CN216470114U - 行星齿轮机构物流仓储设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种行星齿轮机构物流仓储设备，包括：工作台；输送装置，其设在工作台且能输送行星齿轮机构，输送装置设有取料工位；夹持机械手，其设在工作台上且位于取料工位一侧；仓储架，其设在工作台上且位于夹持机械手一侧，仓储架设有多个储存工位；出货装置，其设在工作台上且设有出货窗口和输入面板；控制器，其与输入面板和夹持机械手电连接。夹持机械手将输送装置上的行星齿轮机构自动搬至储存工位处以存放；在出货时，通过输入面板输入指令，在控制器的作用下，夹持机械手将储存工位处的行星齿轮机构自动取出，并放置于出货窗口，以便完成出货工作；整个存放和出货过程，由夹持机械手完成，智能化程度高，减少人力投入，提升工效。

Description

行星齿轮机构物流仓储设备

技术领域

本实用新型涉及行星齿轮机构制造技术领域，特别涉及一种行星齿轮机构物流仓储设备。

背景技术

行星齿轮减速机因具有在较小尺寸和较轻质量的情况下实现大功率的传动的优点，在机械传动方面具有良好的应用前景。行星齿轮减速机的核心结构为行星齿轮机构，行星齿轮机构主要由如下几部分组成，具体包括：行星轮、太阳轮、内齿圈和行星架。

在行星齿轮机构完成装配工序后、出货前，需要将行星齿轮机构好好存放于货仓。目前，行星齿轮机构的存放、出货工作，基本靠人工方式来完成。但是，行星齿轮机构重量大，采用人工方式会导致劳动强度增加，投入的人力增多，从而导致企业的效益下降，且不利于发展行星齿轮机构的智能存放及出货流水线。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种行星齿轮机构物流仓储设备，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本实用新型提供一种行星齿轮机构物流仓储设备，包括：工作台；输送装置，其设在所述工作台且用于输送行星齿轮机构，所述输送装置设有取料工位；夹持机械手，其设在所述工作台上且位于所述取料工位的一侧；仓储架，其设在所述工作台上且位于所述夹持机械手的一侧，所述仓储架设有多个储存工位；出货装置，其设在所述工作台上，所述出货装置设有出货窗口和输入面板；控制器，其与所述输入面板和夹持机械手电连接。

本实用新型至少具有如下的有益效果：工作台设置输送装置、夹持机械手、仓储架和出货装置，夹持机械手将输送装置上的行星齿轮机构自动搬运至仓储架的储存工位处，进行安全存放；而在出货时，工作人员通过出货装置的输入面板输入指令，在控制器的作用下，夹持机械手将储存工位处的行星齿轮机构自动取出，并放置于出货装置的出货窗口，以便工作人员取走，完成出货工作；整个存放和出货过程，由夹持机械手完成，智能化程度高，减少人力投入，提升工作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述储存工位设有位置传感器，所述输入面板为触摸显示屏，所述位置传感器和输入面板分别与所述控制器电连接。位置传感器设在储存工位处，能够检测储存工位上是否存在行星齿轮机构，并产生相应的检测信号，然后发送至控制器，控制器通过触摸显示屏清楚显示哪些储存工位放置有行星齿轮机构，便于工作人员通过触摸显示屏进行点击出货。

作为上述技术方案的进一步改进，所述仓储架沿上下方向设有多个存放区，每个所述存放区具有存放座，所述存放座设有所述位置传感器。仓储架沿高度方向设置多个存放区，有效利用行星齿轮机构物流仓储设备在上下方向上的空间，减少行星齿轮机构物流仓储设备的占地面积；存放区设置存放座，以抬起行星齿轮机构，便于夹持机械手对行星齿轮机构进行取放。

作为上述技术方案的进一步改进，所述仓储架设有指示灯，所述指示灯与所述储存工位对应设置，所述指示灯和位置传感器分别与控制器电连接。指示灯与储存工位相对应，位置传感器用于检测储存工位是否有行星齿轮机构，并将检测信号发送控制器，则控制器通过指示灯直观地显示，方便工作人员获知哪些储存工位放置有行星齿轮机构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机械手包括XYZ轴运动装置、旋转驱动装置和夹料组件，所述XYZ轴运动装置与旋转驱动装置连接以驱使旋转驱动装置运动，所述旋转驱动装置与夹料组件连接以驱使夹料组件绕上下延伸的轴线旋转。

夹持机械手包括XYZ轴运动装置、旋转驱动装置和夹料组件，结构紧凑，成本低，利用夹料组件对行星齿轮机构施以夹持作用，然后旋转驱动装置驱动夹料组件转动一定的角度，以便夹料组件调整好行星齿轮机构的位置，以便将行星齿轮机构从输送装置搬运至仓储架；XYZ轴运动装置能驱动夹料组件沿X方向、Y方向和Z方向移动，促使夹料组件带着行星齿轮机构朝仓储架处移动，最终实现夹持机械手将行星齿轮机构放置于仓储架。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹料组件包括夹板和气动夹指，所述夹板设有两块且分别与所述气动夹指的两个气爪连接。在气动夹指工作时，能够驱动两块夹板相互靠拢或相互远离，从而驱使夹料组件对行星齿轮机构施以夹持作用或解除夹持作用，而且，气动夹指能驱动两块夹板迅速同步运动，能有效提高搬运行星齿轮机构的效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动装置包括电机、第一安装座和第二安装座，所述第一安装座与所述XYZ轴运动装置连接，所述电机设在第一安装座，所述电机的输出轴与所述第二安装座连接，以驱使所述第二安装座绕上下延伸的轴线旋转，所述夹料组件设在第二安装座。电机设在第一安装座上，夹料组件设在第二安装座上，电机的输出轴与第二安装座相固定，能驱动第二安装座绕上下延伸的轴线旋转，满足夹料组件的旋转需求。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工作台内部中空形成腔体，所述工作台设有侧面开口和顶面开口，所述顶面开口和侧面开口均与腔体连通，所述输送装置设于腔体，所述输送装置包括输送机构和抬料机构，所述输送机构设有进口端和出口端，所述进口端位于侧面开口，所述出口端与顶面开口呈上下相对设置，所述抬料机构设在出口端以将行星齿轮机构抬升。将输送装置设于工作台的腔体内，最大限度利用工作台的内部空间；行星齿轮机构从输送装置的进口端移动至出口端，然后在抬料机构的抬升作用下，抬升至顶面开口外，方便夹持机械手将行星齿轮机构夹持并转移。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抬料机构包括第一直线驱动器和抬料块，所述抬料块设有两块且分别位于所述输送机构的两侧，所述第一直线驱动器与抬料块连接以驱使抬料块沿上下方向移动。启用第一直线驱动器，两块抬料块在第一直线驱动器的作用下往上移动，在往上移动的过程中，两块抬料块能对行星齿轮机构的两侧施以稳定的抬升作用力，将行星齿轮机构从工作台的腔体抬升至顶面开口外，方便夹持机械手夹持行星齿轮机构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抬料机构还包括第二直线驱动器和移动座，所述第二直线驱动器设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动器均设在移动座上，两个第二直线驱动器分别与两块所述抬料块连接，以驱使两块抬料块相互靠近，所述第一直线驱动器与移动座连接以驱使移动座沿上下方向移动。

两个第二直线驱动器设在移动座上，并且与两块抬料块对应连接，在第一直线驱动器驱使移动座上升时，能实现抬料块带着行星齿轮机构向上移动，而在两个第二直线驱动器工作时，两块抬料块相互靠拢，以靠近输送机构上的行星齿轮机构，并对行星齿轮机构施以抬升作用；而且，在抬料块下移过程中，第二直线驱动器驱使两块抬料块相互远离，以避免抬料块因与输送机构发生干涉碰撞而损坏。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型实施例所提供的行星齿轮机构物流仓储设备的结构立体图；

图2是本实用新型实施例所提供的输送装置的结构立体图；

图3是本实用新型实施例所提供的抬料机构的结构立体图；

图4是本实用新型实施例所提供的夹持机械手的结构立体图；

图5是本实用新型实施例所提供的仓储架的结构立体图；

图6是现有技术中行星齿轮机构的结构立体图。

附图中标记如下：100、工作台；200、输送装置；210、底架；220、输送滚轮；230、限位挡块；240、抬料块；250、双轴气缸；260、移动座；270、滑轨；280、丝杆；290、驱动电机；300、夹持机械手；310、夹板；320、气动夹指；330、第二安装座；340、第一安装座；350、电机；360、第一直线模组；370、第二直线模组；380、第三直线模组；400、仓储架；410、防护板；420、存放座；430、位置传感器；500、出货装置；610、承载板；620、行星齿轮机构装配体；700、指示灯；800、输入面板。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由行星齿轮机构物流仓储设备的后侧指向前侧；Y方向是由行星齿轮机构物流仓储设备的左侧指向右侧；Z方向是由行星齿轮机构物流仓储设备的下侧指向上侧。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图6，下面对本实用新型的行星齿轮机构物流仓储设备举出若干实施例。

目前，行星齿轮机构包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星架这几大部分，行星轮设有三个且环绕同一个太阳轮设置，每个行星轮不仅与同一个太阳轮啮合，而且与齿圈啮合。行星架通过三根连接轴分别与三个行星轮连接。

另外，行星架和太阳轮均设置一根转轴，以便与外设的旋转轴对接。在行星齿轮机构装配工作中，会采用四块连接板进行固定，转轴通过轴承与连接板连接，最终形成行星齿轮机构装配体620，并且，设置承载板610来运载行星齿轮机构装配体620，如图6所示。

下面将以承载板610承载行星齿轮机构装配体620来举例说明。

如图1至图6所示，本实用新型实施例一提供了一种行星齿轮机构物流仓储设备，包括：工作台100、输送装置200、夹持机械手300、仓储架400、出货装置500和控制器。

工作台100的底部可以设有行走轮，如万向轮，方便工作人员推动工作台100，以便调整行星齿轮机构物流仓储设备的位置。另外，还可设置锁止机构，以锁定行走轮，避免行星齿轮机构物流仓储设备在使用状态下发生移动。

输送装置200设在工作台100，输送装置200设有取料工位，输送装置200能够将一个个行星齿轮机构送至取料工位上，输送装置200可以是皮带输送机、辊筒输送机、链条输送机等。如图2所示，输送装置200上设置限位挡块230，当承载板610在移动过程中与限位挡块230相接触，则停止移动，此时，承载板610位于取料工位上，则可以启用夹持机械手300，以对承载板610施以夹持作用。

如图1和图4所示，夹持机械手300安装在工作台100上，夹持机械手300位于取料工位的一侧。具体的，夹持机械手300包括XYZ轴运动装置、旋转驱动装置和夹料组件。

XYZ轴运动装置与旋转驱动装置驱动连接，以驱使旋转驱动装置沿X方向、Y方向和Z方向运动。在本实施例中，XYZ轴运动装置主要由三个直线模组组成，分别为第一直线模组360、第二直线模组370和第三直线模组380，第三直线模组380的滑座通过螺栓与第二直线模组370固定连接，以驱使第二直线模组370沿X方向移动，第二直线模组370的滑座通过螺栓与第一直线模组360固定连接，以驱使第一直线模组360沿Y方向移动，第一直线模组360的滑座通过螺栓与旋转驱动装置固定连接，以驱使旋转驱动装置沿Z方向移动。

如此设计，能够精确控制旋转驱动装置的三维位置，从而有助于实现精确转移行星齿轮机构。

旋转驱动装置与夹料组件驱动连接，以驱使夹料组件绕上下延伸的轴线旋转。在本实施例中，旋转驱动装置包括电机350、第一安装座340和第二安装座330，第一安装座340通过螺栓与XYZ轴运动装置的第一直线模组360的滑座固定连接，让XYZ轴运动装置驱动第一安装座340分别沿XYZ三个方向运动。

电机350安装在第一安装座340，电机350的输出轴与第二安装座330固定连接，在本实施例中，第二安装座330位于第一安装座340的下方，且第二安装座330设有一根转轴，该转轴通过轴承与第一安装座340连接，电机350的输出轴通过联轴器与该转轴连接，以驱使第二安装座330绕上下延伸的轴线旋转。

电机350为正反转的伺服电机，能精确控制第二安装座330的转动角度，而且，能驱动第二安装座330绕着电机350的输出轴顺时针或逆时针转动。夹料组件安装在第二安装座330，具体的，夹料组件通过螺栓与第二安装座330的底面或者侧面连接。

在其他一些实施例中，可以采用旋转气缸代替电机350，实现第二安装座330绕上下延伸的轴线旋转。

夹料组件包括夹板310和气动夹指320，夹板310设有两块，且两块夹板310通过螺栓分别与气动夹指320的两个气爪对应连接。在本实施例中，夹板310的夹持面设有卡槽，卡槽的两端沿前后方向延伸，在夹板310对承载板610施以有力的夹持时，承载板610的侧部卡在卡槽内，卡槽的设置，能有效避免承载板610在搬运过程中出现掉落的问题。

在其他一些实施例中，夹料组件可以安装在五轴及以上的机械臂的自由端，以此组装成夹持机械手300。

如图1和图5所示，仓储架400安装在工作台100上，仓储架400位于夹持机械手300的一侧，在本实施例中，仓储架400位于夹持机械手300的右侧。仓储架400设有多个储存工位。在本实施例中，仓储架400沿上下方向设有多个存放区，每个存放区设有存放座420，夹持机械手300对承载板610夹持并搬运，使得承载着行星齿轮机构装配体620的承载板610能转移至存放座420的顶面。

由于存放座420在X方向上的长度小于承载板610在X方向上的长度，因此，在夹持机械手300的夹料组件对承载板610施以夹持作用时，能有效防止夹料组件与存放座420发生碰撞而导致夹持机械手300维护频率提高。

如图1所示，出货装置500安装在工作台100上，出货装置500位于夹持机械手300的一侧。出货装置500设有出货窗口和输入面板800。在本实施例中，输入面板800位于出货装置500的右侧面。出货装置500和仓储架400均位于工作台100的右侧，并且，它们之间相互紧挨。另外，仓储架400的前侧、后侧、右侧和上侧均设置防护板410，能起到一定的保护作用，避免他人从仓储架400随意取走行星齿轮机构。

出货装置500包括壳体、进货口和出货口，壳体内部中空形成空腔，进货口和出货口均与空腔连通，夹持机械手300将行星齿轮机构装配体620及承载板610经进货口放置于空腔，工作人员可从出货口将空腔内的行星齿轮机构装配体620及承载板610取走。此时，出货口为出货窗口。输入面板800安装在壳体的右侧面，且位于出货口的上方。

需要说明的是，进货口的大小，仅需满足夹持机械手300将行星齿轮机构装配体620及承载板610放进去便可。出货口的大小，仅需满足工作人员能取走行星齿轮机构装配体620及承载板610便可。

控制器与输入面板800和夹持机械手300电性连接。控制器可以是单片机、PLC控制器等，主要能起到简单的控制功能。工作人员可以在输入面板800输入出货指令，如直接点击，选择出货，控制器则控制夹持机械手300动作，将仓储架400内的行星齿轮机构装配体620及承载板610搬运至出货装置500处。具体的，可以根据设定好的程序，夹持机械手300由上往下依次取货。而在行星齿轮机构装配体620存放工作中，夹持机械手300也可以是将行星齿轮机构装配体620及承载板610从上往下依次放置于仓储架400。

在本实用新型实施例所提供的行星齿轮机构物流仓储设备中，工作台100设置输送装置200、夹持机械手300、仓储架400和出货装置500，夹持机械手300将输送装置200上的行星齿轮机构装配体620及承载板610自动搬运至仓储架400的储存工位处，进行存放。

而在出货时，工作人员通过出货装置500的输入面板800输入指令，在控制器的作用下，夹持机械手300将储存工位处的行星齿轮机构装配体620及承载板610自动取出，并放置于出货装置500的出货窗口，以便工作人员取走，完成出货工作。

整个存放和出货过程，由夹持机械手300完成，智能化程度高，减少人力投入，提升工作效率。

在其他一些实施例中，该行星齿轮机构物流仓储设备还包括位置传感器430。存放座420设有位置传感器430，位置传感器430可以是漫反射光电传感器，能对承载板610的右侧面发射检测光束，以检测存放座420是否放置有承载板610。当然，位置传感器430也可以设在存放座420的下方，存放座420设置供位置传感器430的检测光束通过的通孔。

位置传感器430和输入面板800通过电线分别与控制器电连接，以实现信号传递。此时，输入面板800为触摸显示屏，具备指令输入和内容显示的功能。在位置传感器430检测到存放座420上无承载板610时，输入面板800在控制器的控制下对应显示，以向工作人员表明情况。

由于仓储架400的每一个储存工位都是设置有对应的位置数据，如XYZ数值，并对应每个储存工位进行编号，如1,2，3，等等。工作人员在输入面板800输入出货命令时，可以选择对应的编号，则控制器将产生对应的控制指令，控制夹持机械手300工作，夹持机械手300驱使夹料组件移动至对应的储存工位，从而启动夹料组件，将对应于该编号的行星齿轮机构装配体620及承载板610搬运至出货装置500处。

在其他一些实施例中，仓储架400设有指示灯700，在本实施例中，指示灯700安装在仓储架400的右侧面。指示灯700与储存工位一一对应设置，指示灯700和位置传感器430分别与控制器电连接。

指示灯700与储存工位相对应，位置传感器430用于检测储存工位是否有行星齿轮机构装配体620，并将检测信号发送控制器，则控制器通过指示灯700直观地显示，方便工作人员获知哪些储存工位放置有行星齿轮机构装配体620。而且，便于工作人员获知仓储架400的库存情况，以便于给仓储架400补充货物。

在本实施例中，若储存工位放置有行星齿轮机构装配体620，指示灯700则亮起绿光；反之，亮起红光。

在其他一些实施例中，位置传感器430和夹持机械手300分别与控制器电连接。

位置传感器430能够检测哪些存放座420处于空载状态，未放置有行星齿轮机构装配体620。在输送装置200将行星齿轮机构装配体620及承载板610输送至出料工位处，此时，设于出料工位处的位置传感器发送检测信号至控制器，控制器会控制夹持机械手300工作，将输送装置200上的承载板610连同行星齿轮机构装配体620有序转移至处于空载状态的存放座420上，进行存放。

另外，如图1至图3所示，本实用新型实施例二提供一种行星齿轮机构物流仓储设备，其与实施例一的区别在于：工作台100内部中空形成腔体，工作台100设有侧面开口和顶面开口，顶面开口和侧面开口均与腔体连通。具体的，侧面开口可以设在工作台100的前侧面、左侧面、右侧面或后侧面。

并且，输送装置200设于腔体内，输送装置200的进口端位于侧面开口，以便与外设的输送线对接，输送装置200的出口端位于顶面开口的下方。输送装置200包括输送机构和抬料机构。输送机构可以是辊筒输送机、链条输送机等。

在本实施例中，输送机构包括底架210、输送滚轮220和输送电机，底架210的前侧和后侧均设置多个沿左右方向间隔排列的输送滚轮220，前后相对的两个输送滚轮220之间设置一根连接轴，通过一根连接轴，促使该两个输送滚轮220能同步旋转，该连接轴通过轴承安装在底架210。输送滚轮220的远离该连接轴的一端设有环形限位块，通过环形限位块对承载板610起到限位作用，避免承载板610在输送过程中发生前后晃动而导致夹持机械手300无法进行准确的夹持。每根连接轴上设置第一锥形齿，输送电机的输出轴连接有传动轴，传动轴的两端沿左右方向延伸，传动轴上设置多个间隔排布的第二锥形齿，每个第二锥形齿与每个第一锥形齿对应啮合连接，启用输送电机后，通过传动轴能够驱动所有输送滚轮220同步旋转。

输送机构设有进口端和出口端，进口端位于侧面开口处，以便与外设的输送线进行衔接，出口端位于顶面开口的下方，抬料机构设在出口端，能将输送机构上的行星齿轮机构进行抬升。

具体的，抬料机构包括第一直线驱动器和抬料块240。抬料块240可以呈L形状，不仅能对承载板610的底面施以支撑力，而且还能对承载板610的侧面施以一定的夹紧力，从而实现抬料机构对承载板610稳定夹持的功能。抬料块240设有两块，两块抬料块240分别位于输送机构的两侧，第一直线驱动器与抬料块240驱动连接，以驱使抬料块240沿上下方向移动。

第一直线驱动器可以是伸缩气缸、丝杠滑块机构等。第一直线驱动器可以与抬料块240对应设置。此外，也可以采用一个第一直线驱动器同时驱动两块抬料块240运动，如此设计，便要在两块抬料块240之间设置连接支架，第一直线驱动器与连接支架驱动连接。

在其他一些实施例中，抬料机构还包括第二直线驱动器和移动座260，第二直线驱动器设有两个，两个第二直线驱动器分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动器均通过螺栓安装在移动座260上，两个第二直线驱动器通过螺栓分别与两块抬料块240对应驱动连接，以驱使两块抬料块240相互靠近或相互远离，以接近或远离承载板610，并完成对承载板610的夹持动作或解除夹持作用。

第二直线驱动器可以是伸缩气缸、电动推杆等。在本实施例中，第二直线驱动器为双轴气缸250，双轴气缸250与一个呈U形的支架连接，支架的两个上端部均设置抬料块240。

而且，第一直线驱动器与移动座260驱动连接，以驱使移动座260沿上下方向移动。在本实施例中，第一直线驱动器包括丝杆280、安装板和驱动电机290，驱动电机290设在安装板上，安装板设置至少一根沿上下方向延伸的滑轨270，移动座260对应设置第一滑块，第一滑块与滑轨270滑移连接，促使移动座260能相对安装板往上移动或往下移动。

丝杆280的两端分别通过轴承座安装在安装板上，丝杆280的两端沿上下方向延伸，促使丝杆280能相对安装板绕上下延伸的轴线旋转。丝杆280与移动座260螺纹连接，驱动电机290的输出轴通过联轴器与丝杆280的下端固定连接，驱动电机290可以是正反转的伺服电机。安装板可以通过螺栓与底架210连接。

在驱动电机290的输出轴进行顺时针转动时，驱动电机290能驱动丝杆280顺时针转动，然后在丝杆280的带动作用下，移动座260能带动抬料块240往上运动，实现抬料块240带着承载板610及行星齿轮机构装配体620上升。然而，两个第二直线驱动器在上升过程中会驱动两块抬料块240相互靠近，以接近输送机构上的承载板610，并施以抬升作用。

在驱动电机290的输出轴进行逆时针转动时，驱动电机290能驱动丝杆280逆时针转动，然后在丝杆280的带动作用下，移动座260能带动抬料块240往下运动。在抬料块240往下移动的过程中，第二直线驱动器反向动作，促使两块抬料块240相互远离，以避免抬料块240因与输送机构发生干涉碰撞而受损。

如图2、图4和图6所示，由于行星齿轮机构装配体620是安置于承载板610上，为了方便夹持机械手300将承载板610连同行星齿轮机构装配体620进行夹持，并取放于仓储架400，同时，为了减少每个存放区的高度距离，以使仓储架400能沿上下方向设置更多数量的存放区，因此，夹板310与气动夹指320的气爪均是水平相对设置，并非上下相对设置，如此便可降低夹料组件在Z方向上的长度(也即高度)，此时，存放区的高度距离稍大于承载板610及行星齿轮机构装配体620的高度之和。

在限位挡块230的阻挡作用下，位于输送机构上的承载板610停止移动，停留在取料工位上；设置抬料机构，将承载板610抬升，以使得承载板610离开输送机构并运动至顶面开口之上，方便夹料组件能对承载板610进行稳定夹持，而且，在夹料组件夹持该承载板610时，可避免夹料组件受到输送机构及输送机构上的行星齿轮机构装配体620的影响。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，包括：

工作台(100)；

输送装置(200)，其设在所述工作台(100)且设有取料工位；

夹持机械手(300)，其设在所述工作台(100)上且位于所述取料工位的一侧；

仓储架(400)，其设在所述工作台(100)上且位于所述夹持机械手(300)的一侧，所述仓储架(400)设有多个储存工位；

出货装置(500)，其设在所述工作台(100)上，所述出货装置(500)设有出货窗口和输入面板(800)；

控制器，其与所述输入面板(800)和夹持机械手(300)电连接。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述储存工位设有位置传感器(430)，所述输入面板(800)为触摸显示屏，所述位置传感器(430)和输入面板(800)分别与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述仓储架(400)沿上下方向设有多个存放区，每个所述存放区具有存放座(420)，所述存放座(420)设有所述位置传感器(430)。

4.根据权利要求2所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述仓储架(400)设有指示灯(700)，所述指示灯(700)与所述储存工位对应设置，所述指示灯(700)和位置传感器(430)分别与控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述夹持机械手(300)包括XYZ轴运动装置、旋转驱动装置和夹料组件，所述XYZ轴运动装置与旋转驱动装置连接以驱使旋转驱动装置运动，所述旋转驱动装置与夹料组件连接以驱使夹料组件绕上下延伸的轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述夹料组件包括夹板(310)和气动夹指(320)，所述夹板(310)设有两块且分别与所述气动夹指(320)的两个气爪连接。

7.根据权利要求5所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述旋转驱动装置包括电机(350)、第一安装座(340)和第二安装座(330)，所述第一安装座(340)与所述XYZ轴运动装置连接，所述电机(350)设在第一安装座(340)，所述电机(350)的输出轴与所述第二安装座(330)连接，以驱使所述第二安装座(330)绕上下延伸的轴线旋转，所述夹料组件设在第二安装座(330)。

8.根据权利要求1所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述工作台(100)内部中空形成腔体，所述工作台(100)设有侧面开口和顶面开口，所述顶面开口和侧面开口均与腔体连通，所述输送装置(200)设于腔体，所述输送装置(200)包括输送机构和抬料机构，所述输送机构设有进口端和出口端，所述进口端位于侧面开口，所述出口端与顶面开口呈上下相对设置，所述抬料机构设在出口端以将行星齿轮机构抬升。

9.根据权利要求8所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述抬料机构包括第一直线驱动器和抬料块(240)，所述抬料块(240)设有两块且分别位于所述输送机构的两侧，所述第一直线驱动器与抬料块(240)连接以驱使抬料块(240)沿上下方向移动。

10.根据权利要求9所述的行星齿轮机构物流仓储设备，其特征在于，所述抬料机构还包括第二直线驱动器和移动座(260)，所述第二直线驱动器设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动器均设在移动座(260)上，两个第二直线驱动器分别与两块所述抬料块(240)连接，以驱使两块抬料块(240)相互靠近，所述第一直线驱动器与移动座(260)连接以驱使移动座(260)沿上下方向移动。

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