CN116766245A - 一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，包括固定座，所述固定座上设置有夹持螺纹球的夹持组件，所述固定座上设置有预紧组件以及定量螺接组件，所述定量螺接组件上设置有检测组件；所述预紧组件包括安装座，所述安装座上设置有步进电机，所述步进电机的输出端安装有竖杆，所述竖杆的一端安装有把手，所述安装座上设置有挤压台，所述竖杆的一端与挤压台活动连接；所述定量螺接组件包括滑座，本发明的目的在于提供一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，不但可以自动夹持螺纹球与杆件组装，节省人力，同时可以准确的保证螺纹球与杆件的螺接程度，避免过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命。

Description

一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手。

背景技术

螺栓球节点是由螺栓球、高强螺栓、螺钉、套筒、锥头或封板、杆件等零部件组成的机械装配式节点，具有受力性能好、工业化标准化程度高、安装方便快速、避免现场焊接的突出优点，已成为空间网架钢结构广泛应用的一种连接方式；

目前的安装工作是由多个工作人员手持杆件以及螺纹球，选择合适工具将杆件与螺栓球节点螺接，在实际螺接安装过程中需要注意不要过度螺接，因为这可能导致螺纹破坏、松动或损坏连接件，然而安装工作是由于多个工作人员进行协同安装，很容易造成过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，不但可以自动夹持螺纹球与杆件组装，节省人力，同时可以准确的保证螺纹球与杆件的螺接程度，避免过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，包括固定座，所述固定座上设置有夹持螺纹球的夹持组件，所述固定座上设置有预紧组件以及定量螺接组件，所述定量螺接组件上设置有检测组件；所述预紧组件包括安装座，所述安装座上设置有步进电机，所述步进电机的输出端安装有竖杆，所述竖杆的一端安装有把手，所述安装座上设置有挤压台，所述竖杆的一端与挤压台活动连接；所述定量螺接组件包括滑座，所述滑座上安装有滑杆，所述滑杆的一端与把手活动连接，所述滑杆的另一端安装有夹持环，所述滑杆上设置有推杆，所述推杆与滑座以及夹持环活动连接；所述检测组件包括与夹持环连接的固定杆，所述检测组件还包括密封筒，所述固定杆的一端安装有密封块，所述密封块在密封筒的内部活动；步进电机的输出端通过竖杆带动把手转动使杆件与螺纹球螺接，同时杆件螺接移动驱动夹持环移动，夹持环通过滑杆推动竖杆移动，竖杆通过挤压挤压台发生位移增加扭矩；设定夹持环驱动滑杆移动至一定位置后，推杆取消与夹持环连接，导致夹持环无法驱动滑杆移动进而稳定扭矩；夹持环移动的同时驱动密封块移动，进而使杆件移动的同时密封块挤压密封筒内部气体。

可选的，所述夹持组件包括安装在固定座上的调节盘，所述调节盘上设置有横梁，所述横梁上设置有电动夹具。

可选的，所述安装座安装在横梁上，所述步进电机固定安装在安装座上，所述步进电机的输出端固定安装有横杆，所述竖杆与横杆贯穿连接，且所述竖杆与横杆滑动连接。

可选的，所述把手的一侧安装有滑槽，所述滑槽上贯穿设置有导向杆，所述导向杆与竖杆贯穿连接，且所述竖杆在滑槽上滑动，所述导向杆上安装有伸缩弹簧B，所述伸缩弹簧B与把手固定连接，所述把手的一端滑动安装有单向板手。

可选的，所述挤压台为锥形设计，所述竖杆上安装有挤压球，所述挤压球与挤压台的斜面活动连接。

可选的，所述滑座安装在横梁上，所述滑杆在滑座上滑动，所述夹持环在滑杆上滑动。

可选的，所述滑杆上安装有轨迹槽，所述轨迹槽与把手连接，所述滑杆的一端在轨迹槽的内部滑动。

可选的，所述滑杆的内部活动安装有按压杆，所述按压杆的一侧与推杆连接，所述按压杆的一端安装有伸缩弹簧A，所述伸缩弹簧A与滑杆连接，所述按压杆与推杆均与滑座活动连接。

可选的，所述固定杆与夹持环的一侧固定连接。

可选的，所述密封块为半圆形设计，且所述密封块的直径与密封筒的内壁直径适配，所述固定杆安装有橡胶球，所述橡胶球上安装有橡胶板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明根据夹持环带动固定杆移动的距离，通过密封筒上的宽度，可以直观的观察到杆件与螺接球螺接的程度，避免过度螺接，并且根据密封块与密封筒的连接状态相互配合，更加准确的判断螺纹球与杆件的螺接程度，进一步的避免过度螺接；同时使螺纹球各处螺接程度更加均匀，提高使用寿命；由此不但可以自动夹持螺纹球与杆件组装，节省人力，同时可以准确的保证螺纹球与杆件的螺接程度，避免过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命。

本发明在夹持环跟随杆件移动的同时，夹持环带动固定杆移动，固定杆带动橡胶板以及密封块在密封筒的内部移动，由于密封筒的一端为密封状态，且密封块的直径与密封筒的内壁直径适配，因此在密封块在密封筒的内部沿轴线移动时将挤压密封筒内部气体使其内部气压增大，一旦杆件与螺纹球的连接发生偏移，杆件将带动夹持环发生偏移，夹持环带动固定杆偏移，由于密封块为半圆形设计，一旦固定杆带动密封块偏移，密封筒的内部将不在密封，挤压的气体将通过密封块与密封筒内部漏出的缝隙喷出，由于橡胶板安装在密封块的一侧，喷出的气体将冲击橡胶板使其发生歪斜，由于密封筒采用透明材质，可以直观的观察橡胶板的状态来判断杆件与螺纹球的连接是否发生偏移；由此可以自动检测杆件与螺纹球的连接质量；另外可以通过观察哪一个橡胶板发生活动，由此可以判断密封块的偏移角度，进而的推算杆件的便宜角度，方便工作人员矫正，提高工作效率。

本发明在夹持环滑动的过程中，夹持环滑动至一定位置后，夹持环将与推杆接触挤压，因此夹持环通过推杆将驱动滑杆移动，滑杆在滑座上滑动，同时滑杆通过轨迹槽推动把手移动，由此使把手跟随杆件同步移动，同时把手推动竖杆移动，竖杆穿过横杆带动挤压球移动，由于挤压球与挤压台的斜面接触连接，因此在挤压球沿着挤压台的斜面移动时，挤压台挤压挤压球沿着与竖杆轴向垂直的方向移动，挤压球移动将会带动竖杆移动，竖杆将在横杆以及滑槽上移动，同时竖杆沿着导向杆移动并挤压伸缩弹簧B，由此在杆件与螺纹球初步固定后，不断与螺纹球螺接紧固时，步进电机驱动把手的力度不变，但是竖杆的移动导致在把手上的发力点位置发生变化，进而延长竖杆和把手连接处与杆件的距离，以此来增加扭矩，进而增加螺接时的预紧力；可以确保连接紧固和均匀受力，提高连接强度以及使用寿命。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图其一；

图2为本发明的整体结构示意图其二；

图3为本发明的夹持组件结构示意图；

图4为本发明的预紧组件局部剖视图；

图5为本发明的预紧组件与定量螺接组件连接处局部结构示意图其一；

图6为本发明的预紧组件与定量螺接组件连接处局部结构示意图其二；

图7为本发明的定量螺接组件与检测组件连接处局部剖视图；

图8为本发明的连接杆件后的整体结构示意图；

图9为本发明的把手局部结构示意图。

图中：1、固定座；2、夹持组件；21、调节盘；22、电动夹具；23、横梁；24、插接头；3、预紧组件；31、步进电机；32、安装座；33、挤压台；34、横杆；35、竖杆；36、挤压球；37、把手；38、导向杆；39、伸缩弹簧B；4、定量螺接组件；41、滑座；42、滑杆；43、夹持环；44、轨迹槽；45、推杆；46、按压杆；47、伸缩弹簧A；5、检测组件；51、固定杆；52、密封筒；53、密封块；54、橡胶板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图9，本发明提供一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，包括固定座1，固定座1上设置有夹持螺纹球的夹持组件2，固定座1上设置有预紧组件3以及定量螺接组件4，定量螺接组件4上设置有检测组件5；

预紧组件3包括安装座32，安装座32上设置有步进电机31，步进电机31的输出端安装有竖杆35，竖杆35的一端安装有把手37，安装座32上设置有挤压台33，竖杆35的一端与挤压台33活动连接；将杆件穿过滑座41，使滑座41的一端与螺纹球预先对齐，然后启动步进电机31，步进电机31的输出端带动横杆34转动，转动的轨迹为轨迹槽44，横杆34带动竖杆35转动，竖杆35会带动把手37转动，把手37一端的单向板手与杆件连接，因此把手37通过单向板手带动杆件转动与螺纹球螺接；

定量螺接组件4包括滑座41，滑座41上安装有滑杆42，滑杆42的一端与把手37活动连接，滑杆42的另一端安装有夹持环43，滑杆42上设置有推杆45，推杆45与滑座41以及夹持环43活动连接；在把手37上的单向板手带动杆件转动与螺纹球螺接前，通过夹持环43与杆件连接，且夹持环43与杆件转动，因此在杆件与螺纹球螺接的同时，杆件将靠近螺纹球移动，在杆件移动时会驱动夹持环43在滑杆42上滑动；

在夹持环43滑动的过程中，把手37上的单向板手带动杆件转动与螺纹球初步固定，这样可以在杆件转动与螺纹球初步螺接时容易保持稳定，便于后续的加固螺接；另外在夹持环43滑动至一定位置后，夹持环43将与推杆45接触挤压，因此夹持环43通过推杆45将驱动滑杆42移动，滑杆42在滑座41上滑动，同时滑杆42通过轨迹槽44推动把手37移动，由此使把手37跟随杆件同步移动，同时把手37推动竖杆35移动，竖杆35穿过横杆34带动挤压球36移动，由于挤压球36与挤压台33的斜面接触连接，因此在挤压球36沿着挤压台33的斜面移动时，挤压台33挤压挤压球36沿着与竖杆35轴向垂直的方向移动，挤压球36移动将会带动竖杆35移动，竖杆35将在横杆34以及滑槽上移动，同时竖杆35沿着导向杆38移动并挤压伸缩弹簧B39，由此在杆件与螺纹球初步固定后，不断与螺纹球螺接紧固时，步进电机31驱动把手37的力度不变，但是竖杆35的移动导致在把手37上的发力点位置发生变化，进而延长竖杆35和把手37连接处与杆件的距离，根据扭矩=力×杠杆长度扭矩以此来增加扭矩，进而增加螺接时的预紧力；可以确保连接紧固和均匀受力，提高连接强度以及使用寿命；

另外根据挤压台33的斜面角度或者挤压球36的大小，来设定滑杆42推动把手37移动的距离和挤压球36受到挤压台33挤压移动的距离比例，来逐渐增加螺接时的预紧力；达到灵活应用的效果；同样避免直接突兀的增大扭矩，损坏螺纹球与杆件上的螺纹，影响使用寿命；

另外在夹持环43通过推杆45推动滑杆42移动至一定位置后，按压杆46将与滑座41发生挤压，按压杆46受到挤压后滑动至滑杆42的内部并挤压伸缩弹簧A47，同时按压杆46带动推杆45滑动至滑杆42的内部，此时夹持环43将取消与推杆45的连接，进而夹持环43不在推动滑杆42移动，滑杆42不在移动推动竖杆35移动，竖杆35由此可以稳定把手37拧动杆件的扭矩；另外如附图9所示，单向板手滑动安装在把手37上，可以避免单向板手在杆件螺接的过程中跟随杆件同步移动时，带动把手37移动进而影响把手37的位置；

检测组件5包括与夹持环43连接的固定杆51，检测组件5还包括密封筒52，固定杆51的一端安装有密封块53，密封块53在密封筒52的内部活动；在夹持环43跟随杆件移动的同时，夹持环43带动固定杆51移动，固定杆51带动橡胶板54以及密封块53在密封筒52的内部移动，由于密封筒52的一端为密封状态，且密封块53的直径与密封筒52的内壁直径适配，因此在密封块53在密封筒52的内部沿轴线移动时将挤压密封筒52内部气体使其内部气压增大，一旦杆件与螺纹球的连接发生偏移，杆件将带动夹持环43发生偏移，夹持环43带动固定杆51偏移，由于密封块53为半圆形设计，一旦固定杆51带动密封块53偏移，密封筒52的内部将不在密封，挤压的气体将通过密封块53与密封筒52内部漏出的缝隙喷出，由于橡胶板54安装在密封块53的一侧，喷出的气体将冲击橡胶板54使其发生歪斜，由于密封筒52采用透明材质，可以直观的观察橡胶板54的状态来判断杆件与螺纹球的连接是否发生偏移；由此可以自动检测杆件与螺纹球的连接质量；另外可以通过观察哪一个橡胶板54发生活动，由此可以判断密封块53的偏移角度，进而的推算杆件的便宜角度，方便工作人员矫正，提高工作效率；

另外根据夹持环43带动固定杆51移动的距离，通过密封筒52上的宽度，可以直观的观察到杆件与螺接球螺接的程度，避免过度螺接，并且根据密封块53与密封筒52的连接状态相互配合，更加准确的判断螺纹球与杆件的螺接程度，进一步的避免过度螺接；同时使螺纹球各处螺接程度更加均匀，提高使用寿命；由此不但可以自动夹持螺纹球与杆件组装，节省人力，同时可以准确的螺纹球与杆件的螺接程度，避免过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命；

步进电机31的输出端通过竖杆35带动把手37转动使杆件与螺纹球螺接，同时杆件螺接移动驱动夹持环43移动，夹持环43通过滑杆42推动竖杆35移动，竖杆35通过挤压挤压台33发生位移增加扭矩；设定夹持环43驱动滑杆42移动至一定位置后，推杆45取消与夹持环43连接，导致夹持环43无法驱动滑杆42移动进而稳定扭矩；夹持环43移动的同时驱动密封块53移动，进而使杆件移动的同时密封块53挤压密封筒52内部气体。

夹持组件2包括安装在固定座1上的调节盘21，调节盘21上设置有横梁23，横梁23上设置有电动夹具22，通过附图2所示，首先将螺纹球预先穿插或螺接到插接头24上，然后通电启动电动夹具22，将螺纹球稳定夹持住。

安装座32安装在横梁23上，步进电机31固定安装在安装座32上，步进电机31的输出端固定安装有横杆34，竖杆35与横杆34贯穿连接，且竖杆35与横杆34滑动连接，把手37的一侧安装有滑槽，滑槽上贯穿设置有导向杆38，导向杆38与竖杆35贯穿连接，且竖杆35在滑槽上滑动，导向杆38上安装有伸缩弹簧B39，伸缩弹簧B39与把手37固定连接，挤压台33为锥形设计，竖杆35上安装有挤压球36，挤压球36与挤压台33的斜面活动连接，把手37的一端滑动安装有单向板手，通过单向板手滑动安装在把手37山给的设计，可以避免单向板手在带动杆件转动后反向时，会在杆件上滑动，导致杆件发生活动，进而使杆件发生偏移，这种将单向板手固定在杆件上，使单向板手在反向时在把手37上滑动，使单向扳手与杆件同步移动，可以减少单向板手对杆件的影响，提高杆件与螺纹球的螺接准确度。

滑座41安装在横梁23上，滑杆42在滑座41上滑动，夹持环43在滑杆42上滑动，滑杆42上安装有轨迹槽44，轨迹槽44与把手37连接，滑杆42的一端在轨迹槽44的内部滑动，滑杆42的内部活动安装有按压杆46，按压杆46的一侧与推杆45连接，按压杆46的一端安装有伸缩弹簧A47，伸缩弹簧A47与滑杆42连接，按压杆46与推杆45均与滑座41活动连接，按压杆46上做圆弧以及斜面设计，可以避免按压杆46与滑座41挤压时，保证按压杆46向下滑动，避免按压杆46与滑座41挤压时卡住。

固定杆51与夹持环43的一侧固定连接，密封块53为半圆形设计，且密封块53的直径与密封筒52的内壁直径适配，固定杆51安装有橡胶球，橡胶球上安装有橡胶板54。

工作原理：通过附图2所示，首先将螺纹球预先穿插或螺接到插接头24上，然后通电启动电动夹具22，将螺纹球稳定夹持住，将杆件穿过滑座41，使滑座41的一端与螺纹球预先对齐，然后启动步进电机31，步进电机31的输出端带动横杆34转动，横杆34带动竖杆35转动，竖杆35会带动把手37转动，把手37一端的单向板手与杆件连接，因此把手37通过单向板手带动杆件转动与螺纹球螺接；

在把手37上的单向板手带动杆件转动与螺纹球螺接前，通过夹持环43与杆件连接，且夹持环43与杆件转动，因此在杆件与螺纹球螺接的同时，杆件将靠近螺纹球移动，在杆件移动时会驱动夹持环43在滑杆42上滑动；

在夹持环43滑动的过程中，把手37上的单向板手带动杆件转动与螺纹球初步固定，这样可以在杆件转动与螺纹球初步螺接时容易保持稳定，便于后续的加固螺接；另外在夹持环43滑动至一定位置后，夹持环43将与推杆45接触挤压，因此夹持环43通过推杆45将驱动滑杆42移动，滑杆42在滑座41上滑动，同时滑杆42通过轨迹槽44推动把手37移动，由此使把手37跟随杆件同步移动，同时把手37推动竖杆35移动，竖杆35穿过横杆34带动挤压球36移动，由于挤压球36与挤压台33的斜面接触连接，因此在挤压球36沿着挤压台33的斜面移动时，挤压台33挤压挤压球36沿着与竖杆35轴向垂直的方向移动，挤压球36移动将会带动竖杆35移动，竖杆35将在横杆34以及滑槽上移动，同时竖杆35沿着导向杆38移动并挤压伸缩弹簧B39，由此在杆件与螺纹球初步固定后，不断与螺纹球螺接紧固时，步进电机31驱动把手37的力度不变，但是竖杆35的移动导致在把手37上的发力点位置发生变化，进而延长竖杆35和把手37连接处与杆件的距离，根据扭矩=力×杠杆长度扭矩以此来增加扭矩，进而增加螺接时的预紧力；可以确保连接紧固和均匀受力，提高连接强度以及使用寿命；

另外根据挤压台33的斜面角度或者挤压球36的大小，来设定滑杆42推动把手37移动的距离和挤压球36受到挤压台33挤压移动的距离比例，来逐渐增加螺接时的预紧力；达到灵活应用的效果；同样避免直接突兀的增大扭矩，损坏螺纹球与杆件上的螺纹，影响使用寿命；

另外在夹持环43通过推杆45推动滑杆42移动至一定位置后，按压杆46将与滑座41发生挤压，按压杆46受到挤压后滑动至滑杆42的内部并挤压伸缩弹簧A47，同时按压杆46带动推杆45滑动至滑杆42的内部，此时夹持环43将取消与推杆45的连接，进而夹持环43不在推动滑杆42移动，滑杆42不在移动推动竖杆35移动，竖杆35由此可以稳定把手37拧动杆件的扭矩；另外如附图9所示，单向板手滑动安装在把手37上，可以避免单向板手在杆件螺接的过程中跟随杆件同步移动时，带动把手37移动进而影响把手37的位置；

在夹持环43跟随杆件移动的同时，夹持环43带动固定杆51移动，固定杆51带动橡胶板54以及密封块53在密封筒52的内部移动，由于密封筒52的一端为密封状态，且密封块53的直径与密封筒52的内壁直径适配，因此在密封块53在密封筒52的内部沿轴线移动时将挤压密封筒52内部气体使其内部气压增大，一旦杆件与螺纹球的连接发生偏移，杆件将带动夹持环43发生偏移，夹持环43带动固定杆51偏移，由于密封块53为半圆形设计，一旦固定杆51带动密封块53偏移，密封筒52的内部将不在密封，挤压的气体将通过密封块53与密封筒52内部漏出的缝隙喷出，由于橡胶板54安装在密封块53的一侧，喷出的气体将冲击橡胶板54使其发生歪斜，由于密封筒52采用透明材质，可以直观的观察橡胶板54的状态来判断杆件与螺纹球的连接是否发生偏移；由此可以自动检测杆件与螺纹球的连接质量；另外可以通过观察哪一个橡胶板54发生活动，由此可以判断密封块53的偏移角度，进而的推算杆件的便宜角度，方便工作人员矫正，提高工作效率；

另外根据夹持环43带动固定杆51移动的距离，通过密封筒52上的宽度，可以直观的观察到杆件与螺接球螺接的程度，避免过度螺接，并且根据密封块53与密封筒52的连接状态相互配合，更加准确的判断螺纹球与杆件的螺接程度，进一步的避免过度螺接。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，包括固定座（1），所述固定座（1）上设置有夹持螺纹球的夹持组件（2），所述固定座（1）上设置有预紧组件（3）以及定量螺接组件（4），所述定量螺接组件（4）上设置有检测组件（5）；

所述预紧组件（3）包括安装座（32），所述安装座（32）上设置有步进电机（31），所述步进电机（31）的输出端安装有竖杆（35），所述竖杆（35）的一端安装有把手（37），所述安装座（32）上设置有挤压台（33），所述竖杆（35）的一端与挤压台（33）活动连接；

所述定量螺接组件（4）包括滑座（41），所述滑座（41）上安装有滑杆（42），所述滑杆（42）的一端与把手（37）活动连接，所述滑杆（42）的另一端安装有夹持环（43），所述滑杆（42）上设置有推杆（45），所述推杆（45）与滑座（41）以及夹持环（43）活动连接；

所述检测组件（5）包括与夹持环（43）连接的固定杆（51），所述检测组件（5）还包括密封筒（52），所述固定杆（51）的一端安装有密封块（53），所述密封块（53）在密封筒（52）的内部活动；

步进电机（31）的输出端通过竖杆（35）带动把手（37）转动使杆件与螺纹球螺接，同时杆件螺接移动驱动夹持环（43）移动，夹持环（43）通过滑杆（42）推动竖杆（35）移动，竖杆（35）通过挤压挤压台（33）发生位移增加扭矩；设定夹持环（43）驱动滑杆（42）移动至一定位置后，推杆（45）取消与夹持环（43）连接，导致夹持环（43）无法驱动滑杆（42）移动进而稳定扭矩；夹持环（43）移动的同时驱动密封块（53）移动，进而使杆件移动的同时密封块（53）挤压密封筒（52）内部气体。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述夹持组件（2）包括安装在固定座（1）上的调节盘（21），所述调节盘（21）上设置有横梁（23），所述横梁（23）上设置有电动夹具（22）。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述安装座（32）安装在横梁（23）上，所述步进电机（31）固定安装在安装座（32）上，所述步进电机（31）的输出端固定安装有横杆（34），所述竖杆（35）与横杆（34）贯穿连接，且所述竖杆（35）与横杆（34）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述把手（37）的一侧安装有滑槽，所述滑槽上贯穿设置有导向杆（38），所述导向杆（38）与竖杆（35）贯穿连接，且所述竖杆（35）在滑槽上滑动，所述导向杆（38）上安装有伸缩弹簧B（39），所述伸缩弹簧B（39）与把手（37）固定连接，所述把手（37）的一端滑动安装有单向板手。

5.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述挤压台（33）为锥形设计，所述竖杆（35）上安装有挤压球（36），所述挤压球（36）与挤压台（33）的斜面活动连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述滑座（41）安装在横梁（23）上，所述滑杆（42）在滑座（41）上滑动，所述夹持环（43）在滑杆（42）上滑动。

7.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述滑杆（42）上安装有轨迹槽（44），所述轨迹槽（44）与把手（37）连接，所述滑杆（42）的一端在轨迹槽（44）的内部滑动。

8.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述滑杆（42）的内部活动安装有按压杆（46），所述按压杆（46）的一侧与推杆（45）连接，所述按压杆（46）的一端安装有伸缩弹簧A（47），所述伸缩弹簧A（47）与滑杆（42）连接，所述按压杆（46）与推杆（45）均与滑座（41）活动连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述固定杆（51）与夹持环（43）的一侧固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，其特征在于，所述密封块（53）为半圆形设计，且所述密封块（53）的直径与密封筒（52）的内壁直径适配，所述固定杆（51）安装有橡胶球，所述橡胶球上安装有橡胶板（54）。