CN117022972B - 一种装卸料仓储机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种装卸料仓储机器人及使用方法，包括适配安装于滑轨上的移动机座，所述移动机座通过升降支撑机构设置有承载板，所述安装架固定连接于承载板上，所述第一安装板一体连接于安装架上，所述配重机构设置于承载板右端位置上，安装支板与导向板，所述安装支板对称焊接于安装架前后两端位置上，且导向板一体连接于第一安装板上，所述固定机构通过安装支板与导向板设置于承载板左端位置上。本发明通过升降支撑机构可实现自动抬货，配重机构通过调整配重块的水平位置避免仓储机器人因重心前移导致失衡，利用固定机构中的限位板可对待搬运件进行导向扶持避免倾斜移位。

Description

一种装卸料仓储机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及物流装卸技术领域，尤其涉及一种装卸料仓储机器人及使用方法。

背景技术

仓储是通过仓库对商品与物品的储存与保管，仓储是集中反映工厂物资活动状况的综合场所，是连接生产、供应、销售的中转站，对促进生产提高效率起着重要的辅助作用，仓储是产品生产、流通过程中因订单前置或市场预测前置而使产品、物品暂时存放。

现有工艺如公告号为CN219407898U公开的一种仓储物流装卸机器人，该仓储物流装卸机器人通过对夹持臂进行夹持调节，从而使得本仓储物流装卸机器人对仓储货物进行夹持、抬升和搬运，但在实际作业过程中，因为待搬运件的放置状态多样化，传统的单向装卸机器逐渐显现出技术不足：

首先，上述仓储物流装卸机器人只是对待搬运件进行两点夹持，但由于待搬运件的自重，两点的夹持方式使得待搬运件的受力点较少不仅容易其他方向上的位移甚至脱落，更容易因为过度施压造成待搬运件的结构形变破损；

其次，待搬运件由于摆放位置的凹凸不平或其他因素影响导致待搬运件的摆放状态缺乏规范性，而现有仓储物流装卸机器人受结构所限无法进行多角度方位调整，也就只能从水平方向上对其夹持，存在缺乏灵活性的问题；

最后，仓储物流装卸机器人在对待搬运件进行夹持时会承载较大的作用力，尤其在搬运过程中会造成仓储物流装卸机器人重心前移，进一步导致装卸机器人整体失衡，影响搬运操作的平稳度与安全性。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中仓储机器人难以对待搬运件进行平稳搬运的问题，而提出的一种装卸料仓储机器人及使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种装卸料仓储机器人，包括适配安装于滑轨上的移动机座，所述移动机座通过升降支撑机构设置有承载板，所述承载板通过升降支撑机构水平设置于移动机座上方位置；

所述升降支撑机构包括：

导向套筒与位于导向套筒中的伸缩支柱，两个所述导向套筒一体连接于移动机座左右两端位置，且伸缩支柱纵向滑动套设于导向套筒中；

第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块，所述第一滑块通过燕尾槽滑动套装于移动机座左端位置，所述第二滑块通过燕尾槽滑动套装于移动机座右端位置，所述第三滑块通过燕尾槽滑动套装于承载板左端位置，所述第四滑块通过燕尾槽滑动套装于承载板右端位置，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块均前后对称设置有两个；

第一连杆、第二连杆与中心轴，所述第一连杆销轴连接第一滑块与第四滑块，所述第二连杆销轴连接第二滑块与第三滑块，所述中心轴用于转动连接第一连杆与第二连杆中心端点；

液压缸，所述液压缸固定安装于移动机座中心位置，且液压缸输出端与中心轴固定连接，且第一连杆与第二连杆通过第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块设置为前后对称的两组张合组件，两组所述张合组件通过中心轴相连接；

所述承载板上固定安装有：

安装架与第一安装板，所述安装架固定连接于承载板上，所述第一安装板一体连接于安装架上；

第一电机，所述第一电机固定安装于安装架上；

配重机构，所述配重机构设置于承载板右端位置上，且配重机构由第一电机驱动，所述配重机构包括：

配重块，所述配重块通过燕尾槽滑动套装于承载板上；

第一转轴以及与蜗轮蜗杆啮合连接的第一蜗轮，所述第一转轴通过轴承纵向转动安装于安装架靠近配重块的一端，所述第一蜗轮键连接于第一转轴上；

圆盘，所述圆盘固定连接于第一转轴顶端位置；

支撑板，所述支撑板纵向一体连接于承载板上；

第一牵引杆以及与第一牵引杆销轴连接的推杆，所述第一牵引杆销轴连接于圆盘偏离圆心的外缘位置上，所述推杆滑动贯穿支撑板并与配重块固定连接；

安装支板与导向板，所述安装支板对称焊接于安装架前后两端位置上，且导向板一体连接于第一安装板上；

由第一电机驱动旋转的蜗轮蜗杆，所述蜗轮蜗杆通过轴承水平转动安装于安装支板上；

固定机构，所述固定机构通过安装支板与导向板设置于承载板右端位置上，且固定机构用于从前后左右四个方向夹持固定待搬运件，所述固定机构包括：

第二转轴以及与蜗轮蜗杆啮合连接的第二蜗轮，所述第二转轴通过轴承转动安装于安装架上，所述第二蜗轮键连接于第二转轴上；

导向板，所述导向板一体连接于第一安装板上；

导向环槽与导向滑块，所述导向环槽开设于导向板远离安装架的一端上，所述导向滑块滑动套装于导向环槽中；

第二安装板，所述第二安装板固定连接于导向滑块外端位置；

凸轮、偏心导向槽与滚珠，所述凸轮固定套装于第二转轴上，所述偏心导向槽开设于凸轮侧壁位置，所述滚珠滑动套装于偏心导向槽中；

第二电机、第三转轴与驱动齿轮，所述第二电机固定安装于导向板上，所述第三转轴固定连接于第二电机输出端上，所述驱动齿轮键连接于第三转轴上；

连接杆与从动齿轮，所述连接杆转动安装于滚珠外端位置，所述从动齿轮键连接于连接杆上，且从动齿轮与驱动齿轮啮合连接；

驱动板，所述连接杆固定连接于驱动板上；

限位长孔与限位滑块以及第二牵引杆，所述限位长孔水平开设于驱动板上，所述限位滑块滑动套装于限位长孔中，所述第二牵引杆两端分别销轴连接于驱动板与限位滑块上；

第一弹簧与位于限位长孔中的导向杆，所述第一弹簧焊接于驱动板远离连接杆的一端上，所述导向杆固定连接于驱动板上；

从前后两侧夹持待搬运件的夹持板，所述夹持板固定连接于限位滑块外侧位置；

从左右两侧夹持待搬运件的限位组件，所述限位组件设置于夹持板中。

优选地，所述限位组件包括：

受力杆与限位板，所述受力杆滑动套装于夹持板中心位置，两个所述限位板对称滑动套装于夹持板两端位置；

限位滑槽、限位移动块与第二弹簧，所述限位滑槽开设于夹持板外端内壁位置，所述限位移动块水平滑动套装于限位滑槽中，所述第二弹簧水平焊接于限位移动块外侧与限位滑槽外端位置之间；

第三牵引杆与第四牵引杆，所述第三牵引杆两端分别销轴连接于限位移动块内侧位置与受力杆内端位置上，所述第四牵引杆两端分别销轴连接于限位移动块外侧位置与限位板内端位置上。

优选地，所述导向板中开设有用于活动套设凸轮的通孔，所述凸轮截面为椭圆结构，所述偏心导向槽延着凸轮外壁路径开设，两个所述限位滑块对称设置于限位长孔两端位置，所述第一弹簧套设于导向杆上；

所述夹持板为中空结构，所述夹持板内端外壁上粘接有橡胶条纹，且橡胶条纹设置于两个限位板之间。

一种装卸料仓储机器人的使用方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S1，控制所述液压缸开启，液压缸驱使中心轴进行竖直下移，液压缸通过中心轴带动第一连杆与第二连杆向移动机座与承载板左右两端进行偏转，利用第一连杆与第二连杆的偏转产生的位置差带动承载板进行竖直下移，承载板带动伸缩支柱在导向套筒中进行竖直下移，使得夹持板移动至待搬运件前后两侧位置；

步骤S2，根据待搬运件放置角度，控制所述第二电机开启，第二电机带动第三转轴进行旋转，第三转轴带动驱动齿轮进行旋转，驱动齿轮带动从动齿轮进行旋转，从动齿轮带动连接杆进行旋转；

连接杆带动驱动板进行旋转，驱动板带动导向滑块在导向环槽中以滚珠中心点为基点进行圆周运动，驱动板通过第二牵引杆基于连接杆的中心点进行圆周运动，第二牵引杆通过限位滑块带动第二安装板进行周向偏转，进而通过限位滑块带动夹持板进行周向偏转，控制第二电机关闭；

步骤S3，控制所述第一电机开启，第一电机驱动蜗轮蜗杆进行旋转，蜗轮蜗杆带动第一蜗轮进行旋转，第一蜗轮带动第一转轴进行旋转，第一转轴带动圆盘进行旋转，利用圆盘旋转产生的位置差带动第一牵引杆进行偏转，推杆在第一牵引杆的牵引作用下进行水平运动，推杆带动配重块在承载板上进行水平运动，以通过调整配重块的位置来保障仓储机器人的重心位置不会发生前移；

与此同时，所述蜗轮蜗杆带动第二蜗轮进行旋转，第二蜗轮带动第二转轴进行旋转，第二转轴带动凸轮进行旋转，利用滚珠与连接杆的转动连接，使得滚珠位于导向环槽中的位置保持相对不变，并通过凸轮旋转产生的位置差，使滚珠带动连接杆进行水平运动，连接杆带动从动齿轮在驱动齿轮上进行水平运动；

连接杆带动驱动板进行水平运动，驱动板带动导向杆进行水平运动，驱动板对第一弹簧进行拉伸，驱动板带动第二牵引杆进行偏转，第二牵引杆带动限位滑块在限位长孔中进行水平运动，限位滑块带动夹持板向内端进行水平运动，使得夹持板与待搬运件活动相抵；

在两个所述夹持板进行水平相向运动时，待搬运件挤压受力杆，受力杆带动第三牵引杆进行偏转，第三牵引杆带动限位移动块在限位滑槽中进行水平运动，限位移动块挤压第二弹簧，限位移动块带动第四牵引杆进行偏转，第四牵引杆带动限位板向外侧进行水平运动，使得限位板移动至待搬运件左右端位置；

步骤S4，控制所述第二电机开启，第二电机输出端带动第三转轴进行旋转，第三转轴通过驱动齿轮与从动齿轮的啮合连接带动连接杆进行旋转，连接杆带动驱动板进行旋转，驱动板通过第二牵引杆与限位滑块带动第二安装板进行复位，通过限位滑块带动夹持板回正，控制第二电机关闭；

步骤S5，控制所述液压缸开启，液压缸驱使中心轴进行竖直上移，液压缸通过中心轴带动第一连杆与第二连杆向移动机座与承载板内端进行偏转，利用第一连杆与第二连杆的偏转产生的位置差带动承载板进行竖直上移，承载板带动伸缩支柱在导向套筒中进行竖直上移，进而通过夹持板夹持待搬运件进行竖直上移。

与现有技术相比，本发明具备以下优点：

1、本发明相较于现有技术中的夹盘，利用长条状的夹持板对待搬运件进行固定夹持，可增加与待搬运件的接触面积，以此加大摩擦面积，且通过在夹持板上设置凹凸不平的橡胶条纹，改变夹持板接触面的粗糙度，并利用橡胶材质的特性，进一步增加夹持板与待搬运件之间的摩擦力，有助于保障夹持板对待搬运件进行夹持时的稳定性。

2、本发明中利用受压的待搬运件通过受力杆驱使第三牵引杆进行偏转，限位移动块受第三牵引杆的牵引作用在限位滑槽中进行水平运动，限位移动块驱使第四牵引杆进行偏转，限位板在第四牵引杆的牵引作用下向外延伸，从而使得限位板移动至待搬运件左右两侧位置，通过限位板可对待搬运件进行搬运过程中发生的倾斜进行导向扶持。

3、本发明中第一电机驱动蜗轮蜗杆带动第一蜗轮进行旋转，第一牵引杆通过销轴连接于圆盘上，因此牵引杆在圆盘上进行旋转时会发生偏转，利用支撑板上孔位对推杆进行导向限位，从而使推杆在第一牵引杆的牵引作用下只能进行水平运动，推杆带动配重块在承载板上进行水平运动，通过调整配重块的水平位置避免仓储机器人因重心前移导致失衡，有助于提高仓储机器人进行搬运操作时的平稳度与安全性。

4、本发明中第二电机驱使第三转轴进行旋转，第三转轴通过驱动齿轮与从动齿轮的啮合连接带动连接杆进行旋转，连接杆带动驱动板进行周向偏转，驱动板利用第二牵引杆与限位滑块的销轴连接带动第二安装板进行周向偏转，以此对夹持板进行多角度方位调整，有助于提高仓储机器人的灵活性。

5、本发明中液压缸通过中心轴驱动第一连杆与第二连杆进行向外侧偏转，第一连杆与第二连杆基于中心轴进行偏转会产生位置差，第一连杆与第二连杆通过第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块牵引承载板进行竖直升降，以便于对待搬运件进行抬升，从而实现自动抬货，有助于降低工作人员的劳动强度，并通过伸缩支柱与导向套筒之间的滑动连接，以此对承载板的竖直运动进行导向支撑，有助于保障承载板升降时的稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种装卸料仓储机器人的结构示意图；

图2为本发明提出的一种装卸料仓储机器人的后视图；

图3为本发明提出的一种装卸料仓储机器人的俯视图；

图4为本发明提出的一种装卸料仓储机器人的侧剖视图；

图5为本发明提出的一种装卸料仓储机器人的上剖视图；

图6为本发明图2中A局部放大结构示意图；

图7为本发明图5中B局部放大结构示意图。

图中：1、移动机座；2、导向套筒；3、伸缩支柱；4、承载板；5、第一滑块；6、第二滑块；7、第三滑块；8、第四滑块；9、第一连杆；10、第二连杆；11、中心轴；12、第四牵引杆；13、液压缸；14、配重块；15、安装架；16、第一安装板；17、第一电机；18、蜗轮蜗杆；19、安装支板；20、第一转轴；21、第二转轴；22、第一蜗轮；23、第二蜗轮；24、圆盘；25、支撑板；26、第一牵引杆；27、推杆；28、导向板；29、导向环槽；30、导向滑块；31、第二安装板；32、凸轮；33、偏心导向槽；34、滚珠；35、第二电机；36、第三转轴；37、驱动齿轮；38、连接杆；39、从动齿轮；40、驱动板；41、限位长孔；42、限位滑块；43、第二牵引杆；44、第一弹簧；45、导向杆；46、夹持板；47、受力杆；48、限位板；49、限位滑槽；50、限位移动块；51、第二弹簧；52、第三牵引杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-图7，一种装卸料仓储机器人，包括适配安装于滑轨上的移动机座1，现有技术中通过滑轨对移动机座1进行水平驱动，从而达到水平搬运的目的；

承载板4通过升降支撑机构水平设置于移动机座1上方位置，通过升降支撑机构可对承载板4进行自动升降，从而避免工作人员进行手动抬货，有助于降低工作人员的劳动强度；

具体参照说明书附图1、附图2与附图5，升降支撑机构包括：

导向套筒2与位于导向套筒2中的伸缩支柱3，两个导向套筒2一体连接于移动机座1左右两端位置，且伸缩支柱3纵向滑动套设于导向套筒2中；

承载板4，承载板4固定连接于伸缩支柱3延伸出导向套筒2外的顶端位置，通过导向套筒2与伸缩支柱3之间的滑动连接，以此对与伸缩支柱3固定连接的承载板4进行导向限位，可保障承载板4进行竖直升降时的稳定性；

第一滑块5、第二滑块6、第三滑块7与第四滑块8，第一滑块5、第二滑块6、第三滑块7与第四滑块8均前后对称设置有两个，第一滑块5通过燕尾槽滑动套装于移动机座1左端位置，第二滑块6通过燕尾槽滑动套装于移动机座1右端位置，通过移动机座1前端的燕尾槽可对第一滑块5与第二滑块6进行导向限位，从而使得第一滑块5与第二滑块6只能进行水平运动；

第三滑块7通过燕尾槽滑动套装于承载板4左端位置，第四滑块8通过燕尾槽滑动套装于承载板4右端位置，通过移动机座1后端的燕尾槽可对第三滑块7与第四滑块8进行导向限位，从而使得第三滑块7与第四滑块8只能进行水平运动；

第一连杆9、第二连杆10与中心轴11，第一连杆9销轴连接第一滑块5与第四滑块8，第二连杆10销轴连接第二滑块6与第三滑块7，通过第一滑块5、第二滑块6、第三滑块7与第四滑块8可保障第一连杆9与第二连杆10进行偏转时不会在水平方向上产生偏移，通过在移动机座1中滑动安装直线往复运动的第一滑块5和第二滑块6，同时在承载板4中滑动安装直线往复运动的第三滑块7和第四滑块8，以此可为第一连杆9与第二连杆10张合运动过程中的上下端点提供活动空间，具体参照说明书附图5，中心轴11用于转动连接第一连杆9与第二连杆10中心端点，且第一连杆9与第二连杆10通过第一滑块5、第二滑块6、第三滑块7与第四滑块8设置为前后对称的两组张合组件，两组张合组件通过中心轴11相连接，使得第一连杆9与第二连杆10只能基于中心轴11进行张合运动；

液压缸13，液压缸13固定安装于移动机座1中心位置，且液压缸13输出端与中心轴11固定连接，液压缸13采用具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不赘述；

承载板4上固定安装有：

安装架15与第一安装板16，安装架15固定连接于承载板4上，第一安装板16一体连接于安装架15上；

第一电机17，第一电机17固定安装于安装架15上，第一电机17采用具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不赘述；

由第一电机17驱动旋转的蜗轮蜗杆18，蜗轮蜗杆18通过轴承水平转动安装于安装支板19上；

配重机构，配重机构设置于承载板4右端位置上，且配重机构由第一电机17驱动，通过配重机构可在仓储机器人进行装料时同步调整配重块14的位置，以此保障仓储机器人在进行搬运时重心位置不会因为待搬运件发生过度迁移，具体参照说明书附图1与附图2，配重机构包括：

配重块14，配重块14通过燕尾槽滑动套装于承载板4上，通过燕尾槽可对配重块14进行导向限位，从而使得配重块14只能在燕尾槽中进行水平运动；

第一转轴20以及与蜗轮蜗杆18啮合连接的第一蜗轮22，第一转轴20通过轴承纵向转动安装于安装架15靠近配重块14的一端，第一蜗轮22键连接于第一转轴20上，当蜗轮蜗杆18的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗轮蜗杆18带动第一蜗轮22，而不能由第一蜗轮22带动蜗轮蜗杆18，利用其反向自锁性可为配重机构提供安全保护作用；

圆盘24，圆盘24固定连接于第一转轴20顶端位置；

支撑板25，支撑板25纵向一体连接于承载板4上；

第一牵引杆26以及与第一牵引杆26销轴连接的推杆27，第一牵引杆26销轴连接于圆盘24偏离圆心的外缘位置上，推杆27滑动贯穿支撑板25并与配重块14固定连接，通过支撑板25上的孔位可对推杆27进行导向限位，使得第一牵引杆26对推杆27进行牵引时推杆27只能进行水平运动；

安装支板19与导向板28，安装支板19对称焊接于安装架15前后两端位置上，且导向板28一体连接于第一安装板16上；

固定机构，固定机构通过安装支板19与导向板28设置于承载板4右端位置上，且固定机构用于从前后左右四个方向夹持固定待搬运件，具体参照说明书附图2、附图3与附图5-附图7，固定机构包括：

第二转轴21以及与蜗轮蜗杆18啮合连接的第二蜗轮23，第二转轴21通过轴承转动安装于安装架15上，第二蜗轮23键连接于第二转轴21上，利用蜗轮蜗杆18与第二蜗轮23的反向自锁性可为固定机构提供安全保护作用；

导向板28，导向板28一体连接于第一安装板16上；

导向环槽29与导向滑块30，导向环槽29开设于导向板28远离安装架15的一端上，导向滑块30滑动套装于导向环槽29中，通过导向环槽29为导向滑块30提供导向限位作用；

第二安装板31，第二安装板31固定连接于导向滑块30外端位置，通过导向滑块30与第二安装板31的固定连接，使得第二安装板31不在悬空设置，以通过导向滑块30为第二安装板31提供支撑点；

凸轮32、偏心导向槽33与滚珠34，凸轮32固定套装于第二转轴21上，导向板28中开设有用于活动套设凸轮32的通孔，通过通孔可为凸轮32的偏转运动提供活动空间，凸轮32截面为椭圆结构，偏心导向槽33开设于凸轮32侧壁位置，偏心导向槽33延着凸轮32外壁路径开设，滚珠34滑动套装于偏心导向槽33中；

第二电机35、第三转轴36与驱动齿轮37，第二电机35固定安装于导向板28上，第二电机35采用具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不赘述，第三转轴36固定连接于第二电机35输出端上，驱动齿轮37键连接于第三转轴36上；

连接杆38与从动齿轮39，连接杆38转动安装于滚珠34外端位置，通过偏心导向槽33与滚珠34的滑动连接，通过连接杆38与滚珠34的转动连接，使得凸轮32进行旋转时不会对滚珠34造成牵引，使滚珠34始终位于初始的相对位置，从动齿轮39键连接于连接杆38上，且从动齿轮39与驱动齿轮37啮合连接；

参照说明书附图2与附图6，需要说明的是：

驱动齿轮37采用厚度大于从动齿轮39的柱状结构，从动齿轮39在进行水平移动的过程中既与驱动齿轮37啮合连接，同时二者之间也实现滑动连接；

驱动板40，连接杆38固定连接于驱动板40上，利用驱动齿轮37与从动齿轮39的啮合连接，使得从动齿轮39能通过连接杆38驱使驱动板40进行周向偏转，以此使得仓储机器人能进行多角度夹持，有助于提高仓储机器人的灵活性；

限位长孔41与限位滑块42以及第二牵引杆43，限位长孔41水平开设于驱动板40上，两个限位滑块42对称滑动套装于限位长孔41两端位置，通过限位长孔41可对限位滑块42进行导向限位，使得限位滑块42只能在限位长孔41中进行运动，第二牵引杆43两端分别销轴连接于驱动板40与限位滑块42上；

第一弹簧44与位于限位长孔41中的导向杆45，第一弹簧44焊接于驱动板40远离连接杆38的一端上，通过第一弹簧44的弹力作用可为驱动板40的水平运动进行缓冲保护，从而避免固定机构的夹持力度过大，导向杆45固定连接于驱动板40上；

从前后两侧夹持待搬运件的夹持板46，夹持板46为中空结构，需要说明的是：夹持板46为长条状的板体结构，以通过夹持板46增加与待搬运件的接触面积，以此增加摩擦面积，夹持板46内端外壁上粘接有橡胶条纹，夹持板46固定连接于限位滑块42外侧位置，通过橡胶条纹的橡胶材质，通过柔性材质对待搬运件进行夹持，以对待搬运件进行柔性夹持，并利用橡胶材质的摩擦系数，来增加夹持板46与待搬运件之间的摩擦力，通过凹凸不平设置的橡胶条纹增加夹持板46接触面的粗糙度，进一步地提高夹持板46与待搬运件之间产生的摩擦力，有助于提高夹持板46对待搬运件的固定效果；

从左右两侧夹持待搬运件的限位组件，限位组件设置于夹持板46中，通过夹持板46可在待搬运件发生倾斜时能进行阻挡，从而避免待搬运件的重心进一步倾斜，以此保障待搬运件的平稳，具体参照说明书附图5与附图7，限位组件包括：

受力杆47与限位板48，受力杆47滑动套装于夹持板46中心位置，两个限位板48对称滑动套装于夹持板46两端位置，且橡胶条纹设置于两个限位板48之间；

限位滑槽49、限位移动块50与第二弹簧51，限位滑槽49开设于夹持板46外端内壁位置，限位移动块50水平滑动套装于限位滑槽49中，第二弹簧51水平焊接于限位移动块50外侧与限位滑槽49外端位置之间，通过第二弹簧51的弹力作用，使得受力杆47不受挤压时能实现自行复位；

第三牵引杆52与第四牵引杆12，第三牵引杆52两端分别销轴连接于限位移动块50内侧位置与受力杆47内端位置上，第四牵引杆12两端分别销轴连接于限位移动块50外侧位置与限位板48内端位置上，通过第三牵引杆52与第四牵引杆12的偏转时产生的位置差可牵引受力杆47向内进行运动的同时牵引限位板48向外运动。

由上述一种装卸料仓储机器人所延伸的使用方法可阐述其功能作用，使用方法包括以下步骤：

步骤S1，启动液压缸13，液压缸13通过中心轴11带动第一连杆9与第二连杆10向外偏转，承载板4在第一连杆9与第二连杆10的牵引作用下进行竖直下移，承载板4带动伸缩支柱3在导向套筒2中进行竖直下移，从而间接地带动夹持板46进行竖直下移，使得夹持板46移动至待搬运件前后两侧位置；

步骤S2，根据待搬运件放置角度，启动第二电机35，第二电机35通过第三转轴36带动驱动齿轮37进行旋转，驱动齿轮37通过从动齿轮39带动连接杆38进行旋转，连接杆38通过驱动板40带动导向滑块30在导向环槽29中以滚珠34中心点为基点进行圆周运动；

连接杆38通过驱动板40带动第二牵引杆43进行周向运动，第二牵引杆43通过限位滑块42带动第二安装板31进行周向偏转，进而通过限位滑块42带动夹持板46进行周向偏转，控制第二电机35关闭；

步骤S3，控制第一电机17开启，第一电机17通过蜗轮蜗杆18与第一蜗轮22的啮合连接带动第一转轴20进行旋转，第一转轴20带动圆盘24进行旋转，第一牵引杆26在圆盘24的牵引作用下进行偏转，第一牵引杆26通过推杆27带动配重块14在承载板4上进行水平运动，以通过调整配重块14的水平位置来避免仓储机器人的重心位置发生前移；

与此同时，蜗轮蜗杆18通过第二蜗轮23带动第二转轴21进行旋转，第二转轴21带动凸轮32进行旋转，利用滚珠34与连接杆38的转动连接，使得滚珠34位于导向环槽29中的位置保持相对不变，使滚珠34在凸轮32的牵引作用下带动连接杆38进行水平运动，连接杆38带动从动齿轮39在驱动齿轮37上进行水平运动；

连接杆38通过驱动板40带动导向杆45进行水平运动，驱动板40对第一弹簧44进行拉伸，驱动板40通过第二牵引杆43带动限位滑块42在限位长孔41中进行水平运动，限位滑块42带动夹持板46与待搬运件活动相抵；

在两个夹持板46进行水平相向运动时，待搬运件会对受力杆47造成挤压，使得受力杆47向内收缩，受力杆47通过第三牵引杆52带动限位移动块50在限位滑槽49中进行水平运动，限位移动块50挤压第二弹簧51，限位移动块50通过第四牵引杆12带动限位板48向外侧进行水平运动，使得限位板48移动至待搬运件左右端位置；

步骤S4，启动第二电机35，第二电机35带动第三转轴36进行旋转，第三转轴36通过驱动齿轮37与从动齿轮39的啮合连接带动连接杆38进行旋转，连接杆38通过驱动板40带动第二牵引杆43进行旋转，第二牵引杆43通过限位滑块42带动第二安装板31进行复位，通过限位滑块42带动夹持板46回正，控制第二电机35关闭；

步骤S5，启动液压缸13，液压缸13通过中心轴11带动第一连杆9与第二连杆10向内偏转，承载板4在第一连杆9与第二连杆10的牵引作用下进行竖直上移，承载板4带动伸缩支柱3在导向套筒2中进行竖直上移，从而间接地带动夹持板46进行竖直上移，使得夹持板46夹持待搬运件进行竖直上移。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种装卸料仓储机器人，包括适配安装于滑轨上的移动机座（1），其特征在于，所述移动机座（1）通过升降支撑机构设置有承载板（4），所述承载板（4）通过升降支撑机构水平设置于移动机座（1）上方位置；

所述升降支撑机构包括：

导向套筒（2）与位于导向套筒（2）中的伸缩支柱（3），两个所述导向套筒（2）一体连接于移动机座（1）左右两端位置，且伸缩支柱（3）纵向滑动套设于导向套筒（2）中；

第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8），所述第一滑块（5）通过燕尾槽滑动套装于移动机座（1）左端位置，所述第二滑块（6）通过燕尾槽滑动套装于移动机座（1）右端位置，所述第三滑块（7）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）左端位置，所述第四滑块（8）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）右端位置，所述第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8）均前后对称设置有两个；

第一连杆（9）、第二连杆（10）与中心轴（11），所述第一连杆（9）销轴连接第一滑块（5）与第四滑块（8），所述第二连杆（10）销轴连接第二滑块（6）与第三滑块（7），所述中心轴（11）用于转动连接第一连杆（9）与第二连杆（10）中心端点，且第一连杆（9）与第二连杆（10）通过第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8）设置为前后对称的两组张合组件，两组所述张合组件通过中心轴（11）相连接；

液压缸（13），所述液压缸（13）固定安装于移动机座（1）中心位置，且液压缸（13）输出端与中心轴（11）固定连接；

所述承载板（4）上固定安装有：

安装架（15）与第一安装板（16），所述安装架（15）固定连接于承载板（4）上，所述第一安装板（16）一体连接于安装架（15）上；

第一电机（17），所述第一电机（17）固定安装于安装架（15）上；

配重机构，所述配重机构设置于承载板（4）右端位置上，且配重机构由第一电机（17）驱动，所述配重机构包括：

配重块（14），所述配重块（14）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）上；

第一转轴（20）以及与蜗轮蜗杆（18）啮合连接的第一蜗轮（22），所述第一转轴（20）通过轴承纵向转动安装于安装架（15）靠近配重块（14）的一端，所述第一蜗轮（22）键连接于第一转轴（20）上；

圆盘（24），所述圆盘（24）固定连接于第一转轴（20）顶端位置；

支撑板（25），所述支撑板（25）纵向一体连接于承载板（4）上；

第一牵引杆（26）以及与第一牵引杆（26）销轴连接的推杆（27），所述第一牵引杆（26）销轴连接于圆盘（24）偏离圆心的外缘位置上，所述推杆（27）滑动贯穿支撑板（25）并与配重块（14）固定连接；

安装支板（19）与导向板（28），所述安装支板（19）对称焊接于安装架（15）前后两端位置上，且导向板（28）一体连接于第一安装板（16）上；

由第一电机（17）驱动旋转的蜗轮蜗杆（18），所述蜗轮蜗杆（18）通过轴承水平转动安装于安装支板（19）上；

固定机构，所述固定机构通过安装支板（19）与导向板（28）设置于承载板（4）右端位置上，且固定机构用于从前后左右四个方向夹持固定待搬运件，所述固定机构包括：

第二转轴（21）以及与蜗轮蜗杆（18）啮合连接的第二蜗轮（23），所述第二转轴（21）通过轴承转动安装于安装架（15）上，所述第二蜗轮（23）键连接于第二转轴（21）上；

导向板（28），所述导向板（28）一体连接于第一安装板（16）上；

导向环槽（29）与导向滑块（30），所述导向环槽（29）开设于导向板（28）远离安装架（15）的一端上，所述导向滑块（30）滑动套装于导向环槽（29）中；

第二安装板（31），所述第二安装板（31）固定连接于导向滑块（30）外端位置；

凸轮（32）、偏心导向槽（33）与滚珠（34），所述凸轮（32）固定套装于第二转轴（21）上，所述偏心导向槽（33）开设于凸轮（32）侧壁位置，所述滚珠（34）滑动套装于偏心导向槽（33）中；

第二电机（35）、第三转轴（36）与驱动齿轮（37），所述第二电机（35）固定安装于导向板（28）上，所述第三转轴（36）固定连接于第二电机（35）输出端上，所述驱动齿轮（37）键连接于第三转轴（36）上；

连接杆（38）与从动齿轮（39），所述连接杆（38）转动安装于滚珠（34）外端位置，所述从动齿轮（39）键连接于连接杆（38）上，且从动齿轮（39）与驱动齿轮（37）啮合连接；

驱动板（40），所述连接杆（38）固定连接于驱动板（40）上；

限位长孔（41）与限位滑块（42）以及第二牵引杆（43），所述限位长孔（41）水平开设于驱动板（40）上，所述限位滑块（42）滑动套装于限位长孔（41）中，所述第二牵引杆（43）两端分别销轴连接于驱动板（40）与限位滑块（42）上；

第一弹簧（44）与位于限位长孔（41）中的导向杆（45），所述第一弹簧（44）焊接于驱动板（40）远离连接杆（38）的一端上，所述导向杆（45）固定连接于驱动板（40）上；

从前后两侧夹持待搬运件的夹持板（46），所述夹持板（46）固定连接于限位滑块（42）外侧位置；

从左右两侧夹持待搬运件的限位组件，所述限位组件设置于夹持板（46）中。

2.根据权利要求1所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述限位组件包括：

受力杆（47）与限位板（48），所述受力杆（47）滑动套装于夹持板（46）中心位置，两个所述限位板（48）对称滑动套装于夹持板（46）两端位置；

限位滑槽（49）、限位移动块（50）与第二弹簧（51），所述限位滑槽（49）开设于夹持板（46）外端内壁位置，所述限位移动块（50）水平滑动套装于限位滑槽（49）中，所述第二弹簧（51）水平焊接于限位移动块（50）外侧与限位滑槽（49）外端位置之间；

第三牵引杆（52）与第四牵引杆（12），所述第三牵引杆（52）两端分别销轴连接于限位移动块（50）内侧位置与受力杆（47）内端位置上，所述第四牵引杆（12）两端分别销轴连接于限位移动块（50）外侧位置与限位板（48）内端位置上。

3.根据权利要求2所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述导向板（28）中开设有用于活动套设凸轮（32）的通孔，所述凸轮（32）截面为椭圆结构，所述偏心导向槽（33）延着凸轮（32）外壁路径开设，两个所述限位滑块（42）对称设置于限位长孔（41）两端位置，所述第一弹簧（44）套设于导向杆（45）上；

所述夹持板（46）为中空结构，所述夹持板（46）内端外壁上粘接有橡胶条纹，且橡胶条纹设置于两个限位板（48）之间。

4.一种上述权利要求3所述的一种装卸料仓储机器人的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：

步骤S1，控制所述液压缸（13）开启，液压缸（13）驱使中心轴（11）进行竖直下移，液压缸（13）通过中心轴（11）带动第一连杆（9）与第二连杆（10）向移动机座（1）与承载板（4）左右两端进行偏转，利用第一连杆（9）与第二连杆（10）的偏转产生的位置差带动承载板（4）进行竖直下移，承载板（4）带动伸缩支柱（3）在导向套筒（2）中进行竖直下移，使得夹持板（46）移动至待搬运件前后两侧位置；

步骤S2，根据待搬运件放置角度，控制所述第二电机（35）开启，第二电机（35）带动第三转轴（36）进行旋转，第三转轴（36）带动驱动齿轮（37）进行旋转，驱动齿轮（37）带动从动齿轮（39）进行旋转，从动齿轮（39）带动连接杆（38）进行旋转；

连接杆（38）带动驱动板（40）进行旋转，驱动板（40）带动导向滑块（30）在导向环槽（29）中以滚珠（34）中心点为基点进行圆周运动，驱动板（40）通过第二牵引杆（43）基于连接杆（38）的中心点进行圆周运动，第二牵引杆（43）通过限位滑块（42）带动第二安装板（31）进行周向偏转，进而通过限位滑块（42）带动夹持板（46）进行周向偏转，控制第二电机（35）关闭；

步骤S3，控制所述第一电机（17）开启，第一电机（17）驱动蜗轮蜗杆（18）进行旋转，蜗轮蜗杆（18）带动第一蜗轮（22）进行旋转，第一蜗轮（22）带动第一转轴（20）进行旋转，第一转轴（20）带动圆盘（24）进行旋转，利用圆盘（24）旋转产生的位置差带动第一牵引杆（26）进行偏转，推杆（27）在第一牵引杆（26）的牵引作用下进行水平运动，推杆（27）带动配重块（14）在承载板（4）上进行水平运动，以通过调整配重块（14）的位置来保障仓储机器人的重心位置不会发生前移；

与此同时，所述蜗轮蜗杆（18）带动第二蜗轮（23）进行旋转，第二蜗轮（23）带动第二转轴（21）进行旋转，第二转轴（21）带动凸轮（32）进行旋转，利用滚珠（34）与连接杆（38）的转动连接，使得滚珠（34）位于导向环槽（29）中的位置保持相对不变，并通过凸轮（32）旋转产生的位置差，使滚珠（34）带动连接杆（38）进行水平运动，连接杆（38）带动从动齿轮（39）在驱动齿轮（37）上进行水平运动；

连接杆（38）带动驱动板（40）进行水平运动，驱动板（40）带动导向杆（45）进行水平运动，驱动板（40）对第一弹簧（44）进行拉伸，驱动板（40）带动第二牵引杆（43）进行偏转，第二牵引杆（43）带动限位滑块（42）在限位长孔（41）中进行水平运动，限位滑块（42）带动夹持板（46）向内端进行水平运动，使得夹持板（46）与待搬运件活动相抵；

在两个所述夹持板（46）进行水平相向运动时，待搬运件挤压受力杆（47），受力杆（47）带动第三牵引杆（52）进行偏转，第三牵引杆（52）带动限位移动块（50）在限位滑槽（49）中进行水平运动，限位移动块（50）挤压第二弹簧（51），限位移动块（50）带动第四牵引杆（12）进行偏转，第四牵引杆（12）带动限位板（48）向外侧进行水平运动，使得限位板（48）移动至待搬运件左右端位置；

步骤S4，控制所述第二电机（35）开启，第二电机（35）带动第三转轴（36）进行旋转，第三转轴（36）通过驱动齿轮（37）与从动齿轮（39）的啮合连接带动连接杆（38）进行旋转，连接杆（38）带动驱动板（40）进行旋转，驱动板（40）通过第二牵引杆（43）与限位滑块（42）带动第二安装板（31）进行复位，通过限位滑块（42）带动夹持板（46）回正，控制第二电机（35）关闭；

步骤S5，控制所述液压缸（13）开启，液压缸（13）驱使中心轴（11）进行竖直上移，液压缸（13）通过中心轴（11）带动第一连杆（9）与第二连杆（10）向移动机座（1）与承载板（4）内端进行偏转，利用第一连杆（9）与第二连杆（10）的偏转产生的位置差带动承载板（4）进行竖直上移，承载板（4）带动伸缩支柱（3）在导向套筒（2）中进行竖直上移，进而通过夹持板（46）夹持待搬运件进行竖直上移。