CN211768069U - 一种取货搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种取货搬运小车，涉及搬运工具技术领域，包括车座和安装于车座上的轮子，其特征在于：包括安装于车座上的升降机构、与升降机构连接的摆动机构、与摆动机构连接的夹持机构、以及与升降机构连接的旋转机构；所述升降机构包括升降台，所述旋转机构与升降台连接，所述摆动机构与升降台连接；旋转机构带动升降台旋转。本实用新型的取货搬运小车，可以在地面上自由移动，升降机构调节高度，使夹持机构达到货品所在的高度位置，摆动机构摆动一定角度，使夹持机构平移至货品所在的位置后，控制夹持机构完成货品夹持动作，最后取货搬运小车将货品运送至指定地点。同时设置旋转机构，使升降平台旋转，整个装置灵活度高，取货效率高。

Description

一种取货搬运小车

技术领域

本实用新型涉及一种搬运工具，尤其涉及一种取货搬运小车。

背景技术

在物流仓库中，在高层的货架上取货传统也是最普遍的方式是通过人工采用叉车或者行车进行取货，费时费力，还存在一定的安全隐患。

为此，出现了不少货架取货搬运装置，如一篇申请号为201910484993.7，名称为“一种自动化物流用的货架取货装置”，公开了一种自动化物流用的货架取货装置，包括呈S形折弯的主移动架，所述主移动架的中间板上方设有升降货架，升降货架的后侧板上固定有上面板，上面板中所设有的移动通槽中活动设有移动块，移动块中设有升降齿条块，升降齿条块的底部设有吸盘，升降货架的底板后方设有折弯支撑板，折弯支撑板的后侧壁上固定有推料气缸，推料气缸的活塞杆穿过折弯支撑板且连接有推料板。其优点在于：它可以将高层的货物箱进行吸附以及拉动至升降货架内，然后进行下降，再通过推料气缸将货物箱推送到其他位置，自动化程度高，安全性高，效果好。

但上述整个取货装置的灵活度不是很高，只有升降和平移的动作，因此取货装置在定点取货时，就要求小车非常准确地运动到取货点，当取货点存在偏差时，无法进行调整。另外，当后排货架的货品需要拿取时，整个装置需重新对准位置进行取货，取货效率不是很高，灵活度欠佳。

基于此，做出本申请。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种可以更加灵活取货的取货搬运小车。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

为使灵活度更高，本实用新型的取货搬运小车包括：车座和安装于车座上的轮子，包括安装于车座上的升降机构、与升降机构连接的摆动机构、与摆动机构连接的夹持机构、以及与升降机构连接的旋转机构；所述升降机构包括升降台，所述旋转机构与升降台连接，所述摆动机构与升降台连接；旋转机构带动升降台旋转。本实用新型的取货搬运小车与现有技术相比，由于摆动机构的设置，可以使夹持机构根据需要伸长或缩短，调整定位偏差，灵活度高。同时增加旋转机构，可以使小车全方位调节，灵活度更加高，取货效率更高。

作为本实用新型上述取货搬运小车的升降机构和旋转机构的改进，所述升降机构还包括与升降台螺纹连接的丝杆；所述旋转机构包括安装于车座上的齿轮转盘、固定于齿轮盘上并贯穿升降台的光杆；所述齿轮转盘和丝杆通过电机驱动。旋转机构通过光杆带动升降台旋转。采用丝杆升降可以保证较高的精度，使取货搬运小车在高度上精确定位，有利于夹持取货。

作为本实用新型上述取货搬运小车的摆动机构的改进，所述摆动机构包括平行四边形框架结构，形成四个侧面和两个端面；四个侧面中相对的两个侧面相互平行，其中两个相对的侧面为可伸缩变形的平行四边形，其余两个相对的侧面为固定的长方形；其中一个所述的端面连接夹持机构，另一个所述的端面与所述升降台连接。平行四边形框架结构可以实现灵活摆动，同时在结构上与单臂摆动相比，具有更高的强度。

作为本实用新型上述取货搬运小车夹持机构的改进，所述夹持机构包括两条悬臂，两条悬臂的通过支架结构固定于平行四边形框架结构的端部，且两条悬臂的末端保持水平，则在夹持时悬臂相对于摆动机构不会转动，进而使摆动机构更容易控制夹持机构，同时也能使悬臂末端始终保持水平，有利于夹持。

作为本实用新型上述取货搬运小车夹持机构的改进，两条悬臂的末端通过固定板连接；所述固定板上开设有滑槽；所述固定板上还设有电缸，电缸的活塞杆连接有连接板，所述滑槽上活动安装有两根夹杆，每根夹杆上均设有转动连杆；每根所述转动连杆的两端分别与所述夹杆和所述连接板转动连接；电缸的活塞杆做伸缩运动，带动转动连杆转动，转动连杆带动夹杆在滑槽内平移。本实用新型夹持机构的结构，可以保证夹杆末端实现平行的开合，即两根夹杆始终保持平行，夹持物品时，有利于受力平衡，与现有技术中，夹持机构“剪刀式”的结构——两夹杆采用同一定点旋转的方式夹持相比，具有更好稳定性，货品不易掉落。

作为本实用新型上述取货搬运小车的夹持机构更进一步的改进，所述夹杆的末端的内侧，设有夹板，夹板上设有凹凸纹路。采用设有凹凸纹路的夹板，可以大夹持受力面积和增加摩擦力，夹持牢度更好，不易掉落。

本实用新型取货搬运小车的取货搬运原理及有益效果：本实用新型的取货搬运小车，可以在地面上自由移动，在需要搬运一定高度的货品时，升降机构调节高度，使夹持机构达到货品所在的高度位置，摆动机构摆动一定角度，使夹持机构平移至货品所在的位置后，控制夹持机构完成货品夹持动作。摆动机构反方向摆动相同角度复位，升降机构复位到原来的高度，取货动作便完成，最后取货搬运小车将货品运送至指定地点。取完当前货架上的货品，如需取走当前货架对应的后排货架的货品时，只需控制旋转机构，使升降平台旋转，带动整个摆动机构和夹持机构旋转，便可以取走后排货架上的货品。整个装置灵活度高，取货效率高。

附图说明

图1为本实施例一种取货搬运小车的整体结构示意图；

图2为本实施例一种取货搬运小车中摆动机构与夹持机构的结构示意图；

图3为本实施例一种取货搬运小车中夹持机构的结构示意图。

标注说明：电机一101，麦克纳姆轮102，车座103，升降机构200，丝杆201，电机二202，螺纹配合件203，升降台204，光杆205，旋转机构300，电机三301，齿轮转盘一302，摆动机构400，侧板401，齿轮转盘二402，齿轮转盘三403，平行四边形框架结构410，转动连杆一411，转动连杆二412，转动连杆三413，转动连杆四414，固定连杆一421，固定连杆二422，固定连杆三423，固定连杆四424，固定连杆五425，轴杆一431，轴杆二432，轴杆三433，轴杆四434，电机四441，夹持机构500，悬臂一501，悬臂二502，电缸511，连接板512，转动连杆五513，夹杆521，夹板522，固定板531，滑槽一532，滑槽二533，定位滑动扣534。

具体实施方式

为了使本实用新型的技术手段及其所能达到的技术效果，能够更清楚更完善的披露，兹提供了以下实施例，并结合附图作如下详细说明：

如图1所示，本实施例的一种取货搬运小车，包括车座103、安装于车座103上的轮子、安装于车座103上的升降机构200、与升降机构200连接的摆动机构400、与摆动机构400连接的夹持机构500、以及与升降机构200连接的旋转机构300；所述升降机构200包括升降台204，所述旋转机构300与升降台204连接，所述摆动机构400与升降台204连接；旋转机构300带动升降台204旋转。本实施例中的轮子选择麦克纳姆轮102，麦克纳姆轮102通过电机一101驱动，每个麦克纳姆轮102由独立的电机驱动。麦克纳姆轮102是一种全向轮，其具有全方位移动的特点，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。采用麦克纳姆轮102是为了取货搬运小车在运动时可以360度全方位移动，移动灵活，当然，根据实际所需，也可以采用万向轮或其他普通的转向轮，均在本申请的保护范围内。

关于升降机构200、旋转机构300、摆动机构400和夹持机构500，本实施例所采用的具体结构如下：

首先，本实施例的升降机构200采用丝杆201实现升降，升降机构200包括丝杆201，丝杆201通过电机二202驱动丝杆201做旋转运动，丝杆201贯穿升降台204的中心。升降台204的中心固定设有一个螺纹配合件203，内壁设有与丝杆201上的螺纹配合的内螺纹，在丝杆201旋转时，升降台204沿丝杆201上下移动，将旋转运动转化为直线运动，实现升降台204的升降。升降机构200的设置，可以使取货搬运小车拿取多层货架的货品，而最大升降高度，可根据实际所需要的取货的货架高度设置丝杆201的高度。同时，采用丝杆201升降的优势在于，可以保证较高的精度，使取货搬运小车在高度上精确定位，有利于夹持取货。当然，升降机构200的机构也可以采用其他结构，如平行四边形伸缩结构推动升降台204上下、气缸或电缸511推动升降台204上下、以及齿条皮带传动带动升降台204上下等，都在本实用新型的保护范围内。

其次，本实施例的旋转机构300包括安装于车座103上的齿轮转盘一302，齿轮转盘一302与电机二202之间固定连接。齿轮转盘一302通过轴承安装于固定在车座103上的轴上。齿轮转盘一302通过安装于车座103上的电机三301驱动旋转，同时，两根光杆205均固定于该齿轮转盘一302上。光杆205贯穿升降台204，使升降台204可沿光杆205上下移动不受阻，但升降台204相对于光杆205不能旋转或侧向移动。电机三301驱动齿轮转盘一302旋转，带动两根光杆205旋转，由光杆205带动升降台204旋转，从而实现摆动机构400和夹持机构500整体的旋转。旋转机构300的设置，可以使小车拿取多排货架或同排货架不同位置的货品。同时本实施例结构的旋转机构300，可以实现夹持机构500三百六十度旋转，灵活度高。

另外，如图2所示，本实施例的摆动机构400采用平行四边形框架结构410，形成四个侧面和两个端面；其中四个侧面中相对的两个侧面相互平行，其中两个相对的侧面为可伸缩变形的平行四边形，其余两个相对的侧面为固定的长方形；其中一个的端面连接夹持机构500，另一个的端面与升降台204连接。为此，本实施例中，在升降台204上设立两块平行的侧板401，用于连接平行四边形框架结构410。具体地，平行四边形框架结构410的四个侧面由转动连杆一411、转动连杆二412、转动连杆三413、转动连杆四414形成；转动连杆一411和转动连杆二412通过轴杆一431和轴杆三433连接，转动连杆一411的一端和转动连杆二412的一端均活动连接于轴杆一431上，转动连杆一411的另一端和转动连杆二412的另一端均活动连接于轴杆三433上；转动连杆三413和转动连杆四414通过轴杆二432和轴杆四434连接，转动连杆三413的一端和转动连杆四414的一端均活动连接于轴杆二432上，转动连杆三413的另一端和转动连杆四414的另一端均活动连接于轴杆四434上。当然，转动连杆三413和转动连杆四414可以分别与两块侧板401转动连接，相当于转动连杆三413和转动连杆四414连接在轴杆二432上。轴杆三433和轴杆四434之间通过固定连杆一421和固定连杆二422连接。

轴杆一431贯穿两块侧板401，轴杆一431的两端分别固定了齿轮转盘二402和齿轮转盘三403，齿轮转盘二402通过电机四441驱动旋转，从而带动齿轮转盘三403的旋转。同时转动连杆一411和转动连杆二412分别与齿轮转盘二402和齿轮转盘三403的边缘固定，使齿轮转盘二402和齿轮转盘三403可以分别带动转动连杆一411和转动连杆二412做一定角度的旋转，由于固定连杆一421和固定连杆二422连接轴杆三433和轴杆四434，因此转动连杆一411和转动连杆二412的转动可以带动转动连杆三413和转动连杆四414同步转动，通过控制电机四441的正向旋转和反向旋转，从而控制转动连杆一411和转动连杆二412摆动，从而使平行四边形框架结构410变形，实现伸缩。

最后，如图3所示，本实施例的夹持机构500包括安装于平行四边形框架结构410的端部的两条悬臂（悬臂一501和悬臂二502）；两条悬臂通过固定连杆三423、固定连杆四424和固定连杆五425形成的支架结构稳固地安装在平行四边形框架结构410的端部，在平行四边形框架结构410进行前后摆动时，悬臂末端保持水平，因此可以在夹持时使末端夹持机构500始终保持水平。两条悬臂的末端通过固定板531连接；固定板531上设有平行的两根夹杆521，夹杆521的一端通过转动连杆五513与连接板512转动连接。夹杆521的末端（另一端）的内侧，设有夹板522，夹板522上设有凹凸纹路，用于增大受力面积，便于夹持物品。本实施中固定板531上开设有两条平行的滑槽，滑槽一532和滑槽二533，通过定位滑动扣534将夹杆521的一端定位，使夹杆521沿滑槽一532和滑槽二533移动。同时固定板531上设有电缸511，电缸511的活塞杆的端部连接一块连接板512，连接板512的两侧都通过两根转动连杆五513与相应的夹杆521转动连接，即每根转动连杆五513的两端分别与夹杆521和连接板512转动连接，此时，电缸511的活塞杆做伸缩运动，带动转动连杆五513伸缩，转动连杆五513带动夹杆521在滑槽内平移。上述结构可以保证夹杆521末端（另一端）实现平行的开合，即两根夹杆521始终保持平行，夹持物品时，有利于受力平衡，使夹持更加稳定。

以上内容是结合本实用新型的优选实施方式对所提供技术方案所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施只局限于上述这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种取货搬运小车，包括车座和安装于车座上的轮子，其特征在于：包括安装于车座上的升降机构、与升降机构连接的摆动机构、与摆动机构连接的夹持机构、以及与升降机构连接的旋转机构；所述升降机构包括升降台，所述旋转机构与升降台连接，所述摆动机构与升降台连接；旋转机构带动升降台旋转。

2.如权利要求1所述的一种取货搬运小车，其特征在于：所述升降机构还包括与升降台螺纹连接的丝杆；所述旋转机构包括安装于车座上的齿轮转盘、固定于齿轮盘上并贯穿升降台的光杆；所述齿轮转盘和丝杆通过电机驱动。

3.如权利要求1所述的一种取货搬运小车，其特征在于：所述摆动机构包括平行四边形框架结构，形成四个侧面和两个端面；四个侧面中相对的两个侧面相互平行，其中两个相对的侧面为可伸缩变形的平行四边形，其余两个相对的侧面为固定的长方形；其中一个所述的端面连接夹持机构，另一个所述的端面与所述升降台连接。

4.如权利要求3所述的一种取货搬运小车，其特征在于：所述夹持机构包括两条悬臂，两条悬臂通过支架结构固定于平行四边形框架结构的端部，且两条悬臂的末端保持水平。

5.如权利要求4所述的一种取货搬运小车，其特征在于：两条悬臂的末端通过固定板连接；所述固定板上开设有滑槽；所述固定板上还设有电缸，电缸的活塞杆连接有连接板，所述滑槽上活动安装有两根夹杆，每根夹杆上均设有转动连杆；每根所述转动连杆的两端分别与所述夹杆和所述连接板转动连接；电缸的活塞杆做伸缩运动，带动转动连杆转动，转动连杆带动夹杆在滑槽内平移。

6.如权利要求5所述的一种取货搬运小车，其特征在于：所述夹杆的末端的内侧，设有夹板，夹板上设有凹凸纹路。

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