CN117125393A - 工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统，包括放置托盘和安装座，且安装座可拆卸安装于放置托盘正上方。本发明通过在仓储前对工业机器人的底盘加工件成品加装安装机构，以两个底盘本体为一组呈并列式对齐放置并使用抱箍结构贴合防护，束缚结构的贴合度较好，在仓储过程中不易受到碰撞和刮伤的问题，且放置结构稳定，安全性大大提高，通过第一气缸输出端的行程控制叠状齿轮盘与平齿轮或环齿或啮合传动，联动效果下，第一驱动电机用于调节底盘本体间距，使底盘本体摆正并对齐，还能实现两侧的束缚件同步内缩或者同步外扩，达到底盘本体自动束缚保护和自动打开的目的，自动化程度高，降低了人力劳动，提高了工作效率。

Description

工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体涉及工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人的主体部分包含底盘（如图1-2所示的工件成品），其对于工业机器人整机的工作稳定性起到重要的作用，由于该结构较大，在生产出来之后，容易受到碰撞变形以及产生刮伤，放置和仓储不规范容易出现问题，影响后续安装后的机器人工作精度。

使用现有的仓储系统存储底盘，需要将其立体陈列：

如申请号为200910171104.8的中国专利，公开了一种仓储系统，该仓储系统包含一本体、至少一基板卡匣及至少一导流单元。本体具有一侧壁以及位于该侧壁内的至少一容置格。基板卡匣放置于容置格内，基板卡匣具有一盖体及一底板，其中盖体具有相连接的多个盖板，底板具有一出风口，底板与盖体连结并围设形成一入风口。导流单元分别连通并对应于各入风口，且导流单元的尺寸小于入风口的尺寸；

以及申请号为202210718264 .5的中国专利，公开了及一种仓储机器人，包括机器人底盘、至少一个承载平台、货箱取放组件以及第一传送装置，至少一个承载平台设置于机器人底盘上，货箱取放组件和第一传送装置设置于承载平台上，货箱取放组件用于取、放货箱，第一传送装置用于输送货箱取放组件取、放的货箱。该仓储机器人能够解决箱式存储系统中机器人取放货箱效率低、承载平台面积较大的问题。

在上述技术方案中，存储的物品一般是箱式货物，即外观形状标准，便于码垛和放置。而使用上述仓储系统放置不规则形状的机器人底盘时，陈列方式不便于码垛，占用空间较大，造成了空间的浪费，且机器人底盘放置后简单绑定容易磨损工件，还存在工件倾倒掉落和重物倒塌的安全隐患。

因此，发明工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统，以解决背景技术中提出的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，包括放置托盘和安装座，且安装座可拆卸安装于放置托盘正上方，放置托盘和安装座配合用于放置底盘本体，所述安装座顶部固定连接有多个垫板，其中一个垫板顶部开设有条形槽，且条形槽内转动连接有双向丝杆，且条形槽内转呈对称状滑动连接有两个螺套块，双向丝杆贯穿螺套块并与贯穿孔螺纹连接，所述螺套块的顶部固定连接有推动块，所述安装座顶部两侧均固定连接有支撑卡座，所述支撑卡座内部轴心处活动连接有驱动件，驱动件外侧传动连接有成对设置的束缚件，且束缚件在驱动件轴向上滑动配合，所述驱动件外侧套接有承压弹簧件，且承压弹簧件位于两个束缚件之间，两侧正相对的束缚件通过第一螺栓组合成抱箍结构，用于束缚在底盘本体的外侧进行保护；

还包括驱动机构和调节机构，驱动机构与双向丝杆和推动块配合用于将同一个底盘本体上安装的多个底盘本体进行对齐，驱动机构与束缚件配合用于对底盘本体自动贴合进行束缚和保护；

驱动机构包括大径锥齿轮、两个小径锥齿轮以及第一驱动电机，大径锥齿轮转动连接于放置托盘外侧壁上，位于放置托盘靠近大径锥齿轮的一侧壁上转动连接有轴杆，两个小径锥齿轮呈对称状分别固定在两个轴杆端部且同轴分布，两个小径锥齿轮与大径锥齿轮构成扭转方向相反的转向齿轮组，两个轴杆远离小径锥齿轮的一端均同轴传动连接有蜗杆，所述驱动件靠近转向齿轮组的端部设置有蜗轮，且两侧的蜗轮分别与两侧的蜗杆啮合传动，所述安装座顶部且位于两个垫板之间的缝隙处固定连接有第一气缸，且第一气缸的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第一气缸的输出端与第一驱动电机传动连接，所述第一驱动电机输出轴传动连接有叠状齿轮盘，所述双向丝杆靠近转向齿轮组端部设置有平齿轮，所述叠状齿轮盘外侧设有呈阶梯状分布的咬合齿，大径锥齿轮外侧开设有环齿，且阶梯状的咬合齿分别与平齿轮和环齿配合，放置托盘与安装座安装后平齿轮与大径锥齿轮相邻面之间预设有调节空间；

调节机构包括拨动件，拨动件底面与安装座上表面贴合并滑动配合，推动块两端均安装有挑杆，所述拨动件顶端通过滑杆贯穿挑杆并与贯穿孔滑动连接，所述挑杆端部螺纹连接有第二螺栓，且第二螺栓端部抵接滑杆，用于拨动件的限位，所述安装座顶部中间位置固定连接有隔断板，所述隔断板两端均安装有弹簧减震器，且弹簧减震器顶端高出垫板上平面。

作为本发明的优选方案，所述束缚件由刚性支撑臂和弹性包裹臂组成，弹性包裹臂紧密贴合于刚性支撑臂的内侧表面，且刚性支撑臂和弹性包裹臂通过螺丝可拆卸连接；

两个相对设置的刚性支撑臂顶端均固定连接有耳板，且相对的耳板上开设有同轴分布的螺纹孔，第一螺栓螺纹连接在两个对应的螺纹孔内。

作为本发明的优选方案，所述驱动件由圆轴段和棱轴段组成，棱轴段两端均一体且同轴设置有圆轴段，圆轴段与支撑卡座转动连接，刚性支撑臂的底端固定连接有套轴环，且套轴环上开设有与棱轴段匹配的棱形槽。

作为本发明的优选方案，所述放置托盘顶部开设有若干均匀分布的限位槽，所述安装座底部一体设置有与多个限位槽一一对应的限位块，且限位块与限位槽滑动配合；

所述放置托盘一侧固定连接有挡块，所述放置托盘另一侧开设有槽口，且槽口内通过螺丝可拆卸安装有组合板，用于放置托盘与安装座的组装。

作为本发明的优选方案，所述组合板截面形状呈L形，且组合板的两侧板分别嵌入放置托盘和安装座内部，所述组合板顶部两侧以及底部均开设有销孔，放置托盘和安装座均设有延伸孔，且销孔和延伸孔内共同插接有销轴。

作为本发明的优选方案，所述安装座侧面上设置有控制开关，控制开关的连接端电性连接有单片机，所述推动块侧壁安装有压力传感器，用于感测与底盘本体之间的压力值，两个束缚件顶端之间设有行程开关，用于感测抱箍结构对接信号；

单片机的输入端和输出端分别设有A/D转换器和D/A转换器，且压力传感器和行程开关均与A/D转换器电性连接，所述第一驱动电机与D/A转换器电性连接。

工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，运输并存储上述安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，包括吊机和至少两组仓储货架，相邻两组仓储货架之间设有导轨升降货梯，导轨升降货梯用于提升安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，所述导轨升降货梯的输入口位置处设置有垫高阶梯，垫高阶梯顶端内部嵌设有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出轴传动连接有扭盘，第二驱动电机输出轴往复扭转，且第二驱动电机输出轴单次扭转角度为90°，用于底盘本体与安装机构的安装并将组装好的部件对接导轨升降货梯的输入口位置，随后进行送料，所述吊机位于仓储货架外侧，用于将底盘本体移动并放置在垫板上。

所述扭盘上表面开设有与放置托盘宽度匹配的定位卡槽，所述定位卡槽一端安装有板壁，且板壁与扭盘垂直设置，所述板壁上固定安装有电动推杆，且电动推杆的输出端贯穿板壁并用于推动放置托盘。

作为本发明的优选方案，所述导轨升降货梯内部设有提升平台，且提升平台顶部安装有带式输送机，利用电动推杆将组装好的部件推送至提升平台上进行提升，并用带式输送机配合横向输送。

作为本发明的优选方案，所述仓储货架由多层放置架组成，相邻两个放置架之间且靠近导轨升降货梯的位置与导轨升降货梯连通；

所述放置架两侧均设有导轨件，且导轨件顶端内侧设有支撑放置托盘的托轨板，所述导轨件底端内侧设有卡轨板，且相对的两个卡轨板之间放置有物流小车，所述物流小车通过马达驱动，用于移动组装好的部件；

所述物流小车两侧均固定连接有第二气缸，且第二气缸的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第二气缸的输出端传动连接有升降板，在托起放置托盘时移动组装好的部件，在需要放置时第二气缸的输出端回缩。

在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

通过在仓储前对工业机器人的底盘加工件成品加装安装机构，以两个底盘本体为一组呈并列式对齐放置并使用抱箍结构贴合防护，合理利用空间，没有空间浪费问题，束缚结构的贴合度较好，在仓储过程中不易受到碰撞和刮伤的问题，且放置结构稳定，安全性大大提高，通过第一气缸输出端的行程控制叠状齿轮盘与平齿轮或环齿或啮合传动，联动效果下，第一驱动电机用于调节底盘本体间距，使底盘本体摆正并对齐，还能实现两侧的束缚件同步内缩或者同步外扩，达到底盘本体自动束缚保护和自动打开的目的，自动化程度高，降低了人力劳动，提高了工作效率；

通过推动块对底盘本体的挤压力达到设定值时，根据反馈信号，单片机控制第一驱动电机停止工作，两组束缚件顶部对接后，行程开关收到碰撞信号，根据反馈信号，单片机控制第一驱动电机停止工作，避免装置撞击或者压力过大导致的装置或产品损伤问题，且在推动块移动过程中，带着挑杆移动，使其端部安装的拨动件推动束缚件移动，使其跟随底盘本体的位置变化而移动，从而快速实现束缚对接，对接较为精准，省略了找准定位的工序，大大提高了工作效率，且可以通过滑杆调节拨动件的位置，并使用第二螺栓进行抵接固定，根据实际加工需要对工件贴合保护；

通过对移动组装好的部件进行送进和提升，设置转角度为90°的扭盘，并使其上放置的底盘本体下平面与提升平台顶部的带式输送机上平面贴合，启动电动推杆将组装好的部件推送至提升平台上进行提升，提升至设定的放置架后，利用带式输送机配合横向输送并与物流小车无缝衔接，物流小车承接组装好的部件，并在两个卡轨板之间移动，在托起放置托盘时移动组装好的部件，在需要放置时第二气缸的输出端回缩，实现物流小车带动放置托盘的移动和放置后的自行归位，结合智能系统和程序控制，实现自动化仓储，解放劳动力，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的工业机器人的底盘加工件成品的第一视角立体图；

图2为本发明提供的工业机器人的底盘加工件成品的第二视角立体图；

图3为本发明底盘本体的安装机构第一视角爆炸图；

图4为本发明底盘本体的安装机构第二视角爆炸图；

图5为本发明束缚件的分解结构立体图；

图6为本发明自动仓储系统的整体结构立体图；

图7为本发明自动仓储系统的整体结构主视图；

图8为本发明自动仓储系统的整体结构俯视图；

图9为本发明自动仓储系统的整体结构左视图；

图10为本发明自动仓储系统在安装对接工序的结构立体图；

图11为本发明图10所示立体结构的另一视角展示效果图；

图12为本发明图10所示立体结构的侧视效果图；

图13为本发明图10所示立体结构的俯视效果图；

图14为本发明自动仓储系统放置单元的第一视角立体图；

图15为本发明自动仓储系统放置单元的第二视角立体图；

图16为本发明自动仓储系统放置单元的第三视角立体图；

图17为本发明控制系统的系统控制流程图。

附图标记说明：

放置托盘-1；安装座-2；底盘本体-3；垫板-4；双向丝杆-5；推动块-6；支撑卡座-7；驱动件-8；束缚件-9；承压弹簧件-10；第一螺栓-11；大径锥齿轮-12；小径锥齿轮-13；第一驱动电机-14；轴杆-15；蜗杆-16；蜗轮-17；第一气缸-18；叠状齿轮盘-19；平齿轮-20；环齿-21；拨动件-22；挑杆-23；滑杆-24；弹簧减震器-25；限位槽-26；限位块-27；挡块-28；组合板-29；销轴-30；控制开关-31；单片机-32；压力传感器-33；行程开关-34；吊机-35；仓储货架-36；导轨升降货梯-37；垫高阶梯-38；第二驱动电机-39；扭盘-40；定位卡槽-41；板壁-42；电动推杆-43；提升平台-44；物流小车-45；第二气缸-46；升降板-47；第二螺栓-48；

圆轴段-801；棱轴段-802；

刚性支撑臂-901；弹性包裹臂-902；耳板-903；套轴环-904；

放置架-361；导轨件-362；

托轨板-3621；卡轨板-3622。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

本发明提供了如图1-17所示的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，包括放置托盘1和安装座2，安装座2可拆卸安装于放置托盘1正上方，放置托盘1和安装座2配合用于放置底盘本体3，安装座2顶部固定连接有多个垫板4，垫板4表层设置弹性层，垫板4使安装座2与底盘本体3之间的接触面积减小，降低了摩擦力，且保持底部通风，降低了底盘本体3磨损和生锈的可能性；其中一个垫板4顶部开设有条形槽，条形槽内转动连接有双向丝杆5，条形槽内转呈对称状滑动连接有两个螺套块，双向丝杆5贯穿螺套块并与贯穿孔螺纹连接，螺套块的顶部固定连接有推动块6，通过调节第一气缸18输出端的行程，使叠状齿轮盘19与平齿轮20啮合传动，第一驱动电机14输出轴传动双向丝杆5使其旋转，两个螺套块相对移动，并带动推动块6贴合在垫板4上滑动，对两侧的底盘本体3进行推动，调节底盘本体3间距的同时，使其摆正并对齐，且配合弹簧减震器25对底盘本体3进行稳定支撑，提高底盘本体3的稳定性；安装座2顶部两侧均固定连接有支撑卡座7，支撑卡座7内部轴心处活动连接有驱动件8，驱动件8外侧传动连接有成对设置的束缚件9，束缚件9在驱动件8轴向上滑动配合，驱动件8外侧套接有承压弹簧件10，承压弹簧件10位于两个束缚件9之间，两侧正相对的束缚件9通过第一螺栓11组合成抱箍结构，用于束缚在底盘本体3的外侧进行保护；

作为本发明中驱动件8的一种具体实施结构：

驱动件8由圆轴段801和棱轴段802组成，棱轴段802两端均一体且同轴设置有圆轴段801，圆轴段801与支撑卡座7转动连接，刚性支撑臂901的底端固定连接有套轴环904，套轴环904上开设有与棱轴段802匹配的棱形槽，使束缚件9既能够跟随驱动件8转动，又能在驱动件8外侧进行调节位置；

作为本发明中束缚件9的一种具体实施结构：

束缚件9由刚性支撑臂901和弹性包裹臂902组成，弹性包裹臂902紧密贴合于刚性支撑臂901的内侧表面，刚性支撑臂901和弹性包裹臂902通过螺丝可拆卸连接，弹性包裹臂902为可更换件，在长时间使用后会出现老化和磨损的问题，便于对其进行维护，降低维护成本，且弹性包裹臂902整体尺寸和形状可以根据其束缚的产品进行限定，适用范围较广；

两个相对设置的刚性支撑臂901顶端均固定连接有耳板903，相对的耳板903上开设有同轴分布的螺纹孔，第一螺栓11螺纹连接在两个对应的螺纹孔内，提高安装强度，受外力影响小，保证其保护性能的持久性；

还包括驱动机构和调节机构，驱动机构与双向丝杆5和推动块6配合用于将同一个底盘本体3上安装的多个底盘本体3进行对齐，驱动机构与束缚件9配合用于对底盘本体3自动贴合进行束缚和保护；

驱动机构包括大径锥齿轮12、两个小径锥齿轮13以及第一驱动电机14，大径锥齿轮12转动连接于放置托盘1外侧壁上，位于放置托盘1靠近大径锥齿轮12的一侧壁上转动连接有轴杆15，两个小径锥齿轮13呈对称状分别固定在两个轴杆15端部且同轴分布，两个小径锥齿轮13与大径锥齿轮12构成扭转方向相反的转向齿轮组，两个轴杆15远离小径锥齿轮13的一端均同轴传动连接有蜗杆16，驱动件8靠近转向齿轮组的端部设置有蜗轮17，两侧的蜗轮17分别与两侧的蜗杆16啮合传动，安装座2顶部且位于两个垫板4之间的缝隙处固定连接有第一气缸18，第一气缸18的连接端设有用于提供动能的气动机构，第一气缸18的输出端与第一驱动电机14传动连接，第一驱动电机14输出轴传动连接有叠状齿轮盘19，双向丝杆5靠近转向齿轮组端部设置有平齿轮20，叠状齿轮盘19外侧设有呈阶梯状分布的咬合齿，大径锥齿轮12外侧开设有环齿21，阶梯状的咬合齿分别与平齿轮20和环齿21配合，放置托盘1与安装座2安装后平齿轮20与大径锥齿轮12相邻面之间预设有调节空间，通过调节第一气缸18输出端的行程，使叠状齿轮盘19与环齿21啮合传动，第一驱动电机14输出轴传动大径锥齿轮12，大径锥齿轮12啮合传动两侧的小径锥齿轮13，使两个轴杆15呈反方向上的旋转，进一步通过蜗杆16传动两侧的蜗轮17，实现两侧的束缚件9同步内缩或者同步外扩，以达到底盘本体3自动束缚保护和自动打开的目的，自动化程度高，降低了人力劳动，提高了工作效率，且束缚结构的贴合度较好，对底盘本体3的保护效果显著提高；

调节机构包括拨动件22，拨动件22底面与安装座2上表面贴合并滑动配合，推动块6两端均安装有挑杆23，拨动件22顶端通过滑杆24贯穿挑杆23并与贯穿孔滑动连接，挑杆23端部螺纹连接有第二螺栓48，第二螺栓48端部抵接滑杆24，用于拨动件22的限位，推动块6在移动过程中，能够带着挑杆23移动，从而使其端部安装的拨动件22推动束缚件9移动，使其跟随底盘本体3的位置变化而移动，从而快速实现束缚对接，对接较为精准，省略了找准定位的工序，大大提高了工作效率，且可以通过滑杆24调节拨动件22的位置，并使用第二螺栓48进行抵接固定，根据实际加工需要对工件贴合保护；

安装座2顶部中间位置固定连接有隔断板，隔断板两端均安装有弹簧减震器25，弹簧减震器25顶端高出垫板4上平面，使底盘本体3在移动过程中能够接触到弹簧减震器25端部，从而保证底盘本体3的稳定性，还能配合推动块6及其上安装的压力传感器33感测压力值。

进一步的，在上述技术方案中，放置托盘1顶部开设有若干均匀分布的限位槽26，安装座2底部一体设置有与多个限位槽26一一对应的限位块27，限位块27与限位槽26滑动配合，便于限位块27与限位槽26的对接和安装；

放置托盘1一侧固定连接有挡块28，放置托盘1另一侧开设有槽口，槽口内通过螺丝可拆卸安装有组合板29，用于放置托盘1与安装座2的组装；组合板29截面形状呈L形，组合板29的两侧板分别嵌入放置托盘1和安装座2内部，组合板29顶部两侧以及底部均开设有销孔，放置托盘1和安装座2均设有延伸孔，销孔和延伸孔内共同插接有销轴30；

通过将安装座2对应限位块27与限位槽26滑入放置托盘1顶部，并在挡块28作用下移动到位，利用组合板29扣合在放置托盘1与安装座2端部之间，利用横向和纵向的销轴30插入销孔，实现限位块27与限位槽26组合结构的稳定性。

进一步的，在上述技术方案中，安装座2侧面上设置有控制开关31，通过控制开关31控制第一驱动电机14启动，进行对底盘本体3进行对齐或者实现抱箍结构抱紧，且上述两种操作方式切换时，启动第一气缸18，第一气缸18输出端的行程与调节空间匹配，即叠状齿轮盘19的呈阶梯状分布的两组咬合齿在同一时间仅与平齿轮20和环齿21中的一个啮合传动，控制开关31的连接端电性连接有单片机32，推动块6侧壁安装有压力传感器33，用于感测与底盘本体3之间的压力值，两个束缚件9顶端之间设有行程开关34，用于感测抱箍结构对接信号；

单片机32的输入端和输出端分别设有A/D转换器和D/A转换器，压力传感器33和行程开关34均与A/D转换器电性连接，第一驱动电机14和与D/A转换器电性连接；

推动块6对底盘本体3的挤压力达到设定值时，根据反馈信号，单片机32控制第一驱动电机14停止工作，两组束缚件9顶部对接后，行程开关34收到碰撞信号，根据反馈信号，单片机32控制第一驱动电机14停止工作，避免装置撞击或者压力过大导致的装置或产品损伤问题。

工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，运输并存储上述安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，包括吊机35和至少两组仓储货架36，相邻两组仓储货架36之间设有导轨升降货梯37，导轨升降货梯37采用市场上可以购得的产品（工作方式可参照中国专利CN101665183 B中的输送单元结构），导轨升降货梯37用于提升安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，导轨升降货梯37的输入口位置处设置有垫高阶梯38，垫高阶梯38高度可以根据需要进行设置，满足扭盘40上放置的底盘本体3下平面与提升平台44顶部的带式输送机上平面贴合即可，或者将垫高阶梯38设置为可升降结构，便于实际工作中的调节，适用性高；

用于底盘本体3与安装机构的安装并将组装好的部件对接导轨升降货梯37的输入口位置，随后进行送料，吊机35位于仓储货架36外侧，用于将底盘本体3移动并放置在垫板4上，垫高阶梯38顶端内部嵌设有第二驱动电机39，第二驱动电机39输出轴传动连接有扭盘40，第二驱动电机39输出轴往复扭转，第二驱动电机39输出轴单次扭转角度为90°，即扭盘40在水平面上的旋转角度为0-90°，在组装时，采用侧向安装的方式，将安装进料的位置（背对板壁42处）朝向吊机35，便于底盘本体3放入，且不遮挡视线，可操作空间较大。

扭盘40上表面开设有与放置托盘1宽度匹配的定位卡槽41，快速正确摆正并放入放置托盘1，定位卡槽41一端安装有板壁42，板壁42与扭盘40垂直设置，板壁42上固定安装有电动推杆43，电动推杆43的输出端贯穿板壁42并用于推动放置托盘1。

进一步的，在上述技术方案中，导轨升降货梯37内部设有提升平台44，提升平台44顶部安装有带式输送机，带式输送机采用市场上可以购得的产品，且带式输送机能够根据需要顺时针或者逆时针传动输送皮带，利用电动推杆43将组装好的部件推送至提升平台44上进行提升，并用带式输送机配合横向输送。

进一步的，在上述技术方案中，仓储货架36由多层放置架361组成，相邻两个放置架361之间且靠近导轨升降货梯37的位置与导轨升降货梯37连通，便于组装好的部件通过；

放置架361两侧均设有导轨件362，导轨件362顶端内侧设有支撑放置托盘1的托轨板3621，提高放置托盘1放置时的稳定性，导轨件362底端内侧设有卡轨板3622，相对的两个卡轨板3622之间放置有物流小车45，物流小车45通过马达驱动，用于移动组装好的部件，带式输送机与物流小车45无缝衔接，物流小车45采用市场上可以购得的产品，工作方式为内部双轴马达驱动轴杆转动，使其外侧均匀分布的轮胎与卡轨板3622侧壁接触，并在摩擦力作用下物流小车45发生位移；

物流小车45两侧均固定连接有第二气缸46，第二气缸46的连接端设有用于提供动能的气动机构，第二气缸46的输出端传动连接有升降板47，在托起放置托盘1时移动组装好的部件，在需要放置时第二气缸46的输出端回缩，实现物流小车45带动放置托盘1的移动和放置后的自行归位，结合智能系统和程序控制，实现自动化仓储，解放劳动力，提高工作效率。

本发明提供的仓储系统在使用时：

S1：使用吊机35吊起加工好的底盘本体3，然后移动并放置在安装座2顶部的垫板4上，再次重复上述工作，使两个底盘本体3呈对称状放置，然后将吊机35的吊钩和绳索移开；

S2：对工业机器人的底盘加工件成品加装安装机构，通过调节第一气缸18输出端的行程，使叠状齿轮盘19与平齿轮20啮合传动，第一驱动电机14输出轴传动双向丝杆5使其旋转，两个螺套块相对移动，并带动推动块6贴合在垫板4上滑动，对两侧的底盘本体3进行推动，调节底盘本体3间距的同时，使其摆正并对齐，且配合弹簧减震器25对底盘本体3进行稳定支撑；

推动块6在移动过程中，带着挑杆23移动，使其端部安装的拨动件22推动束缚件9移动，使其跟随底盘本体3的位置变化而移动，从而快速实现束缚对接，对接较为精准，省略了找准定位的工序，大大提高了工作效率，且可以通过滑杆24调节拨动件22的位置，并使用第二螺栓48进行抵接固定；

通过调节第一气缸18输出端的行程，使叠状齿轮盘19与环齿21啮合传动，第一驱动电机14输出轴传动大径锥齿轮12，大径锥齿轮12啮合传动两侧的小径锥齿轮13，使两个轴杆15呈反方向上的旋转，进一步通过蜗杆16传动两侧的蜗轮17，实现两侧的束缚件9同步内缩或者同步外扩，以达到底盘本体3自动束缚保护和自动打开的目的；

S3：对移动组装好的部件进行送进和提升，启动第二驱动电机39使其输出轴传动扭盘40并扭转90°，此时导轨升降货梯37的输入口位置与定位卡槽41对接，且扭盘40上放置的底盘本体3下平面与提升平台44顶部的带式输送机上平面贴合，启动电动推杆43将组装好的部件推送至提升平台44上进行提升，提升至设定的放置架361后，利用带式输送机配合横向输送；

S4：带式输送机与物流小车45无缝衔接，物流小车45承接组装好的部件，并在两个卡轨板3622之间移动，在托起放置托盘1时移动组装好的部件，在需要放置时第二气缸46的输出端回缩，实现物流小车45带动放置托盘1的移动和放置后的自行归位，结合智能系统和程序控制，实现自动化仓储，解放劳动力，提高工作效率。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，包括放置托盘（1）和安装座（2），且安装座（2）可拆卸安装于放置托盘（1）正上方，放置托盘（1）和安装座（2）配合用于放置底盘本体（3），其特征在于：所述安装座（2）顶部固定连接有多个垫板（4），其中一个垫板（4）顶部开设有条形槽，且条形槽内转动连接有双向丝杆（5），且条形槽内转呈对称状滑动连接有两个螺套块，双向丝杆（5）贯穿螺套块并与贯穿孔螺纹连接，所述螺套块的顶部固定连接有推动块（6），所述安装座（2）顶部两侧均固定连接有支撑卡座（7），所述支撑卡座（7）内部轴心处活动连接有驱动件（8），驱动件（8）外侧传动连接有成对设置的束缚件（9），且束缚件（9）在驱动件（8）轴向上滑动配合，所述驱动件（8）外侧套接有承压弹簧件（10），且承压弹簧件（10）位于两个束缚件（9）之间，两侧正相对的束缚件（9）通过第一螺栓（11）组合成抱箍结构，用于束缚在底盘本体（3）的外侧进行保护；

还包括驱动机构和调节机构，驱动机构与双向丝杆（5）和推动块（6）配合用于将同一个底盘本体（3）上安装的多个底盘本体（3）进行对齐，驱动机构与束缚件（9）配合用于对底盘本体（3）自动贴合进行束缚和保护；

驱动机构包括大径锥齿轮（12）、两个小径锥齿轮（13）以及第一驱动电机（14），大径锥齿轮（12）转动连接于放置托盘（1）外侧壁上，位于放置托盘（1）靠近大径锥齿轮（12）的一侧壁上转动连接有轴杆（15），两个小径锥齿轮（13）呈对称状分别固定在两个轴杆（15）端部且同轴分布，两个小径锥齿轮（13）与大径锥齿轮（12）构成扭转方向相反的转向齿轮组，两个轴杆（15）远离小径锥齿轮（13）的一端均同轴传动连接有蜗杆（16），所述驱动件（8）靠近转向齿轮组的端部设置有蜗轮（17），且两侧的蜗轮（17）分别与两侧的蜗杆（16）啮合传动，所述安装座（2）顶部且位于两个垫板（4）之间的缝隙处固定连接有第一气缸（18），且第一气缸（18）的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第一气缸（18）的输出端与第一驱动电机（14）传动连接，所述第一驱动电机（14）输出轴传动连接有叠状齿轮盘（19），所述双向丝杆（5）靠近转向齿轮组端部设置有平齿轮（20），所述叠状齿轮盘（19）外侧设有呈阶梯状分布的咬合齿，大径锥齿轮（12）外侧开设有环齿（21），且阶梯状的咬合齿分别与平齿轮（20）和环齿（21）配合，放置托盘（1）与安装座（2）安装后平齿轮（20）与大径锥齿轮（12）相邻面之间预设有调节空间；

调节机构包括拨动件（22），拨动件（22）底面与安装座（2）上表面贴合并滑动配合，推动块（6）两端均安装有挑杆（23），所述拨动件（22）顶端通过滑杆（24）贯穿挑杆（23）并与贯穿孔滑动连接，所述挑杆（23）端部螺纹连接有第二螺栓（48），且第二螺栓（48）端部抵接滑杆（24），用于拨动件（22）的限位，所述安装座（2）顶部中间位置固定连接有隔断板，所述隔断板两端均安装有弹簧减震器（25），且弹簧减震器（25）顶端高出垫板（4）上平面。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述束缚件（9）由刚性支撑臂（901）和弹性包裹臂（902）组成，弹性包裹臂（902）紧密贴合于刚性支撑臂（901）的内侧表面，且刚性支撑臂（901）和弹性包裹臂（902）通过螺丝可拆卸连接；

两个相对设置的刚性支撑臂（901）顶端均固定连接有耳板（903），且相对的耳板（903）上开设有同轴分布的螺纹孔，第一螺栓（11）螺纹连接在两个对应的螺纹孔内。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述驱动件（8）由圆轴段（801）和棱轴段（802）组成，棱轴段（802）两端均一体且同轴设置有圆轴段（801），圆轴段（801）与支撑卡座（7）转动连接，刚性支撑臂（901）的底端固定连接有套轴环（904），且套轴环（904）上开设有与棱轴段（802）匹配的棱形槽。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述放置托盘（1）顶部开设有若干均匀分布的限位槽（26），所述安装座（2）底部一体设置有与多个限位槽（26）一一对应的限位块（27），且限位块（27）与限位槽（26）滑动配合；

所述放置托盘（1）一侧固定连接有挡块（28），所述放置托盘（1）另一侧开设有槽口，且槽口内通过螺丝可拆卸安装有组合板（29），用于放置托盘（1）与安装座（2）的组装。

5.根据权利要求4所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述组合板（29）截面形状呈L形，且组合板（29）的两侧板分别嵌入放置托盘（1）和安装座（2）内部，所述组合板（29）顶部两侧以及底部均开设有销孔，放置托盘（1）和安装座（2）均设有延伸孔，且销孔和延伸孔内共同插接有销轴（30）。

6.根据权利要求1所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述安装座（2）侧面上设置有控制开关（31），控制开关（31）的连接端电性连接有单片机（32），所述推动块（6）侧壁安装有压力传感器（33），用于感测与底盘本体（3）之间的压力值，两个束缚件（9）顶端之间设有行程开关（34），用于感测抱箍结构对接信号；

单片机（32）的输入端和输出端分别设有A/D转换器和D/A转换器，且压力传感器（33）和行程开关（34）均与A/D转换器电性连接，所述第一驱动电机（14）与D/A转换器电性连接。

7.工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，运输并存储如权利要求1-6任意一项所述的安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，其特征在于：包括吊机（35）和至少两组仓储货架（36），相邻两组仓储货架（36）之间设有导轨升降货梯（37），导轨升降货梯（37）用于提升安装机构及其内部的工业机器人的底盘加工件成品，所述导轨升降货梯（37）的输入口位置处设置有垫高阶梯（38），垫高阶梯（38）顶端内部嵌设有第二驱动电机（39），所述第二驱动电机（39）输出轴传动连接有扭盘（40），第二驱动电机（39）输出轴往复扭转，且第二驱动电机（39）输出轴单次扭转角度为90°，用于底盘本体（3）与安装机构的安装并将组装好的部件对接导轨升降货梯（37）的输入口位置，随后进行送料，所述吊机（35）位于仓储货架（36）外侧，用于将底盘本体（3）移动并放置在垫板（4）上。

8.根据权利要求7所述的工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，其特征在于：所述扭盘（40）上表面开设有与放置托盘（1）宽度匹配的定位卡槽（41），所述定位卡槽（41）一端安装有板壁（42），且板壁（42）与扭盘（40）垂直设置，所述板壁（42）上固定安装有电动推杆（43），且电动推杆（43）的输出端贯穿板壁（42）并用于推动放置托盘（1）。

9.根据权利要求8所述的工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，其特征在于：所述导轨升降货梯（37）内部设有提升平台（44），且提升平台（44）顶部安装有带式输送机，利用电动推杆（43）将组装好的部件推送至提升平台（44）上进行提升，并用带式输送机配合横向输送。

10.根据权利要求9所述的工业机器人的底盘加工件成品用自动仓储系统，其特征在于：所述仓储货架（36）由多层放置架（361）组成，相邻两个放置架（361）之间且靠近导轨升降货梯（37）的位置与导轨升降货梯（37）连通；

所述放置架（361）两侧均设有导轨件（362），且导轨件（362）顶端内侧设有支撑放置托盘（1）的托轨板（3621），所述导轨件（362）底端内侧设有卡轨板（3622），且相对的两个卡轨板（3622）之间放置有物流小车（45），所述物流小车（45）通过马达驱动，用于移动组装好的部件；

所述物流小车（45）两侧均固定连接有第二气缸（46），且第二气缸（46）的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第二气缸（46）的输出端传动连接有升降板（47），在托起放置托盘（1）时移动组装好的部件，在需要放置时第二气缸（46）的输出端回缩。