CN117723318B - 一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统，涉及汽车自动驾驶系统可靠性测试领域，所述测试系统，包括：测试道路、障碍设备、凹陷模块、安装架和拼接板，所述测试道路上设置有多个跑道，所述测试道路的内部开设有预设腔，所述预设腔与所述跑道垂直设置；所述障碍设备包括驱动小车、驱动架和障碍板，所述驱动小车滑动安装在所述预设腔的内部，所述驱动架安装在所述驱动小车上，所述驱动架顶端通过滑腔延伸至测试道路的上方。本发明提供的汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统通过设置多种情景以及各情景之间相互结合检测待测车辆是否可以安全行驶，从而更加全面的检测车辆无人驾驶系统的安全可靠性。

Description

一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶系统可靠性测试领域，尤其涉及一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统。

背景技术

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，自动驾驶汽车实现上路之前必须经过严格功能安全测试。

现有技术中对于自动驾驶车辆的安全可靠性测试包括模拟仿真测试以及使用实车在测试道路上进行测试。通过模拟仿真测试，测试结果为理论数据，需要得到实践的检验；实车测试中，对于避障这一方面的检测中，通常通过在行驶路线上预设障碍物，检测待测车辆的避障能力，缺少车辆在遇到其他存在的障碍情况时的避障能力，如遇到道路凹坑等问题时的避障能力，目前对自动驾驶车辆避障模拟测试形式较为单一。

因此，有必要提供一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法及测试系统，解决了目前对自动驾驶车辆避障模拟测试形式较为单一的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的测试系统，包括：测试道路，所述测试道路上设置有多个跑道，所述测试道路的内部开设有预设腔，所述预设腔与所述跑道垂直设置；

障碍设备，所述障碍设备包括驱动小车、驱动架和障碍板，所述驱动小车滑动安装在所述预设腔的内部，所述驱动架安装在所述驱动小车上，所述驱动架顶端通过滑腔延伸至测试道路的上方，所述障碍板安装在所述驱动架的顶端；

凹陷模块，所述凹陷模块包括凹腔和盖板，所述凹腔开设在所述测试道路上，所述盖板嵌设在所述凹腔的内部；

所述驱动架包括升降缸和连接架，所述升降缸安装在所述驱动小车上，所述连接架安装在所述升降缸的输出端，所述障碍板可拆卸安装在所述连接架上；

安装架，所述安装架包括支臂和安装臂，所述支臂安装在所述测试道路上，并位于所述跑道的外部，所述安装臂安装在所述支臂上，并悬设在所述滑腔的上方；

拼接板，所述拼接板挂接在所述安装臂上；

当需要调整障碍板的障碍面积时，所述驱动小车驱动所述障碍板移动至所述拼接板的下方，所述升降缸上抬所述障碍板与所述拼接板装配，并使所述拼接板与所述安装臂分离。

优选的，所述障碍板的顶部安装有第一插套，所述拼接板包括板体、第二插套、插臂和挂钩，所述第二插套安装在所述板体的顶部，所述插臂安装在所述板体的底部，所述挂钩安装在所述板体的顶部，所述安装臂上开设有挂孔，所述板体通过所述挂钩挂接在所述挂孔。

优选的，所述凹陷模块还包括横移部和抬升装置，所述抬升装置用于抬升所述盖板，并使所述盖板移出所述凹腔的内部，所述横移部用于水平移动盖板，使所述移动盖板与所述凹腔错开。

优选的，所述抬升装置包括连接座、驱动杆、驱动部以及两个支撑框、滑动座和驱动臂；所述连接座滑动安装在所述盖板底部的中间，两个所述支撑框的顶端均转动安装在所述连接座上，两个所述滑动座对应安装在两个所述支撑框的底端，两个所述支撑框呈八字形设置，所述驱动杆的两端对应贯穿两个所述支撑框，所述驱动杆的两端对称设置有螺纹面，两个所述驱动臂的顶端分别螺纹连接在所述驱动杆的两端，底端对应与两个所述滑动座连接，所述驱动部用于驱动所述驱动杆转动。

优选的，所述驱动部为装配块，所述测试系统还包括旋转装置，所述旋转装置包括安装板、转轴、齿轮、装配套和齿板，所述安装板安装在所述驱动小车上，所述转轴贯穿并转动安装在所述安装板上，所述齿轮和所述装配套分别安装在所述转轴的两端，所述齿板的顶端安装在所述连接架上，底端与所述齿轮啮合；

当所述装配块与所述装配套装配时，所述升降缸驱动所述连接架下降，所述连接架带动所述齿板下降并驱动所述齿轮转动，所述齿轮驱动所述转轴带动装配套转动，以实现所述驱动部驱动所述驱动杆转动。

优选的，所述横移部为套耳，所述套耳安装在所述盖板上，所述连接架上安装有带动架，所述带动架包括固定架和插块，所述固定架的一端与所述连接架连接，所述插块安装在所述固定架的另一端；

当所述装配块与所述装配套装配，所述升降缸驱动所述连接架下降，实现所述盖板抬升后，所述升降缸驱动连接架继续下降，所述带动架跟随所述连接架下降，并使所述插块插入所述套耳，所述驱动小车带动所述驱动架移动，从而驱动所述盖板移动与所述凹腔错开。

优选的，所述抬升装置还包括支撑座，所述支撑座的顶端套设在所述驱动杆上，并与所述驱动杆转动连接，所述支撑座的底部与所述凹腔抵接。

优选的，所述驱动架还包括限位架和限位杆，所述限位架安装在所述驱动小车上，所述限位杆的一端安装在所述连接架上，另一端贯穿所述限位架。

优选的，所述凹腔的内部且位于一所述滑动座的两侧分别设置有第一定位耳和第二定位耳，所述第一定位耳的长度短于所述第二定位耳。

本发明还提供一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法，使用所述的测试系统，所述汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法包括以下步骤：

S1：控制平台加载待测车辆作为分析对象，并控制待测车辆沿一车道行驶至起始测试位置；

S2：设置测试情景，具体包括：

在待测车辆的前方预设距离设置障碍物或在待测车辆前方预设距离，使障碍物以预设速度由车道的一侧朝待测车辆所在的车道移动或在待测车辆的前方预设距离设置凹陷或在待测车辆所在车道的相邻车道上设置障碍件或由上述情景组合测试；

S3：控制平台控制待测车辆以预设速度行驶；

S4：根据S2中设置的各测试情景测试待测车辆，待测车辆在测试时，根据自身传感器系统采集障碍物信息，并根据采集的信息，判断自身的行驶状态，并将判断结果传输至控制平台，控制平台判断待测车辆的判断结果是否正确；

S5：当控制平台判断待测车辆的判断结果不正确时，控制平台根据预设的正确行驶状态，对待测车辆的行驶状态进行修正。

与相关技术相比较，本发明提供的测试系统具有如下有益效果：

本发明提供一种测试系统，测试时，待测车辆起始位于中间跑道上，通过驱动小车驱动障碍板移动至待测车辆的前方作为障碍物，或者在待测车辆行驶时，驱动小车驱动障碍板以预设速度朝待测车辆的前方移动，以及通过设置凹陷模块、障碍件等，且可以自动调整障碍板的面积，从而可以实现多种情景对待测车辆进行检测，更加全面的检测车辆无人驾驶系统的安全可靠性。

附图说明

图1本发明提供的测试系统的一种较佳实施例的结构示意图；

图2发明提供的待测车辆的测试情景图，其中，图2中的（2a）为障碍板位于待测车辆的前方的示意图；图2中的（2b）为障碍板朝待测车辆所处的跑道移动的示意图；图2中的（2c）为待测车辆前方设置有凹陷的示意图；图2中的（2d）为待测车辆前方设置有障碍板一侧设置障碍件的示意图；图2中的（2e）为待测车辆前方设置有凹陷一侧设置障碍件的示意图；图2中的（2f）为待测车辆前方设置有凹陷，一侧跑道设置障碍件，另一侧障碍板朝待测车辆所处的跑道移动的示意图；

图3为本发明提供的障碍设备及凹陷模块设置在测试道路上的示意图；

图4为本发明提供的障碍设备、凹陷模块及安装架在测试道路上分布的示意图；

图5为本发明提供的障碍板与拼接板装配的示意图，其中，图5中的（5a）为障碍板悬设在拼接板下方的示意图，图5中的（5b）为障碍板与拼接板装配的示意图；

图6为图3所示的障碍设备的结构示意图；

图7为本发明提供的凹陷模块的局部结构示意图；

图8为本发明提供的抬升装置工作的原理示意图，其中，图8中的（8a）为抬升装置抬升盖板的示意图，图8中的（8b）为插块与横移部装配的示意图；

图9为本发明提供的盖板移动的原理示意图，其中，图9中的（9a）为盖板相对抬升装置移动的示意图，图9中的（9b）为盖板带动抬升装置跟随移动的示意图；

图10为本发明提供的汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法的步骤框图。

图中标号：

1、测试道路；101、跑道；102、预设腔；103、滑腔；

2、障碍设备；21、驱动小车；22、驱动架；23、障碍板；231、第一插套；

221、升降缸；222、连接架；223、限位架；224、限位杆；225、开口；

3、凹陷模块；31、凹腔；32、盖板；33、横移部；34、抬升装置；

311、第一定位耳；312、第二定位耳；313、支板；321、滑杆；

341、连接座；342、支撑框；343、滑动座；344、驱动杆；345、驱动臂；346、驱动部；347、支撑座；

4、带动架；41、固定架；42、插块；

5、旋转装置；51、安装板；52、转轴；53、齿轮；54、装配套；55、齿板；

6、安装架；61、支臂；62、安装臂；621、挂孔；

7、拼接板；71、板体；72、第二插套；73、插臂；74、挂钩；

8、待测车辆；

9、障碍件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种测试系统。

请参阅图1至图4，在本发明的一实施例中，所述测试系统，包括：测试道路1，所述测试道路1上设置有多个跑道101，所述测试道路1的内部开设有预设腔102，所述预设腔102与所述跑道101垂直设置；

障碍设备2，所述障碍设备2包括驱动小车21、驱动架22和障碍板23，所述驱动小车21滑动安装在所述预设腔102的内部，所述驱动架22安装在所述驱动小车21上，所述驱动架22顶端通过滑腔103延伸至测试道路1的上方，所述障碍板23安装在所述驱动架22的顶端；

凹陷模块3，所述凹陷模块3包括凹腔31和盖板32，所述凹腔31开设在所述测试道路1上，所述盖板32嵌设在所述凹腔31的内部；

所述驱动架22包括升降缸221和连接架222，所述升降缸221安装在所述驱动小车21上，所述连接架222安装在所述升降缸221的输出端，所述障碍板23可拆卸安装在所述连接架222上；

安装架6，所述安装架6包括支臂61和安装臂62，所述支臂61安装在所述测试道路1上，并位于所述跑道101的外部，所述安装臂62安装在所述支臂61上，并悬设在所述滑腔103的上方；

拼接板7，所述拼接板7挂接在所述支臂61上；

当需要调整障碍板23的障碍面积时，所述驱动小车21驱动所述障碍板23移动至所述拼接板7的下方，所述升降缸221上抬所述障碍板23与所述拼接板7装配，并与所述安装臂62分离。

其中，障碍设备2用于模拟在待测车辆8的前方设置障碍物，以及障碍物以预设速度由一侧朝待测车辆8行驶的跑道101的方向移动；本申请中还包括障碍件9，用于模拟具有干扰作用的行驶车辆。

测试时，待测车辆8起始位于中间跑道101上，可以设置多种测试情景，具体包括：

请参阅图2中的（2a）并结合图3，驱动小车21沿预设腔102移动，带动障碍板23移动至中间跑道101的中间，从而模拟待测车辆8的前方设置有障碍物，检测待测车辆8在检测到障碍板23后，是否可以驶向旁边的跑道101进行避障。

在待测车辆8前方设置障碍设备2的同时，在待测车辆8所在的跑道101的一侧的跑道101上设置障碍件9，检测待测车辆8是否可以朝未设置障碍件9的一侧车道避让；

或者两侧的跑道101上均设置障碍件9，检测待测车辆8是否可以安全停车，等侧边跑道101上的障碍件9或者前方的障碍设备2移走后，再选择变道或者直行。

当然也可以在跑道101上仅设置障碍件9，如在待测车辆8前方设置以预设速度行驶的障碍件9，当障碍件9突然停止时，检测待测车辆8是否可以安装停止，或者当距离障碍件9较远时，是够可以安全变道行驶。

请参阅图2中的（2b），驱动小车21通过驱动架22驱动障碍板23由测试跑道101的一侧以预设速度朝中间跑道101行驶，待测车辆8通过传感器系统检测出障碍设备2的行驶速度，待测车辆8以自身的行驶速度行驶到与障碍物平齐时，障碍设备2此时与待测车辆8之间的距离是否属于设定的安全距离，当属于安全距离，可以通过，或者待测车辆8可以行驶到侧边跑道101进行避让行驶，反之不能通过，等障碍设备2移走后再行驶。

请参阅图2中的（2c）并结合图3，打开凹腔31上的盖板32，漏出凹腔31，检测待测车辆8能否安全通过凹腔31；

这里的凹腔31可以设置不同深度值，当检测到深度值小于设定的阈值时，待测车辆8可以选择减速通过，当大于设定的阈值时，需要变道行驶，其中当凹腔31与跑道101连接的端面为缓坡时，待测车辆8判断为减速行驶通过。

在不进行凹腔31障碍测试时，盖板32将凹腔31盖住，使带测车辆可以顺利通行；

请参阅图2中的（2d），当障碍设备2由测试跑道101的一侧以预设速度朝中间跑道101行驶时，同时位于中间跑道101的另一侧设置有障碍件9，检测待测车辆8能否安全行驶，待测车辆8应停车等待障碍物移走后，再选择行驶。

请参阅图2中的（2e），盖板32打开，凹腔31漏出，且在一侧跑道101上设置障碍件9的情景；

如在待测车辆8所在的跑道101的一侧的跑道101上设置障碍件9，检测待测车辆8是否可以朝未设置障碍件9的一侧车道避让；

或者两侧的跑道101上均设置障碍件9，待测车辆8判断凹腔31的深度是否可以通过，可以通过时，减速通过，不可以通过时，停车等侧边跑道101上的障碍件9或者前方的障碍设备2移走后，再选择变道或者直行；

还可以将凹腔31漏出，且在中间跑道101的一侧跑道101上设置以预设速度移动的障碍设备2；检测待测车辆8是否可以朝另一侧未设置障碍物的跑道101行驶。

请参阅图2中的（2f），盖板32打开，凹腔31漏出，且在中间跑道101的一侧跑道101上设置障碍件9，在中间跑道101的另一侧跑道101上设置移动的障碍设备2。检测待测车辆8是否可以安全停车，等待障碍设备2或者障碍件9移走后，再进行行驶。

通过设置多种情景以及各情景之间相互结合检测待测车辆8是否可以安全行驶，从而更加全面的检测车辆无人驾驶系统的安全可靠性。

其中，跑道101设置不少于三条，本实施例中数量为三条。

其中，预设腔102的内部设置有滑轨，驱动小车21与滑轨滑动装配。

凹腔31内部的两侧均设置有支板313，用于支撑盖板32，且盖板32底部的两侧均嵌设有滚珠，便于后续移动盖板32。

滑腔103的槽腔宽度远小于待测车辆8的车轮的直径，车轮可以直接通过。

在一实施例中，障碍件9为真实汽车；

在另一实施例中，障碍件9为模仿汽车侧边和尾部的壳体，其中，壳体优选安装在驱动底座上，驱动底座可以驱动障碍件9移动。

通过设置安装架6和拼接板7，可以调整障碍板23的障碍面积，检测待测车辆8识别障碍的能力；

具体的，障碍板23设置为较矮的障碍，如低于待测车辆8的底盘，此时可以检测待测车辆8能否检测到较低的障碍物的能力；

当需要调整障碍板23的面积时，模拟不同高度的障碍物，如行人，骑行者等；

通过驱动小车21驱动障碍设备2整体移动至安装臂62的下方，此时障碍板23位于拼接板7的下方，升降缸221上抬障碍板23与拼接板7装配，并使其与安装臂62分离，从而完成增设障碍板23面积的功能；

请参阅图4，安装臂62设置多个，本实施例中为两个，且呈上下设置，高度差大于拼接板7的高度值，位于上方的安装臂62的长度值长于下方的安装臂62，且上方的安装臂62的长度值不小于下方安装臂62长度值的两倍；其中为了便于理解，将位于上方的安装臂62上的拼接板7设为板一，下方安装臂62上的拼接板7设为板二；

在障碍板23与板二拼装后，板一的高度高于此时板二的高度，不会阻挡整个障碍设备2朝测试跑道101移动，且当需要进一步增大障碍板23的面积时，可同理使与障碍板23装配的板二移动至板一的下方，与板一进行同理装配，进一步增大障碍板23的面积。

请参阅图5，在一实施例中，所述障碍板23的顶部安装有第一插套231，所述拼接板7包括板体71、第二插套72、插臂73和挂钩74，所述第二插套72安装在所述板体71的顶部，所述插臂73安装在所述板体71的底部，所述挂钩74安装在所述板体71的顶部，所述安装臂62上开设有挂孔621，所述板体71通过所述挂钩74挂接在所述挂孔621。

请参阅图5中的（5a），此时障碍板23位于拼接板7下方，且第一插套231与插臂73对齐；

请参阅图5中的（5b），此时升降缸221上抬障碍板23，使第一插套231对应套设在插臂73上，完成障碍板23与拼接板7装配；

此时升降缸221再次上抬，带动整个拼接板7上移，使挂钩74移出安装臂62上的挂孔621，实现与安装臂62分离，此时障碍设备2可以带动拼接板7跟随移动，用于对待测车辆8的测试。

其中，第一插套231、第二插套72、插臂73均优选设置多个，本实施例中为两个；

其中板一与板二的结构基本相同，不同在于板一的顶部不设置第二插套72，当板二与板一装配时，板二上的第二插套72插入板一底端的插臂73中；当拼接板7的数量多于两个时，其中位于最上方的拼接板7的顶端不设置第二插套72，其余结构均相同；

升降缸221为电动伸缩缸或者气缸或者液压缸。

在其他实施例中，在障碍板23的顶部设置装配凸起，拼接板7的底部开设有装配凹槽，装配时，障碍板23顶部的装配凸起插入到拼接板7底端的装配凹槽中实现装配，在安装臂62的顶部安装凸轴，在拼接板7的顶端安装挂环，通过挂环挂设在凸轴上，完成与安装臂62的挂接装配。

请参阅图3，所述凹陷模块3还包括横移部33和抬升装置34，所述抬升装置34用于抬升所述盖板32，并使所述盖板32移出所述凹腔31的内部，所述横移部33用于水平移动盖板32，使所述移动盖板32与所述凹腔31错开。

通过设置抬升装置34和横移部33可以自动实现对盖板32的打开与关闭，对盖板32的状态调节操作方便。

在一实施例中，抬升装置34为气缸或者液压缸或者电动推缸，盖板32安装在抬升装置34的顶部伸缩端，且抬升装置34的底部安装滑动底座，满足后续可以跟随盖板32一起移动。

请参阅图3和图7，在另一实施例中，所述抬升装置34包括连接座341、驱动杆344、驱动部346以及两个支撑框342、滑动座343和驱动臂345；所述连接座341滑动安装在所述盖板32底部的中间，两个所述支撑框342的顶端均转动安装在所述连接座341上，两个所述滑动座343对应安装在两个所述支撑框342的底端，两个所述支撑框342呈八字形设置，所述驱动杆344的两端对应贯穿两个所述支撑框342，所述驱动杆344的两端对称设置有螺纹面，两个所述驱动臂345的顶端分别螺纹连接在所述驱动杆344的两端，底端对应与两个所述滑动座343连接，所述驱动部346用于驱动所述驱动杆344转动。

当需要抬升盖板32时，驱动部346带动驱动杆344转动，驱动杆344带动两个驱动臂345沿驱动杆344向相对侧移动，两个驱动臂345对应带动两个滑动座343向相对侧移动，从而呈八字形的支撑框342的底端开始合起，支撑框342向上抬升盖板32，并抬升至凹腔31的上方。

并且通过将连接座341与盖板32的底部滑动连接，请参阅图8中的（8a）至图8中的（8b），当移动盖板32在移动至与凹腔31错开时，首先盖板32先相对抬升装置34移动，当移动至最大行程后，盖板32带动抬升装置34一起移动至凹腔31的最边侧，从而可以满足盖板32开设至最大，不需要在凹腔31一侧再开设腔体用于收纳抬升装置34。

盖板32的底部安装有滑杆321，连接座341套设在滑杆321上形成滑动配合。

且连接座341沿盖板32的底部滑动的行程为盖板32长度的一半。

驱动臂345的顶端通过设置螺帽或者开设螺纹孔与驱动杆344上对应的螺纹面螺纹连接。

请参阅图7和图8，所述抬升装置34还包括支撑座347，所述支撑座347的顶端套设在所述驱动杆344上，并与所述驱动杆344转动连接，所述支撑座347的底部与所述凹腔31抵接。

支撑座347用于支撑驱动杆344，提高驱动杆344使用的稳定性。

请参阅图7，优选的，所述滑动座343与所述支撑座347的底部均嵌设有滚珠。

便于抬升装置34后续跟随盖板32移动。

支撑框342的中间为条形开口设置，从而支撑框342的状态发生变化时，驱动杆344不会阻挡支撑框342。

在一实施例中，驱动部346为驱动电机，驱动电机与驱动杆344的一端连接，用于驱动驱动杆344转动。

在另一实施例中，所述驱动部346为装配块，所述测试系统还包括旋转装置5，所述旋转装置5包括安装板51、转轴52、齿轮53、装配套54和齿板55，所述安装板51安装在所述驱动小车21上，所述转轴52贯穿并转动安装在所述安装板51上，所述齿轮53和所述装配套54分别安装在所述转轴52的两端，所述齿板55的顶端安装在所述连接架222上，底端与所述齿轮53啮合；

当所述装配块与所述装配套54装配时，所述升降缸221驱动所述连接架222下降，所述连接架222带动所述齿板55下降并驱动所述齿轮53转动，所述齿轮53驱动所述转轴52带动装配套54转动，以实现所述驱动部346驱动所述驱动杆344转动。

当需要抬升盖板32时，驱动小车21驱动整个障碍设备2移动至凹陷模块3处，并使装配套54与装配块装配，此时升降缸221驱动连接架222下降，连接架222带动齿板55下降并驱动齿轮53转动，齿轮53驱动转轴52带动装配套54转动，装配套54通过装配块带动驱动杆344转动，从而完成抬升盖板32的功能，不需要额外设置驱动设备。

其中连接架222上对应齿轮53的上方开设有开口225，当连接架222跟随升降缸221下降至后，齿轮53收至开口225中。

在一实施例中，装配套54为口部朝驱动杆344侧的U形套，此时装配块朝向装配套54的口部，装配套54跟随驱动小车21水平移动即可完成与装配块的安装与分离。

在另一实施例中，装配套54为口部朝上或者朝下的U形套，此时装配块朝下或者朝上安装在驱动杆344上，并与对应的装配套54的口部对齐，从而便于与对应的装配套54进行安装。

在一实施例中，横移部33包括移动板和驱动底座，驱动底座安装在移动板上，用于驱动移动板移动，盖板32通过连接臂与移动板连接。驱动底座带动移动板移动，从而带动盖板32跟随移动。

请参阅图3，在另一实施例中，所述横移部33为套耳，所述套耳安装在所述盖板32上，所述连接架222上安装有带动架4，所述带动架4包括固定架41和插块42，所述固定架41的一端与所述连接架222连接，所述插块42安装在所述固定架41的另一端；

当所述装配块与所述装配套54装配，所述升降缸221驱动所述连接架222下降，实现所述盖板32抬升后，所述升降缸221驱动连接架222继续下降，所述带动架4跟随所述连接架222下降，并使所述插块42插入所述套耳，所述驱动小车21带动所述驱动架22移动，从而驱动所述盖板32移动与所述凹腔31错开。

请参阅图8中的（8a），当抬升装置34抬升盖板32移出凹腔31后，升降缸221继续下降，驱动带动架4跟随下降，并使插块42插入套耳中，驱动小车21带动整个驱动架22移动时，连接架222通过带动架4配合套耳带动盖板32移动与所述凹腔31错开。

利用驱动小车21的动力作为驱动盖板32移动的动力，且利用升降缸221的不同状态，用于驱动抬升装置34的升降以及驱动插块42与套耳装配，减小驱动设备的使用。

后续升降缸221上抬至原高度，此时齿板55与齿轮53反向作用，带动驱动杆344反向转动，实现带动两个滑动座343张开，从而带动两个支撑框342张开，实现盖板32的下降，以及插块42与套耳分离。

套耳优选设置两个，对称设置在盖板32的两侧，当装配块与装配套54装配时，套耳上的槽腔与插块42对齐。

请参阅图3和图6，所述驱动架22还包括限位架223和限位杆224，所述限位架223安装在所述驱动小车21上，所述限位杆224的一端安装在所述连接架222上，另一端贯穿所述限位架223。

通过设置限位架223和限位杆224，对障碍板23的升降限位，提高升降稳定性；以及后续障碍设备2用于驱动盖板32跟随行驶时，由于盖板32通过带动架4与连接架222传动连接的，驱动小车21可以辅助通过限位架223和限位杆224带动连接架222移动，减小对升降缸221的负荷。

请参阅图3和图7，所述凹腔31的内部且位于一所述滑动座343的两侧分别设置有第一定位耳311和第二定位耳312，所述第一定位耳311的长度短于所述第二定位耳312。

通过设置第一定位耳311和第二定位耳312，可以对远离预设腔102一侧的滑动座343限位，即对抬升装置34限位，避免抬升装置34移动，从而保证当需要抬升盖板32时，驱动小车21移动至预设位置时，装配套54和装配块可以稳定装配；

其中，当抬升装置34抬升盖板32上升后，两个支撑框342朝相对侧合起时，此时远离预设腔102一侧的滑动座343移出第一定位耳311，即第一定位耳311不对该滑动座343限位，第二定位耳312仍限位，此时抬升装置34可以跟随盖板32移动，当后续盖板32再次移动盖设在凹腔31上时，抬升装置34移动至与第一定位耳311作用，第一定位耳311对抬升装置34限位，此时盖板32与凹腔31对齐，当两个支撑框342再次张开时，该滑动座343再次移动至第一定位耳311和第二定位耳312之间，再次对抬升装置34进行限位。

另外，请参阅图10，本发明还提供一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法，使用上述所述的测试系统，所述汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法包括以下步骤：

S1：控制平台加载待测车辆8作为分析对象，并控制待测车辆8沿一车道行驶至起始测试位置；

S2：设置测试情景，具体包括：

在待测车辆8的前方预设距离设置障碍物或在待测车辆8前方预设距离，使障碍物以预设速度由车道的一侧朝待测车辆8所在的车道移动或在待测车辆8的前方预设距离设置凹陷或在待测车辆8所在车道的相邻车道上设置障碍件9或由上述情景组合测试；

S3：控制平台控制待测车辆8以预设速度行驶；

S4：根据S2中设置的各测试情景测试待测车辆8，待测车辆8在测试时，根据自身传感器系统采集障碍物信息，并根据采集的信息，判断自身的行驶状态，并将判断结果传输至控制平台，控制平台判断待测车辆8的判断结果是否正确；

S5：当控制平台判断待测车辆8的判断结果不正确时，控制平台根据预设的正确行驶状态，对待测车辆8的行驶状态进行修正。

其中，控制平台根据对待测车辆8设定的速度参数，以及设定的障碍设备2行驶的速度，通过计算分析，以及人工辅助确定待测车辆8在不同的情景下的正确驾驶操作。

当待测车辆8在不同的测试情景下做出驾驶判断指令后，同时传输至控制平台，当驾驶判断指令与控制平台给出的正确驾驶操作相同时，则合格，当不同时，控制平台进行修正操作，避免待测车辆8出现撞坏障碍设备2和障碍件9等设备。

本申请中，障碍设备2中的驱动设备均由控制平台远程操控，障碍设备2通过设置无线传输模块与控制平台信号连接 ，通过在驱动小车21上设置位移传感器等，确定驱动小车21每次的移动行程。

障碍设备2、凹陷模块3距离待测车辆8位于起始测试位置的预设距离不小于50米，图1和图2中所示的待测车辆8均未在起始位置。

其中S2中的具体测试情景请参阅上述测试系统中列举的测试情景，此处不再一一赘述。

通过设置多种情景以及各情景之间相互结合检测待测车辆8是否可以安全行驶，从而更加全面的检测车辆无人驾驶系统的安全可靠性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种测试系统，其特征在于，包括：测试道路，所述测试道路上设置有多个跑道，所述测试道路的内部开设有预设腔，所述预设腔与所述跑道垂直设置；

障碍设备，所述障碍设备包括驱动小车、驱动架和障碍板，所述驱动小车滑动安装在所述预设腔的内部，所述驱动架安装在所述驱动小车上，所述驱动架顶端通过滑腔延伸至测试道路的上方，所述障碍板安装在所述驱动架的顶端；

凹陷模块，所述凹陷模块包括凹腔和盖板，所述凹腔开设在所述测试道路上，所述盖板嵌设在所述凹腔的内部；

所述驱动架包括升降缸和连接架，所述升降缸安装在所述驱动小车上，所述连接架安装在所述升降缸的输出端，所述障碍板可拆卸安装在所述连接架上；

安装架，所述安装架包括支臂和安装臂，所述支臂安装在所述测试道路上，并位于所述跑道的外部，所述安装臂安装在所述支臂上，并悬设在所述滑腔的上方；

拼接板，所述拼接板挂接在所述安装臂上；

当需要调整障碍板的障碍面积时，所述驱动小车驱动所述障碍板移动至所述拼接板的下方，所述升降缸上抬所述障碍板与所述拼接板装配，并使所述拼接板与所述安装臂分离；

所述凹陷模块还包括横移部和抬升装置，所述抬升装置用于抬升所述盖板，并使所述盖板移出所述凹腔的内部，所述横移部用于水平移动盖板，使所述移动盖板与所述凹腔错开；

所述抬升装置包括连接座、驱动杆、驱动部以及两个支撑框、滑动座和驱动臂；所述连接座滑动安装在所述盖板底部的中间，两个所述支撑框的顶端均转动安装在所述连接座上，两个所述滑动座对应安装在两个所述支撑框的底端，两个所述支撑框呈八字形设置，所述驱动杆的两端对应贯穿两个所述支撑框，所述驱动杆的两端对称设置有螺纹面，两个所述驱动臂的顶端分别螺纹连接在所述驱动杆的两端，底端对应与两个所述滑动座连接，所述驱动部用于驱动所述驱动杆转动；

所述驱动部为装配块，所述测试系统还包括旋转装置，所述旋转装置包括安装板、转轴、齿轮、装配套和齿板，所述安装板安装在所述驱动小车上，所述转轴贯穿并转动安装在所述安装板上，所述齿轮和所述装配套分别安装在所述转轴的两端，所述齿板的顶端安装在所述连接架上，底端与所述齿轮啮合；

当所述装配块与所述装配套装配时，所述升降缸驱动所述连接架下降，所述连接架带动所述齿板下降并驱动所述齿轮转动，所述齿轮驱动所述转轴带动装配套转动，以实现所述驱动部驱动所述驱动杆转动。

2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述障碍板的顶部安装有第一插套，所述拼接板包括板体、第二插套、插臂和挂钩，所述第二插套安装在所述板体的顶部，所述插臂安装在所述板体的底部，所述挂钩安装在所述板体的顶部，所述安装臂上开设有挂孔，所述板体通过所述挂钩挂接在所述挂孔。

3.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述横移部为套耳，所述套耳安装在所述盖板上，所述连接架上安装有带动架，所述带动架包括固定架和插块，所述固定架的一端与所述连接架连接，所述插块安装在所述固定架的另一端；

当所述装配块与所述装配套装配，所述升降缸驱动所述连接架下降，实现所述盖板抬升后，所述升降缸驱动连接架继续下降，所述带动架跟随所述连接架下降，并使所述插块插入所述套耳，所述驱动小车带动所述驱动架移动，从而驱动所述盖板移动与所述凹腔错开。

4.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述抬升装置还包括支撑座，所述支撑座的顶端套设在所述驱动杆上，并与所述驱动杆转动连接，所述支撑座的底部与所述凹腔抵接。

5.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述驱动架还包括限位架和限位杆，所述限位架安装在所述驱动小车上，所述限位杆的一端安装在所述连接架上，另一端贯穿所述限位架。

6.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述凹腔的内部且位于一所述滑动座的两侧分别设置有第一定位耳和第二定位耳，所述第一定位耳的长度短于所述第二定位耳。

7.一种汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法，其特征在于，使用如权利要求1-6任一项所述的测试系统，所述汽车自动驾驶系统的可靠性确定方法包括以下步骤：

S1：控制平台加载待测车辆作为分析对象，并控制待测车辆沿一车道行驶至起始测试位置；

S2：设置测试情景，具体包括：

在待测车辆的前方预设距离设置障碍物，或在待测车辆前方预设距离使障碍物以预设速度由车道的一侧朝待测车辆所在的车道移动，或在待测车辆的前方预设距离设置凹陷，或在待测车辆所在车道的相邻车道上设置障碍件，或由上述情景组合测试；

S3：控制平台控制待测车辆以预设速度行驶；

S4：根据S2中设置的各测试情景测试待测车辆，待测车辆在测试时，根据自身传感器系统采集障碍物信息，并根据采集的信息，判断自身的行驶状态，并将判断结果传输至控制平台，控制平台判断待测车辆的判断结果是否正确；

S5：当控制平台判断待测车辆的判断结果不正确时，控制平台根据预设的正确行驶状态，对待测车辆的行驶状态进行修正。