CN117342209A - 镜片下料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种镜片下料机构，包括机台、镜片输送机构、镜片收集装置、镜片拾取装置、料仓组件及料盘输送机构，所述机台上具有送料工位、镜片收集工位以及收料工位；所述镜片输送机构用以输送检测完成的镜片至所述送料工位；所述镜片收集装置具有至少一承料部，所述承料部上用以放置料盘，所述承料部能够在所述镜片收集工位和所述收料工位之间活动；所述镜片拾取装置用以将处在所述送料工位上的多个镜片转运至处在所述镜片收集工位处的承料部上的料盘内；所述料仓组件用以存储盛放有多个镜片的料盘；所述料盘输送机构用以将处在所述送料工位的承料部上的盛放有多个镜片的料盘输送至所述料仓组件内。

Description

镜片下料机构

技术领域

本发明涉及镜片加工技术领域，特别涉及镜片下料机构。

背景技术

在光学镜片的检查线体中，在镜片检查后需要进行镜片的收集，下料机构通过与线体流水线对接从而进行镜片的收集，起到承接和收尾的功能，如何设计镜片的下料方式和相关的结构零件仍是当前需要不断优化和改进的。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种镜片下料机构，实现了镜片的自动拾取和放入料盘中，并在满料后将料盘进行收集，整个过程中只需要人工更换料仓内的料盘即可，与前工站的连贯性好，提升了生产效率。

为实现上述目的，本发明提出一种镜片下料机构，包括：

机台，其上具有送料工位、镜片收集工位以及收料工位；

镜片输送机构，用以输送检测完成的镜片至所述送料工位；

镜片收集装置，具有至少一承料部，所述承料部上用以放置料盘，所述承料部能够在所述镜片收集工位和所述收料工位之间活动；

镜片拾取装置，用以将处在所述送料工位上的多个镜片转运至处在所述镜片收集工位处的承料部上的料盘内；

料仓组件，用以存储盛放有多个镜片的料盘；以及，

料盘输送机构，用以将处在所述送料工位的承料部上的盛放有多个镜片的料盘输送至所述料仓组件内。

可选地，所述承料部设有两个，两个所述承料部在上下间隔设置，且均沿第一水平方向活动安装至所述机台上，以能够在所述镜片收集工位和所述收料工位之间活动。

可选地，所述镜片收集装置还包括：

底座，固定至所述机台上；

第一活动部，沿第一水平方向活动安装至所述底座，用以形成位于上方的所述承料部；以及，

第二活动部，位于所述第一活动部的下方，所述第二活动部能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座，用以形成位于下方的所述承料部。

可选地，所述第一活动部包括间隔设置在所述底座上的两个支撑板，两个所述支撑板用以共同承载料盘，且能够同步活动；和/或，

所述第二活动部包括托板，所述托板能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座，所述托板用以承载料盘。

可选地，所述第二活动部通过转接件连接至所述底座，以在所述第二活动部上下活动的过程中，使得所述第二活动部保持与所述底座连接。

可选地，所述镜片拾取装置包括：

第一安装架，固定至所述机台上，所述第一安装架具有安装梁；

活动座，沿所述安装梁的延伸方向活动安装至所述安装梁；

推料部，沿上下向活动安装至所述活动座，所述推料部用以将所述承料部上的料盘推入所述料仓组件内。

可选地，所述推料部包括气缸，所述气缸的缸筒设于所述活动座，所述气缸的气缸杆的端部设置有钩持部，所述钩持部用以插置于料盘上的过孔内。

可选地，所述料仓组件包括：

仓体，设于所述收料工位的一侧，所述仓体的侧面设有对应所述收料工位的进料口；

载料箱，设于所述仓体内，所述载料箱上形成有沿上下向间隔的多个载料槽，各所述载料槽朝向所述进料口方向的一侧壁呈贯通设置，各所述载料槽内用以放置空料盘或者满料盘；以及，

升降驱动结构，设于所述仓体内，用以驱使所述载料箱上下移动，以使得各所述载料槽能够移动至显露于所述进料口。

可选地，所述机台上设置有过料通道，所述过料通道设于所述料仓组件和所述收料工位之间；

所述料盘输送机构将盛放有多个镜片的料盘沿所述过料通道输送至所述料仓组件内。

可选地，所述料仓组件还包括设于所述进料口处的光栅组件；和/或，

所述仓体内设有检测装置，用以检测料盘的位置；和/或，

所述料仓组件还包括空气过滤器，所述空气过滤器位于所述仓体的上方且连通所述仓体设置。

可选地，所述镜片拾取装置包括：

多自由度机械手，其底座固定至所述机台上；以及，

夹持部，设于所述多自由度机械手的自由端，用以拾取至少一个镜片。

可选地，所述镜片拾取装置还包括：

第一视觉引导组件，设于所述多自由度机械手的自由端，且位于所述夹持部的上方；

光源件，设于所述多自由度机械手的自由端，且与所述夹持部间隔设置。

可选地，所述镜片下料机构还包括控制装置和第二视觉引导组件，所述第二视觉引导组件位于所述镜片收集工位和所述送料工位之间，且与所述镜片拾取装置、所述控制装置电性连接，所述控制装置用以根据所述第二视觉引导组件的检测结果控制所述镜片拾取装置调整镜片的姿态。

可选地，所述镜片输送机构包括第一输送线体，所述第一输送线体包括：

两个第一输送带，间隔设置，用以共同承载并带动多个盛放有检测完成的镜片的流转工装活动，两个所述第一输送带布设至所述送料工位；以及，

定位组件，包括顶升部，所述顶升部设于两个所述第一输送带之间，能够沿上下向活动，所述顶升部设于所述送料工位处，用以向上活动以使得输送到所述送料工位处的流转工装与两个所述第一输送带分离。

可选地，所述定位组件还包括第一止挡部，所述第一止挡部设于所述顶升部朝向所述第一输送带的输入端的一侧，能够活动以阻挡处在所述送料工位后方的流转工装。

可选地，所述镜片输送机构还包括：

第二输送线体，位于所述第一输送线体的下方，用以输送空置的多个流转工装，且所述第二输送线体的输送方向与所述第一输送线体的输送方向相反；

倒转组件，用以将所述第一输送线体上的空置的流转工装转移至所述第二输送线体上。

可选地，所述第二输送线体包括间隔设置、且与所述第一输送带延伸方向相同的两个第二输送带；

所述倒转组件包括：

安装座，固定至所述机台；以及，

转移座，处在两个所述第一输送带和两个所述第二输送带之间，所述转移座能够沿上下向活动安装至所述安装座上，且能够水平转动，用以向上将处在两个所述第一输送带上的空置的流转工装顶起后转动，以在向下活动时带动该流转工装落在两个所述第二输送带上。

可选地，所述镜片输送机构还包括设于所述第一输送线体上的第二止挡部，所述第二止挡部对应所述倒转组件设置，且设于所述顶升部朝向第一输送带的输出端的一侧，用以在其中一个空置的流转工装运动至与所述倒转组件对应时活动以将其止停。

本发明的技术方案中，镜片输送机构将前工站检测完成的镜片输送至所述送料工位，此时所述承料部活动至所述镜片收集工位，其上放置有空料盘，通过所述镜片拾取装置将所述镜片输送机构上的镜片逐一转移至所述空料盘上，待料盘上满料后，所述承料部移动以带动满料盘转移至所述收料工位，通过所述料盘输送机构将满料盘输送至所述料仓组件内，从而完成了镜片的自动拾取以及料盘的收集，只需要人工定期将料仓组件中的满料盘移走即可，整个下料过程连贯，消除人为操作对镜片造成的损伤和脏污，提升了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的镜片下料机构一实施例的示意图；

图2为图1中镜片收集装置的立体示意图；

图3为图1中料盘输送机构的立体示意图；

图4为图1中镜片拾取装置的立体示意图；

图5为图1中料仓组件的立体示意图；

图6为图1中第一输送线体的立体示意图；

图7为图1中倒转组件的立体示意图；

图8为图1中机台的立体示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

鉴于此，本发明提供一种镜片下料机构，图1至图8为本发明提供的镜片下料机构的实施例。

请参照图1至图2，镜片下料机构100包括机台1、镜片输送机构2、镜片收集装置3、镜片拾取装置6、料仓组件5及料盘输送机构4，所述机台1上具有送料工位a、镜片收集工位b以及收料工位c；所述镜片输送机构2用以输送检测完成的镜片至所述送料工位a；所述镜片收集装置3具有至少一承料部3a，所述承料部3a上用以放置料盘，所述承料部3a能够在所述镜片收集工位b和所述收料工位c之间活动；所述镜片拾取装置6用以将处在所述送料工位a上的多个镜片转运至处在所述镜片收集工位b处的承料部3a上的料盘内；所述料仓组件5用以存储盛放有多个镜片的料盘；所述料盘输送机构4用以将处在所述送料工位a的承料部3a上的盛放有多个镜片的料盘输送至所述料仓组件5内。

本发明的技术方案中，镜片输送机构2将前工站检测完成的镜片输送至所述送料工位a，此时所述承料部3a活动至所述镜片收集工位b，其上放置有空料盘，通过所述镜片拾取装置6将所述镜片输送机构2上的镜片逐一转移至所述空料盘上，待料盘上满料后，所述承料部3a移动以带动满料盘转移至所述收料工位c，通过所述料盘输送机构4将满料盘输送至所述料仓组件5内，从而完成了镜片的自动拾取以及料盘的收集，只需要人工定期将料仓组件5中的满料盘移走即可，整个下料过程连贯，消除人为操作对镜片造成的损伤和脏污，提升了生产效率。

为了使得各机构和装置能够连续工作不间断，在一个实施例中，所述承料部3a设有两个，两个所述承料部3a在上下间隔设置，且均沿第一水平方向活动安装至所述机台1上，以能够在所述镜片收集工位b和所述收料工位c之间活动。两个承料部3a分设为上下两层，两个承料部3a的活动行程互不影响，此时所述镜片收集工位b和所述收料工位c在第一水平方向间隔设置，当两个承料部3a分别在两个位置时，二者在上下向和第一水平方向均错开设置。应当理解的是，两个承料部3a之间的距离应当大于料盘装入镜片后的总高度，从而在两个承料部3a位置交换时，位于下方的承料部3a带动料盘移动不会受到位于上方的承料部3a的阻挡。

考虑到承料部3a的驱动稳定，在上下两层各设置一个单轴，以供各承料部3a移动往复时导向，两个承料部3a可以通过高度不同的两个导轨组件支撑和导向，通过电缸和托链组件配合进行驱动，应当理解的是，托链组件用以约束管线。

应当理解的是，可以通过真空吸附或者限位块的形式进行料盘的定位，例如，在承料部3a上设置吸嘴和定位块，定位块上同样可以设置吸嘴，起到更好的限位效果。

本发明不限制所述料盘输送机构4实现其功能的具体方式，可以是在多个方位上具有活动行程，从而适应不同的方位和高度，也可以在一个平面上进行平移从而通过拖拽或者推拉的方式进行料盘的转移，因此，需要考虑当料盘输送机构4不具有上下向行程时，两个承料部3a的分层布置造成的二者高度不一致的情况，因此，在一个实施例中，请参照图2，所述镜片收集装置3还包括底座31、第一活动部32和第二活动部33，所述底座31固定至所述机台1上；所述第一活动部32沿第一水平方向活动安装至所述底座31，用以形成位于上方的所述承料部3a；所述第二活动部33位于所述第一活动部32的下方，所述第二活动部33能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座31，用以形成位于下方的所述承料部3a。使得位于下方的所述承料部3a在移动至所述收料工位c后，能够在上下向活动，从而与位于上层的所述承料部3a平齐，能够通用不同结构形式的料盘输送机构4。

本发明不限制两个承料部3a的具体结构形式，二者的结构设计可以相同也可以不同，在一个实施例中，所述第一活动部32包括间隔设置在所述底座31上的两个支撑板321，两个所述支撑板321用以共同承载料盘，且能够同步活动。两个所述支撑板321间隔，料盘放置以后其中部悬空设置，这是考虑到料盘本身具有一定的长度和宽度，往往一个料盘上阵列排布多个料槽供多个镜片分别放置，因此两个支撑板321配合的结构设计能够以较少的材料完成支撑，同时两个支撑板321之间的空隙能够露出下方结构，便于检修。

进一步的，可以在两个所述支撑板321上分别设置相对设置的L形限位板进行料盘的限位，限位板挡住料盘的侧部，且托住料盘的底部。

在另一个实施例中，所述第二活动部33包括托板331，所述托板331能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座31，所述托板331用以承载料盘。考虑到所述第二活动部33具有第一水平方向和上下向两段活动行程，因此需要考虑到升降过程的稳定性，本实施例中，所述托板331设置为“工”字形。具体的，可以通过设置升降气缸带动所托板331升降活动。

本实施例中，设置两个承料部3a的结构不同，位于上层的所述承料部3a为两个支撑板321组成，位于下方的承料部3a由所述托板331构成。

具体的，初始时，两个承料部3a上下交错，分别位于所述镜片收集工位b和所述收料工位c，上方均放置空料盘，镜片拾取装置6将镜片摆放在料盘上，装满后两个承料部3a交换位置，此时，镜片拾取装置6继续进行镜片的摆放，而位于所述收料工位c处的承料部3a上移至与上层承料部3a平齐，接着料盘输送机构4将满料盘移走，待新的空料盘摆放以后，承料部3a降落回原高度，然后在另一个承载部3a上的料盘也装满后，控制两个承料部3a进行位置交替，从而完成满料盘和空料盘的转移。

进一步的，所述第二活动部33通过转接件连接至所述底座31，以在所述第二活动部33上下活动的过程中，使得所述第二活动部33保持与所述底座31连接。该转接件可以为铰钢或者铰链等结构，是为了保证第二活动部33升降过程中始终与所述底座31产生联系。

在一个实施例中，请参照图3，所述镜片拾取装置6包括第一安装架41、活动座42、推料部43，所述第一安装架41固定至所述机台1上，所述第一安装架41具有安装梁；所述活动座42沿所述安装梁的延伸方向活动安装至所述安装梁；所述推料部43沿上下向活动安装至所述活动座42，所述推料部43用以将所述承料部3a上的料盘推入所述料仓组件5内。该实施例中，所述推料部43通过上移和平移进行位置对正，通过平推料盘的方式带动料盘从所述承料部3a移动至所述料仓组件5内。

具体的，所述安装梁沿第二水平方向延伸，其上设置单轴，可以带动活动座42移动，所述活动座42上设置升降气缸，带动所述推料部43升降。

本发明不限制所述推料部43的结构形式，可以是板状，与料盘的侧边接触；也可以是L形，与料盘相邻的两个侧部接触，考虑到料仓组件5和承料部3a之间的直线距离，以及推料部43与料盘的配合，一个实施例中，所述推料部43包括气缸，所述气缸的缸筒设于所述活动座42，所述气缸的气缸杆的端部设置有钩持部431，所述钩持部431用以插置于料盘上的过孔内。所述钩持部431起到定位插销的效果，与料盘上的过孔配合，能够插入料盘的过孔内，从而带动料盘移动，所述镜片拾取装置6在第二水平方向的总活动行程为活动座42的行程与气缸的伸缩行程之和。可以将空料盘从料仓组件5中拉出，也能够将承料部3a上的满料盘推走，通过推拉的形式完成空料盘和满料盘的移送，能够实现稳定的换料盘。

请参照图5，本实施例中，所述料仓组件5包括仓体51、载料箱和升降驱动结构53，所述仓体51设于所述收料工位c的侧方，所述仓体51的侧面设有对应所述收料工位c的进料口511；所述载料箱设于所述仓体51内，所述载料箱上形成有沿上下向间隔的多个载料槽521，各所述载料槽521朝向所述进料口511方向的一侧壁呈贯通设置，各所述载料槽521内用以放置空料盘或者满料盘；所述升降驱动结构53设于所述仓体51内，用以驱使所述载料箱上下移动，以使得各所述载料槽521能够移动至显露于所述进料口511。初始时，多个所述载料槽521内均放置有空料盘，随着所述升降驱动结构53的驱动，使得各空料盘能够从所述进料口511被取出，从而在料盘装满镜片后能够重新回到空置的料槽内，从而同时解决了满料盘存储和空料盘输送的问题。料盘通过进料口511进行进出，从而将其余的料盘保存在所述仓体51内，提高防护效果，避免碰撞和积灰。

本发明不限制所述升降驱动结构53的具体结构形式，可以是丝杠结构，也可以是电机传送带配合的形式，在此不做详细说明。

应当理解的是，考虑到操作人员取放料，可以在所述仓体51的侧面设有仓门，仓门和进料口511处在不同的侧面，操作人员打开仓门能够将整个载料箱取下，相应的，可以在载料箱的底部设置滚轮，从而在取出后直接作为周转小车使用，更加便捷。

需要说明的是，需要合理的设计所述进料口511的高度从而使其与机台1、承料部3a的高度适配，在一个实施例中，所述机台1上设置有过料通道8，所述过料通道8设于所述料仓组件5和所述收料工位c之间；所述料盘输送机构4将盛放有多个镜片的料盘沿所述过料通道8输送至所述料仓组件5内。所述过料通道8起到的移动导向和高度匹配的效果，从而防止高度落差造成料盘输送机构4设计复杂或者满料盘转移过程中发生颠簸使得镜片窜动的情况。

不仅如此，所述料仓组件5还包括设于所述进料口511处的光栅组件，所述光栅组件的出口即为料盘的进出口，用以保证作业过程中的设备及人员安全。所述仓体51内设有检测装置，用以检测料盘的位置，从而防止载料箱在升降过程中料盘从槽内滑落造成设备撞机，即防止运动部件意外碰撞造成事故。所述料仓组件5还包括空气过滤器54，所述空气过滤器54位于所述仓体51的上方且连通所述仓体51设置，用以无尘车间对仓体51内部的清洁。

上述相关联的三个技术特征：光栅组件、检测装置以及空气过滤器54，可以择一设置、择二设置或者同时设置。

本发明不限制所述镜片拾取装置6的具体结构形式，可以是机械手，也可以是通过托链配合的驱动结构，在一个实施例中，请参照图4，所述镜片拾取装置6包括多自由度机械手61和夹持部62，多自由度机械手61的底座31固定至所述机台1上；夹持部62设于所述多自由度机械手61的自由端，用以拾取至少一个镜片。本实施例中，选用四轴机械手，灵活性和适应性更好，能够满足转运的要求，夹持部62安装在四轴机械手的第四轴臂处，可以设置为夹爪或者吸盘等结构形式，例如可以设置为两个吸嘴，能够同时吸附两个镜片，应当理解的是，当设置为吸嘴时，需要对应配置电磁阀组件、排气洁净器、数字压力表等部件。也可以设置为滑台气缸和夹爪配合的形式，实现镜片的取放。

应当理解的是，镜片经检测后被移送来时是水平放置的，因此，被拾取时应当保持水平的状态放置到料盘内。为了保持放入料盘内时镜片的姿态，本实施例中，所述镜片拾取装置6还包括第一视觉引导组件63和光源件64，所述第一视觉引导组件63设于所述多自由度机械手61的自由端，且位于所述夹持部62的上方；所述光源件64设于所述多自由度机械手61的自由端，且与所述夹持部62间隔设置。具体的，所述光源件64设置为环形光源，能够起到补光的作用，在第一视觉引导组件63工作时提供光照，所述第一视觉引导组件63通过视觉拍照的方式进行定位识别，在本实施例中，料盘上的各料槽对应设置可供识别的Mark点，经过第一视觉引导组件63纠偏后进行料槽的对正。

进一步的，所述镜片下料机构100还包括控制装置和第二视觉引导组件7，所述第二视觉引导组件7位于所述镜片收集工位b和所述送料工位a之间，且与所述镜片拾取装置6、所述控制装置电性连接，所述控制装置用以根据所述第二视觉引导组件7的检测结果控制所述镜片拾取装置6调整镜片的姿态。即所述镜片拾取装置6拾取的镜片需要经过第二视觉引导组件7检测后进行镜片姿态的水平状态的矫正，然后再放入料盘上。

本发明不限制所述第二视觉引导组件7的具体结构形式，要求其具有高精度的视觉检测功能，可以是相机拍摄，也可以是ccd检测，第二视觉引导组件7测量物料的边缘要求精度在0.1mm以内，同时，匹配有固定件和支撑件从而保证第二视觉引导组件7在设备运行的时候不会因为设备振动而发生位移。

在本实施例中，所述镜片拾取装置6先经过位于下方的第二视觉引导组件7拍照进行纠偏，然后再移动至所述承料部3a上方后通过位于上方的第一视觉引导组件63拍照进行纠偏，依靠上下视觉纠偏后，才将镜片放至料盘内，如此往复。

考虑到物料的流转和镜片承料的稳定性，请参照图6，所述镜片输送机构2包括第一输送线体21，所述第一输送线体21包括两个第一输送带211和定位组件，两个第一输送带211间隔设置，用以共同承载并带动多个盛放有检测完成的镜片的流转工装活动，两个所述第一输送带211布设至所述送料工位a；定位组件包括顶升部212，所述顶升部212设于两个所述第一输送带211之间，能够沿上下向活动，所述顶升部212设于所述送料工位a处，用以向上活动以使得输送到所述送料工位a处的流转工装与两个所述第一输送带211分离。本实施例中，两个第一输送带211同步活动，输送方向一致，完成第一水平方向的流转工装的输送，每个流转工装上可以放置一个或者多个镜片，顶升部212用以顶升活动至所述送料工位a处的流转工装，使其与第一输送带211分离，从而不会被第一输送带211继续带动移动，可以保持位置固定，直至镜片拾取装置6将镜片取走后回落。为了保证精准的定位，可以设置相应的传感器进行检测。

具体的，所述顶升部212为一个平台，可以通过气缸、丝杠等结构形式被驱动，其上可以设置光纤检测器，以检测工装内有无物料，从而控制顶升部212的下落时机。

进一步的，所述定位组件还包括第一止挡部213，所述第一止挡部213设于所述顶升部212朝向第一输送带211的输入端的一侧，能够活动以阻挡处在所述送料工位a后方的流转工装。所述第一止挡部213设置于顶升部212的侧方，且对应输送方向的后方，即一个流转工装被输送至顶升部212处时，第一止挡部213活动以止挡后续的流转工装，当顶升部212的流转工装回到第一输送带211上被移动走，第一止挡部213松开使得下一个载有镜片的流转工装经过。

考虑到流转工装的循环利用，所述镜片输送机构2还包括第二输送线体和倒转组件23，所述第二输送线体位于所述第一输送线体21的下方，用以输送空置的多个流转工装，且所述第二输送线体的输送方向与所述第一输送线体21的输送方向相反；所述倒转组件23用以将所述第一输送线体21上的空置的流转工装转移至所述第二输送线体上。第二输送线体和第一输送线体21可以均显露于外部，也可以设置所述第二输送线体处在机台1的下侧，第二输送线体反向将使用完成的流转工装输送回前工序，通过倒转组件23将所述第一输送线体21上的空置的流转工装转移至所述第二输送线体上，从而实现空流转工装的循环使用。

应当理解的是，第一输送线体21和所述第二输送线体均流经本发明的镜片下料机构100和其他工站，第二输送线体和第一输送线体21的结构形式可以相同也可以不同，本发明不做限制。所述倒转组件23可以是通过机械手直接将流转工装转移，也可以是其他升降结构形式进行流转工装上下方位的变换，还可以是配合好的链轮结构，本发明不做限制。

在一个实施例中，请参照图7，所述第二输送线体包括间隔设置、且与所述第一输送带211延伸方向相同的两个第二输送带22；所述倒转组件23包括安装座231和转移座232，所述安装座231固定至所述机台1；所述转移座232处在两个所述第一输送带211和两个所述第二输送带22之间，所述转移座232能够沿上下向活动安装至所述安装座231上，且能够水平转动，用以向上将处在两个所述第一输送带211上的空置的流转工装顶起后转动，以在向下活动时带动该流转工装落在两个所述第二输送带22上。初始时，流转工装的长边沿第一水平方向延伸，短边沿第二水平方向延伸，当被取走镜片的空流转工装移动至所述安装座231上方时，所述转移座232上移将该空置的流转工装顶起，并带动其转动90°，使得流转工装的长边和短边位置互换，从而能够适应两个第一输送带211之间的间距，接着所述转移座232下落，使得该流转工装经过所述第一输送带211至所述第二输送带22的上方，所述转移座232带动流转工装正向或者反向转动90°，回到初始状态，接着所述转移座232继续下落，流转工装就与第二输送带22接触，从而被带动移动，完成上下层的周转。

应当理解的是，当第一输送线体21和第二输送线体分布在机台1的两侧时，应当对应在机台1上设置镂空位置以供流转工装穿过。

进一步的，所述镜片输送机构2还包括设于所述第一输送线体21上的第二止挡部，所述第二止挡部对应所述倒转组件23设置，且设于所述顶升部212朝向第一输送带211的输出端的一侧，用以在其中一个空置的流转工装运动至与所述倒转组件23对应时活动以将其止停。即所述第二止挡部能够将待转移的流转工装止停在指定位置，从而可以使得转移座232上移时能够将其顶起，避免流转工装移动速度过快而造成转移座232不容易对正的情况。

应当理解的是，所述转移座232的升降可以通过丝杠结构、气缸等结构形式驱动，其转动可以通过旋转气缸或者电机等结构形式实现，本申请不做限制，本实施例中，所述安装座231同时可以作为护板，保证转移座232升降的方向不变。

所述第一止挡部213和所述第二止挡部的结构形式可以相同也可以不同，可以通过伸缩、平移、升降等方式进行止挡限位，本发明对此不做限制。

除此之外，请参照图8，所述机台1由大理石平台和不锈钢支架组合，中间用减震垫相隔作为缓冲，不锈钢支架配有万向轮和地脚，第二输送线体处在不锈钢支架内，设置了机器人控制器组件安装在不锈钢支架上，同时配置有配电柜和气源组件，配电柜内附电气线路及相关元器件。气源组件包含主气路、过滤减压阀，电磁阀等部件。

本发明的技术方案中，镜片输送机构2起到流水线的功能，与前工站对接，整个下料过程中，自动拾取流转工装上的物料，经视觉定位引导后，放入料盘中，满料盘经料盘输送机构4转运至料仓内，再将新的空料盘转移至镜片收集工位b，当载料箱满料后，人工更换即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种镜片下料机构，其特征在于，包括：

机台，其上具有送料工位、镜片收集工位以及收料工位；

镜片输送机构，用以输送检测完成的镜片至所述送料工位；

镜片收集装置，具有至少一承料部，所述承料部上用以放置料盘，所述承料部能够在所述镜片收集工位和所述收料工位之间活动；

镜片拾取装置，用以将处在所述送料工位上的多个镜片转运至处在所述镜片收集工位处的承料部上的料盘内；

料仓组件，用以存储盛放有多个镜片的料盘；以及，

料盘输送机构，用以将处在所述送料工位的承料部上的盛放有多个镜片的料盘输送至所述料仓组件内。

2.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述承料部设有两个，两个所述承料部在上下间隔设置，且均沿第一水平方向活动安装至所述机台上，以能够在所述镜片收集工位和所述收料工位之间活动。

3.如权利要求2所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片收集装置还包括：

底座，固定至所述机台上；

第一活动部，沿第一水平方向活动安装至所述底座，用以形成位于上方的所述承料部；以及，

第二活动部，位于所述第一活动部的下方，所述第二活动部能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座，用以形成位于下方的所述承料部。

4.如权利要求3所述的镜片下料机构，其特征在于，所述第一活动部包括间隔设置在所述底座上的两个支撑板，两个所述支撑板用以共同承载料盘，且能够同步活动；和/或，

所述第二活动部包括托板，所述托板能够沿第一水平方向、且沿上下向活动安装至所述底座，所述托板用以承载料盘。

5.如权利要求3所述的镜片下料机构，其特征在于，所述第二活动部通过转接件连接至所述底座，以在所述第二活动部上下活动的过程中，使得所述第二活动部保持与所述底座连接。

6.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片拾取装置包括：

第一安装架，固定至所述机台上，所述第一安装架具有安装梁；

活动座，沿所述安装梁的延伸方向活动安装至所述安装梁；

推料部，沿上下向活动安装至所述活动座，所述推料部用以将所述承料部上的料盘推入所述料仓组件内。

7.如权利要求6所述的镜片下料机构，其特征在于，所述推料部包括气缸，所述气缸的缸筒设于所述活动座，所述气缸的气缸杆的端部设置有钩持部，所述钩持部用以插置于料盘上的过孔内。

8.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述料仓组件包括：

仓体，设于所述收料工位的一侧，所述仓体的侧面设有对应所述收料工位的进料口；

载料箱，设于所述仓体内，所述载料箱上形成有沿上下向间隔的多个载料槽，各所述载料槽朝向所述进料口方向的一侧壁呈贯通设置，各所述载料槽内用以放置空料盘或者满料盘；以及，

升降驱动结构，设于所述仓体内，用以驱使所述载料箱上下移动，以使得各所述载料槽能够移动至显露于所述进料口。

9.如权利要求1或8所述的镜片下料机构，其特征在于，所述机台上设置有过料通道，所述过料通道设于所述料仓组件和所述收料工位之间；

所述料盘输送机构将盛放有多个镜片的料盘沿所述过料通道输送至所述料仓组件内。

10.如权利要求8所述的镜片下料机构，其特征在于，所述料仓组件还包括设于所述进料口处的光栅组件；和/或，

所述仓体内设有检测装置，用以检测料盘的位置；和/或，

所述料仓组件还包括空气过滤器，所述空气过滤器位于所述仓体的上方且连通所述仓体设置。

11.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片拾取装置包括：

多自由度机械手，其底座固定至所述机台上；以及，

夹持部，设于所述多自由度机械手的自由端，用以拾取至少一个镜片。

12.如权利要求11所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片拾取装置还包括：

第一视觉引导组件，设于所述多自由度机械手的自由端，且位于所述夹持部的上方；

光源件，设于所述多自由度机械手的自由端，且与所述夹持部间隔设置。

13.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片下料机构还包括控制装置和第二视觉引导组件，所述第二视觉引导组件位于所述镜片收集工位和所述送料工位之间，且与所述镜片拾取装置、所述控制装置电性连接，所述控制装置用以根据所述第二视觉引导组件的检测结果控制所述镜片拾取装置调整镜片的姿态。

14.如权利要求1所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片输送机构包括第一输送线体，所述第一输送线体包括：

两个第一输送带，间隔设置，用以共同承载并带动多个盛放有检测完成的镜片的流转工装活动，两个所述第一输送带布设至所述送料工位；以及，

定位组件，包括顶升部，所述顶升部设于两个所述第一输送带之间，能够沿上下向活动，所述顶升部设于所述送料工位处，用以向上活动以使得输送到所述送料工位处的流转工装与两个所述第一输送带分离。

15.如权利要求14所述的镜片下料机构，其特征在于，所述定位组件还包括第一止挡部，所述第一止挡部设于所述顶升部朝向所述第一输送带的输入端的一侧，能够活动以阻挡处在所述送料工位后方的流转工装。

16.如权利要求14所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片输送机构还包括：

第二输送线体，位于所述第一输送线体的下方，用以输送空置的多个流转工装，且所述第二输送线体的输送方向与所述第一输送线体的输送方向相反；

倒转组件，用以将所述第一输送线体上的空置的流转工装转移至所述第二输送线体上。

17.如权利要求16所述的镜片下料机构，其特征在于，所述第二输送线体包括间隔设置、且与所述第一输送带延伸方向相同的两个第二输送带；

所述倒转组件包括：

安装座，固定至所述机台；以及，

转移座，处在两个所述第一输送带和两个所述第二输送带之间，所述转移座能够沿上下向活动安装至所述安装座上，且能够水平转动，用以向上将处在两个所述第一输送带上的空置的流转工装顶起后转动，以在向下活动时带动该流转工装落在两个所述第二输送带上。

18.如权利要求16所述的镜片下料机构，其特征在于，所述镜片输送机构还包括设于所述第一输送线体上的第二止挡部，所述第二止挡部对应所述倒转组件设置，且设于所述顶升部朝向第一输送带的输出端的一侧，用以在其中一个空置的流转工装运动至与所述倒转组件对应时活动以将其止停。