CN209939109U - 全自动颗粒形中药存储料仓 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动颗粒形中药存储料仓，包括外框架、控制装置，所述外框架两侧设置有用于放置药瓶的药瓶架，两侧的药瓶架中间设置有药瓶取放通道，所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构，所述机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，所述取药机械手和取药机械手移动机构分别与控制装置电连接；所述药瓶取放通道一端设置有药瓶中转台，所述药瓶中转台设置有对药瓶进行称重的称重装置。本实用新型在进行加药操作时，能够通过取药机械手自动完成取药工作，省时省力，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

Description

全自动颗粒形中药存储料仓

技术领域

本实用新型涉及一种中药存放架，特别涉及一种全自动颗粒形中药存储料仓。

背景技术

目前中药为了便于储存和称重，通常是将中药制成颗粒形，放置于专门的药瓶中，然后将药瓶放置于药柜上存放。在使用过程中，药瓶中的药物会被不断地取出，因此需要定期对药瓶进行加药，对药瓶中的药量进行补充。但是，由于药柜上药瓶数量对，药品种类繁多，加药人员在进行加药时，需要逐个检查药瓶中的药量情况并在药瓶中添加相应的药品，这种加药方式费时费力，大大增加了操作人员的工作强度，且效率低下。

比如：中国专利公开号CN 204541356 U，实用新型的名称为一种药柜，包括柜体，柜体顶部设有光伏板，柜体后半部分为功能仓，功能仓的中间位置设有隔板，功能仓侧壁下方设有进风口和出风口，进风口右侧设有风机，风机右侧设有活性炭板，活性炭板右侧设有水箱，功能仓底部设有进水口和出水口，水箱上方设有上转轴和下转轴，上转轴一端端面上设有电机，上转轴和下转轴撑起一张滤布，出风口处设有过滤棉，出风口左侧设有活性炭板，功能仓的顶部设有紫外灯，功能仓上方的侧壁上设有蓄电池和制冷设备。该实用新型的不足之处在于：加药人员在进行加药时，需要逐个检查药柜中的药量情况并在药柜中添加相应的药品，这种加药方式费时费力，大大增加了操作人员的工作强度，且效率低下。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种全自动颗粒形中药存储料仓，在加药时能够自动抓取所需的药瓶，减轻了操作人员的工作强度，提高了工作效率。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种全自动颗粒形中药存储料仓，包括外框架、控制装置，所述外框架两侧设置有用于放置药瓶的药瓶架，两侧的药瓶架中间设置有药瓶取放通道，所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构，所述机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，所述取药机械手和取药机械手移动机构分别与控制装置电连接；所述药瓶取放通道一端设置有药瓶中转台，所述药瓶中转台设置有对药瓶进行称重的称重装置。

本实用新型中，取药机械手在控制装置的控制下夹取夹所需的药瓶，取药机械手移动机构在控制装置的控制下将取药机械手移动至所需的药瓶附近。本实用新型在进行加药操作时，步骤如下：1）、通过机械手夹取需要加药的药瓶，将药品夹取至加药中转台上，并通过称重装置对药瓶进行称重；2）操作人员将相对应的药品加入该药瓶中，然后将药瓶放回加药中转台上，并通过称重装置对加完药后的药瓶进行称重；3）取药机械手夹取该药瓶，并将该药瓶送回药瓶架上。加药过程中，药瓶的取放工作全部通过取药机械手完成，省时省力，大大降低了操作人员的工作强度，提高了工作效率。药瓶在加药前和加药后均通过称重装置进行称重，药瓶的重量信息数据均可记录下来，便于后续的查询和管理。

作为优选，所述药瓶中转台包括固定在外框架上的台架，所述台架上靠近药瓶取放通道一侧设置有药瓶板，所述药瓶板上设置有若干个可使药瓶穿过的孔位，每个孔位下方均设置有称重传感器，所述称重传感器通过底座与台架相连。药瓶通过取药机械手放置于药瓶板的孔位中，药瓶的下端与称重传感器接触，这样便能通过称重传感器测出药瓶的重量。

作为优选，所述台架上设置有处理模块和显示屏，所述显示屏和称重传感器分别与处理模块电连接。称重传感器通过感知药瓶的重量并转化成电信号传导至处理模块，处理模块通过内部运算将重量数据通过显示屏显示出来，这样操作者便可方便地了解药瓶的重量数据。

作为优选，所述药瓶架包括两块竖直方向设置的侧板，所述侧板的上下两端分别与柜架固连，两个侧板之间从下往上依次设置有若干个水平布置的层隔板，每个层隔板上均设置有若干个托板，所述药瓶放置在托板上。

作为优选，所述取药机械手移动机构包括固定在外框架上的水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条，所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机，所述Y轴电机上连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨和与Z轴导轨平行的Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动平台，所述Z轴移动平台上设置有Z轴电机，所述Z轴电机上连接有与Z轴齿条啮合的Z轴驱动齿轮；所述Z轴移动平台上设置有X轴导轨和X轴驱动装置，所述X轴导轨上滑动连接有X轴移动平台，所述X轴移动平台与X轴驱动装置传动相连，所述取药机械手安装在X轴移动平台上。通过Y轴驱动齿轮与Y轴齿条的配合并在Y轴电机的驱动下实现Y轴移动平台在Y方向上的移动。通过Z轴驱动齿轮与Z轴齿条的配合并在Z轴电机的驱动下实现Z轴移动平台在Z方向上的移动。所述X轴移动平台通过X轴驱动装置实现在X轴方向上的移动。通过X、Y、Z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，从而能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

作为优选，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台上的X轴电机、转动连接在Z轴移动平台上的丝杆，所述丝杆与X轴导轨平行，所述X轴电机与丝杆之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台上设置有与丝杆相匹配的螺纹孔，所述丝杆传动连接在螺纹孔中。所述X轴驱动装置的工作原理如下：X轴电机通过齿轮组带动丝杆转动，由于丝杆与X轴移动平台螺纹配合，从而将丝杆的旋转运动转化为X轴移动平台的直线运动，从而实现X轴移动平台在X轴方向上的移动。

作为优选，所述取药机械手包括与X轴移动平台相连的安装底座，所述安装底座上设置有旋转电机，所述旋转电机上连接有旋转架，所述旋转架上设置有至少一个用于夹取药瓶的夹取装置。

作为优选，所述夹取装置包括夹爪座，所述夹爪座通过第一滑轨滑动连接在旋转架上，所述夹爪座与旋转架之间设置有平移驱动装置；所述夹爪座上设置有第二滑轨和开合驱动装置，所述第二滑轨上滑动连接有两个相对应的夹爪，两个夹爪分别与开合驱动装置相连；所述夹爪前端转动连接有夹头，所述夹头一侧连接有翻转齿轮，所述旋转架上固定有翻转齿条，所述翻转齿条与翻转齿轮啮合。所述平移驱动装置的作用是驱动夹爪座移动，所述合驱动装置的作用是驱动两个夹爪相互靠近或者远离，实现对药瓶的夹紧或者松开。所述夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

作为优选，所述平移驱动装置包括固定在夹爪座上的平移驱动电机、固定在旋转架上的平移齿条，所述平移驱动电机的输出轴前端设置有平移齿轮，所述平移齿轮与平移齿条啮合。当平移驱动电机转动时，带动平移齿轮转动，由于平移齿轮与平移齿条啮合，从而使夹爪座沿着第一滑轨轴向移动。

作为优选，所述开合驱动装置包括夹爪开合电机、夹爪开合丝杆，所述夹爪开合电机固定夹爪座上，所述夹爪开合丝杆转动连接在夹爪座上，所述夹爪开合丝杆一端与夹爪开合电机的输出轴传动连接，所述夹爪开合丝杆上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母，丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接。当夹爪开合电机转动时，通过传动带带动夹爪开合丝杆转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在进行加药操作时，能够通过取药机械手自动完成取药工作，省时省力，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中A部放大图。

图3为药瓶放置在托板上的结构示意图。

图4为图1中B部放大图。

图5为药瓶在称重时的原理示意图。

图6为本实用新型除去药瓶中转台和药瓶架后的结构示意图。

图7为机械手移动机构的结构示意图。

图8为图7中C部放大图。

图9为图7中D部放大图。

图10为图7中E部放大图。

图11为图7中F部放大图。

图12为Z轴方向和X轴方向移动机构的结构示意图。

图13为取药机械手的结构示意图。

图14为取药机械手的夹取原理示意图。

图15为图12中G部放大图。

图16为取药机械手翻转原理示意图。

图中：1、外框架，2、药瓶架，3、药瓶，4、层隔板，5、托板，6、夹取部，7、取药机械手，701、安装底座，702、旋转电机，703、旋转架，704、夹爪，705、夹爪开合电机，706、连接板，707、第一滑轨，708、第一滑块，709、夹爪座，710、第二滑轨，711，第二滑块，712、第一同步轮，713、传动带，714、第二同步轮，715、夹爪开合丝杆，716、丝杆螺母平台，717、平移齿条，718、平移齿轮，719、平移驱动电机，720、夹头，721、翻转齿轮，722、翻转齿条，8、下Y轴导轨安装梁，9、上Y轴导轨安装梁，10、下Y轴移动平台，11、上Y轴移动平台，12、Z轴导轨安装梁，13、下Y轴导轨，14、上Y轴导轨，15、Y轴齿条，16、第一同步齿条，17、第二同步齿条，18、Y轴电机，19、Z轴齿条，20、Z轴移动平台，21、Y轴滑块，22、Y轴驱动齿轮，23、第一同步齿轮，24、第二同步齿轮，25、齿轮轴，26、Z轴导轨，27、Z轴电机，28、Z轴驱动齿轮，29、Z轴滑块，30、X轴电机，31、第一传动齿轮，32、第二传动齿轮，33、丝杆，34、X轴移动平台，35、X轴滑块，36、X轴导轨，37、台架，38、闸门，39、显示屏，40、药瓶板，41、称重传感器，42、底座。

具体实施方式

下面通过具体实施方式并结合附图对本实用新型作进一步描述。

实施例：如图1至图16所示，一种全自动颗粒形中药存储料仓，包括外框架1和控制装置。所述外框架1为长方体框架结构。所述外框架1通过铝型材或者钢管组装而成。所述控制装置设置在外框架1上。所述外框架1的两侧分别设置有药瓶架2。本实施例中，每侧分别设置有三个药瓶架2。两侧的药瓶架2之间设置有药瓶取放通道。所述药瓶架2包括两块竖直方向设置的侧板。所述侧板为矩形板状结构。两块侧板相互平行。所述侧板的上下两端分别与外框架1固连。两个侧板中间设置有若干个水平方向布置的层隔板4。所述层隔板4从下往上依次设置。所述层隔板4为矩形板状结构。所述层隔板4的两端分别与侧板固连。每个层隔板4上设置有若干个托板5。托板5沿着层隔板4的长度方向依次设置。所述托板5上放置有药瓶3。所述药瓶3的横向放置在托板5上。所述药瓶3的一端朝向药瓶取放通道。相邻两个托板5之间的间距根据药瓶3的大小及取药机械手开合空间大小进行设置。所述托板5包括底板。所述底板为矩形板状结构。所述底板上设置有与药瓶3相匹配的放置凹槽。所述放置凹槽朝向药瓶取放通道。所述底板与层隔板4之间通过螺栓连接。所述药瓶3的两侧对应设置有便于取药机械手夹取的夹取部6。本实施例中，所述夹取部6为十字形凸台。

所述药瓶取放通道一端设置有药瓶中转台。所述药瓶中转台包括台架37。所述台架37固定在外框架1上。所述台架中间设置有可打开或者关闭的闸门38。所述台架37靠近药瓶取放通道一侧设置有药瓶板40。所述药瓶板40位矩形板状结构。所述药瓶板40水平方向设置。所述药瓶板40上设置有若干个孔位。所述孔位为圆形。所述孔位的直径大于药瓶的直径。每个孔位的正下方均设置有称重传感器41。所述称重传感器41通过底座42与台架37相连。所述底座42为长方体结构。所述台架37上设置有显示屏39和处理模块。所述称重传感器和显示屏39均与处理模块电连接。

所述外框架1的下方固定有两根相互平行的并沿着水平方向设置的下Y轴导轨安装梁8，所述下Y轴导轨安装梁8上方对应设置有两根上Y轴导轨安装梁9。所述上Y轴导轨安装梁9固定在外框架1的上方。所述下Y轴导轨安装梁8和上Y轴导轨安装梁9均为矩形杆状结构。所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构。所述取药机械手移动机构与控制装置电连接。所述取药机械手移动机构包括Y轴导轨组。所述Y轴导轨组包括两根分别固定在下Y轴导轨安装梁8上的下Y轴导轨13和两根分别固定在上Y轴导轨安装梁9上的上Y轴导轨14。所述下Y轴导轨13沿着下Y轴导轨安装梁8的轴向设置，所述上Y轴导轨14沿着上Y轴导轨安装梁9的轴向设置。其中一根上Y轴导轨安装梁上固定有Y轴齿条15。所述Y轴齿条15与上Y轴导轨14平行。

所述Y轴导轨组上连接有Y轴移动平台。所述Y轴移动平台包括下Y轴移动平台10和上Y轴移动平台11。所述下Y轴移动平台10为矩形板状结构。所述下Y轴移动平台10两端设置有Y轴滑块21。所述Y轴滑块21滑动连接在下Y轴导轨13上。所述上Y轴移动平台11设置在下Y轴移动平台10 的正上方。所述上Y轴移动平台11为矩形板状结构。所述上Y轴移动平台11的两端分别设置有Y轴滑块21。所述Y轴滑块21滑动连接在上Y轴导轨14上。所述下Y轴移动平台10与上Y轴移动平台11之间连接有Z轴导轨安装梁12。所述Z轴导轨安装梁12共设置有两根。所述Z轴导轨安装梁12沿着竖直方向设置。所述Z轴导轨安装梁12分别连接在下Y轴移动平台10与上Y轴移动平台11的两侧。所述Z轴导轨安装梁12为矩形杆状结构。所述上Y轴移动平台11一端固定有Y轴电机18。所述Y轴电机18为伺服电机。所述Y轴电机18的输出轴上连接有Y轴驱动齿轮22。所述Y轴驱动齿轮22与Y轴齿条15啮合。其中一个上Y轴导轨安装梁9上固定有与上Y轴导轨14平行的第一同步齿条16，该上Y轴导轨安装梁9正下方的下Y轴导轨安装梁8上对应设置有与第一同步齿条16平行的第二同步齿条17。靠近第一同步齿条16的Z轴导轨安装梁12中设置有轴孔。所述轴孔沿着Z轴导轨安装梁12的长度方向设置。所述轴孔中可转动连接有齿轮轴25。所述齿轮轴25两端分别设置有第一同步齿轮23和第二同步齿轮24。所述第一同步齿轮23与第一同步齿条16啮合，所述第二同步齿轮24与第二同步齿条17啮合。当上Y轴移动平台移动时，会带动第一同步齿轮转动，第一同步齿轮转动时通过齿轮轴带动第二同步齿轮同步转动，这样使得下Y轴移动平台能够与上Y轴移动平台同步移动，提高了Y轴移动平台在移动时的稳定性。

所述Z轴导轨安装梁12上均设置有Z轴导轨26。所述Z轴导轨26沿着Z轴导轨安装梁12的轴向设置。其中一个Z轴导轨安装梁12上设置有Z轴齿条13。所述Z轴导轨26上滑动连接有Z轴移动平台20。所述Z轴移动平台20为矩形板状结构。所述Z轴移动平台20两端分别设置有Z轴滑块23。所述Z轴滑块23滑动连接在Z轴导轨26上。所述Z轴移动平台20上靠近Z轴齿条13的一端固定有Z轴电机27。所述Z轴电机27为伺服电机。所述Z轴电机27的输出轴上设置有Z轴驱动齿轮28。所述Z轴驱动齿轮28与Z轴导轨26啮合。

所述Z轴移动平台20上设置有X轴导轨36和X轴驱动装置。所述X轴导轨36分别与Y轴导轨组和Z轴导轨26垂直。所述X轴导轨36设置有两根。所述X轴导轨36上连接有X轴移动平台34。所述X轴移动平台34上固定有X轴滑块35。所述X轴滑块35滑动连接在X轴导轨36上。所述X轴移动装置包括固定在Z轴移动平台20上的X轴电机30、转动连接在Z轴移动平台20上的丝杆33。所述X轴电机30为伺服电机。所述丝杆33与X轴导轨36平行。所述X轴电机30的输出轴上设置有第一传动齿轮31，所述丝杆33靠近第一传动齿轮31的一端设置有第二传动齿轮32。所述第一传动齿轮31和第二传动齿轮32啮合。所述X轴移动平台34上设置有与丝杆33相匹配的螺纹孔，所述丝杆33传动连接在螺纹孔中。所述Y轴电机、Z轴电机和X轴电机分别与控制装置电连接。

所述X轴移动平台34上设置有取药机械手7。所述取药机械手7与控制装置电连接。所述取药机械手包括与X轴移动平台34相连的安装底座701。所述安装底座701通过螺栓连接方式与X轴移动平台34相连。所述安装底座701上固定有旋转电机702。所述旋转电机702为伺服电机。所述旋转电机702与控制装置电连接。所述旋转电机702上连接有旋转架703。所述旋转架703上设置有至少一个用于夹取药瓶3的夹取装置。本实施例中，所述夹取装置共设置有四个。所述夹取装置设置在旋转架703的四周。所述夹取装置包括夹爪座709。所述夹爪座709滑动连接在旋转架703上。所述夹爪座709与旋转架703之间设置有第一滑轨707和第一滑块708。所述第一滑轨707固定在旋转架703上，所述第一滑块708固定在夹爪座709底部。所述第一滑块708与第一滑轨707滑动配合。所述夹爪座709与旋转架703之间设置有平移驱动装置。所述平移驱动装置包括固定在夹爪座709上的平移驱动电机719、固定在旋转架703上的平移齿条717。所述平移驱动电机719与控制装置电连接。所述平移齿条717与第一滑轨707平行。所述平移驱动电机719的输出轴前端设置有平移齿轮718，所述平移齿轮718与平移齿条717啮合。当平移驱动电机719转动时，带动平移齿轮718转动，由于平移齿轮718与平移齿条717啮合，从而使夹爪座709沿着第一滑轨707轴向移动。

所述夹爪座709上设置有第二滑轨710。所述第二滑轨710上滑动连接有两个相对应的夹爪704。所述夹爪704为L形。所述夹爪704的一端固定有第二滑块711。所述第二滑块711与第二滑轨710滑动配合。所述夹爪座709上还设置有开合驱动装置。所述开合驱动装置包括夹爪开合电机705和夹爪开合丝杆715。夹爪开合电机705与控制装置电连接。所述夹爪开合电机705固定在夹爪座709上。所述夹爪开合丝杆715转动连接在夹爪座709上。所述夹爪开合丝杆715与第二滑轨711平行。所述夹爪开合电机705的输出轴上设置有第一同步轮712，所述夹爪开合丝杆715的一端设置有第二同步轮714，所述第一同步轮712与第二同步轮714之间通过传动带713相连。所述夹爪开合丝杆715上设置有两段旋向相反的传动螺纹。两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母716。所述丝杆螺母716与夹爪704之间通过连接板706一一对应连接。所述连接板706为矩形板状结构。所述连接板706两端分别通过螺栓连接方式与夹爪704和丝杠螺母706相连。当夹爪开合电机705转动时，通过传动带713带动夹爪开合丝杆715转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

所述夹爪的前端转动连接有夹头720。所述夹头720为圆柱体结构。所述夹头720上设置有与药瓶3两侧的夹取部相对应的十字形凹槽。所述夹头720一侧设置有翻转齿轮720。所述旋转架703上固定有翻转齿条722。所述翻转齿条722与第一滑轨707平行。所述翻转齿条722对应设置在翻转齿轮下方。所述翻转齿条722与翻转齿轮721啮合。所述夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹头上的十字形凹槽与药瓶上的十字形凸台相扣合；夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

本实用新型中，取药机械手在控制装置的控制下夹取夹所需的药瓶，取药机械手移动机构在控制装置的控制下将取药机械手移动至所需的药瓶附近。本实用新型在进行加药操作时，步骤如下：1）、通过机械手夹取需要加药的药瓶，将药品夹取至加药中转台上，并通过称重装置对药瓶进行称重；2）操作人员将相对应的药品加入该药瓶中，然后将药瓶放回加药中转台上，并通过称重装置对加完药后的药瓶进行称重；3）取药机械手夹取该药瓶，并将该药瓶送回药瓶架上。加药过程中，药瓶的取放工作全部通过取药机械手完成，省时省力，大大降低了操作人员的工作强度，提高了工作效率。药瓶在加药前和加药后均通过称重装置进行称重，药瓶的重量信息数据均可记录下来，便于后续的查询和管理。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于：包括外框架（1）、控制装置，所述外框架（1）两侧设置有用于放置药瓶（3）的药瓶架（2），两侧的药瓶架（2）中间设置有药瓶取放通道，所述药瓶取放通道中设置有取药机械手移动机构，所述机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶（3）的取药机械手（7），所述取药机械手（7）和取药机械手移动机构分别与控制装置电连接；所述药瓶取放通道一端设置有药瓶中转台，所述药瓶中转台设置有对药瓶（3）进行称重的称重装置。

2.根据权利要求1所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述药瓶中转台包括固定在外框架（1）上的台架（37），所述台架（37）上靠近药瓶取放通道一侧设置有药瓶板（40），所述药瓶板（40）上设置有若干个可使药瓶穿过的孔位，每个孔位下方均设置有称重传感器（41），所述称重传感器（41）通过底座（42）与台架（37）相连。

3.根据权利要求2所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述台架（37）上设置有处理模块和显示屏（39），所述显示屏（39）和称重传感器（41）分别与处理模块电连接。

4.根据权利要求1所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述药瓶架（2）包括两块竖直方向设置的侧板，所述侧板的上下两端分别与外框架（1）固连，两个侧板之间从下往上依次设置有若干个水平布置的层隔板（4），每个层隔板（4）上均设置有若干个托板（5），所述药瓶（3）放置在托板（5）上。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述取药机械手移动机构包括固定在外框架（1）上的水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条（15），所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机（18），所述Y轴电机（18）上连接有与Y轴齿条（15）啮合的Y轴驱动齿轮（22）；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨（26）和与Z轴导轨（26）平行的Z轴齿条（19），所述Z轴导轨（26）上滑动连接有Z轴移动平台（20），所述Z轴移动平台（20）上设置有Z轴电机（27），所述Z轴电机（27）上连接有与Z轴齿条（19）啮合的Z轴驱动齿轮（28）；所述Z轴移动平台（20）上设置有X轴导轨（36）和X轴驱动装置，所述X轴导轨（36）上滑动连接有X轴移动平台（34），所述X轴移动平台（34）与X轴驱动装置传动相连，所述取药机械手（7）安装在X轴移动平台（34）上。

6.根据权利要求5所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台（20）上的X轴电机（30）、转动连接在Z轴移动平台（20）上的丝杆（33），所述丝杆（33）与X轴导轨（36）平行，所述X轴电机（30）与丝杆（33）之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台（34）上设置有与丝杆（33）相匹配的螺纹孔，所述丝杆（33）传动连接在螺纹孔中。

7.根据权利要求6所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述取药机械手（7）包括与X轴移动平台（34）相连的安装底座（701），所述安装底座（701）上设置有旋转电机（702），所述旋转电机（702）上连接有旋转架（703），所述旋转架（703）上设置有至少一个用于夹取药瓶（3）的夹取装置。

8.根据权利要求7所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述夹取装置包括夹爪座（709），所述夹爪座（709）通过第一滑轨（707）滑动连接在旋转架（703）上，所述夹爪座（709）与旋转架（703）之间设置有平移驱动装置；所述夹爪座（709）上设置有第二滑轨（710）和开合驱动装置，所述第二滑轨（710）上滑动连接有两个相对应的夹爪（704），两个夹爪（704）分别与开合驱动装置相连；所述夹爪（704）前端转动连接有夹头（720），所述夹头（720）一侧连接有翻转齿轮（721），所述旋转架（703）上固定有翻转齿条（722），所述翻转齿条（722）与翻转齿轮（721）啮合。

9.根据权利要求8所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述平移驱动装置包括固定在夹爪座（709）上的平移驱动电机（719）、固定在旋转架（703）上的平移齿条（717），所述平移驱动电机（719）的输出轴前端设置有平移齿轮（718），所述平移齿轮（718）与平移齿条（717）啮合。

10.根据权利要求8所述的全自动颗粒形中药存储料仓，其特征在于，所述开合驱动装置包括夹爪开合电机（705）、夹爪开合丝杆（715），所述夹爪开合电机（705）固定夹爪座（709）上，所述夹爪开合丝杆（715）转动连接在夹爪座（709）上，所述夹爪开合丝杆（715）一端与夹爪开合电机（705）的输出轴传动连接，所述夹爪开合丝杆（715）上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母（716），丝杆螺母（716）与夹爪（704）之间通过连接板（706）一一对应连接。

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