CN117516961B - 一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，涉及自动驾驶汽车领域，包括：测试道、切换装置、支撑机构、参照板和多个测试板。本发明提供的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，切换时，首先升降缸上抬支架移出预设安装腔以及带动已经测试使用的测试板移出预设滑腔，并与支撑机构分离，然后驱动装置驱动支架旋转，切换另一摩擦系数的测试板悬设在支撑机构上方，升降缸驱动支架下降，使测试板与支撑机构装配，并与支架分离，从而完成装配；进行检测，在测试完成后，根据需要进行下一摩擦系数的测试板进行测试，从而通过切换装置可以便捷的切换不同摩擦系数的测试板对待测车辆的侧向稳定性进行检测。

Description

一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置。

背景技术

为验证自动驾驶汽车行驶的可靠性，其中，汽车的侧向稳定性是汽车测试中的一项重要测试。

现有技术中，对汽车的测向稳定性测试方法包括，使待测车辆以一定速度行驶过可以水平移动的测试板，测试板底部设置有位移传感器，当汽车行驶过测试板时，会给测试板一个水平的侧滑力，使测试板产生水平位置，位移传感器检测测试板的水平位移量；其中，根据汽车的侧滑的距离标准，行驶一千米侧滑量不能大于5米，测试板等比例缩小长度为一米时，汽车的侧滑量不大于5毫米为合格；

但汽车在实际应用中，汽车的侧滑受行驶道路的摩擦系数影响大，上述的测向稳定性测试设备，通常测试板的摩擦系数恒定，无法便捷更换不同摩擦系数的测试板对自动驾驶汽车进行多次测试，更加全面的检测自动驾驶汽车在应对不同路面情况时的侧向稳定性。

因此，有必要提供一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，解决了现有技术设备无法便捷更换不同摩擦系数的测试板对自动驾驶汽车进行多次测试的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，包括：测试道；

切换装置，所述切换装置包括支柱、支架、驱动装置、转动件和升降缸，所述支柱安装于所述测试道上预设安装腔的内部，所述支架通过转动件安装于所述支柱的顶端，所述驱动装置用于驱动所述支架旋转，所述升降缸用于升降所述支架；

多个测试板，多个所述测试板环绕并可拆卸安装在所述支架上，多个所述测试板的测试面摩擦系数不同；

支撑机构，所述支撑机构滑动安装于所述测试道上预设滑腔的内部；

检测时，所述切换装置依次输送一所述测试板与所述支撑机构可拆卸装配，并与所述切换装置分离；

位移检测机构，所述位移检测机构包括固定架、第一测距装置和第二测距装置，所述固定架安装于所述测试板朝向所述支柱的一端，所述第一测距装置和第二测距装置均安装在所述固定架上，且测距方向相反；

参照板，所述参照板悬设在所述测试道的上方，并位于与所述支撑机构装配的所述测试板和所述支柱之间，其中，所述第二测距装置的测距方向朝向所述参照板。

优选的，所述切换装置数量为两个，所述测试道上对称开设有预设安装腔，两个所述切换装置对应安装于两个所述预设安装腔的内部。

优选的，所述测试板包括板体和多个第一装配轴，多个所述第一装配轴呈两排对称安装在所述板体底部的两侧，所述支架包括芯盘和多个Y形架，多个所述Y形架环绕设置在所述芯盘上，所述Y形架的两侧均开设有装配孔；所述测试板与所述支架装配时，所述测试板底部的所述第一装配轴对应插入所述装配孔。

优选的，所述测试板还包括多个第二装配轴，所述第二装配轴安装于所述板体的底部，并与两排所述第一装配轴之间；所述支撑机构包括支撑架和多个插槽，多个所述插槽开设在所述支撑架的顶部；

当所述切换装置输送一所述测试板与所述支撑机构装配时，所述驱动装置驱动所述支架旋转，使一所述测试板悬设在所述支撑机构的上方，所述升降缸驱动所述支架下降，所述支架带动所述测试板下降，以使所述测试板底部的第二装配轴对应插入到所述插槽中，且所述第一装配轴与所述Y形架上的插槽分离。

优选的，所述自动驾驶汽车侧向稳定测试装置还包括回位装置，所述回位装置包括缠绕轮、牵引绳、旋转装置和导向辊组，所述导向辊组安装在所述预设滑腔的内部，并位于所述支撑架的下方，所述牵引绳的一端与所述支撑架连接，另一端穿过所述导向辊组后与所述缠绕轮固定，所述旋转装置用于驱动缠绕轮旋转。

优选的，所述旋转装置为带动套；所述转动件包括套管和多个支撑臂，所述套管套设在所述支柱上，多个所述支撑臂环绕安装在所述支柱上，所述支撑臂远离所述支柱的一端与所述芯盘连接，所述带动套的一端固定在所述套管上，另一端套设在所述缠绕轮上；

所述驱动装置包括电机、棱柱和圆杆、主齿轮和从齿轮，所述棱柱固定于所述电机的输出轴，所述圆杆固定于所述棱柱的顶端，所述主齿轮安装于所述圆杆的顶端，所述从齿轮安装于所述套管上，并位于所述主齿轮的下方；

所述缠绕轮套设于所述棱柱上。

优选的，所述回位装置还包括单向轴承和安装套，所述安装套套设在所述棱柱上，所述单向轴承固定安装在所述安装套上，所述缠绕轮固定安装在所述单向轴承上。

优选的，所述升降缸安装于所述支柱的内部，所述升降缸的输出轴与所述芯盘的转动连接。

优选的，所述支撑机构还包括多个滚轮，多个所述滚轮安装于所述支撑架的底部，所述预设滑腔的内部对称安装有滑臂，所述支撑架套设在所述滑臂上。

优选的，所述测试道的两侧均设置有防护设备。

与相关技术相比较，本发明提供的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置具有如下有益效果：

本发明提供一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，切换时，首先升降缸上抬支架移出预设安装腔以及带动已经测试使用的测试板移出预设滑腔，并与支撑机构分离，然后驱动装置驱动支架旋转，切换另一摩擦系数的测试板悬设在支撑机构上方，升降缸驱动支架下降，使测试板与支撑机构装配，并与支架分离，从而完成装配；进行检测，在测试完成后，根据需要进行下一摩擦系数的测试板进行测试，从而通过切换装置可以便捷的切换不同摩擦系数的测试板对待测车辆的侧向稳定性进行检测。

附图说明

图1为本发明提供的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的局部剖视图；

图3为图1所示的切换装置的结构示意图；

图4为图3所示的切换装置的剖视图；

图5为图3所示的测试板的结构示意图；

图6为图3所示的Y形架的结构示意图；

图7为本发明提供的回位装置局部的俯视图；

图8为图2所示的支撑机构的俯视图；

图9为本发明提供的切换装置处于切换状态的示意图；

图10为本发明提供的测试板受到侧滑力水平移动的示意图。

图中标号：

1、测试道，101、预设滑腔，102、辅助线，103、防护设备，104、预设安装腔，105、滑臂；

2、切换装置，21、支柱，22、支架，23、驱动装置，24、转动件，25、升降缸；

221、芯盘，222、Y形架，223、装配孔；

231、电机，232、棱柱，233、圆杆，234、主齿轮，235、从齿轮；

241、套管，242、支撑臂；

3、测试板，31、板体，32、滑轮，33、第一装配轴，34、第二装配轴；

4、支撑机构，41、支撑架，42、滚轮，43、插槽；

5、位移检测机构，51、固定架，52、第一测距装置，53、第二测距装置，

6、参照板；

7、回位装置，71、缠绕轮，72、牵引绳，73、带动套，74、导向辊组，75、安装套，76、单向轴承；

8、待测车辆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置。

请结合参阅图1至图2，在本发明的一实施例中，所述自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，包括：测试道1；

切换装置2，所述切换装置2包括支柱21、支架22、驱动装置23、转动件24和升降缸25，所述支柱21安装于所述测试道1上预设安装腔104的内部，所述支架22通过转动件24安装于所述支柱21的顶端，所述驱动装置23用于驱动所述支架22旋转，所述升降缸25用于升降所述支架22；

多个测试板3，多个所述测试板3环绕并可拆卸安装在所述支架22上，多个所述测试板3的测试面摩擦系数不同；

支撑机构4，所述支撑机构4滑动安装于所述测试道1上预设滑腔101的内部；

检测时，所述切换装置2依次输送一所述测试板3与所述支撑机构4可拆卸装配，并与所述切换装置2分离；

位移检测机构5，所述位移检测机构5包括固定架51、第一测距装置52和第二测距装置53，所述固定架51安装于所述测试板3朝向所述支柱21的一端，所述第一测距装置52和第二测距装置53均安装在所述固定架51上，且测距方向相反；

参照板6，所述参照板6悬设在所述测试道1的上方，并位于与所述支撑机构4装配的所述测试板3和所述支柱21之间，其中，所述第二测距装置53的测距方向朝向所述参照板6。

第一测距装置52的测试方向朝向行驶的待测车辆8。

检测时，待测车辆8以一定速度沿测试道1行驶，当待测车辆8经过测试板3时，会给测试板3一个侧滑力，从而使测试板3产生一个水平位移，其中，第一测距装置52与待测车辆8的车身作用，检测待测车辆8的车身在行驶过测试板3时与第一测距装置52之间的间距变化，即待测车辆8相对测试板3移动的距离，第二测距装置53与参照板6作用检测测试板3在侧滑力的作用下移动的距离，最终的侧移距离为第一测距装置52检测到间距最大变化值与第二测距装置53检测到的距离变化值之和；

当前摩擦系测试板3测试合格后，调换另一摩擦系数的测试板3，其中摩擦系数为逐渐减小；

切换时，首先升降缸25上抬支架22移出预设安装腔104以及带动已经测试使用的测试板3移出预设滑腔101，并与支撑机构4分离，然后驱动装置23驱动支架22旋转，切换另一摩擦系数的测试板3悬设在支撑机构4上方，升降缸25驱动支架22下降，使测试板3与支撑机构4装配，并与支架22分离，从而完成装配；同理进行检测，在测试完成后，根据需要切换下一摩擦系数的测试板3进行测试，从而通过切换装置2可以便捷的切换不同摩擦系数的测试板3对待测车辆8的侧向稳定性进行检测。

其中，在不同的摩擦系数的测试板3下测试的偏移距离的合格标准不同，在出现侧滑后，检测待测车辆8能否再度保持车身稳定。

在同一测试板3测试下，也可以以不同的车速进行测试；

对于不同的摩擦系数的测试板3，在一实施例中，可以直接设置不同材质或者粗糙度的板材面，实现不同摩擦系数的测试板3；

在另一实施例中，也可以模拟现有道路的情况，如一测试板3的测试面上铺设柏油面；另一测试板3的测试面在铺设的柏油面上撒上水或者油或者油水混合液等，模拟湿滑路面；在又一测试板3的测试面在铺设的柏油面上设置结冰层，模拟结冰路面，对于结冰面，需要将测试板3进行先冷冻制冰，检测时，安装到测试支架22上。

每个切换装置2的支架22上对应可安装不少于2个测试板3，本实施例为三个。

第一测距装置52和第二测距装置53为激光测距装置或者雷达测距装置等。

请参阅图1，在测试道1上设置有辅助线102，待测车辆8可以通过识别辅助线102沿测试道1行驶，且在未进入到测试板3时可以沿直线移动。

预设安装腔104与预设滑腔101为连通设置，从而允许升降缸25抬升支架22带动测试板3移出或者移入预设滑腔101。预设安装腔104还包括设置有对支架22和其他未使用的测试板3进行收纳的收纳腔。

请再次参阅图1，优选的，所述切换装置2数量为两个，所述测试道1上对称开设有预设安装腔104，两个所述切换装置2对应安装于两个所述预设安装腔104的内部。

通过设置两个切换装置2，即设置两组测试板3，可以通过对待测车辆8的两侧车轮同时进行检测；且可以根据需要调整两个在测试中的测试板3的摩擦系数不同，从而可以更加真实的模拟实际车辆出现侧滑的情景；

实际车辆出现侧滑的原因主要包括有由于两边车轮的抓地力不同，即两边车轮与路面接触的摩擦系数不同。

请参阅图3至图6，在本实施例中，所述测试板3包括板体31和多个第一装配轴33，多个所述第一装配轴33呈两排对称安装在所述板体31底部的两侧，所述支架22包括芯盘221和多个Y形架222，多个所述Y形架222环绕设置在所述芯盘221上，所述Y形架222的两侧均开设有装配孔223；所述测试板3与所述支架22装配时，所述测试板3底部的所述第一装配轴33对应插入所述装配孔223。

测试板3与支架22的安装时，将测试板3对应放置到Y形架222上，且第一装配轴33对应插入到装配孔223的内部，实现测试板3与支架22装配，装配操作简单，且在分离时，当测试板3与支撑机构4安装后，升降缸25继续下降支架22，Y形架222上的装配孔223与第一装配轴33自动实现分离，分离操作同样简单。

待使用的测试板3与支架22 分离，避免支架22影响测试板3的水平移动。

其中，第一装配轴33每排设置不少于两个，本实施例中为两个，装配孔223数量和位置对应设置。

在其他实施例中，也可以在Y形架222上安装固定柱，在板体31的底部设置有装配筒，安装时，装配筒对应插入到固定柱上。

请再次参阅图2和图5，在本实施例中，所述测试板3还包括多个第二装配轴34，所述第二装配轴34安装于所述板体31的底部，并与两排所述第一装配轴33之间；所述支撑机构4包括支撑架41和多个插槽43，多个所述插槽43开设在所述支撑架41的顶部；

当所述切换装置2输送一所述测试板3与所述支撑机构4装配时，所述驱动装置23驱动所述支架22旋转，使一所述测试板3悬设在所述支撑机构4的上方，所述升降缸25驱动所述支架22下降，所述支架22带动所述测试板3下降，以使所述测试板3底部的第二装配轴34对应插入到所述插槽43中，且所述第一装配轴33与所述Y形架222上的插槽43分离。

即在升降缸25带动待使用的测试板3下降与支撑机构4装配时，第二装配轴34对应插入到支撑机构4的插槽43中，同时升降缸25再次下降，带动支架22上的装配孔223与第一装配轴33分离，实现自动完成装配与分离，使用方便。

其中，第二装配轴34数量不少于两个，本实施例为四个。

在其他实施例中，也可以在支撑架41的顶部设置有插轴，对应在板体31的底部安装有装配轴；

请参阅图5，本实施例中，测试板3还包括多个滑轮32，多个滑轮32呈两排安装在板体31的底部，每排数量不少于三个。

在测试板3与支撑机构4装配后，滑轮32位于预设滑腔101两侧壁上设置的滑台上，辅助对测试板3进行支撑，此时测试板3的顶部与测试道1的顶面平齐。

请参阅图2和图4，所述自动驾驶汽车侧向稳定测试装置还包括回位装置7，所述回位装置7包括缠绕轮71、牵引绳72、旋转装置和导向辊组74，所述导向辊组74安装在所述预设滑腔101的内部，并位于所述支撑架41的下方，所述牵引绳72的一端与所述支撑架41连接，另一端穿过所述导向辊组74后与所述缠绕轮71固定，所述旋转装置用于驱动缠绕轮71旋转。

通过设置回位装置7，当待测车辆8经过测试板3后，产生侧滑力，推动测试板3水平移动后，如附图10中所示，测试板3带动支撑机构4跟随移动，支撑机构4带动牵引绳72沿导向辊组74向左或者向右移动，当该测试板3测试完成后，旋转装置驱动缠绕轮71转动，对牵引绳72缠绕，牵引绳72拉动支撑机构4移动至原位置，如附图1中的状态，从而便于后续的测试，以及后续在支架22上抬测试板3与支撑机构4分离时，便于使支架22上的装配孔223与第一装配轴33对齐装配。

导向辊组74包括安装板和两个导向辊，安装板固定安装在预设滑腔101的内部，两个导向辊间隔转动安装在安装板上，牵引绳72穿过两个导向辊。

在本实施例中，在待测车辆8开始启动，驶向测试板3时，旋转装置提前驱动缠绕轮71旋转，对缠绕在缠绕轮71上的牵引绳72放绳，从而满足测试板3在侧向滑动时，对牵引绳72有足够的长度跟随支撑机构4移动。

其中，请参阅图8，支撑机构4包括四个支撑柱，四个支撑柱之间通过连接臂连接，且两个连接臂的中间安装有连接板，牵引绳72的一端与连接板的中间连接，起始状态，导向辊组74位于支撑机构4的中心位置，四个连接臂及连接板均位于导向辊组74的上方，支撑机构4在移动时，导向辊组74不会阻挡支撑机构4移动。

在一实施例中，旋转装置为驱动电机，缠绕轮71安装在驱动电机的输出轴上，驱动电机优选安装在预设安装腔104内。

请再次参阅图2和图4，在另一实施例中，所述旋转装置为带动套73；所述转动件24包括套管241和多个支撑臂242，所述套管241套设在所述支柱21上，多个所述支撑臂242环绕安装在所述支柱21上，所述支撑臂242远离所述支柱21的一端与所述芯盘221连接，所述带动套73的一端固定在所述套管241上，另一端套设在所述缠绕轮71上；

所述驱动装置23包括电机231、棱柱232和圆杆233、主齿轮234和从齿轮235，所述棱柱232固定于所述电机231的输出轴，所述圆杆233固定于所述棱柱232的顶端，所述主齿轮234安装于所述圆杆233的顶端，所述从齿轮235安装于所述套管241上，并位于所述主齿轮234的下方；

所述缠绕轮71套设于所述棱柱232上。

当驱动装置23为切换状态时，即需要切换使用测试板3；

请参阅图9，首先升降缸25上推支架22，带动支架22上的测试板3移出预设安装腔104，以及带动位于预设滑腔101的测试板3与支撑机构4分离并与支架22对应安装，且抬升出预设滑腔101，此时支架22的芯盘221通过支撑臂242带动套管241上抬，套管241带动从齿轮235上移，与主齿轮234啮合；

同时，带动套73带动缠绕轮71由棱柱232移动至圆杆233上，此时电机231通过棱柱232和圆杆233驱动主齿轮234转动，主齿轮234通过从齿轮235带动套管241转动，套管241通过支撑臂242驱动支架22转动，使待使用的测试板3悬设在支撑机构4的上方，且此时不会带动缠绕轮71转动。

当驱动装置23处于回位状态时，即此时对应的测试板3已经与支撑机构4安装，即升降缸25通过转动件24下降支架22，使测试板3与支撑机构4装配，并与支架22分离，同时，从齿轮235下移与主齿轮234分离，缠绕轮71再次套设在棱柱232上，此时电机231通过棱柱232可以驱动缠绕轮71转动，实现对牵引绳72的收放，从而实现牵引支撑机构4移动至原位置；

利用切换驱动装置23的使用状态，分别完成对不同测试板3的切换以及驱动回位装置7，减少驱动设备的使用。

在预设滑腔101和预设安装腔104的内部对应设置有多个导向辊，对牵引绳72进行导向。

其中，当缠绕轮71缠绕牵引绳72带动支撑机构4回至原位至时，主齿轮234的齿牙和从齿轮235的齿槽对齐，通过上移从齿轮235即可与主齿轮234啮合。

在本实施例中，电机231通过支板安装在支柱21上，在其他实施例中，也可以另设装配架安装在预设安装腔104的内部，用于安装电机231。

在一实施例中，缠绕轮71的中心开设有与棱柱232适配的棱孔。

请参阅图4和图7 ，在另一实施例中，所述回位装置7还包括单向轴承76和安装套75，所述安装套75套设在所述棱柱232上，所述单向轴承76固定安装在所述安装套75上，所述缠绕轮71固定安装在所述单向轴承76上。

通过设置安装套75和单向轴承76，电机231只能沿一个方向驱动缠绕轮71转动，只能驱动缠绕轮71缠绕牵引绳72，不能驱动缠绕轮71松开牵引绳72，即在测试板3受到侧滑力带动支撑机构4沿水平方向移动时，可以自动拉动牵引绳72，带动缠绕轮71转动放绳，不需要电机231提前驱动缠绕轮71转动放绳，避免提前放绳可能导致的牵引绳72打结的风险。

且如附图9中当缠绕轮71跟随套管241上移后，由于牵引绳72与支撑机构4连接的一端受导向辊组74的限位，无法拉动支撑机构4移动，此时牵引绳72会自动带动缠绕轮71转动放绳，满足缠绕轮71上移所需要的牵引绳72的长度。

安装套75的内腔开设有与棱柱232适配的棱孔。

其中，棱柱232的棱边数量与芯盘221上环绕设置多少个Y形架222的数量相关，如本实施例为三个，此时棱柱232为六棱柱，从而支架22每次转动一百二十度切换测试板3的位置时，棱柱232在旋转后的棱边与棱孔的棱边对齐，满足后续装配需求。

又如，当Y形架222数量为四个时，支架22每次转动九十度，此时棱柱232为四棱柱，且截面为正方形，此时安装套75的棱孔为适配的方形孔。

Y形架222为其他数量时，同理棱柱232棱数为该数量或者该数量的倍数即可。

请再次参阅图4，在本实施例中，所述升降缸25安装于所述支柱21的内部，所述升降缸25的输出轴与所述芯盘221的转动连接。

通过将升降缸25设置在支柱21的内部，升降缸25的输出轴与芯盘221的中心连接，升降缸25的输出轴可以直接与芯盘221的底部抵接，或者在升降缸25的输出轴上安装球形件，与芯盘221的底部抵接，减小摩擦。

在其他实施例中，升降缸25安装在支柱21的外部，在芯盘221的底部安装环形滑轨，升降缸25的输出轴安装滑套与环形滑轨滑动连接，从而在芯盘221转动时，升降缸25可以不用跟随芯盘221转动。

升降缸25为气缸或者液压缸。

请再次参阅图2和8，所述支撑机构4还包括多个滚轮42，多个所述滚轮42安装于所述支撑架41的底部，所述预设滑腔101的内部对称安装有滑臂105，所述支撑架41套设在所述滑臂105上。

每个支撑机构4中的支撑柱底部均设置有一个滚轮42，便于支撑机构4在测试时，跟随测试板3一起水平移动。

位于同一侧的支撑柱对应套设在对应的滑臂105上，形成滑动配合。

请参阅图1，所述测试道1的两侧均设置有防护设备103。

防护设备103位于辅助线102的两侧，通过设置防护设备103，当待测试的车辆出现时空时可以对待测车辆8进行阻挡防滑，提高测试的安全性。

在一实施例中，防护设备103为防护栏，防护栏设置双层，两层防护栏之间通过连接块连接，提高缓冲防护效果，防护栏对应切换装置2的位置的最底部高于固定架51的高度，避免阻挡切换装置2切换测试板3。

在另一实施例中，防护设备103可以包括防护架、防护网和多个缓冲筒，多个缓冲筒间隔预设在地下，防护网顶部安装在防护架上，底部与缓冲筒的输出端连接。

缓冲筒内部设置弹簧、活塞、以及活塞杆，活塞杆一端安装在活塞上，另一端贯穿出缓冲筒与防护网连接，弹簧套设在活塞杆上，当防护网拉动活塞杆上，活塞杆带动活塞块压缩弹簧实现缓冲防护。

其中，防护网优选采用钢丝绳网，对应切换装置2的位置底边高度高于固定架51的高度。

在本实施例中，参照板6通过支架22安装在防护设备103上，如防护栏或者防护架上。

在其他实施例中，也可以另设装配架用于装配参照板6。

本申请中，还包括控制终端用于控制自动驾驶车辆、该自动驾驶汽车侧向稳定测试装置中的电器设备、并输出第一测距装置52和第二测距装置53的测量数值等。

本发明提供的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置的工作原理如下：

检测时，待测车辆8以一定速度沿测试道1行驶，当待测车辆8经过测试板3时，会给测试板3一个侧滑力，从而使测试板3产生一个水平位移，其中，第一测距装置52与待测车辆8的车身作用，检测待测车辆8的车身在行驶过测试板3时与第一测距装置52之间的间距变化，第二测距装置53与参照板6作用检测测试板3在侧滑力的作用下移动的距离；

最终的侧移距离为第一测距装置52检测到间距最大变化值与第二测距装置53检测到的距离变化值之和，根据侧移的距离以及待测车辆8在侧移后是否可以再次稳定车身判断是够合格。

当前摩擦系测试板3测试合格后，调换另一摩擦系数的测试板3；

切换时，首先升降缸25上抬支架22移出预设安装腔104以及带动已经测试使用的测试板3移出预设滑腔101，并与支撑机构4分离；

此时支架22的芯盘221通过支撑臂242带动套管241上抬，套管241带动从齿轮235上移，与主齿轮234啮合；同时，带动套73带动缠绕轮71由棱柱232移动至圆杆233上；电机231通过棱柱232和圆杆233驱动主齿轮234转动，主齿轮234通过从齿轮235带动套管241转动，套管241通过支撑臂242驱动支架22转动，使待使用的测试板3悬设在支撑机构4的上方，不会带动缠绕轮71转动。

然后驱动装置23驱动支架22旋转，切换另一摩擦系数的测试板3悬设在支撑机构4上方，升降缸25通过转动件24下降支架22，使测试板3与支撑机构4装配，并与支架22分离，同时，从齿轮235下移与主齿轮234分离，缠绕轮71再次套设在棱柱232上，后续同理测试。

当待测车辆8经过测试板3后，产生侧滑力，推动测试板3水平移动后，如附图10中所示，测试板3带动支撑机构4跟随移动，支撑机构4带动牵引绳72沿导向辊组74向左或者向右移动，当该测试板3测试完成后，电机231驱动棱柱232带动缠绕轮71转动，对牵引绳72缠绕，拉动支撑机构4移动至原位置，然后进行后续的测试操作。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，包括：测试道；

切换装置，所述切换装置包括支柱、支架、驱动装置、转动件和升降缸，所述支柱安装于所述测试道上预设安装腔的内部，所述支架通过转动件安装于所述支柱的顶端，所述驱动装置用于驱动所述支架旋转，所述升降缸用于升降所述支架；

多个测试板，多个所述测试板环绕并可拆卸安装在所述支架上，多个所述测试板的测试面摩擦系数不同；

支撑机构，所述支撑机构滑动安装于所述测试道上预设滑腔的内部；

检测时，所述切换装置依次输送一所述测试板与所述支撑机构可拆卸装配，并与所述切换装置分离；

位移检测机构，所述位移检测机构包括固定架、第一测距装置和第二测距装置，所述固定架安装于所述测试板朝向所述支柱的一端，所述第一测距装置和第二测距装置均安装在所述固定架上，且测距方向相反；

参照板，所述参照板悬设在所述测试道的上方，并位于与所述支撑机构装配的所述测试板和所述支柱之间，其中，所述第二测距装置的测距方向朝向所述参照板；

所述切换装置数量为两个，所述测试道上对称开设有预设安装腔，两个所述切换装置对应安装于两个所述预设安装腔的内部；

所述测试板包括板体和多个第一装配轴，多个所述第一装配轴呈两排对称安装在所述板体底部的两侧，所述支架包括芯盘和多个Y形架，多个所述Y形架环绕设置在所述芯盘上，所述Y形架的两侧均开设有装配孔；所述测试板与所述支架装配时，所述测试板底部的所述第一装配轴对应插入所述装配孔；

所述测试板还包括多个第二装配轴，所述第二装配轴安装于所述板体的底部，并位于两排所述第一装配轴之间；所述支撑机构包括支撑架和多个插槽，多个所述插槽开设在所述支撑架的顶部；

当所述切换装置输送一所述测试板与所述支撑机构装配时，所述驱动装置驱动所述支架旋转，使一所述测试板悬设在所述支撑机构的上方，所述升降缸驱动所述支架下降，所述支架带动所述测试板下降，以使所述测试板底部的第二装配轴对应插入到所述插槽中，且所述第一装配轴与所述Y形架上的插槽分离。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述自动驾驶汽车侧向稳定测试装置还包括回位装置，所述回位装置包括缠绕轮、牵引绳、旋转装置和导向辊组，所述导向辊组安装在所述预设滑腔的内部，并位于所述支撑架的下方，所述牵引绳的一端与所述支撑架连接，另一端穿过所述导向辊组后与所述缠绕轮固定，所述旋转装置用于驱动缠绕轮旋转。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述旋转装置为带动套；所述转动件包括套管和多个支撑臂，所述套管套设在所述支柱上，多个所述支撑臂环绕安装在所述支柱上，所述支撑臂远离所述支柱的一端与所述芯盘连接，所述带动套的一端固定在所述套管上，另一端套设在所述缠绕轮上；

所述驱动装置包括电机、棱柱和圆杆、主齿轮和从齿轮，所述棱柱固定于所述电机的输出轴，所述圆杆固定于所述棱柱的顶端，所述主齿轮安装于所述圆杆的顶端，所述从齿轮安装于所述套管上，并位于所述主齿轮的下方；

所述缠绕轮套设于所述棱柱上。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述回位装置还包括单向轴承和安装套，所述安装套套设在所述棱柱上，所述单向轴承固定安装在所述安装套上，所述缠绕轮固定安装在所述单向轴承上。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述升降缸安装于所述支柱的内部，所述升降缸的输出轴与所述芯盘的转动连接。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述支撑机构还包括多个滚轮，多个所述滚轮安装于所述支撑架的底部，所述预设滑腔的内部对称安装有滑臂，所述支撑架套设在所述滑臂上。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车侧向稳定测试装置，其特征在于，所述测试道的两侧均设置有防护设备。