保持部52与升降部38一起下降而将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值进行测定；和判定部74，基于由测定部64测定的推力值，判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。

据此，能够基于将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值，判定保持部52相对于升降部38的滑动状态，因而不需要仅为了判定保持部52相对于升降部38的滑动状态而另外按压保持部52，因此能够高效地判定通过吸附来保持部件2的保持部52的滑动状态。

此外，在实施方式涉及的部件安装装置10中，测定部64测定将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的最大的推力值。

据此，能够基于将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的最大的推力值来判定保持部52相对于升降部38的滑动状态，因而能够更加高精度地判定通过吸附来保持部件2的保持部52的滑动状态。

此外，实施方式涉及的部件安装装置10还具备通知部26，判定部74通过判定由测定部64测定的推力值是否为给定的阈值以上，从而判定保持部52相对于升降部38的滑动状态，通知部26在由判定部74判定出推力值为给定的阈值以上的情况下，对错误进行通知。

据此，能够通过判定由测定部64测定的推力值是否为给定的阈值以上来容易地判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。此外，能够在保持部52相对于升降部38的滑动状态较差，由判定部74判定出推力值为给定的阈值以上的情况下，对错误进行通知。因此，能够抑制使用相对于升降部38的滑动状态较差的保持部52来将部件2安装于基板1。

此外，实施方式涉及的部件安装装置10具备多个安装单元34，测定部64对多个安装单元34各自中的、将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值进行测定，判定部74判定多个安装单元34各自中的、保持部52相对于升降部38的滑动状态。

据此，即便在具备多个安装单元34的情况下，也能够判定多个安装单元34各自中的保持部52相对于升降部38的滑动状态。

此外，实施方式涉及的判定方法是将部件2安装于基板1的部件安装装置10中的判定方法，部件安装装置10具备：安装单元34，具有驱动部36、通过驱动部36升降的升降部38、以及保持部52，保持部52以能够相对于升降部38沿上下方向滑动给定距离的状态被升降部38支承，并且通过吸附来保持部件2，所述判定方法包括：测定步骤，对由驱动部36使保持部52与升降部38一起下降而将被保持部52保持着的部件2按压于基板1时的驱动部36的推力值进行测定；和判定步骤，基于在测定步骤中所测定的推力值，判定保持部52相对于升降部38的滑动状态。

据此，能实现与上述的部件安装装置10同样的效果。

(其他实施方式等)

以上，对于一个或多个方式涉及的部件安装装置等，基于实施方式进行了说明，但本公开不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的主旨，则对实施方式实施了本领域技术人员想到的各种变形而得到的实施方式也可以包括于本公开的范围内。

在上述的实施方式中，对部件安装装置10具备多个部件供给部20、多个部件安装部30、多个基板识别摄像机22和多个部件识别摄像机24的情况进行了说明，但不限定于此。例如，部件安装装置10电可以不是具备多个而是具备1个部件供给部20、1个部件安装部30、1个基板识别摄像机22和1个部件识别摄像机24。

此外，在上述的实施方式中，对部件安装部30具有多个安装单元34的情况进行了说明，但不限定于此。例如，部件安装部30也可以不是具有多个而是具有1个安装单元34。

此外，在上述的实施方式中，对给定的错误是由保持部52相对于升降部38的滑动状态的不良引起的错误的情况进行了说明，但不限定于此。例如，给定的错误也可以是由将部件2安装于基板1时朝向部件2吹出的空气的流量的异常引起的错误。在该情况下，例如，检测部也可以是测定该空气的流量的测定器等。

另外，在上述的实施方式中，各构成要素可以由专用的硬件构成、或通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或处理器等的程序执行部读取并执行记录于硬盘或半导体存储器等记录介质的软件程序来实现。在此，实现上述的实施方式的装置等的软件是使计算机执行图5以及图7所示的流程图所包括的各步骤的程序。

产业上的可利用性

本公开能够利用在用于将部件安装于基板的装置等中。

符号说明

10 部件安装装置

12 基座

14 搬运部

14a 压板

16 Y轴工作台

18 横梁

20 部件供给部

22 基板识别摄像机

24 部件识别摄像机

26 通知部

27 显示画面

30 部件安装部

32 壳体

34 安装单元

36 驱动部

38 升降部

40 轴

42 滑动轴部

44 连结部

46 卡合孔

48 支承部

50、60 弹性构件

52 保持部

54 吸嘴

56 销

58 滑动孔

62 伺服控制部

64 测定部

70 控制部

72 安装处理部

74 判定部

76 显示处理部。

Claims (5)

1.一种部件安装装置，将部件安装于基板，具备：

安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件；

测定部，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和

判定部，基于由所述测定部所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述测定部测定将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的最大的所述推力值。

3.根据权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述部件安装装置还具备通知部，

所述判定部通过判定由所述测定部所测定的所述推力值是否为给定的阈值以上，从而判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态，

在由所述判定部判定出所述推力值为所述给定的阈值以上的情况下，所述通知部对错误进行通知。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的部件安装装置，其中，

所述部件安装装置具备多个所述安装单元，

所述测定部测定所述多个安装单元各自中的、将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的所述推力值，

所述判定部判定所述多个安装单元各自中的、所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。

5.一种判定方法，是将部件安装于基板的部件安装装置中的判定方法，

所述部件安装装置具备：安装单元，具有驱动部、通过所述驱动部升降的升降部、以及保持部，所述保持部以能够相对于所述升降部沿上下方向滑动给定距离的状态由所述升降部支承，并且通过吸附来保持所述部件，

所述判定方法包括：

测定步骤，测定由所述驱动部使所述保持部与所述升降部一起下降而将被所述保持部保持着的所述部件按压于所述基板时的所述驱动部的推力值；和

判定步骤，基于在所述测定步骤中所测定的所述推力值，判定所述保持部相对于所述升降部的滑动状态。