CN210392405U - 一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，包括载料板堆垛仓以及搬运模块；所述搬运模块包括机架、搬运架、横向驱动机构以及竖向驱动机构，所述横向驱动机构包括横向安装板、横向电机固定座、横向电机以及同步传动机构，所述横向电机固定座通过第一滑动机构安装在横向安装板上；所述搬运架通过第二滑动机构安装在横向电机固定座上；所述同步传动机构包括设置在所述横向电机的主轴上的齿轮以及设置在搬运架上的齿条；还包括过渡输送模块，所述过渡输送模块包括第一输送机构、第二输送机构以及过渡转移机构。本实用新型的输送机构在保证输送行程的前提下体积更小，且结构更加简单，维修更加方便，制造成本更加低廉。

Description

一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构

技术领域

本实用新型涉及一种合金压铸件生产设备，具体涉及一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构。

背景技术

合金压铸件在生产时，一般都要经过压铸成型、水料口检测、冷却、冲切、收集装箱等加工工序，现有的各加工工序基本都是采用人工分布流水式作业生产，各工序受人工影响较大，加工精密度不足，而且加工周期偏长，生产效率低，无法适应日益提升的用工成本和日益激烈的行业竞争。因此，为了解决上述问题，市面上出现了一种可实现合金压铸件生产的自动化设备，例如申请公布号为CN108296466A的发明专利申请公开了“一种机器人压铸冲切摆盘全自动系统”，其中，所述机器人压铸冲切摆盘全自动系统可以实现合金压铸件的自动化生产，且整体布局合理，代替了传统的流水式作业，节约了人力资源，机器人夹爪夹具稳定性高，操作精确度高，安全性能强，产品合格率高。

然而上述合金压铸件存在以下不足：

1、所述机器人压铸冲切摆盘全自动系统中的自动摆盘码垛机构中由于采用带式输送的方式将空料盒从空盘码垛机构输送到摆盘机构中，以及将满料盒从摆盘机构输送到满盘码垛机构中。这就要求输送机构的长度必须与该料盒的输送行程相对应，当整个输送行程增加时，对应的，输送机构的体积和占地面积也随之增加，从而导致所述机器人压铸冲切摆盘全自动系统的体积增大。

2、所述机器人压铸冲切摆盘全自动系统中的自动摆盘码垛机构的结构复杂，安装维修不便，且制造成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，所述输送机构在保证输送行程的前提下体积更小，且所述输送机构的结构更加简单，维修更加方便。制造成本更加低廉。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是：

一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，包括用于堆垛存放载料板的载料板堆垛仓、用于将载料板堆垛仓中的载料板输送到摆盘工位上以及将放置有工件的载料板输送回载料板堆垛仓的搬运模块，其中，

所述搬运模块包括机架、设置在机架上的搬运架、用于驱动所述搬运架沿着X轴做横向运动的横向驱动机构以及用于驱动搬运架沿着Z轴做竖向运动的竖向驱动机构，其中，所述横向驱动机构包括横向安装板、设置在横向横向安装板上的横向电机固定座、横向电机以及同步传动机构，其中，所述横向电机安装在所述横向电机固定座上，所述横向电机固定座通过第一滑动机构安装在所述横向安装板上；所述搬运架通过第二滑动机构安装在所述横向电机固定座上，其中，所述同步传动机构包括设置在所述横向电机的主轴上的齿轮以及设置在所述搬运架与所述横向安装板上的与所述齿轮配合的齿条，其中，所述横向安装板与竖向驱动机构连接；所述齿条的长度方向与X轴平行；所述横向电机固定座位于所述搬运架的中部；

还包括过渡输送模块，所述过渡输送模块包括工作台、设置在工作台上的第一输送机构、第二输送机构以及将第一输送机构输送过来的载料板转移到第二输送机构的过渡转移机构，其中，所述第一输送机构和第二输送机构竖向设置，所述第二输送机构位于所述第一输送机构的下端；所述过渡转移机构分别与所述第一输送机构和第二输送机构并列设置；其中，所述过渡转移机构包括设置在工作台上的支架、设置在支架上的第三输送机构以及用于驱动第三输送机构做竖向运动的升降驱动机构，其中，所述第三输送机构在升降驱动机构的驱动下分别与所述第一输送机构和第二输送机构对接；当所述第三输送机构与第一输送机构对接时，该第三输送机构的输送平面构成所述摆盘工位。

优选的，所述搬运模块还包括设置在横向安装板与竖向驱动机构之间的用于驱动所述搬运架在Y轴上做纵向运动的纵向驱动机构。

优选的，所述纵向驱动机构包括纵向安装板、设置在所述纵向安装板上的纵向电机以及第一丝杆传动机构，其中，所述第一丝杆传动机构中的第一丝杆螺母安装在所述横向安装板上，该第一丝杆传动机构中的第一丝杆安装在所述纵向电机的主轴上；所述纵向驱动机构还包括设置在所述第一丝杆两侧的第三滑动机构，所述第三滑动机构的滑块安装在所述横向安装板上，该第三滑动机构的滑轨安装在纵向安装板上，且所述滑轨的长度方向与第一丝杆的长度方向平行。

优选的，所述竖向驱动机构包括设置在机架上的竖向电机以及第二丝杆传动机构，其中，所述第二丝杆传动机构中的第二丝杆螺母安装在所述纵向安装板上，该第二丝杆传动机构中的第二丝杆安装在所述竖向电机的主轴上；所述竖向驱动机构还包括设置在所述第二丝杆两侧的第四滑动机构，所述第四滑动机构的滑块安装在所述纵向安装板上，该第四滑动机构的滑轨安装在机架上，且所述滑轨的长度方向与第二丝杆的长度方向平行。

优选的，所述第一输送机构、第二输送机构和第三输送机构的结构相同，均包括输送架、设置在输送架上的输送带以及用于驱动输送带运动的输送驱动机构，其中，所述输送驱动机构包括输送电机、主动同步轮和从动同步轮，其中，所述输送电机安装在输送架上，该输送电机的主轴与主动同步轮连接，所述从动同步轮安装在输送架中与所述主动同步轮相对的一侧，所述输送带环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上。

优选的，所述输送带为两根，分别位于所述输送架的两侧，所述输送驱动机构也为两组，所述两组输送驱动机构中的主动同步轮之间通过转动轴连接。

优选的，所述第三输送机构与所述支架之间设置有竖向导向机构，所述竖向导向机构为多组，所述多组竖向导向机构位于所述支架的四周，每组竖向导向机构包括竖直设置在第三输送机构的输送架上的导杆以及设置在支架上的与所述导杆配合的导套。

优选的，所述第一输送机构、第二输送机构和第三输送机构均在其输送架上设置有用于对载料板的位置进行检测的接近开关，所述接近开关通过螺栓连接结构安装在所述输送架上，所述输送架在与所述接近开关对应位置处设置有调节槽，所述调节槽沿着所述载料板的输送方向延伸。

优选的，所述第二输送机构通过支撑架安装在所述工作台上，所述第一输送机构和第二输送机构之间通过安装板连接。

本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构的工作原理是：

工作时，竖向驱动机构带动搬运架做竖向运动，使得该搬运架的上表面略低于待搬运的载料板的下表面，接着横向驱动机构带动搬运架做横向运动，使得搬运架从相邻两个载料板之间的间隙穿过，且该搬运架位于载料板的下端，随后，竖向驱动机构带动搬运架向上运动，使得该载料板被承托在搬运架的上表面，随后，横向驱动机构带动搬运架做横向运动，从而将该载料板转移到第一输送机构的输送平面上，由第一输送机构将板料输送到第三输送机构的输送平面上，接着，搬运机械手将工件搬运到载料板上，随后，升降驱动机构带动第三输送机构向下运动，使得该第三输送机构与第二输送机构对接，接着，第三输送机构带动载料板以及载料板上的工件运动至第二输送机构的输送平面，最后，搬运模块将该载料板和工件搬运回载料板堆垛仓中的对应位置上，从而完成整个装料工作。

在横向驱动机构带动搬运架做横向运动的过程中，由于搬运架与横向电机之间通过齿轮齿条机构连接，而横向电机与横向安装板之间也通过齿轮齿条机构连接，且由于横向安装板与竖向驱动机构连接，因此，所述横向电机固定座与横向安装板之间可以发生相对运动，而搬运架与横向电机固定座之间也会发生相对运动；当横向电机带动齿轮转动的时候，所述横向电机固定座和横向电机在横向安装板上做横向运动，同时，搬运架也在横向电机固定座上做横向运动，且两者的运动方向相同。例如当横向电机固定座和横向电机向左运动时，搬运架相对于横向电机固定座也会向左运动，而横向电机固定座和横向电机向右运动时，搬运架相对于横向电机固定座也会向右运动。且由于在运动前，所述横向电机固定座位于所述搬运架的中部，因此，当搬运架向左运动至该搬运架的右端位于横向电机固定座的上端时，所述横向电机停止工作，此时所述搬运架向左运动到左极限位置；同理，当搬运架向右运动至该搬运架的左端位于横向电机固定座的上端时，所述横向电机停止工作，此时所述搬运架向右运动到右极限位置。因此，所述横向电机固定座的运动行程为该搬运架的长度，而整个装置的搬运行程则为搬运架的长度和该横向电机固定座的运动行程，即本实用新型的搬运模块的搬运行程为两倍的搬运架的长度，同时也为两倍的横向电机固定座的运动行程；这也就增加了所述搬运模块的搬运行程，换言之，在保证搬运行程不变的前提下，本实用新型的搬运模块的占地面积减小一半，这有利于减小合金压铸件的体积和占地面积。

本实用新型与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构通过横向电机带动齿轮转动，从而使得所述横向电机固定座与横向安装板之间可以发生相对运动，且同时使得搬运架与横向电机固定座之间也会发生相对运动；因此，在保证横向驱动机的运动行程不变的情况下，使得本实用新型的搬运模块的搬运行程增加为该横向电机固定座的运动行程的两倍，即为两倍的搬运架的长度，换言之，在保证搬运行程不变的前提下，本实用新型的搬运模块的占地面积减小一半，这有利于减小合金压铸件的体积和占地面积。

2、本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构中的载料板堆垛仓即是空载料板堆垛仓，也是满载料板堆垛仓，这样不仅可以节省成本，而且还可以进一步减少本实用新型的输送机构的体积。

3、本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构的结构简单，安装维修方便，并且成本更加低廉，具有很好地应用前景。

4、本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构通过设置过渡输送模块，使得载料板在第三输送机构的输送平面上承载工件的过程中，搬运模块可以继续将载料板搬运到第一输送机构的输送平面上，而当第三输送机构的输送平面上的载料板完成装载工件时，通过升降驱动机构将第三输送机构与第二输送机构对接，所述第三输送机构将载料板和工件输送到第二输送机构的输送平面中，并由搬运模块搬运回载料板堆垛仓中，而升降驱动机构则带动第三输送机构与第一输送机构对接，继续完成载料板的装载工作，这样就可以使得整个装载工作循环有序进行，从而提高装载效率。

附图说明

图1-图3为本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构的具体实施方式的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为主视图，图3为俯视图。

图4为载料板堆垛仓的立体结构示意图。

图5为载料板堆垛仓的局部放大图。

图6为载料板堆垛仓和搬运模块的立体结构示意图。

图7为横向驱动机构和搬运架的立体结构示意图。

图8为横向驱动机构的立体结构示意图。

图9为横向驱动机构在驱动搬运架在搬运载料板前的工作示意图。

图10为横向驱动机构驱动搬运架取料时的工作示意图。

图11为横向驱动机构驱动搬运架放料时的工作示意图。

图12为竖向驱动机构和纵向驱动机构的立体结构示意图。

图13和图14为过渡输送模块的两个不同视角的立体结构示意图。

图15为输送驱动机构的结构简图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

参见图1-图15，本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构包括载料板堆垛仓1、用于将载料板堆垛仓1中的载料板12输送到摆盘工位上以及将放置有工件的载料板12输送回载料板堆垛仓1的搬运模块2，其中，

所述载料板堆垛仓1内设置有多个用于存放载料板12的存放槽1-1，所述多个存放槽1-1在该载料板堆垛仓1中呈竖向排列；所述载料板12存放在所述存放槽1-1内；

所述搬运模块2包括机架2-1、设置在机架2-1上的搬运架2-2、用于驱动所述搬运架2-2沿着X轴做横向运动的横向驱动机构2-3以及用于驱动搬运架2-2沿着Z轴做竖向运动的竖向驱动机构2-4，其中，所述横向驱动机构2-3包括横向安装板2-31、设置在横向安装板2-31上的横向电机固定座2-32、横向电机2-33以及同步传动机构，其中，所述横向电机2-33安装在所述横向电机固定座2-32上，所述横向电机固定座2-32通过第一滑动机构2-34安装在所述横向安装板2-31上；所述搬运架2-2通过第二滑动机构2-35安装在所述横向电机固定座2-32上，其中，所述同步传动机构包括设置在所述横向电机2-33的主轴上的齿轮2-37以及设置在所述搬运架2-2与所述横向安装板2-31上的与所述齿轮2-37配合的齿条2-36，其中，所述横向安装板2-31与竖向驱动机构2-4连接；所述齿条2-36的长度方向与X轴平行；所述横向电机固定座2-32位于所述搬运架2-2的中部。

参见图1-图15，本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构还包括过渡输送模块5，所述过渡输送模块5包括工作台、设置在工作台上的第一输送机构5-1、第二输送机构5-2以及将第一输送机构5-1输送过来的载料板12转移到第二输送机构5-2的过渡转移机构，其中，所述第一输送机构5-1和第二输送机构5-2竖向设置，所述第二输送机构5-2位于所述第一输送机构5-1的下端；所述过渡转移机构分别与所述第一输送机构5-1和第二输送机构5-2并列设置；其中，所述过渡转移机构包括设置在工作台上的支架3、设置在支架3上的第三输送机构5-3以及用于驱动第三输送机构5-3做竖向运动的升降驱动机构5-4，其中，所述第三输送机构5-3在升降驱动机构5-4的驱动下分别与所述第一输送机构5-1和第二输送机构5-2对接；当所述第三输送机构5-3与第一输送机构5-1对接时，该第三输送机构5-3的输送平面构成所述摆盘工位。

参见图1-图15，所述载料板堆垛仓1中的存放槽1-1为两组，所述两组存放槽1-1并列设置，每个存放槽1-1的两侧设置有对载料板12进行支撑的支承部1-2；所述搬运模块2还包括设置在横向安装板2-31与竖向驱动机构2-4之间的用于驱动所述搬运架2-2在Y轴上做纵向运动的纵向驱动机构2-5。通过将载料板堆垛仓1中的存放槽1-1分为两组，且两组存放槽1-1并列设置，这样可以减小载料板堆垛仓1的高度。同时，搬运模块2也设置有纵向驱动机构2-5，通过纵向驱动机构2-5带动搬运架2-2做纵向运动，在配合竖向驱动机构2-4和横向驱动机构2-3，从而实现将两组存放槽1-1内的载料板12搬运到摆盘工位上，或者将放置有工件的载料板12搬运到载料板堆垛仓1中对应的存放槽1-1内。

参见图1-图15，所述第一滑动机构2-34和第二滑动机构2-35为两组，且分别关于齿条2-36对称，所述第一滑动机构2-34和第二滑动机构2-35均由滑块和滑轨组成，且该滑轨的长度方向与齿条2-36的长度方向平行。通过设置第一滑动机构2-34和第二滑动机构2-35可以实现对搬运架2-2的横向运动进行导向，防止搬运架2-2在搬运过程中发生偏移，使得能够顺利进入到载料板堆垛仓1内。

参见图1-图15，所述纵向驱动机构2-5包括纵向安装板2-51、设置在所述纵向安装板2-51上的纵向电机2-52以及第一丝杆传动机构2-53，其中，所述第一丝杆传动机构2-53中的第一丝杆螺母安装在所述横向安装板2-31上，该第一丝杆传动机构2-53中的第一丝杆安装在所述纵向电机2-52的主轴上。通过纵向电机2-52带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与第一丝杆螺母连接的横向安装板2-31做纵向运动。

参见图1-图15，所述纵向驱动机构2-5还包括设置在所述第一丝杆两侧的第三滑动机构2-54，所述第三滑动机构2-54的滑块安装在所述横向安装板2-31上，该第三滑动机构2-54的滑轨安装在纵向安装板2-51上，且所述滑轨的长度方向与第一丝杆的长度方向平行。通过设置第三滑动机构2-54，可以对横向驱动机构2-3的纵向运动进行纵向导向。

参见图1-图15，所述竖向驱动机构2-4包括设置在机架2-1上的竖向电机2-41以及第二丝杆传动机构2-42，其中，所述第二丝杆传动机构2-42中的第二丝杆螺母安装在所述纵向安装板2-51上，该第二丝杆传动机构2-42中的第二丝杆安装在所述竖向电机2-41的主轴上。通过竖向电机2-41带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与第二丝杆螺母连接的纵向安装板2-51做竖向运动。

参见图1-图15，所述竖向驱动机构2-4还包括设置在所述第二丝杆两侧的第四滑动机构2-43，所述第四滑动机构2-43的滑块安装在所述纵向安装板2-51上，该第四滑动机构2-43的滑轨安装在机架2-1上，且所述滑轨的长度方向与第二丝杆的长度方向平行。通过设置第四滑动机构2-43，可以对横向驱动机构2-3的纵向运动进行纵向导向。

参见图1-图15，所述第二输送机构5-2通过支撑架5-5安装在所述工作台上，所述第一输送机构5-1和第二输送机构5-2之间通过安装板5-6连接。

参见图1-图15，所述第一输送机构5-1、第二输送机构5-2和第三输送机构5-3的结构相同，均包括输送架6、设置在输送架6上的输送带7以及用于驱动输送带7运动的输送驱动机构，其中，所述输送驱动机构包括输送电机8、主动同步轮9和从动同步轮10，其中，所述输送电机8安装在输送架6上，该输送电机8的主轴与主动同步轮9连接，所述从动同步轮10安装在输送架6中与所述主动同步轮9相对的一侧，所述输送带7环绕在所述主动同步轮9和所述从动同步轮10上。通过输送电机8带动主动同步轮9转动，从而带动从动同步轮10以及输送带7运动，进而实现载料板12的输送。

参见图1-图15，所述输送带7为两根，分别位于所述输送架6的两侧，所述输送驱动机构也为两组，但是两组输送驱动机构共用一组动力源，即两组主动同步轮9之间通过转动轴11连接，这样，通过输送电机8带动其中一个主动同步轮9转动，即可带动另一组输送驱动机构的主动同步轮9转动，这样不仅可以节省成本，降低能耗，而且还可以使得两根输送带7的输送速度保持一致，避免载料板12在输送过程中因为该载料板12的两侧出现速度差而发生偏转，从而保证载料板12在输送过程中的姿态始终保持不变，进而提高载料板12的输送精度。

参见图1-图15，所述第三输送机构5-3与所述支架3之间设置有竖向导向机构4，所述竖向导向机构4为多组，所述多组竖向导向机构4位于所述支架3的四周，每组竖向导向机构4包括竖直设置在第三输送机构5-3的输送架6上的导杆以及设置在支架3上的与所述导杆配合的导套。通过设置竖向导向机构4，可以对第三输送机构5-3的竖向运动进行导向，从而使得所述第三输送机构5-3可以顺利地与第二输送机构5-2和第一输送机构5-1实现对接，以此完成载料板12在第一输送机构5-1和第二输送机构5-2之间的转移。

参见图1-图15，所述升降驱动机构5-4由气缸构成，或者也可以采用电机与丝杆传动机构结合的驱动方式。

参见图1-图15，所述第一输送机构5-1、第二输送机构5-2和第三输送机构5-3均在其输送架6上设置有用于对载料板12的位置进行检测的接近开关13，所述接近开关13通过螺栓连接结构安装在所述输送架6上，所述输送架6在与所述接近开关13对应位置处设置有调节槽，所述调节槽沿着所述载料板12的输送方向延伸。通过设置接近开关13，可以用来限制载料板12的位置，即当载料板12在输送带7的驱动下与接近开关13接触时，所述输送驱动机构停止工作，从而使得载料板12位于预设位置。另外，通过输送架6中的调节槽，可以调节限位开关在输送架6的位置，从而适用于对不同的载料板12的限位。

参见图1-图15，本实用新型的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构的工作原理是：

工作时，竖向驱动机构2-4带动搬运架2-2做竖向运动，使得该搬运架2-2的上表面略低于待搬运的载料板12的下表面，接着横向驱动机构2-3带动搬运架2-2做横向运动，使得搬运架2-2从相邻两个载料板12之间的间隙穿过，且该搬运架2-2位于载料板12的下端，随后，竖向驱动机构2-4带动搬运架2-2向上运动，使得该载料板12被承托在搬运架2-2的上表面，随后，横向驱动机构2-3带动搬运架2-2做横向运动，从而将该载料板12转移到第一输送机构5-1的输送平面，由第一输送机构5-1将板料输送到第三输送机构5-3的输送平面上，接着，搬运机械手将工件搬运到载料板12上，随后，升降驱动机构5-4带动第三输送机构5-3向下运动，使得该第三输送机构5-3与第二输送机构5-2对接，接着，第三输送机构5-3带动载料板12以及载料板12上的工件运动至第二输送机构5-2的输送平面，最后，搬运模块2将该载料板12和工件搬运回载料板堆垛仓1中的对应位置上，从而完成整个装料工作。

在横向驱动机构2-3带动搬运架2-2做横向运动的过程中，由于搬运架2-2与横向电机2-33之间通过齿轮2-37齿条2-36机构连接，而横向电机2-33与横向安装板2-31之间也通过齿轮2-37齿条2-36机构连接，且由于横向安装板2-31与竖向驱动机构2-4连接，因此，所述横向电机固定座2-32与横向安装板2-31之间可以发生相对运动，而搬运架2-2与横向电机固定座2-32之间也会发生相对运动；当横向电机2-33带动齿轮2-37转动的时候，所述横向电机固定座2-32和横向电机2-33在横向安装板2-31上做横向运动，同时，搬运架2-2也在横向电机固定座2-32上做横向运动，且两者的运动方向相同。例如当横向电机固定座2-32和横向电机2-33向左运动时，搬运架2-2相对于横向电机固定座2-32也会向左运动，而横向电机固定座2-32和横向电机2-33向右运动时，搬运架2-2相对于横向电机固定座2-32也会向右运动。且由于在运动前，所述横向电机固定座2-32位于所述搬运架2-2的中部(参见图9)，因此，当搬运架2-2向左运动至该搬运架2-2的右端位于横向电机固定座2-32的上端时，所述横向电机2-33停止运动，此时所述搬运架2-2向左运动到左极限位置(参见图10)；同理，当搬运架2-2向右运动至该搬运架2-2的左端位于横向电机固定座2-32的上端时，所述横向电机2-33停止运动，此时所述搬运架2-2向右运动到右极限位置(参见图11)。因此，所述横向电机固定座2-32的运动行程为该搬运架2-2的长度，而整个装置的搬运行程则为搬运架2-2的长度和该横向电机固定座2-32的运动行程，即本实用新型的搬运模块2的搬运行程为两倍的搬运架2-2的长度，同时也为两倍的横向电机固定座2-32的运动行程；这也就增加了所述搬运模块2的搬运行程，使得搬运效果更好，且有利于减小本实用新型的输送机构的体积和占地面积。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，包括用于堆垛存放载料板的载料板堆垛仓、用于将载料板堆垛仓中的载料板输送到摆盘工位上以及将放置有工件的载料板输送回载料板堆垛仓的搬运模块，其特征在于，

所述搬运模块包括机架、设置在机架上的搬运架、用于驱动所述搬运架沿着X轴做横向运动的横向驱动机构以及用于驱动搬运架沿着Z轴做竖向运动的竖向驱动机构，其中，所述横向驱动机构包括横向安装板、设置在横向横向安装板上的横向电机固定座、横向电机以及同步传动机构，其中，所述横向电机安装在所述横向电机固定座上，所述横向电机固定座通过第一滑动机构安装在所述横向安装板上；所述搬运架通过第二滑动机构安装在所述横向电机固定座上，其中，所述同步传动机构包括设置在所述横向电机的主轴上的齿轮以及设置在所述搬运架与所述横向安装板上的与所述齿轮配合的齿条，其中，所述横向安装板与竖向驱动机构连接；所述齿条的长度方向与X轴平行；所述横向电机固定座位于所述搬运架的中部；

还包括过渡输送模块，所述过渡输送模块包括工作台、设置在工作台上的第一输送机构、第二输送机构以及将第一输送机构输送过来的载料板转移到第二输送机构的过渡转移机构，其中，所述第一输送机构和第二输送机构竖向设置，所述第二输送机构位于所述第一输送机构的下端；所述过渡转移机构分别与所述第一输送机构和第二输送机构并列设置；其中，所述过渡转移机构包括设置在工作台上的支架、设置在支架上的第三输送机构以及用于驱动第三输送机构做竖向运动的升降驱动机构，其中，所述第三输送机构在升降驱动机构的驱动下分别与所述第一输送机构和第二输送机构对接；当所述第三输送机构与第一输送机构对接时，该第三输送机构的输送平面构成所述摆盘工位。

2.根据权利要求1所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述搬运模块还包括设置在横向安装板与竖向驱动机构之间的用于驱动所述搬运架在Y轴上做纵向运动的纵向驱动机构。

3.根据权利要求2所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述纵向驱动机构包括纵向安装板、设置在所述纵向安装板上的纵向电机以及第一丝杆传动机构，其中，所述第一丝杆传动机构中的第一丝杆螺母安装在所述横向安装板上，该第一丝杆传动机构中的第一丝杆安装在所述纵向电机的主轴上；所述纵向驱动机构还包括设置在所述第一丝杆两侧的第三滑动机构，所述第三滑动机构的滑块安装在所述横向安装板上，该第三滑动机构的滑轨安装在纵向安装板上，且所述滑轨的长度方向与第一丝杆的长度方向平行。

4.根据权利要求3所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述竖向驱动机构包括设置在机架上的竖向电机以及第二丝杆传动机构，其中，所述第二丝杆传动机构中的第二丝杆螺母安装在所述纵向安装板上，该第二丝杆传动机构中的第二丝杆安装在所述竖向电机的主轴上；所述竖向驱动机构还包括设置在所述第二丝杆两侧的第四滑动机构，所述第四滑动机构的滑块安装在所述纵向安装板上，该第四滑动机构的滑轨安装在机架上，且所述滑轨的长度方向与第二丝杆的长度方向平行。

5.根据权利要求1所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述第一输送机构、第二输送机构和第三输送机构的结构相同，均包括输送架、设置在输送架上的输送带以及用于驱动输送带运动的输送驱动机构，其中，所述输送驱动机构包括输送电机、主动同步轮和从动同步轮，其中，所述输送电机安装在输送架上，该输送电机的主轴与主动同步轮连接，所述从动同步轮安装在输送架中与所述主动同步轮相对的一侧，所述输送带环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上。

6.根据权利要求5所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述输送带为两根，分别位于所述输送架的两侧，所述输送驱动机构也为两组，所述两组输送驱动机构中的主动同步轮之间通过转动轴连接。

7.根据权利要求6所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述第三输送机构与所述支架之间设置有竖向导向机构，所述竖向导向机构为多组，所述多组竖向导向机构位于所述支架的四周，每组竖向导向机构包括竖直设置在第三输送机构的输送架上的导杆以及设置在支架上的与所述导杆配合的导套。

8.根据权利要求7所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述第一输送机构、第二输送机构和第三输送机构均在其输送架上设置有用于对载料板的位置进行检测的接近开关，所述接近开关通过螺栓连接结构安装在所述输送架上，所述输送架在与所述接近开关对应位置处设置有调节槽，所述调节槽沿着所述载料板的输送方向延伸。

9.根据权利要求1所述的用于工件自动摆盘堆垛机的输送机构，其特征在于，所述第二输送机构通过支撑架安装在所述工作台上，所述第一输送机构和第二输送机构之间通过安装板连接。

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