CN112097882A - 一种带有称重功能的无人驾驶汽车abs检测台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装滚筒组总成的两个滚筒组机架和用于检测车轮各类载荷信息的称重仪；滚筒总成包括两个对称设置且分别对应单个车轮的滚筒组，称重仪包括分别与单个车轮对应且用于检测单个车轮载荷的称重平台，各称重平台分别沿进车方向设置在各滚筒组前端且与滚筒组机架固定连接，在测量车辆制动性能的同时，能够反映出车辆整备质量、左右轮载荷、整车轴载荷，进而便于测试不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略。

Description

一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台

技术领域

本发明涉及机动车检测设备领域，特别是涉及一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台。

背景技术

现有技术中随着无人驾驶汽车技术不断跃入人们的视线，其安全性受到人们的关注，无人驾驶汽车的制动性能是无人驾驶汽车的主要性能之一，是无人驾驶汽车安全行驶的重要保障。无人驾驶汽车ABS系统在制动过程中可根据车辆行驶速度和轮胎滑移率自动调节制动过程以取得最佳制动效果，因此对装有ABS的无人驾驶汽车进行制动性能检测是目前需要解决的一个问题。车辆载荷对轮胎外形的改变以及轮胎对地面的附着系数直接影响无人驾驶汽车的制动效果，轴距可调能适应不同轴距的车辆的检测需求，滚筒中心距可调能更好模拟不同路面的附着系数。

为反映不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略，则需在检测无人驾驶ABS制动性能时能同步检测车辆载荷，使无人驾驶汽车ABS台试检测项目更加完善，但是专利文件CN204115838U公开了一种无人驾驶汽车轴重、制动复合检验台，其在制动台框架的四个角上分别固定设置四个称重传感器，但是由于四个称重传感器均设置在制动台框架上，也就是说其测量的是整体的轴载荷，并不能有效的反应出单个车轮载荷与制动的关联性，使得测试范围大大受限。

发明内容

本发明的目的是提供一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，以解决上述现有技术存在的问题，在测量车辆制动性能的同时，能够反映出车辆整备质量、左右轮载荷、整车轴载荷，进而便于测试不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装所述滚筒组总成的两个滚筒组机架和用于检测车轮各类载荷信息的称重仪；

所述滚筒总成包括两个对称设置且分别对应单个车轮的滚筒组，称重仪包括分别与单个车轮对应且用于检测单个车轮载荷的称重平台，各称重平台分别沿进车方向设置在各滚筒组前端且与滚筒组机架固定连接。

优选的，所述称重平台上设置有与所述称重仪电连接的称重传感器，所述称重传感器将单个车轮的载荷信息汇总至所述称重仪中。

优选的，其中一个所述滚筒组机架固定安装在地基上，另一个所述滚筒组机架可移动的安装在位于所述滚筒组机架下方的滚筒组机架导轨上，两所述滚筒组机架之间设有滚筒组轴距调节装置，所述滚筒组轴距调节装置通过带动同步传动装置进而驱动位于所述滚筒组机架导轨上的所述滚筒组机架沿所述滚筒组机架导轨移动，用于调整两所述滚筒组总成之间的轴距。优选的，每个所述滚筒组包括平行设置且传动连接的主滚筒和副滚筒，位于两所述滚筒组上的所述主滚筒之间同轴设置；所述同步传动装置包括可伸缩万向传动轴及位于所述可伸缩万向传动轴两端的T型换向器，所述T型换向器的两侧传动接口分别连接对应的两所述主滚筒，所述可伸缩万向传动轴连接在各所述T型换向器的中部传动接口上。

优选的，所述T型换向器的两侧传动接口与所述主滚筒之间设置有滚筒离合器。

优选的，所述主滚筒通过设置在所述主滚筒两端的主滚筒轴承座安装在所述滚筒组机架上；所述滚筒组机架上安装有副滚筒导轨，所述滚筒组包括可移动安装在所述副滚筒导轨上的副滚筒底座，所述副滚筒通过设置在所述副滚筒两端的副滚筒轴承座安装在所述副滚筒底座上。

优选的，所述滚筒组包括滚筒中心距调节机构，所述滚筒中心距调节机构的一端固定在所述滚筒组机架上，所述滚筒中心距调节机构另一端固定在所述副滚筒底座上，所述滚筒中心距调节机构驱动所述副滚筒底座沿所述副滚筒导轨移动，用于调整所述主滚筒与所述副滚筒之间的中心距。

优选的，所述滚筒组包括平行安装在所述主滚筒与所述副滚筒之间的传感滚筒，所述传感滚筒一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器，所述主滚筒和/或所述副滚筒上设有用于测车速的滚筒转速传感器。

优选的，所述滚筒组包括用于调整车轮上升或下降的举升器，所述举升器固定在所述滚筒组和所述滚筒组机架之间，所述举升器一端安装有车轮升降高度传感器。

优选的，所述滚筒组包括用于改变所述滚筒组惯量的飞轮组，所述飞轮组包括飞轮、用于安装所述飞轮的飞轮轴承座及固定在所述飞轮一侧的飞轮离合器，所述飞轮轴承座安装在所述滚筒组机架上，所述飞轮离合器位于所述飞轮与所述飞轮轴承座之间并且远离主滚筒的一侧。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明中称重仪包括分别与单个车轮对应且用于检测单个车轮载荷的称重平台，在测量车辆制动性能的同时，能够反映出车辆整备质量、左右轮载荷、整车轴载荷，进而便于测试不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略。

2、本发明中滚筒组轴距调节装置驱动位于滚筒组机架导轨上的滚筒组机架沿滚筒组机架导轨移动，用于调整两滚筒组总成之间的轴距，使得整个检测装置适应车型更加广泛。

3、本发明中T型换向器的两侧传动接口与主滚筒之间设置有滚筒离合器，通过控制不同位置处滚筒离合器组合呈不同吸合的状态，便于测量各车轮制动力和ABS性能，保证了整个检测装置的检测多样性。

4、本发明中滚筒组包括滚筒中心距调节机构，滚筒中心距调节机构驱动副滚筒底座沿副滚筒导轨移动，用于调整主滚筒与副滚筒之间的中心距，进而模拟不同路面的附着系数，进一步扩大了无人驾驶汽车ABS系统检测的范围。

5、本发明中滚筒组包括用于改变滚筒组惯量的飞轮组，飞轮组包括飞轮、用于安装飞轮的飞轮轴承座及固定在飞轮一侧的飞轮离合器，飞轮离合器能够控制主滚筒与飞轮接合或断开，实现滚筒组的转动惯量能够改变的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明俯视整体结构示意图；

图2为本发明测控系统示意图。

图中：1-滚筒组总成，2-滚筒组机架，3-同步传动装置，4-滚筒组，5-滚筒中心距调节机构，6-T型换向器，7-滚筒离合器，8-飞轮轴承座，9-飞轮离合器，10-飞轮，11-主滚筒链轮，12-副滚筒链轮，13-链条，14-副滚筒，15-传感滚筒,16-主滚筒，17-主滚筒轴承座，18-副滚筒轴承座，19-副滚筒导轨，20-滚筒组轴距调节装置，21-举升器，22-地基，23-副滚筒底座，24-称重仪25-控制单元，26-传感滚筒转速传感器，27-滚筒中心距传感器，28-滚筒转速传感器，29-滚筒组轴距传感器，30-车轮升降高度传感器，31-称重传感器，32-称重平台，33-手动挡轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，以解决上述现有技术存在的问题，在测量车辆制动性能的同时，能够反映出车辆整备质量、左右轮载荷、整车轴载荷，进而便于测试不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成1、分别用于安装滚筒组总成1的两个滚筒组机架2和用于检测车轮各类载荷信息的称重仪；滚筒总成包括两个对称设置且分别对应单个车轮的滚筒组4，称重仪24包括分别与单个车轮对应且用于检测单个车轮载荷的称重平台32，各称重平台32分别沿进车方向设置在各滚筒组4前端且与滚筒组机架2固定连接。优选的，称重平台32上设置有与称重仪电连接的称重传感器31，称重传感器31将单个车轮的载荷信息汇总至称重仪中。同时优选的，称重仪24固定连接在与车辆后轮对应的滚筒组4盖板前端且与滚筒组4盖板平行，称重仪24还包括显示仪表，通过称重传感器31输出信号，信号经处理后将所需车辆整体载荷、轮载荷、轴载荷数据信息等在显示仪表上显示出来，将所需数据信息输送至控制单元25，进而便于测试不同车量载荷下的ABS制动效果以及ABS控制策略。优选的，滚筒组机架2上装有手动挡轮33，限制车辆检测时的横向移动。

如图1所示，作为本发明优选的实施方式，其中一个滚筒组机架2固定安装在地基22上，另一个滚筒组机架2可移动的安装在位于滚筒组机架2下方的滚筒组机架导轨上，两滚筒组机架2之间设有滚筒组轴距调节装置20，滚筒组轴距调节装置20通过带动同步传动装置3驱动位于滚筒组机架导轨上的滚筒组机架2沿滚筒组机架导轨移动，用于调整两滚筒组总成1之间的轴距，优选的，滚筒组轴距调节装置20为气压驱动、液压驱动或电机驱动等调节机构，进而带动同步传动装置3转动，优选的，同步传动装置3为可伸缩万向传动轴或者链传动或者齿形带传动等同步调节机构，即在调整两滚筒组总成1轴距的同时保证两滚筒总成的同步转动，控制单元25接收来自检测人员输入的车辆轴距指令，经计算后，使滚筒组轴距调节装置20带动滚筒组机架2在滚筒组机架导轨上移动，同时在滚筒组总成1上设有用于监测两滚筒组总成1轴距的滚筒组轴距传感器29，通过滚筒组轴距传感器29测得的两滚筒组总成1轴距调整到位的信号，实现两滚筒组总成1的轴距可调和同步传动。

如图1所示，作为本发明优选的实施方式，每个滚筒组总成1包括两个对称设置的滚筒组4，每个滚筒组4包括平行设置且传动连接的主滚筒16和副滚筒14，其中，主滚筒16通过设置在主滚筒16两端的主滚筒轴承座17安装在滚筒组机架2上；滚筒组机架2上安装有副滚筒导轨19，滚筒组4包括可移动安装在副滚筒导轨19上的副滚筒底座23，副滚筒14通过设置在副滚筒14两端的副滚筒轴承座18安装在副滚筒底座23上；优选的，进行性能检测时，为了增大滚筒组4传动部分的转动惯量，增设了飞轮组，飞轮组中包括飞轮10和飞轮离合器9，飞轮离合器9刚性连接在飞轮10一侧，其可以为电磁离合器或者磁粉离合器，通过飞轮离合器9用于对飞轮10与主滚筒16之间进行吸合连接或断开，或者对飞轮10与主滚筒16的传动轴之间进行吸合连接或断开，还可以将飞轮10与副滚筒14之间通过飞轮离合器9实现吸合连接或断开等；优选的，为保证主滚筒16和副滚筒14之间的同步传动，在主滚筒16和副滚筒14上分别设置主滚筒链轮11和副滚筒链轮12，同一滚筒组4中的主滚筒链轮11安装在飞轮轴承座8与主滚筒轴承座17之间，副滚筒链轮12安装在副滚筒轴承座18远离副滚筒14一侧，副滚筒链轮12与主滚筒16链轮11在同一平面上，主滚筒链轮11通过链条13驱动副滚筒链轮12。

进一步的，作为本发明优选的实施方式，如图1所示，滚筒组4包括滚筒中心距调节机构5，中心距传感器可采用红外反射式等，滚筒中心距调节机构5的一端固定在滚筒组机架2上，滚筒中心距调节机构5另一端固定在副滚筒底座23上，滚筒中心距调节机构5驱动副滚筒底座23沿副滚筒导轨19移动，用于调整主滚筒16与副滚筒14之间的中心距，进而实现车辆在实际道路行驶中路面附着系数的模拟。优选的，副滚筒底座23在滚筒轴距调节方向上安装滚筒中心距传感器27，在模拟不同路面附着系数时，控制单元25接收来自检测人员输入的主副滚筒14间距指令，经计算后，使副滚筒14通过副滚筒底座23在副滚筒导轨19上移动，通过滚筒中心距传感器27测得的主滚筒16与副滚筒14间的距离信号来调整主副滚筒间的距离，从而更好的模拟不同的路面附着系数。

优选的，如图1所示，滚筒组4包括平行安装在主滚筒16与副滚筒14之间的传感滚筒15，传感滚筒15一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器26，主滚筒16和/或副滚筒14上设有用于测车速的滚筒转速传感器28，传感滚筒转速传感器26测得的轮速信号，经处理后，传送至控制单元25，从而获取轮速，滚筒转速传感器28测得的车速信号，经处理后，传送至控制单元25，从而获取车速。

如图1所示，作为本发明优选的实施方式，同步调节装置包括可伸缩万向传动轴或者链传动或者齿形带传动等同步调节机构，以及位于可伸缩万向传动轴两端的T型换向器6，或者采用其他用于可伸缩万向传动轴与主滚筒16之间换向的其他换向器，如图1所示，位于两滚筒组4上的主滚筒16之间同轴设置，进而本实施例中采用T型换向器6，其两侧传动接口分别方便的连接同一滚筒组总成1上对应的两主滚筒16，可伸缩万向传动轴连接在各T型换向器的中部传动接口上，进而实现两滚筒组总成1之间的同步传动。进一步的，如图1所示，T型换向器6的两侧传动接口与主滚筒16之间设置有滚筒离合器7，滚筒离合器7可以为电磁离合器或者磁粉离合器，通过控制不同位置处滚筒离合器7组合呈不同吸合的状态，便于测量各车轮制动力和ABS性能，保证了整个检测装置的检测多样性。

如图1所示，作为本发明优选的实施方式，滚筒组4包括用于调整车轮上升或下降的举升器21，举升器21可采用液压驱动或气压驱动，各个举升器21分别固定在各滚筒组4与对应的滚筒组机架2之间，举升器21一端安装有车轮升降高度传感器30，控制单元25接收来自检测人员输入的举升器21升降指令，经计算后，使举升器21带动车轮举升或下降，通过车轮升降高度传感器30测得的举升器21升降信号调整车轮上升或下降的高度。

本发明测量车辆载荷并进行车辆检测的使用过程如下：

在无人驾驶汽车驶入ABS检测台之前，检测人员输入车辆基本参数，控制单元25根据待测车辆的轴距调整前、后滚筒组4之间的距离，使得前后滚筒组轴距调节装置20带动滚筒组总成1在滚筒组机架导轨上移动，滚筒组轴距传感器29测得滚筒组4轴距调整到位的信号，滚筒组总成1的举升器21举升，调节完成后，待测车辆向进车方向行驶，当车辆平稳驶过称重仪24的称重平台32上时，称重仪24通过配备的称重传感器31输出信号，经处理后将车辆整备质量、左右轮载荷、整车轴载荷的数据信息显示在显示仪表上，将所需数据信息输送至控制单元25，此后车辆的前后轮分别行驶至前、后举升器21上时，车辆停止，前、后举升器同时下降，使车辆的前后轮分别降至前后滚筒组总成1的主滚筒16与副滚筒14上，位于主副滚筒间的传感滚筒15紧贴车轮轮胎，此时开始进行ABS性能检测。

本发明中对滚筒离合器7的使用过程如下：

第一，为便于区分，将各滚筒离合器7分为：左前轮离合器、右前轮离合器、左后轮离合器和右后轮离合器，在各滚筒离合器7均接通的情况下，启动车辆，驱动轮运转，驱动轮带动主滚筒16与副滚筒14转动，车辆加速至设定速度后置空挡，控制单元25保持左前轮离合器接通，断开其余滚筒离合器7，测量左前轮在设定速度区间的角减速度，此时左前轮对应的滚筒组4与飞轮组和可伸缩万向传动轴处于机械连接状态；之后，在各滚筒离合器7均接通的情况下，驱动轮再次带动主滚筒16与副滚筒14转动，再加速至设定速度后，车辆置空挡，断开全部滚筒离合器7，测量左前轮在设定速度区间的角减速度，这时与左前轮对应的滚筒组4断开其与飞轮组和可伸缩万向传动轴之间的连接；因ABS检验台左前滚筒组4的惯量为已知量，飞轮组和可伸缩万向传动轴的惯量也为已知量，利用力学原理，可以计算得到车辆左前轮的惯量，同理，可测得车辆右前轮、左后轮、右后轮的惯量。

第二，在所有滚筒离合器7吸合状态下，车辆驱动ABS检验台加速至设定速度，车辆置空挡，断开所有滚筒离合器7，使车辆自由滑行至车辆停止，以及车辆自由滑行至设定速度时，将车辆制动踏板迅速踩到底，依据两种制动过程，分别测试得到各个车轮、各滚筒组4的减速度，由于各车轮转动惯量已测得，轮胎半径已知，根据力学原理通过求得各个车轮的阻滞力矩、阻滞力，进而可求得各车轮制动，可据此判断车辆制动系统状况。

第三，在所有离合器吸合状态下，车辆驱动ABS检验台加速至设定速度，车辆置空挡，保持所有离合器吸合，迅速踩下制动踏板，通过传感滚筒转速传感器26测得车辆轮速，滚筒转速传感器28测试得到滚筒速度，相当于车速，据此计算得到车辆滑移率、对轮速进行时间积分得到制动距离等信息，以判断车辆ABS性能。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，包括分别与车辆前、后车轮相对应的两个滚筒组总成、分别用于安装所述滚筒组总成的两个滚筒组机架和用于检测车轮各类载荷信息的称重仪；

所述滚筒总成包括两个对称设置且分别对应单个车轮的滚筒组，所述称重仪包括分别与单个车轮对应且用于检测单个车轮载荷的称重平台，各称重平台分别沿进车方向设置在各滚筒组前端且与滚筒组机架固定连接。

2.根据权利要求1所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述称重平台上设置有与所述称重仪电连接的称重传感器，所述称重传感器将单个车轮的载荷信息汇总至所述称重仪中。

3.根据权利要求2所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，其中一个所述滚筒组机架固定安装在地基上，另一个所述滚筒组机架可移动的安装在位于所述滚筒组机架下方的滚筒组机架导轨上，两所述滚筒组机架之间设有滚筒组轴距调节装置，所述滚筒组轴距调节装置通过带动同步传动装置进而驱动位于所述滚筒组机架导轨上的所述滚筒组机架沿所述滚筒组机架导轨移动，用于调整两所述滚筒组总成之间的轴距。

4.根据权利要求3所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，每个所述滚筒组包括平行设置且传动连接的主滚筒和副滚筒，位于两所述滚筒组上的所述主滚筒之间同轴设置；

所述同步传动装置包括可伸缩万向传动轴及位于所述可伸缩万向传动轴两端的T型换向器，所述T型换向器的两侧传动接口分别连接对应的两所述主滚筒，所述可伸缩万向传动轴连接在各所述T型换向器的中部传动接口上。

5.根据权利要求4所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述T型换向器两侧传动接口与所述主滚筒之间设置有滚筒离合器。

6.根据权利要求4或5所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述主滚筒通过设置在所述主滚筒两端的主滚筒轴承座安装在所述滚筒组机架上；所述滚筒组机架上安装有副滚筒导轨，所述滚筒组包括可移动安装在所述副滚筒导轨上的副滚筒底座，所述副滚筒通过设置在所述副滚筒两端的副滚筒轴承座安装在所述副滚筒底座上。

7.根据权利要求6所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述滚筒组包括滚筒中心距调节机构，所述滚筒中心距调节机构的一端固定在所述滚筒组机架上，所述滚筒中心距调节机构另一端固定在所述副滚筒底座上，所述滚筒中心距调节机构驱动所述副滚筒底座沿所述副滚筒导轨移动，用于调整所述主滚筒与所述副滚筒之间的中心距。

8.根据权利要求7所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述滚筒组包括平行安装在所述主滚筒与所述副滚筒之间的传感滚筒，所述传感滚筒一端安装有用于测轮速的传感滚筒转速传感器，所述主滚筒和/或所述副滚筒上设有用于测车速的滚筒转速传感器。

9.根据权利要求8所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述滚筒组包括用于调整车轮上升或下降的举升器，所述举升器固定在所述滚筒组和所述滚筒组机架之间，所述举升器一端安装有车轮升降高度传感器。

10.根据权利要求9所述的带有称重功能的无人驾驶汽车ABS检测台，其特征在于，所述滚筒组包括用于改变所述滚筒组惯量的飞轮组，所述飞轮组包括飞轮、用于安装所述飞轮的飞轮轴承座及固定在所述飞轮一侧的飞轮离合器，所述飞轮轴承座安装在所述滚筒组机架上，所述飞轮离合器位于所述飞轮与所述飞轮轴承座之间并且远离主滚筒的一侧。

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