CN112082776A - 一种带台体升降装置的无人驾驶汽车abs试验台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装两个滚筒组总成的滚筒组升降机架和滚筒组固定机架、用于驱动滚筒组升降机架升降的升降机构、及用于安装滚筒组升降机架和升降机构的滚筒组主体机架；滚筒组固定机架固定安装在地基上，升降机构位于滚筒组升降机架的下方并固定在滚筒组主体机架底部，升降机构用于带动滚筒组升降机架在滚筒组主体机架内沿竖直方向移动，进而能够改变车辆前后轮中心轴线与地面所成的角度大小进而模拟车辆在水平道路、上坡、下坡时的行驶状态，扩大了无人驾驶汽车ABS系统检测的范围。

Description

一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台

技术领域

本发明涉及机动车检测设备领域，特别是涉及一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台。

背景技术

现有技术中，随着无人驾驶汽车技术不断跃入人们的视线，其安全性受到人们的关注，无人驾驶汽车的制动性能是无人驾驶汽车的主要性能之一，是无人驾驶汽车安全行驶的重要保障。无人驾驶汽车ABS系统在制动过程中可根据车辆行驶速度和轮胎滑移率自动调节制动过程以取得最佳制动效果，因此对装有ABS的无人驾驶汽车进行制动性能检测是目前需要解决的一个问题。现有ABS检测台多针对平直路面上普通车辆ABS检测，例如专利文件CN106501005A公开的一种间距可调式整车ABS检测台，其通过设置导轨和万向伸缩节，仅仅能够调整两个台架之间的水平间距，而在无人驾驶汽车领域以及在加速上坡和下坡紧急制动并未涉及，限制了检测台的应用和推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，以解决上述现有技术存在的问题，不仅能模拟水平路面以对无人驾驶汽车ABS系统进行测试，还可模拟不同坡度路面以对无人驾驶汽车ABS系统进行测试，能够满足不同检测项目的需求，扩大了无人驾驶汽车ABS系统检测的范围。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装两个所述滚筒组总成的滚筒组升降机架和滚筒组固定机架、用于驱动所述滚筒组升降机架升降的升降机构、及用于安装所述滚筒组升降机架和所述升降机构的滚筒组主体机架；

所述滚筒组固定机架固定安装在地基上，所述升降机构位于所述滚筒组升降机架的下方并固定在所述滚筒组主体机架底部，所述升降机构用于带动所述滚筒组升降机架在所述滚筒组主体机架内沿竖直方向移动；

所述滚筒组主体机架可移动的安装在位于所述滚筒组主体机架下方的主体机架导轨上；所述滚筒组主体机架的一侧连接有可伸缩装置，所述可伸缩装置驱动所述滚筒组主体机架沿所述主体机架导轨移动，用于调节两所述滚筒组总成的轴距，两所述滚筒组总成之间设置有可伸缩的同步调节装置，所述同步调节装置随所述可伸缩装置延长或缩短，并用于保证两所述滚筒组总成同步转动。

优选的，所述升降机构包括电机、与所述电机的输出端连接的丝杆套筒齿轮箱和安装在所述丝杆套筒齿轮箱上的升降丝杆，所述升降丝杆的一端连接在所述滚筒组升降机架上，所述电机通过所述丝杆套筒齿轮箱驱动所述升降丝杆移动，用于带动所述滚筒组升降机架上升或下降。

优选的，所述升降机构上安装有用于监测所述滚筒组升降机架高度的升降高度传感器，所述电机根据所述升降高度传感器的监测结果驱动所述升降丝杆移动相应的距离。

优选的，每个所述滚筒组总成包括两个对称设置的滚筒组，每个所述滚筒组包括平行设置且传动连接的主滚筒和副滚筒，位于两所述滚筒组上的所述主滚筒之间同轴设置；

所述同步调节装置包括可伸缩万向传动轴及位于所述可伸缩万向传动轴两端的T型换向器，所述T型换向器的两侧传动接口分别连接对应的两所述主滚筒，所述可伸缩万向传动轴连接在各所述T型换向器的中部传动接口上。

优选的，所述T型换向器的两侧传动接口与所述主滚筒之间设置有滚筒离合器。

优选的，所述主滚筒通过设置在所述主滚筒两端的主滚筒轴承座安装在所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架上；所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架上安装有副滚筒导轨，所述滚筒组包括可移动安装在所述副滚筒导轨上的副滚筒底座，所述副滚筒通过设置在所述副滚筒两端的副滚筒轴承座安装在所述副滚筒底座上。

优选的，所述滚筒组包括滚筒中心距调节机构，所述滚筒中心距调节机构的一端固定在所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架，所述滚筒中心距调节机构另一端固定在所述副滚筒底座上，所述滚筒中心距调节机构驱动所述副滚筒底座沿所述副滚筒导轨移动，用于调整所述主滚筒与所述副滚筒之间的中心距。

优选的，所述滚筒组包括平行安装在所述主滚筒与所述副滚筒之间的传感滚筒，所述传感滚筒一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器，所述主滚筒和/或所述副滚筒上设有用于测车速的滚筒转速传感器。

优选的，所述滚筒组包括用于调整车轮上升或下降的举升器，所述举升器固定在所述滚筒组分别与所述滚筒组固定机架和所述滚筒组升降机架之间的位置，所述举升器一端安装有车轮升降高度传感器。

优选的，所述滚筒组包括用于改变所述滚筒组惯量的飞轮组，所述飞轮组包括飞轮、用于安装所述飞轮的飞轮轴承座及固定在所述飞轮一侧的飞轮离合器，所述飞轮轴承座安装在所述滚筒组升降机架以及滚筒组固定机架上，所述飞轮离合器位于所述飞轮与所述飞轮轴承座之间并且远离主滚筒的一侧。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明中滚筒组固定机架固定安装在地基上，升降机构带动滚筒组升降机架在滚筒组主体机架内沿竖直方向移动，进而能够改变车辆前后轮中心轴线与地面所成的角度大小进而模拟车辆在水平道路、上坡、下坡时的行驶状态，扩大了无人驾驶汽车ABS系统检测的范围。

2、本发明中通过设置用于安装滚筒组升降机架和升降机构的滚筒组主体机架及与滚筒组主体机架相应的滑动机构，保证了能够对滚筒组升降机架和升降机构共同相对滚筒组固定机架移动，进而保证调整轴距的有效性。

3、本发明中T型换向器的两侧传动接口与主滚筒之间设置有滚筒离合器，通过控制不同位置处滚筒离合器组合呈不同吸合的状态，便于测量轮制动力和ABS性能，保证了整个检测装置的检测多样性。

4、本发明中滚筒组包括滚筒中心距调节机构，滚筒中心距调节机构驱动副滚筒底座沿副滚筒导轨移动，用于调整主滚筒与副滚筒之间的中心距，进而可模拟不同路面的附着系数。

5、本发明中滚筒组包括用于改变滚筒组惯量的飞轮组，飞轮组包括飞轮、用于安装飞轮的飞轮轴承座及固定在飞轮一侧的飞轮离合器，飞轮离合器能够控制主滚筒与飞轮接合或断开，实现滚筒组的转动惯量能够改变的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的侧视示意图；

图2为本发明的俯视示意图；

图3为本发明的测控系统示意图。

图中：1-滚筒组总成，2-滚筒组升降机架，3-滚筒组固定机架，4-同步调节装置，5-滚筒组主体机架，6-主体机架导轨，7-滚筒组，8-滚筒中心距调节机构，9-T型换向器，10-滚筒离合器，11-飞轮轴承座，12-飞轮离合器，13-飞轮，14-主滚筒链轮，15-副滚筒链轮，16-主滚筒，17-传感滚筒，18-副滚筒，19-主滚筒轴承座，20-副滚筒轴承座，21-副滚筒导轨，22-副滚筒底座，23-举升器，24-升降机构，25-可伸缩装置，26-地基，27-控制单元，28-滚筒中心距传感器，29-滚筒转速传感器，30-传感滚筒转速传感器，31-滚筒组轴距传感器，32-升降高度传感器，33-链条，34-举升台，35-升降丝杆，36-丝杆套筒齿轮箱，37-电机，38-车轮升降高度传感器，39-轮胎，40-手动挡轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，以解决上述现有技术存在的问题，不仅能模拟水平路面以对无人驾驶汽车ABS系统进行测试，还可模拟不同坡度路面以对无人驾驶汽车ABS系统进行测试，能够满足不同检测项目的需求，扩大了无人驾驶汽车ABS系统检测的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成1、分别用于安装两个滚筒组总成1的滚筒组升降机架2和滚筒组固定机架3、用于驱动滚筒组升降机架2升降的升降机构24、及用于安装滚筒组升降机架2和升降机构24的滚筒组主体机架5；优选的，滚筒组升降机架2和滚筒组固定机架3上装有手动挡轮40，限制车辆检测时的横向移动。

其中，滚筒组固定机架3固定安装在地基26上，升降机构24位于滚筒组升降机架2的下方并固定在滚筒组主体机架5底部，升降机构24用于带动滚筒组升降机架2在滚筒组主体机架5内沿竖直方向移动；优选的，升降机构24包括电机37、与电机37的输出端连接的丝杆套筒齿轮箱36和安装在丝杆套筒齿轮箱36上的升降丝杆35，升降丝杆35的一端连接在滚筒组升降机架2上，电机37通过丝杆套筒齿轮箱36驱动升降丝杆35移动，用于带动滚筒组升降机架2上升或下降，为保证对滚筒组升降机架2形成稳定的支撑，优选在升降丝杆35顶端设置举升台34，以通过举升台34托举滚筒组升降机架2，此外，上述带电机37的升降机构24可替换为其他具有升降功能的装置；优选的，升降机构24上安装有升降高度传感器32，控制单元27接收来自检测人员输入的机架升降高度指令，经计算后，使升降机构24带动滚筒组升降机架2举升或下降，通过升降高度传感器32测得的机架高度信号调整滚筒组升降机架2上升或下降的高度，进而能够改变车辆前后轮中心轴线与地面所成的角度大小进而模拟车辆在水平道路、上坡、下坡时的行驶状态，同时为避免升降机构24在举升滚筒组升降机架2时发生退回的情况，在升降机构24上设置自锁装置，以在调整滚筒组升降机架2后对升降机构24保持固定。

如图1所示，作为本发明优选的实施方式，滚筒组主体机架5可移动的安装在位于滚筒组主体机架5下方的主体机架导轨6上；滚筒组主体机架5的一侧连接有可伸缩装置25，可伸缩装置25驱动滚筒组主体机架5沿主体机架导轨6移动，用于调节两滚筒组总成1的轴距，可伸缩装置25可以为电动机带动蜗轮蜗杆驱动方式驱动或者电动机带动减速机调整方式驱动或者液压驱动或者气压驱动调整的方式驱动，两滚筒组总成1之间设置有可伸缩的同步调节装置4，同步调节装置4随可伸缩装置25延长或缩短，并用于保证两滚筒组总成1同步转动，控制单元27接收来自检测人员输入的车辆轴距指令，经计算后，使同步调节装置4和可伸缩装置25带动滚筒组主体机架5在主体机架导轨6上移动，同时在滚筒组总成1上设有用于监测两滚筒组总成1轴距的滚筒组轴距传感器31，通过滚筒组轴距传感器31测得的两滚筒组总成1轴距调整到位的信号，实现两滚筒组总成1的轴距可调和同步传动。

如图2所示，作为本发明优选的实施方式，每个滚筒组总成1包括两个对称设置的滚筒组7，每个滚筒组7包括平行设置且传动连接的主滚筒16和副滚筒18，其中，主滚筒16通过设置在主滚筒16两端的主滚筒轴承座19安装在滚筒组升降机架2和/或所述滚筒组固定机架上；滚筒组升降机架2和/或所述滚筒组固定机架上安装有副滚筒导轨21，滚筒组7包括可移动安装在副滚筒导轨21上的副滚筒底座22，副滚筒18通过设置在副滚筒18两端的副滚筒轴承座20安装在副滚筒底座22上；优选的，进行性能检测时，为了增大滚筒组传动部分的转动惯量，增设了飞轮组，飞轮组中包括飞轮13和飞轮离合器12，飞轮离合器12刚性连接在飞轮13一侧，其可以为电磁离合器或者磁粉离合器，通过飞轮离合器12用于对飞轮13与主滚筒16之间进行吸合连接或断开，或者对飞轮13与主滚筒16的传动轴之间进行吸合连接或断开，还可以将飞轮13与副滚筒18之间通过飞轮离合器12实现吸合连接或断开等；优选的，为保证主滚筒16和副滚筒18之间的同步传动，在主滚筒16和副滚筒18上分别设置主滚筒链轮14和副滚筒链轮15，同一滚筒组7中的主滚筒链轮14安装在飞轮轴承座11与主滚筒轴承座19之间，副滚筒链轮15安装在副滚筒轴承座20远离副滚筒18一侧，副滚筒链轮15与主滚筒链轮14在同一平面上，主滚筒链轮14通过链条33驱动副滚筒链轮15。

进一步的，作为本发明优选的实施方式，如图2和图3所示，滚筒组7包括滚筒中心距调节机构8，中心距传感器可采用红外反射式等，滚筒中心距调节机构8的一端固定在滚筒组升降机架2和/或所述滚筒组固定机架3上，滚筒中心距调节机构8另一端固定在副滚筒底座22上，滚筒中心距调节机构8驱动副滚筒底座22沿副滚筒导轨21移动，用于调整主滚筒16与副滚筒18之间的中心距，进而实现车辆在实际道路行驶中路面附着系数的模拟。优选的，副滚筒底座22在滚筒轴距调节方向上安装滚筒中心距传感器28，在模拟不同路面附着系数时，控制单元27接收来自检测人员输入的主副滚筒间距指令，经计算后，使副滚筒18通过副滚筒底座22在副滚筒18导轨上移动，通过滚筒中心距传感器28测得的主滚筒16与副滚筒18间的距离信号来调整主副滚筒间的距离，从而更好的模拟不同的路面附着系数。

优选的，如图2和图3所示，滚筒组7包括平行安装在主滚筒16与副滚筒18之间的传感滚筒17，传感滚筒17一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器30，主滚筒16和/或副滚筒18上设有用于测车速的滚筒转速传感器29，传感滚筒转速传感器30测得的轮速信号，经处理后，传送至控制单元27，从而获取轮速，滚筒转速传感器29测得的滚筒转速信号，经处理后，传送至控制单元27，从而获取车速。

如图2和图3所示，作为本发明优选的实施方式，同步调节装置4包括可伸缩万向传动轴或者链传动或者齿形带传动等同步调节机构，以及位于可伸缩万向传动轴两端的T型换向器9，或者采用其他用于可伸缩万向传动轴与主滚筒16之间换向的其他换向器，如图2所示，位于两滚筒组7上的主滚筒16之间同轴设置，进而本实施例中采用T型换向器9，其两侧传动接口分别方便的连接同一滚筒组总成1上对应的两主滚筒16，可伸缩万向传动轴连接在各T型换向器9的中部传动接口上，进而实现两滚筒组总成之间的同步传动。进一步的，如图2和图3所示，T型换向器9的两侧传动接口与主滚筒16之间设置有滚筒离合器10，滚筒离合器10可以为电磁离合器或者磁粉离合器，通过控制不同位置处滚筒离合器10组合呈不同吸合的状态，便于测量各车轮制动力和ABS性能，保证了整个检测装置的检测多样性。

如图2和图3所示，作为本发明优选的实施方式，滚筒组7包括用于调整车轮上升或下降的举升器23，举升器23可采用液压驱动或气压驱动，各个举升器23分别固定在滚筒组7与滚筒组固定机架3之间，及滚筒组7与滚筒组升降机架2之间，举升器23一端安装有车轮升降高度传感器38，控制单元27接收来自检测人员输入的举升器23升降指令，经计算后，使举升器23带动车轮举升或下降，通过车轮升降高度传感器38测得的举升器23升降信号调整车轮上升或下降的高度。

本发明模拟车辆在水平道路、上坡、下坡时行驶状态的使用过程如下：

在无人驾驶汽车驶入ABS检测台之前，检测人员输入车辆基本参数，控制单元27根据待测车辆的轴距调整两滚筒组总成1之间的距离，使得可伸缩装置25带动滚筒组主体机架5在主体机架导轨6上移动，滚筒组轴距传感器31测得两滚筒组总成1轴距到位的信号，两滚筒组总成1的举升器23举升，此后车辆的前后轮分别行驶至两举升器23上时，车辆停止，两举升器23同时下降，使车辆的前、后轮分别降至两滚筒组总成1的主滚筒16与副滚筒18上，位于主副滚筒间的传感滚筒17紧贴车轮轮胎39，按照设定调节完成后，车辆驶入ABS检测台进行ABS性能检测，当使车辆呈上坡状态时，控制单元27接收台体举升指令，通过升降高度传感器32检测到的高度信号，控制电机37的输出扭矩，进而驱动丝杆套筒齿轮箱36的齿轮，丝杆套筒齿轮箱36通过齿轮利用输出扭矩驱动升降丝杆35，进而驱动举升台34并带动与举升台34固定连接的滚筒组升降机架2，实现模拟上坡目的，当使车辆呈水平、下坡状态时，其控制流程与上坡一致。此升降机构24即通过带动滚筒组升降机架2上升或下降来改变车辆前后轮中心轴线与地面所成的角度大小进而模拟车辆在水平道路、上坡、下坡时的行驶状态。

本发明中对滚筒离合器10的使用过程如下：

第一，为便于区分，将各滚筒离合器10分为：左前轮离合器、右前轮离合器、左后轮离合器和右后轮离合器，在各滚筒离合器10均接通的情况下，启动车辆，驱动轮运转，驱动轮带动主滚筒16与副滚筒18转动，车辆加速至设定速度后置空挡，控制单元27保持左前轮离合器接通，断开其余滚筒离合器10，测量左前轮在设定速度区间的角减速度，此时左前轮对应的滚筒组7与飞轮组和可伸缩万向传动轴处于机械连接状态；之后，在各滚筒离合器10均接通的情况下，驱动轮再次带动主滚筒16与副滚筒18转动，再加速至设定速度后，车辆置空挡，断开全部滚筒离合器10，测量左前轮在设定速度区间的角减速度，这时与左前轮对应的滚筒组7断开其与飞轮组和可伸缩万向传动轴之间的连接；因ABS检验台左前滚筒组7的惯量为已知量，飞轮组和可伸缩万向传动轴的惯量也为已知量，利用力学原理，可以计算得到车辆左前轮的惯量，同理，可测得车辆右前轮、左后轮、右后轮的惯量。

第二，在所有滚筒离合器10吸合状态下，车辆驱动ABS检验台加速至设定速度，车辆置空挡，断开所有滚筒离合器10，使车辆自由滑行至车辆停止，以及车辆自由滑行至设定速度时，将车辆制动踏板迅速踩到底，依据两种制动过程，分别测试得到各个车轮、各滚筒组7各个时刻的减速度，由于各车轮转动惯量已测得，轮胎39半径已知，根据力学原理通过求得各个车轮的阻滞力矩、阻滞力，进而可求得各车轮制动力，可据此判断车辆制动系统状况。

第三，在所有离合器吸合状态下，车辆驱动ABS检验台加速至设定速度，车辆置空挡，保持所有离合器吸合，迅速踩下制动踏板，通过传感滚筒转速传感器17测得车辆轮速，滚筒转速传感器29测试得到滚筒速度，相当于车速，据此计算得到车辆滑移率、对轮速进行时间积分得到制动距离等信息，以判断车辆ABS性能。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装两个所述滚筒组总成的滚筒组升降机架和滚筒组固定机架、用于驱动所述滚筒组升降机架升降的升降机构、及用于安装所述滚筒组升降机架和所述升降机构的滚筒组主体机架；

所述滚筒组固定机架固定安装在地基上，所述升降机构位于所述滚筒组升降机架的下方并固定在所述滚筒组主体机架底部，所述升降机构用于带动所述滚筒组升降机架在所述滚筒组主体机架内沿竖直方向移动；

所述滚筒组主体机架可移动的安装在位于所述滚筒组主体机架下方的主体机架导轨上；所述滚筒组主体机架的一侧连接有可伸缩装置，所述可伸缩装置驱动所述滚筒组主体机架沿所述主体机架导轨移动，用于调节两所述滚筒组总成的轴距，两所述滚筒组总成之间设置有可伸缩的同步调节装置，所述同步调节装置随所述可伸缩装置延长或缩短，并用于保证两所述滚筒组总成同步转动。

2.根据权利要求1所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述升降机构包括电机、与所述电机的输出端连接的丝杆套筒齿轮箱和安装在所述丝杆套筒齿轮箱上的升降丝杆，所述升降丝杆的一端连接在所述滚筒组升降机架上，所述电机通过所述丝杆套筒齿轮箱驱动所述升降丝杆移动，用于带动所述滚筒组升降机架上升或下降。

3.根据权利要求2所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述升降机构上安装有用于监测所述滚筒组升降机架高度的升降高度传感器，所述电机根据所述升降高度传感器的监测结果驱动所述升降丝杆移动相应的距离。

4.根据权利要求3所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，每个所述滚筒组总成包括两个对称设置的滚筒组，每个所述滚筒组包括平行设置且传动连接的主滚筒和副滚筒，位于两所述滚筒组上的所述主滚筒之间同轴设置；

所述同步调节装置包括可伸缩万向传动轴及位于所述可伸缩万向传动轴两端的T型换向器，所述T型换向器的两侧传动接口分别连接对应的两所述主滚筒，所述可伸缩万向传动轴连接在各所述T型换向器的中部传动接口上。

5.根据权利要求4所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述T型换向器的两侧传动接口与所述主滚筒之间设置有滚筒离合器。

6.根据权利要求4或5所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述主滚筒通过设置在所述主滚筒两端的主滚筒轴承座安装在所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架上；所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架上安装有副滚筒导轨，所述滚筒组包括可移动安装在所述副滚筒导轨上的副滚筒底座，所述副滚筒通过设置在所述副滚筒两端的副滚筒轴承座安装在所述副滚筒底座上。

7.根据权利要求6所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述滚筒组包括滚筒中心距调节机构，所述滚筒中心距调节机构的一端固定在所述滚筒组升降机架和/或所述滚筒组固定机架，所述滚筒中心距调节机构另一端固定在所述副滚筒底座上，所述滚筒中心距调节机构驱动所述副滚筒底座沿所述副滚筒导轨移动，用于调整所述主滚筒与所述副滚筒之间的中心距。

8.根据权利要求7所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述滚筒组包括平行安装在所述主滚筒与所述副滚筒之间的传感滚筒，所述传感滚筒一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器，所述主滚筒和/或所述副滚筒上设有用于测车速的滚筒转速传感器。

9.根据权利要求8所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述滚筒组包括用于调整车轮上升或下降的举升器，所述举升器固定在所述滚筒组分别与所述滚筒组固定机架和所述滚筒组升降机架之间的位置，所述举升器一端安装有车轮升降高度传感器。

10.根据权利要求9所述的带台体升降装置的无人驾驶汽车ABS试验台，其特征在于，所述滚筒组包括用于改变所述滚筒组惯量的飞轮组，所述飞轮组包括飞轮、用于安装所述飞轮的飞轮轴承座及固定在所述飞轮一侧的飞轮离合器，所述飞轮轴承座安装在所述滚筒组升降机架以及滚筒组固定机架上，所述飞轮离合器位于所述飞轮与所述飞轮轴承座之间并且远离主滚筒的一侧。

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