CN214729957U - 一种玻璃自动化包装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种玻璃自动化包装系统，属于玻璃包装设备技术领域。本包装系统玻璃入库前放置于玻璃存放架，上料机械手将玻璃吸取至主运输线上，主运输线上的玻璃通过玻璃转向机构转运送至分拣运输线上；分拣机械手再对运分拣运输线上的玻璃机械抓取至不同的玻璃存放仓上，实现玻璃入库暂存；分拣机械手将存放于玻璃存放仓的玻璃抓取出来放置于玻璃运输链上，通过玻璃运输链将玻璃运送至包装台，纸箱通过纸箱运输链运送至包装台，包装后的玻璃通过出库运输链运送出库，完成整个玻璃包装过程。本包装系统通过控制上料机械手、分拣机械手自动抓住玻璃和各运输线自动运送，实现玻璃包装过程的自动化，大大提高了玻璃包装的效率，降低人力成本。

Description

一种玻璃自动化包装系统

技术领域

本实用新型属于玻璃包装设备技术领域，涉及一种玻璃自动化包装系统。

背景技术

玻璃淋浴房由各种不同规格的玻璃组装而成,在组装淋浴房之前需要先对不同规格的玻璃进行入库、存放和包装等过程,包装成品再运送至成品库房实现出库。目前,大多采用人工入库和包装，不仅存在劳动力资源配备需求量大、工作效率低的弊病，而且由于操作者劳动强度大、工作条件差，还存在安全生产方面的隐患，包装效率低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的上述问题，提供一种玻璃自动化包装系统，本实用新型所要解决的技术问题是：如何实现玻璃包装自动化。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种玻璃自动化包装系统，包括上料单元、运输单元，分拣单元、存储单元、包装单元和成品运送单元；

所述上料单元包括玻璃存放架和上料机械手，所述上料机械手用于将玻璃存放架上的玻璃吸取至玻璃运输单元；

所述运输单元包括主运输线和若干条分拣运输线，所述分拣运输线垂直设置于主运输线的一侧，分拣运输线和主运输线之间设置有用于将玻璃从主运输线运送至分拣运输线的玻璃转向机构；

所述分拣单元包括分拣机械手和移动平台，所述分拣机械手滑动连接于移动平台上，所述分拣机械手用于将运输单元上的玻璃抓取至存储单元；

所述存储单元包括若干玻璃存放仓，所述玻璃存放仓设置于移动平台的两侧，玻璃存放仓用于存储分拣机械手抓取的玻璃；

所述包装单元包括玻璃运输链、纸箱运输链、成品运输链和包装台；所述玻璃运输链设置于存储单元的一侧，所述分拣机械手将存储于玻璃存放仓的玻璃抓取至玻璃运输链上，所述玻璃运输链将玻璃运送至包装台，所述纸箱运输链位于玻璃运输链的上方，纸箱运输链用于将纸箱运送至包装台，所述成品运输链位于玻璃运输链和纸箱运输链之间，成品运输链用于将包装后的成品运送至出库单元；

所述出库单元包括出库运输线，所述出库运输线用于将包装后的成品运送出库。

本包装系统中，玻璃入库前放置于玻璃存放架，将玻璃存放架放置于特定的位置，通过上料机械手将玻璃吸取至主运输线上，由于主运输线的一侧设置有若干分拣运输线，主运输线上的玻璃通过玻璃转向机构转运送至不同的分拣运输线上；分拣机械手再对运分拣运输线上的玻璃机械抓取，由于分拣机械手滑动连接于移动平台上，玻璃存放仓设置于移动平台的两侧，分拣机械手将抓取的玻璃存放至不同的玻璃存放仓上，实现玻璃入库暂存；当需要将玻璃进行包装时，分拣机械手将存放于玻璃存放仓的玻璃抓取出来放置于玻璃运输链上，通过玻璃运输链将玻璃运送至包装台，同时将纸箱通过纸箱运输链运送至包装台，再对玻璃用纸箱进行包装，包装后的玻璃通过成品运输链和出库运输线运送出库，完成整个玻璃包装过程。本包装系统通过控制上料机械手和分拣机械手自动抓住玻璃，再控制各运输线自动运送，实现玻璃包装过程的自动化，大大提高了玻璃包装的效率，降低人力成本。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述包装系统还包括捆绑单元，所述捆绑单元包括捆绑运输线和捆绑机，所述捆绑运输线的一端与成品运输链相连接，捆绑运输线的另一端与出库运输线相连接，所述捆绑机设置于捆绑运输线上，捆绑机用于对包装后的成品进行捆绑。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述包装系统还包括纸箱存放单元，所述纸箱存放单元设置于纸箱运输线的一端，所述纸箱存放单元包括纸箱存放架。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述上料机械手上设置有玻璃吸取组件，所述玻璃吸取组件包括支架，所述支架阵列设置有多个真空吸盘，支架与上料机械手相连；所述玻璃存放架包括底撑和设置于底撑端部的斜撑，多层不同规格的玻璃放置在玻璃存放架时，底撑用于支撑玻璃底部，玻璃倚靠在斜撑。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述主运输线和分拣运输线均为滚筒运输线；所述玻璃转向机构包括两转向运输线和设置于转向运输线下方的提升组件,两所述转向运输线均为皮带运输线，两所述转向运输线分别安装于两滚筒运输线的机架上，所述皮带运输线运输玻璃的运动轨迹与滚筒运输线运送玻璃的运动轨迹相垂直，两条所述皮带运输线运送玻璃的运送轨迹相一致；所述提升组件包括两根支撑梁和若干气缸，两所述支撑梁分别位于滚筒运输线的机架的两侧且位于皮带运输线的下方，所述支撑梁与皮带运输线安装皮带的皮带架垂直设置且相固连，所述气缸安装于滚筒运输线的机架上，所述气缸铰接有推杆，所述推杆与支撑梁相固连。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述分拣机械手设置有玻璃抓手，所述玻璃抓手包括安装架；所述安装架设置有玻璃顶部夹紧机构、玻璃底部夹紧机构；所述玻璃底部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件，所述底部夹紧组件包括底部固定块和由夹紧气缸带动的底部夹紧块；所述玻璃顶部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件，所述顶部夹紧组件包括顶部固定块和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块，玻璃顶部夹紧机构还包括第一移送组件，第一移送组件包括第一移送架，多个顶部夹紧组件均设置于第一移送架上，第一移送组件用于带动顶部夹紧组件向底部夹紧组件移动；所述安装架还设置有玻璃侧部夹紧移送机构，所述玻璃侧部夹紧移送机构包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件，所述侧部夹紧组件包括第一侧部固定块和由夹紧气缸带动的第一侧部夹紧块，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第二移送组件，第二移送组件包括第二移送架，多个侧部夹紧组件均设置于第二移送架上，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第三移送组件，第三移送组件包括第三移送架，第二移送组件和侧部夹紧组件均设置于第三移送架上。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述移动平台包括机架，机架设置有导轨，导轨上方设置有一底座，底座通过滑块与导轨滑动连接，机械手设置于底座上，机架设置有一齿条，底座设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条啮合。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述玻璃存放仓通过连接板首尾相连；所述玻璃存放仓包括支架和设置于支架内上的多个定位组件；所述定位组件包括两相互间隔设置的竖向隔条、两相互间隔设置的纵向隔条和纵向隔条下方设置有的用于承托玻璃的多个滑轮，两所述竖向隔条之间的间隙和两所述纵向隔条之间的间隙为玻璃容置腔；所述定位组件沿支架横向或/和竖向排列设置，所述定位组件内每一竖向隔条沿其长度方向均设置有一毛刷条，所述定位组件内每一纵向隔条沿其长度方向均设置有一毛刷条。

在上述的一种玻璃自动化包装系统中，所述玻璃运输链包括纵向运输线一、横向运输线一、横向运输线二和横向运输线三，所述横向运输线一安装于纵向运输线一的机架上，所述纵向运输线一运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一运送玻璃的运动轨迹相垂直，所述横向运输线二位于横向运输线一的一侧，所述横向运输线二运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一运送玻璃的运动轨迹相一致，所述横向运输线二远离横向运输线一的一端设置有玻璃提升机构，所述横向运输线三位于横向运输线二的上方，所述玻璃提升机构用于将玻璃从横向运输线二提升至横向运输线三上，所述横向运输线三远离玻璃提升机构的一端设置有包装台；所述成品运输链包括纵向运输线二和横向运输线四，所述横向运输线四位于包装台远离横向运输线二的一端，所述横向运输线四安装于纵向运输线二的机架上，所述纵向运输线二位于纵向运输线一的上方，所述纵向运输线二运送成品的运动轨迹与横向运输线四运送成品的运动轨迹相垂直；所述纸箱运输链包括纵向运输线三和纸箱滑落机构，所述纵向运输线三位于纵向运输线二的上方，所述纸箱滑落机构位于纵向运输线三与包装台之间。

在上述的一种玻璃成品包装运输线中，所述玻璃运输链还包括纵向运输线四和横向运输线五，所述纵向运输线四位于纵向运输线一远离横向运输线二的一侧，所述横向运输线五安装于纵向运输线四的机架上，所述横向运输线五运送玻璃的运动轨迹与纵向运输线四运送玻璃的运动轨迹相垂直，所述横向运输线五运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一运送玻璃的运动轨迹相一致。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

本包装系统玻璃入库前放置于玻璃存放架，将玻璃存放架放置于特定的位置，通过上料机械手将玻璃吸取至主运输线上，由于主运输线的一侧设置有若干分拣运输线，主运输线上的玻璃通过玻璃转向机构转运送至不同的分拣运输线上；分拣机械手再对运分拣运输线上的玻璃机械抓取，由于分拣机械手滑动连接于移动平台上，玻璃存放仓设置于移动平台的两侧，分拣机械手将抓取的玻璃存放至不同的玻璃存放仓上，实现玻璃入库暂存；当需要将玻璃进行包装时，分拣机械手将存放于玻璃存放仓的玻璃抓取出来放置于玻璃运输链上，通过玻璃运输链将玻璃运送至包装台，同时将纸箱通过纸箱运输链运送至包装台，再对玻璃用纸箱进行包装，包装后的玻璃通过成品运输链和出库运输线运送出库，完成整个玻璃包装过程。本包装系统通过控制上料机械手和分拣机械手自动抓住玻璃，再控制各运输线自动运送，实现玻璃包装过程的自动化，大大提高了玻璃包装的效率，降低人力成本。

附图说明

图1是本包装系统的结构示意图；

图2是上料单元的结构示意图；

图3是运输单元的结构示意图；

图4是提升组件的结构示意图；

图5是分拣单元的机构示意图；

图6是玻璃抓手的结构示意图；

图7是玻璃顶部夹紧机构的结构示意图；

图8是玻璃底部夹紧机构的结构示意图；

图9是玻璃侧部夹紧移送机构的结构示意图；

图10是第一移送组件的结构示意图；

图11是存储单元的结构示意图；

图12是玻璃存放仓的结构示意图；

图13是定位组件的结构示意图；

图14是包装单元的结构示意图；

图15是玻璃提升机构的结构示意图。

图中，1、上料单元；2、运输单元；3、分拣单元；4、存储单元；5、包装单元；6、成品运送单元；7、存放架；8、上料机械手；9、主运输线；10、分拣运输线；11、玻璃转向机构；12、分拣机械手；13、移动平台；14、玻璃存放仓；15、玻璃运输链；16、纸箱运输链；17、成品运输链；18、包装台；19、出库运输线；21、捆绑单元；22、捆绑运输线；23、捆绑机；24、纸箱存放单元；25、纸箱存放架；27、真空吸盘；28、底撑；29、斜撑；30、转向运输线；31、支撑梁；32、气缸；34、推杆；35、安装架；36、玻璃顶部夹紧机构；37、玻璃底部夹紧机构；38、底部夹紧组件；39、底部固定块；40、底部夹紧块；41、顶部夹紧组件；42、顶部固定块；43、顶部夹紧块；44、第一移送组件；45、第一移送架；46、玻璃侧部夹紧移送机构；47、侧部夹紧组件；48、第一侧部固定块；49、第一侧部夹紧块；50、第二移送组件；51、第二移送架；52、第三移送组件；53、第三移送架；55、底座；56、齿条；57、连接板；59、定位组件；60、竖向隔条；61、滑轮；62、毛刷条；63、纵向运输线一；64、横向运输线一；65、横向运输线二；66、横向运输线三；67、玻璃提升机构；68、纵向运输线二；69、横向运输线四；70、纵向运输线三；71、纸箱滑落机构；72、纵向运输线四；73、横向运输线五。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例，并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本包装系统包括上料单元1、运输单元2，分拣单元3、存储单元4、包装单元5和成品运送单元6；

上料单元1包括玻璃存放架7和上料机械手8，上料机械手8用于将玻璃存放架7上的玻璃吸取至玻璃运输单元2；

运输单元2包括主运输线9和若干条分拣运输线10，分拣运输线10垂直设置于主运输线9的一侧，分拣运输线10和主运输线9之间设置有用于将玻璃从主运输线9运送至分拣运输线10的玻璃转向机构11；

分拣单元3包括分拣机械手12和移动平台13，分拣机械手12滑动连接于移动平台13上，分拣机械手12用于将运输单元2上的玻璃抓取至存储单元4；

存储单元4包括若干玻璃存放仓14，玻璃存放仓14设置于移动平台13的两侧，玻璃存放仓14用于存储分拣机械手12抓取的玻璃；

包装单元5包括玻璃运输链15、纸箱运输链16、成品运输链17和包装台18，玻璃运输链15设置于存储单元4的一侧，分拣机械手12将存储于玻璃存放仓14的玻璃抓取至玻璃运输链15上，玻璃运输链15将玻璃运送至包装台18，纸箱运输链16位于玻璃运输链15的上方，纸箱运输链16用于将纸箱运送至包装台18，成品运输链17位于玻璃运输链15和纸箱运输链16之间，成品运输链17用于将包装后的成品运输至出库单元；

出库单元包括出库运输线19，出库运输线19用于将包装后的成品运送出库。

本包装系统，玻璃入库前放置于玻璃存放架7，将玻璃存放架7放置于特定的位置，通过上料机械手8将玻璃吸取至主运输线9上，由于主运输线9的一侧设置有若干分拣运输线10，主运输线9上的玻璃通过玻璃转向机构11转运送至不同的分拣运输线10上；分拣机械手12再对运分拣运输线10上的玻璃机械抓取，由于分拣机械手12滑动连接于移动平台13上，玻璃存放仓14设置于移动平台13的两侧，分拣机械手12将抓取的玻璃存放至不同的玻璃存放仓14上，实现玻璃入库暂存；当需要将玻璃进行包装时，分拣机械手12将存放于玻璃存放仓14的玻璃抓取出来放置于玻璃运输链15上，通过玻璃运输链15将玻璃运送至包装台18，同时将纸箱通过纸箱运输链16运送至包装台18，再对玻璃用纸箱进行包装，包装后的玻璃通过成品运输链17运送出库，完成整个玻璃包装过程。本包装系统通过控制上料机械手8和分拣机械手12自动抓住玻璃再控制各运输线自动运送，实现玻璃包装过程的自动化，大大提高了玻璃包装的效率，降低人力成本。

如图1所示，本实施例中，包装系统还包括捆绑单元21，捆绑单元21包括捆绑运输线22和捆绑机23，捆绑运输线22的一端与成品运输链17相连接，捆绑运输线22的另一端与出库运输线19相连接，捆绑机23设置于捆绑运输线22上，捆绑机23用于对包装后的成品进行捆绑。该结构中，捆绑运输线22为滚筒运输线，捆绑机23为市面上常见的捆绑机23，其技术成熟，在此不再赘述，在包装台18包装的玻璃成品不够牢固，通过括捆绑单元21进行进一步的捆绑，保证包装足够牢固。

如图1所示，本实施例中，包装系统还包括纸箱存放单元24，纸箱存放单元24设置于纸箱运输线的一端，纸箱存放单元24包括纸箱存放架25。该结构中，通过设置纸箱存放单元24，避免纸箱随意堆放。

如图2所示，本实施例中，上料机械手8上设置有玻璃吸取组件，玻璃吸取组件包括支架，支架阵列设置有多个真空吸盘27，支架与上料机械手8相连；玻璃存放架7包括底撑28和设置于底撑28端部的斜撑29，多层不同规格的玻璃放置在玻璃存放架7时，底撑28用于支撑玻璃底部，玻璃倚靠在斜撑29。具体地，上料机械手8为六轴机器人；底撑28包括三间隔设置的横条，三横条的端部通过连接杆相连，连接杆的底端还设置有用于支撑连接杆的支撑杆；斜撑29包括三间隔设置的斜条，三斜条与三横条一一对应且连接，三斜条通过一连接轴相连，每一斜条后侧均设置有一加强杆，加强杆的一端与连接杆相连，加强杆的另一端与斜条相连，斜条与加强杆之间通过一连接板相连；真空吸盘27为带缓冲垂直真空接管型吸盘，位于支架的端部且沿支架纵向布置的真空吸盘27均配装有一接近传感器；支架中部设置有一用于吸取玻璃的真空吸板。多层不同规格的玻璃放置在玻璃存放架7时，底撑28支持玻璃底部，玻璃倚靠在斜撑29，玻璃吸取组件包括支架，支架阵列设置有多个真空吸盘27，针对不同尺寸玻璃，控制不同数量的横向吸盘组吸取玻璃，上料机械手8带动玻璃吸取组件，通过玻璃吸取组件吸取玻璃后吸取至主运输线9上，替代人工完成，便于实现自动化生产。

如图3-4所示，本实施例中，主运输线9和分拣运输线10均为滚筒运输线；玻璃转向机构11包括两转向运输线30和设置于转向运输线30下方的提升组件,两转向运输线30均为皮带运输线，两转向运输线30分别安装于两滚筒运输线的机架上，皮带运输线运输玻璃的运动轨迹与滚筒运输线运送玻璃的运动轨迹相垂直，两条皮带运输线运输玻璃的运送轨迹相一致；提升组件包括两根支撑梁31和若干气缸32，两支撑梁31分别位于滚筒运输线的机架的两侧且位于皮带运输线的下方，支撑梁31与皮带运输线安装皮带的皮带架垂直设置且相固连，气缸32安装于滚筒运输线的机架上，气缸32铰接有推杆34，推杆34与支撑梁31相固连。该结构中，上料机械手8将玻璃吸取至主运输线9后，玻璃沿着主运输线9移动，当需要转运至分拣运输线10时，玻璃停在玻璃转向机构11的上方，通过气缸32顶起支撑梁31，支撑梁31对皮带运输线安装皮带的皮带架向上顶，从而实现转向运输线30向上移动，带动玻璃脱离主运输线9，启动转向运输线30，将玻璃运送至分拣运输线10的上方，再通气缸32将转向运输线30下降，使得玻璃落至分拣运输线10上，实现玻璃从主运输线9向不同分拣运输线10转向运送。

如图6-10所示，本实施例中，分拣机械手12设置有玻璃抓手，玻璃抓手包括安装架35；安装架35设置有玻璃顶部夹紧机构36、玻璃底部夹紧机构37；玻璃底部夹紧机构37包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件38，底部夹紧组件38包括底部固定块39和由夹紧气缸带动的底部夹紧块40；玻璃顶部夹紧机构36包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件41，顶部夹紧组件41包括顶部固定块42和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块43，玻璃顶部夹紧机构36还包括第一移送组件44，第一移送组件44包括第一移送架45，多个顶部夹紧组件41均设置于第一移送架45上，第一移送组件44用于带动顶部夹紧组件41向底部夹紧组件38移动；安装架35还设置有玻璃侧部夹紧移送机构46，玻璃侧部夹紧移送机构46包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件47，侧部夹紧组件47包括第一侧部固定块48和由夹紧气缸带动的第一侧部夹紧块49，玻璃侧部夹紧移送机构46还包括第二移送组件50，第二移送组件50包括第二移送架51，多个侧部夹紧组件47均设置于第二移送架51上，玻璃侧部夹紧移送机构46还包括第三移送组件52，第三移送组件52包括第三移送架53，第二移送组件50和侧部夹紧组件47均设置于第三移送架53上。具体地，分拣机械手12为六轴机器人；第一移送组件44、第二移送组件50和第三移送组件52均为直线推动机构，第一移送组件44为设置于安装架35上的导轨，第一移送架45通过滑块与导轨滑动连接，安装架35上设置有从动同步轮和主动同步轮，从动同步轮与主动同步轮同时套设有一同步带，同步带的一段与第一移送架45相连，主动同步轮与驱动电机相连，另外第三移送组件52、第二移送组件50和第一移送组件44结构与动作原理一致，在此不再赘述；玻璃抓手的底部夹紧组件38包括底部固定块39和由夹紧气缸带动的底部夹紧块40，底部固定块39与底部夹紧块40围合成夹紧玻璃底部的底部夹口，玻璃抓手的顶部夹紧组件41包括顶部固定块42和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块43，顶部固定块42和顶部夹紧块43围合成用于夹紧玻璃顶部的顶部夹口，通过底部夹口与顶部夹口抱夹玻璃，发生断电断气时，玻璃片不会跌落，玻璃抓手可稳定夹取玻璃，移动平台13带动机械手直线移动，机械手带动玻璃抓手抓取玻璃，将玻璃从输送线上搬运至玻璃存储架的入仓工序以及将玻璃从玻璃存储架上搬运至输送线的出仓工序。

如图6所示，本实施例中，移动平台13包括机架，机架设置有导轨，导轨上方设置有一底座55，底座55通过滑块与导轨滑动连接，机械手设置于底座55上，机架设置有一齿条56，底座55设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条56啮合。

如图11-13所示，本实施例中，玻璃存放仓14通过连接板57首尾相连；玻璃存放仓14包括支架和设置于支架内上的多个定位组件59；定位组件59包括两相互间隔设置的竖向隔条60、两相互间隔设置的纵向隔条和纵向隔条下方设置有的用于承托玻璃的多个滑轮61，两竖向隔条60之间的间隙和两纵向隔条之间的间隙为玻璃容置腔；定位组件59沿支架横向或/和竖向排列设置，定位组件59内每一竖向隔条60沿其长度方向均设置有一毛刷条62，定位组件59内每一纵向隔条沿其长度方向均设置有一毛刷条62。该结构中，两所述竖向隔条60之间的间隙和两所述纵向隔条之间的间隙为玻璃容置腔，玻璃被放置到玻璃容置腔后被纵向隔条下方设置有的滑轮61承托，玻璃被竖向隔条60和纵向隔条共同扶持，且被多个滑轮61承托，玻璃在玻璃容置腔内被维持成固定的直立摆放姿态，便于分拣机械手12找寻位置，并放置玻璃于玻璃存放仓14，或者从玻璃存放仓14抓取玻璃，满足自动化生产需求。

如图14所示，本实施例中，玻璃运输链15包括纵向运输线一63、横向运输线一64、横向运输线二65和横向运输线三66，横向运输线一64安装于纵向运输线一63的机架上，纵向运输线一63运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一64运送玻璃的运动轨迹相垂直，横向运输线二65位于横向运输线一64的一侧，横向运输线二65运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一64运送玻璃的运动轨迹相一致，横向运输线二65远离横向运输线一64的一端设置有玻璃提升机构67，横向运输线三66位于横向运输线二65的上方，玻璃提升机构67用于将玻璃从横向运输线二65提升至横向运输线三66上，横向运输线三66远离玻璃提升机构67的一端设置有包装台18；成品运输链17包括纵向运输线二68和横向运输线四69，横向运输线四69位于包装台18远离横向运输线二65的一端，横向运输线四69安装于纵向运输线二68的机架上，纵向运输线二68位于纵向运输线一63的上方，纵向运输线二68运送成品的运动轨迹与横向运输线四69运送成品的运动轨迹相垂直；纸箱运输链16包括纵向运输线三70和纸箱滑落机构71，纵向运输线三70位于纵向运输线二68的上方，纸箱滑落机构71位于纵向运输线三70与包装台18之间。

具体地，纵向运输线一63、纵向运输线二68和纵向运输线三70均为滚筒运输线；横向运输线一64、横向运输线二65和横向运输线四69均为皮带运输线，横向运输线三66为流利条运输线；纸箱滑落机构71包括若干条悬空且倾斜设置的流利条，流利条的一端固定连接于纵向运输线三70的机架上，流利条的另一端悬空于包装台18的上方；分拣机械手12从玻璃存放仓14上的玻璃抓取至玻璃运输链15的纵向运输线一63上，玻璃沿着纵向运输线一63运送至横向运输线一64，由于纵向运输线一63运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一64运送玻璃的运动轨迹相垂直，玻璃运送至横向运输线一64上，实现玻璃纵向到横向运送的交互，横向运输线二65运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一64运送玻璃的运动轨迹相一致，横向运输线二65远离横向运输线一64的一端设置有玻璃提升机构67，横向运输线三66位于横向运输线二65的上方，横向运输线三66远离玻璃提升机构67的一端设置有包装台18，玻璃再沿着横向运输线二65、玻璃提升机构67和横向运输线三运送至包装台18上等待包装；纸箱则沿着纵向运输线三70运送至纸箱滑落机构71处，纵向运输线三70位于纵向运输线二68的上方，纸箱滑落机构71位于纵向运输线三70与包装台18之间，纸箱沿着纸箱滑落机构71滑落至包装台18上；工作人员将运送过来的玻璃和纸箱进行包装成品；包装后的成品通过横向运输线四69运送至纵向运输线二68上，由于纵向运输线二68位于纵向运输线一63的上方，纵向运输线二68运送成品的运动轨迹与横向运输线四69运送成品的运动轨迹相垂直，成品过渡至纵向运输线二68上，实现成品横向到纵向运输的交互，成品再沿着纵向运输线二68运送出库；玻璃运输链15、纸箱运输链16和成品运输链17位于不同高度上，充分利用现有生产车间的有限空间，对生产车间合理布局，提高生产车间利用率，提高生产效益。

如图15所示，玻璃提升机构67包括下支架、上支架、剪叉架和伺服电机，剪叉架包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架和第二支撑架交叉设置且相互铰接，第一支撑架的一端与上支架相铰接形成第一铰接部，第一支架的另一端与下支架滑动连接，第二支撑架的一端与下支架相铰接形成第二铰接部，第二支撑架的另一端与上支架滑动连接，第一铰接部与第二铰接部相对设置，伺服电机安装于下支架远离第二铰接部的一端，伺服电机的输出轴连接有丝杆，丝杆与第一支撑架相连接；下支架远离第二铰接部的一端设置有第一滑槽，第一支撑架远离第一铰接部的一端设置有第一滚轮，第一滚轮滑动连接于第一滑槽内；上支撑架远离第一铰接部的一端设置有第二滑槽，第二支撑架远离第二铰接部的一端设置有第二滚轮，第二滚轮滑动连接于第二滑槽内；上支架上设置有第一垫板，第一垫板上固定连接有两相对设置的第一连接板，第一连接板上设置有第一销孔，第一支撑架远离第一滚轮的一端设置有第一连接孔，通过第一插销穿过第一销孔和第一连接孔后将第一连接板和第一支撑架连接在一起形成第一铰接部；下支架上设置有第二垫板，第二垫板上固定连接有两相对设置的第二连接板，第二连接板上设置有第二销孔，第二支撑架远离第二滚轮的一端设置有第二连接孔，通过第二插销穿过第二销孔和第二连接孔后将第二连接板和第二支撑架连接在一起形成第二铰接部；下支架上设置有支撑块和固定块，支撑块的一侧设置有凹槽，固定块上设置有通孔，丝杆的一端穿过通孔延伸至凹槽内，丝杆分别与支撑块和固定块活动连接，丝杆的另一端通过皮带与伺服电机的输出轴相连接，丝杆上设置有联接件，联接件与第一支撑架相固连。伺服电机安装于下支架远离第二铰接部的一端，伺服电机的输出轴连接丝杆，丝杆与第一支撑架相连接，工作时，伺服电机带动丝杆转动，丝杆驱动第一支撑架做往返直线运动，由于第一支撑架和第二支撑架交叉设置且相互铰接，第一支撑架的一端与上支架相铰接形成第一铰接部，第一支架的另一端与下支架滑动连接，第二支撑架的一端与下支架相铰接形成第二铰接部，第二支撑架的另一端与上支架滑动连接，第一铰接部与第二铰接部相对设置，当丝杆驱动第一支撑架做往返直线运动时，第一支撑架沿下支架滑动，同时第二支撑架沿上支架滑动，因此，上支架可随着伺服电机转动做平稳上升或下降运动，防止上支架承托的玻璃发生强烈抖动，避免玻璃碰撞造成损坏。

如图14所示，本实施例中，玻璃运输链15还包括纵向运输线四72和横向运输线五73，纵向运输线四72位于纵向运输线一63远离横向运输线二65的一侧，横向运输线五73安装于纵向运输线四72的机架上，横向运输线五73运送玻璃的运动轨迹与纵向运输线四72运送玻璃的运动轨迹相垂直，横向运输线五73运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一64运送玻璃的运动轨迹相一致。具体地，纵向运输线四72为滚筒运输线，横向运输线五73为皮带运输线；由于纵向运输线一63位于纵向运输线二68和纵向运输线三70的下方，当分拣机械手12抓取玻璃放置于纵向运输线一63的时候，可能会造成玻璃与纵向运输线二68和纵向运输线三70碰撞，因此，通过在纵向运输线一63远离横向运输线二65的一侧设置纵向运输线四72，分拣机械手12将玻璃抓取放置于纵向运输线四72上，玻璃通过纵向运输线四72运送至横向运输线五73处，再通过横向运输线五73运送至横向运输线一64或者纵向运输线一63上，能够有效避免玻璃与纵向运输线二68或者纵向运输线三70发生碰撞。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，包括上料单元(1)、运输单元(2)，分拣单元(3)、存储单元(4)、包装单元(5)和成品运送单元(6)；

所述上料单元(1)包括玻璃存放架(7)和上料机械手(8)，所述上料机械手(8)用于将玻璃存放架(7)上的玻璃吸取至玻璃运输单元(2)；

所述运输单元(2)包括主运输线(9)和若干条分拣运输线(10)，所述分拣运输线(10)垂直设置于主运输线(9)的一侧，分拣运输线(10)和主运输线(9)之间设置有用于将玻璃从主运输线(9)运送至分拣运输线(10)的玻璃转向机构(11)；

所述分拣单元(3)包括分拣机械手(12)和移动平台(13)，所述分拣机械手(12)滑动连接于移动平台(13)上，所述分拣机械手(12)用于将运输单元(2)上的玻璃抓取至存储单元(4)；

所述存储单元(4)包括若干玻璃存放仓(14)，所述玻璃存放仓(14)设置于移动平台(13)的两侧，玻璃存放仓(14)用于存储分拣机械手(12)抓取的玻璃；

所述包装单元(5)包括玻璃运输链(15)、纸箱运输链(16)、成品运输链(17)和包装台(18)；所述玻璃运输链(15)设置于存储单元(4)的一侧，所述分拣机械手(12)将存储于玻璃存放仓(14)的玻璃抓取至玻璃运输链(15)上，所述玻璃运输链(15)将玻璃运送至包装台(18)，所述纸箱运输链(16)位于玻璃运输链(15)的上方，纸箱运输链(16)用于将纸箱运送至包装台(18)，所述成品运输链(17)位于玻璃运输链(15)和纸箱运输链(16)之间，成品运输链(17)用于将包装后的成品运送至出库单元；

所述出库单元包括出库运输线(19)，所述出库运输线(19)用于将包装后的成品运送出库。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括捆绑单元(21)，所述捆绑单元(21)包括捆绑运输线(22)和捆绑机(23)，所述捆绑运输线(22)的一端与成品运输链(17)相连接，捆绑运输线(22)的另一端与出库运输线(19)相连接，所述捆绑机(23)设置于捆绑运输线(22)上，捆绑机(23)用于对包装后的成品进行捆绑。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括纸箱存放单元(24)，所述纸箱存放单元(24)设置于纸箱运输线的一端，所述纸箱存放单元(24)包括纸箱存放架(25)。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述上料机械手(8)上设置有玻璃吸取组件，所述玻璃吸取组件包括支架，所述支架阵列设置有多个真空吸盘(27)，支架与上料机械手(8)相连；所述玻璃存放架(7)包括底撑(28)和设置于底撑(28)端部的斜撑(29)，多层不同规格的玻璃放置在玻璃存放架(7)时，底撑(28)用于支撑玻璃底部，玻璃倚靠在斜撑(29)。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述主运输线(9)和分拣运输线(10)均为滚筒运输线；所述玻璃转向机构(11)包括两转向运输线(30)和设置于转向运输线(30)下方的提升组件,两所述转向运输线(30)均为皮带运输线，两所述转向运输线(30)分别安装于两滚筒运输线的机架上，所述皮带运输线运输玻璃的运动轨迹与滚筒运输线运送玻璃的运动轨迹相垂直，两条所述皮带运输线运送玻璃的运送轨迹相一致；所述提升组件包括两根支撑梁(31)和若干气缸(32)，两所述支撑梁(31)分别位于滚筒运输线的机架的两侧且位于皮带运输线的下方，所述支撑梁(31)与皮带运输线安装皮带的皮带架垂直设置且相固连，所述气缸(32)安装于滚筒运输线的机架上，所述气缸(32)铰接有推杆(34)，所述推杆(34)与支撑梁(31)相固连。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述分拣机械手(12)设置有玻璃抓手，所述玻璃抓手包括安装架(35)；所述安装架(35)设置有玻璃顶部夹紧机构(36)、玻璃底部夹紧机构(37)；所述玻璃底部夹紧机构(37)包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件(38)，所述底部夹紧组件(38)包括底部固定块(39)和由夹紧气缸带动的底部夹紧块(40)；所述玻璃顶部夹紧机构(36)包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件(41)，所述顶部夹紧组件(41)包括顶部固定块(42)和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块(43)，玻璃顶部夹紧机构(36)还包括第一移送组件(44)，第一移送组件(44)包括第一移送架(45)，多个顶部夹紧组件(41)均设置于第一移送架(45)上，第一移送组件(44)用于带动顶部夹紧组件(41)向底部夹紧组件(38)移动；所述安装架(35)还设置有玻璃侧部夹紧移送机构(46)，所述玻璃侧部夹紧移送机构(46)包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件(47)，所述侧部夹紧组件(47)包括第一侧部固定块(48)和由夹紧气缸带动的第一侧部夹紧块(49)，玻璃侧部夹紧移送机构(46)还包括第二移送组件(50)，第二移送组件(50)包括第二移送架(51)，多个侧部夹紧组件(47)均设置于第二移送架(51)上，玻璃侧部夹紧移送机构(46)还包括第三移送组件(52)，第三移送组件(52)包括第三移送架(53)，第二移送组件(50)和侧部夹紧组件(47)均设置于第三移送架(53)上。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述移动平台(13)包括机架，机架设置有导轨，导轨上方设置有一底座(55)，底座(55)通过滑块与导轨滑动连接，机械手设置于底座(55)上，机架设置有一齿条(56)，底座(55)设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条(56)啮合。

8.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述玻璃存放仓(14)通过连接板(57)首尾相连；所述玻璃存放仓(14)包括支架和设置于支架内上的多个定位组件(59)；所述定位组件(59)包括两相互间隔设置的竖向隔条(60)、两相互间隔设置的纵向隔条和纵向隔条下方设置有的用于承托玻璃的多个滑轮(61)，两所述竖向隔条(60)之间的间隙和两所述纵向隔条之间的间隙为玻璃容置腔；所述定位组件(59)沿支架横向或/和竖向排列设置，所述定位组件(59)内每一竖向隔条(60)沿其长度方向均设置有一毛刷条(62)，所述定位组件(59)内每一纵向隔条沿其长度方向均设置有一毛刷条(62)。

9.根据权利要求1所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述玻璃运输链(15)包括纵向运输线一(63)、横向运输线一(64)、横向运输线二(65)和横向运输线三(66)，所述横向运输线一(64)安装于纵向运输线一(63)的机架上，所述纵向运输线一(63)运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一(64)运送玻璃的运动轨迹相垂直，所述横向运输线二(65)位于横向运输线一(64)的一侧，所述横向运输线二(65)运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一(64)运送玻璃的运动轨迹相一致，所述横向运输线二(65)远离横向运输线一(64)的一端设置有玻璃提升机构(67)，所述横向运输线三(66)位于横向运输线二(65)的上方，所述玻璃提升机构(67)用于将玻璃从横向运输线二(65)提升至横向运输线三(66)上，所述横向运输线三(66)远离玻璃提升机构(67)的一端设置有包装台(18)；所述成品运输链(17)包括纵向运输线二(68)和横向运输线四(69)，所述横向运输线四(69)位于包装台(18)远离横向运输线二(65)的一端，所述横向运输线四(69)安装于纵向运输线二(68)的机架上，所述纵向运输线二(68)位于纵向运输线一(63)的上方，所述纵向运输线二(68)运送成品的运动轨迹与横向运输线四(69)运送成品的运动轨迹相垂直；所述纸箱运输链(16)包括纵向运输线三(70)和纸箱滑落机构(71)，所述纵向运输线三(70)位于纵向运输线二(68)的上方，所述纸箱滑落机构(71)位于纵向运输线三(70)与包装台(18)之间。

10.根据权利要求9所述的一种玻璃自动化包装系统，其特征在于，所述玻璃运输链(15)还包括纵向运输线四(72)和横向运输线五(73)，所述纵向运输线四(72)位于纵向运输线一(63)远离横向运输线二(65)的一侧，所述横向运输线五(73)安装于纵向运输线四(72)的机架上，所述横向运输线五(73)运送玻璃的运动轨迹与纵向运输线四(72)运送玻璃的运动轨迹相垂直，所述横向运输线五(73)运送玻璃的运动轨迹与横向运输线一(64)运送玻璃的运动轨迹相一致。

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