CN112461554A - 用于自动泊车场景测试的辅助装置及自动泊车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于自动泊车场景测试的辅助装置，包括多个基板，多个基板中的至少两个基板沿其长度方向、宽度方向和/或厚度方向依次布设，且相邻的每两个基板之间通过连接件连接呈一体。通过连接件将多个基板进行不同的排列组合，使得多个基板可以在其长度方向、宽度方向、厚度方向分别进行不同的组合，或者长度方向、宽度方向和厚度方向三个方向同时进行排列组合进行连接成不同泊车场景，如柱状障碍物、平面障碍物、路面标线、直角车位等，这种拼接方式简单方便，可快速组合完成，不需要大量的人力物力，还能重复利用，大大降低了搭建实际场景的时间成本、人力成本及价格成本。

Description

用于自动泊车场景测试的辅助装置及自动泊车辅助系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动泊车场景测试的辅助装置及自动泊车辅助系统。

背景技术

自动驾驶汽车是集环境感知、决策、规划和控制等功能于一体的综合智能系统，是未来汽车科技的战略制高点。在汽车行业，技术从研发阶段到实现量产，需要经过大量的验证和测试环节，一般包含企业标准验证、行业标准认证以及国家标准或是法律法规的验证。

自动泊车辅助系统，简称APA，作为自动驾驶汽车功能的泊车辅助分系统，其功能也需要经过大量的软件模拟测试和实地场景测试。模拟场景测试是利用先进的虚拟现实技术针对车道线、路面、车位类型、障碍物等因素进行建模和编辑，从而模拟出各种环境和工况场景，这种方法省时、省力，但是由于现实场景复杂多变，通过模拟并不能完全还原出实际场景，所以实际场景的搭建也显得尤为必要。

由于场景具有无限、复杂的特点，所收集的信息永远不能覆盖所有的情况，因此需要采用参数重组方式构建，通过对不同要素的不同排列组合及遍历取值来扩展参数重组场景的边界，使场景数量呈比例增长。APA场景与车位类型、地面路况、标线、车位内障碍物、光照、天气状况等因素有关。在实际的场景测试中，如果想测试某一因素，如有无路沿，对自动泊车性能的影响，搭建实际场景会耗费大量成本。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种用于自动泊车场景测试的辅助装置及自动泊车辅助系统，旨在解决自动泊车场景测试时，搭建实际场景会耗费大量成本的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种用于自动泊车场景测试的辅助装置，包括多个基板，所述多个基板中的至少两个所述基板沿其长度方向、宽度方向和/或厚度方向依次布设，且相邻的每两个所述基板之间通过连接件连接呈一体。

可选地，所述基板与所述连接件之间的连接处，其中一个设有卡凸，另外一个设有卡槽，所述卡凸与所述卡槽相互扣持。

可选地，所述基板与所述连接件之间的连接处，所述卡槽设于所述基板上，所述卡凸设于所述连接件上。

可选地，所述基板具有分别沿其长度方向、宽度方向及厚度方向延伸设置的第一面、第二面和第三面，所述第一面、所述第二面和/或所述第三面上均设有所述卡槽。

可选地，所述卡槽呈相对设置的两侧槽内壁沿所述卡槽的槽深方向呈相互靠近倾斜设置；所述卡凸的外表面形状与所述卡槽的槽内形状相适配。

可选地，所述卡凸包括相邻的两个侧表面，两个所述侧表面之间的连接处呈倒角设置。

可选地，所述连接件与所述基板具有相连接的连接面，所述卡凸或者所述卡槽凸设于所述连接面上；所述连接件的连接面和/或所述基板的连接面上间隔所述卡凸处设有通槽。

可选地，所述卡凸或者所述卡槽在对应的所述连接面上间隔布设有多个；所述通槽设于相邻的每两个所述卡凸之间、或者相邻的每两个所述卡槽之间。

可选地，所述连接件包括对应所述基板长度方向延伸的第一连接件和对应所述基板宽度方向延伸的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件上均设有卡凸。。

本发明还提出的一种自动泊车辅助系统，包括一种用于自动泊车场景测试的辅助装置，所述自动泊车场景测试的辅助装置包括多个基板，所述多个基板中的至少两个所述基板沿其长度方向、宽度方向和/或厚度方向依次布设，且相邻的每两个所述基板之间通过连接件连接呈一体。

本发明的技术方案中，通过连接件将多个基板进行不同的排列组合，使得多个基板可以在其长度方向、宽度方向、厚度方向分别进行不同的组合，或者长度方向、宽度方向和厚度方向三个方向同时进行排列组合进行连接成不同泊车场景，如柱状障碍物、平面障碍物、路面标线、直角车位等，这种拼接方式简单方便，可快速组合完成，不需要大量的人力物力，还能重复利用，大大降低了搭建实际场景的时间成本、人力成本及价格成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的一实施例的立体示意图；

图2为图1中基板的立体示意图；

图3为图1中连接件的立体示意图；

图4为图1中基板和连接件连接处A部分的剖视图；

图5为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的第二实施例的立体示意图；

图6为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的第三实施例的立体示意图；

图7为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的第四实施例的立体示意图；

图8为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的第五实施例的立体示意图；

图9为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置的第六实施例的立体示意图；

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

自动驾驶汽车是集环境感知、决策、规划和控制等功能于一体的综合智能系统，是未来汽车科技的战略制高点。在汽车行业，技术从研发阶段到实现量产，需要经过大量的验证和测试环节，一般包含企业标准验证、行业标准认证以及国家标准或是法律法规的验证。

自动泊车辅助系统，简称APA，作为自动驾驶汽车功能的泊车辅助分系统，其功能也需要经过大量的软件模拟测试和实地场景测试。模拟场景测试是利用先进的虚拟现实技术针对车道线、路面、车位类型、障碍物等因素进行建模和编辑，从而模拟出各种环境和工况场景，这种方法省时、省力，但是由于现实场景复杂多变，通过模拟并不能完全还原出实际场景，所以实际场景的搭建也显得尤为必要。

由于场景具有无限、复杂的特点，所收集的信息永远不能覆盖所有的情况，因此需要采用参数重组方式构建，通过对不同要素的不同排列组合及遍历取值来扩展参数重组场景的边界，使场景数量呈比例增长。APA场景与车位类型、地面路况、标线、车位内障碍物、光照、天气状况等因素有关。在实际的场景测试中，如果想测试某一因素，如有无路沿，对自动泊车性能的影响，搭建实际场景会耗费大量成本。

鉴于此，本发明提供一种自动泊车辅助系统，所述自动泊车辅助系统包括用于自动泊车场景测试的辅助装置。只要具有用于自动泊车场景测试的辅助装置的自动泊车辅助系统均属于本发明所说的自动泊车辅助系统。图1至图9为本发明提供的用于自动泊车场景测试的辅助装置一实施例。

请参阅图1至图3，所述用于自动泊车场景测试的辅助装置100，包括多个基板1，所述多个基板1中的至少两个所述基板1沿其长度方向、宽度方向和/或厚度方向依次布设，且相邻的每两个所述基板1之间通过连接件2连接呈一体。

通过连接件2将多个基板1进行不同的排列组合，使得多个基板1可以在其长度方向、宽度方向、厚度方向分别进行不同的组合，或者长度方向、宽度方向和厚度方向三个方向同时进行排列组合进行连接成不同泊车场景，如柱状障碍物、平面障碍物、路面标线、直角车位等，这种拼接方式简单方便，可快速组合完成，不需要大量的人力物力，还能重复利用，大大降低了搭建实际场景的时间成本、人力成本及价格成本。

此处，通过多个基板1分别在基板1的长度方向、宽度方向、厚度方向通过连接件2进行连接，可以得到不同长、宽、高的障碍物，可以模拟出不同的测试场景，同时，可以通过改变基板1的数量，也可以调整为不同的测试场景，同时，还可以通过连接件2同时将多个基板1在长度方向和宽度方向、长度方向和厚度方向、宽度方向和厚度方向、长度方向和宽度方向以及厚度方向进行连接组合成不同的测试场景，可以模拟不同尺寸规格的地面标线、车位标线、路沿石模型、柱状和平面障碍物模型，提高自动泊车测试的效率。这种排列组合，通过连接件2连接固定基板1的安装方式，一个人即可完成安装，拆装方便，且基板1和连接件2可重复使用，成本低，相较于传统的实际场景搭建方式，大大降低了时间成本，人力成本和价格成本。同时，通过基板1和连接件2搭建而成的实际模拟场景可拆卸，便于存储收纳和搬运，可用于不同的位置、地区，提高了测试的全面性，也降低了测试对场地的要求，进而降低了成本。

进一步地，所述基板1与所述连接件2之间的连接处，其中一个设有卡凸4，另外一个设有卡槽3，所述卡凸4与所述卡槽3相互扣持。

通过卡凸4与卡槽3的相互扣持，可以将基板1和连接件2连接固定，且这种方式安装方便，对基板1和连接件2的加工要求也不高，便于加工和安装。卡槽3可以设置在基板1上，也可以设置在连接件2上，只要在基板1和连接件2的连接处，其中一个是卡槽3，另一个是卡凸4即可。可以是基板1上设置卡槽3，连接件2上设置卡凸4，也可以是基板1上设置卡凸4，连接件2上设置卡槽3，同时也可以是基板1上既设置卡槽3又设置卡凸4，连接件2上也同时设置卡槽3和卡凸4，连接件2与基板1连接时，卡槽3与卡凸4连接即可实现基板1与连接件2的连接，通过不同的设置方式，也可以模拟不同的测试场景。

进一步地，所述基板1与所述连接件2之间的连接处，所述卡槽3设于所述基板1上，所述卡凸4设于所述连接件2上。

通过在基板1上设置卡槽3，在连接件2上设置卡凸4，有助于使得基板1的表面平整，使得多个连接的基板1模拟的测试场景整体上表面是光滑平整的，如模拟实体墙时，表面平整没有卡凸4更符合实际。同时，通过在基板1上设置卡槽3，有助于不测试时，基板1的堆叠和运输，使其更易存放，占用空间更小。

进一步地，所述基板1具有分别沿其长度方向、宽度方向及厚度方向延伸设置的第一面11、第二面12和第三面13，所述第一面11、所述第二面12和/或所述第三面13上均设有所述卡槽3。

通过在第一面11、第二面12和第三面13上均设置卡槽3，有助于在长度方向。宽度方向和厚度方向均能通过连接件2进行多个基板1的连接，使得基板1的组合方式更多样化。本实施例中，如图2所示，所述基板1以长方体为例，在长度方向和宽度方向设置的第一面11和第二面12均属于基板1的侧面，其上均设置有卡槽3，有助于多个同样的基板1通过连接件2连接，适应不同长度和/或宽度的测试场景的需要，在厚度方向上的第三面13的边缘处设置卡槽3，有助于改变测试场景的不同厚度，来满足不同的测试需求。

进一步地，所述卡槽3呈相对设置的两侧槽内壁沿所述卡槽3的槽深方向呈相互靠近倾斜设置；所述卡凸4的外表面形状与所述卡槽3的槽内形状相适配。

如图4所示，通过设置卡槽3呈相对设置的两侧槽内壁沿所述卡槽3的槽深方向呈相互靠近倾斜，使得卡槽3呈楔形，设置卡凸4的外表面形状与卡槽3的槽内壁相适配，一方面，楔形的卡槽3和卡凸4相互扣持，有助于连接更可靠，更紧实；另一方面，楔形的槽内壁使得卡槽3的槽口截面积大于槽底的截面积，卡凸4的前端小于卡凸4的根部，故而使得安装时，卡凸4更容易进入卡槽3，与其对准安装固定。

此处，所述的卡槽3的槽深方向指的是从槽口到槽底的方向。所述卡槽3呈相对设置的两侧槽内壁可以是任意一对相对设置的两侧槽内壁，也可以两对相对设置槽内壁，或是所有的槽内壁均沿槽深方向呈相互靠近倾斜设置。

进一步地，如图3所示，所述卡凸4包括相邻的两个侧表面，两个所述侧表面之间的连接处呈倒角41设置。

通过在卡凸4相邻的侧表面上设置倒角41，有助于对卡凸4与卡槽3连接时器导向作用，方便卡凸4更快速的进入卡槽3，便于基板1与连接件2的安装固定。在本实施例中，卡凸4采用的是六面体的棱柱，倒角41设置在侧面的棱边上，即位于卡凸4延伸方向上的棱边上。

进一步地，如图3所示，所述连接件2与所述基板1具有相连接的连接面，所述卡凸4或者所述卡槽3凸设于所述连接面上；所述连接件2的连接面和/或所述基板1的连接面上间隔所述卡凸4处设有通槽5。

通过在连接面上设置通槽5，在拆除相互连接的基板1和连接件2时，方便将拆除工具插入所述通槽5中，利用工具将组合状态的基板1和连接件2拆除，省时省力，且便于操作。

此处，通槽5可以设置在基板1的连接面上，也可以设置在连接件2的连接面上，也可以同时设置在基板1和连接件2的连接面上。在本实施例中，通槽5设置在连接件2的连接面上，且贯穿于连接面，通槽5采用的是一字槽，便于利用常用的一字螺丝刀等工具进行快速拆除。

进一步地，如图3所示，所述卡凸4或者所述卡槽3在对应的所述连接面上间隔布设有多个；所述通槽5设于相邻的每两个所述卡凸4之间、或者相邻的每两个所述卡槽3之间。

通过在对应的连接面上布设多个卡凸4或者卡槽3，多个卡凸4和卡槽3连接有助于使得连接件2和基板1连接更可靠，将通槽5设置在相邻的每两个卡凸4或者卡槽3之间设，有助于拆除通槽5两边扣持的卡槽3和卡凸4。

进一步地，如图5或图7所示，所述连接件2包括对应所述基板1长度方向延伸的第一连接件21和对应所述基板1宽度方向延伸的第二连接件22，所述第一连接件21和所述第二连接件22上均设有卡凸4。

通过设置对应沿基板1长度方向延伸的第一连接件21和对应所述基板1宽度方向延伸的第二连接件22，有助于在多个基板1在长度方向或者宽度方向进行拼接时，通过对应的第一连接件21或者第二连接件22进行连接，设置两种连接件2有助于使得基板1的拼接更加美观。

所述用于自动泊车场景测试的辅助装置100通过基板1和连接件2不同组合，可以设置多种测试场景，如图6所示的地面标线模型、图7所示的车位标线模型、图8所示的路沿石模型，将图8中的模型竖立起来也可作为柱状障碍物，如车库的方柱、如图9所示平面障碍物模型，可作为墙面障碍物。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，包括多个基板，所述多个基板中的至少两个所述基板沿其长度方向、宽度方向和/或厚度方向依次布设，且相邻的每两个所述基板之间通过连接件连接呈一体。

2.如权利要求1所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述基板与所述连接件之间的连接处，其中一个设有卡凸，另外一个设有卡槽，所述卡凸与所述卡槽相互扣持。

3.如权利要求2所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述基板与所述连接件之间的连接处，所述卡槽设于所述基板上，所述卡凸设于所述连接件上。

4.如权利要求3所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述基板具有分别沿其长度方向、宽度方向及厚度方向延伸设置的第一面、第二面和第三面，所述第一面、所述第二面和/或所述第三面上均设有所述卡槽。

5.如权利要求2所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述卡槽呈相对设置的两侧槽内壁沿所述卡槽的槽深方向呈相互靠近倾斜设置；

所述卡凸的外表面形状与所述卡槽的槽内形状相适配。

6.如权利要求2所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述卡凸包括相邻的两个侧表面，两个所述侧表面之间的连接处呈倒角设置。

7.如权利要求2所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述连接件与所述基板具有相连接的连接面，所述卡凸或者所述卡槽凸设于所述连接面上；

所述连接件的连接面和/或所述基板的连接面上间隔所述卡凸处设有通槽。

8.如权利要求7所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述卡凸或者所述卡槽在对应的所述连接面上间隔布设有多个；

所述通槽设于相邻的每两个所述卡凸之间、或者相邻的每两个所述卡槽之间。

9.如权利要求1所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置，其特征在于，所述连接件包括对应所述基板长度方向延伸的第一连接件和对应所述基板宽度方向延伸的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件上均设有卡凸。

10.一种自动泊车辅助系统，其特征在于，包括如权利要求1～9任意一项所述的用于自动泊车场景测试的辅助装置。

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