CN116750456A - 一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于物流机械手领域，具体是涉及到一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手，包括支架、限位锁止机构、上料辅助机构和上料机构；上料辅助机构包括设置在支架上的XYZ移动机构、设置在XYZ移动机构输出端的框架和设置在框架上的若干个漏斗形导料管，其中，若干个漏斗形导料管通过微型气缸的控制与物流箱上的多个物料容置孔一一对应，本发明设置上料辅助机构，上料机构可以在粗定位精度的情况下仅将物料落入漏斗形导料管即可移动至下一个漏斗形导料管上料，可以极大的提高上料效率。另外，上料辅助机构上的框架和若干个漏斗形导料管还可以进行展开或者收缩，极便于对不同型号的物流箱进行适配，适用于同一产品的不同配送规格的上料。
Description
技术领域
本发明属于物流机械手领域，具体是涉及到一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手。
背景技术
物流箱，也称为周转箱，广泛用于机械、汽车、家电、轻工、电子等行业，能耐酸耐碱、耐油污，无毒无味，可用于盛放食品等，清洁方便，零件周转便捷、堆放整齐，便于管理。其合理的设计，优良的品质，适用于工厂物流中的运输、配送、储存、流通加工等环节。周转箱可与多种物流容器和工位器具配合，用于各类仓库、生产现场等多种场合，在物流管理越来越被广大企业重视的今天，周转箱帮助完成物流容器的通用化、一体化管理，是生产及流通企业进行现代化物流管理的必备品。
在物品是易碎易损品时，物流箱一般需要配备对应的防护结构，例如使物流箱内设置与物料适配的物料放置孔，对物料进行隔离和避免产生碰撞，然而，一旦增加该种防护结构，会导致上料机构对物料的上料需要进行精准定位，同时物料放置孔一般呈阵列设置有多个，上料机构需要此次精准定位和进行上料，其上料效率低，影响整个物流的效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可以保障对物流箱上料以及整体流程效率的物流输送线上的物流箱锁止型机械手。
本发明提供一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手，包括支架、限位锁止机构、上料辅助机构和上料机构；
所述限位锁止机构用于对物流箱进行定位锁止；
所述上料辅助机构包括设置在支架上的XYZ移动机构、设置在XYZ移动机构输出端的框架和设置在框架上的若干个漏斗形导料管，所述框架包括L型板和滑动设置在L型板两侧的两个侧板，两个侧板的另一端相互滑动配合，所述L型板和两个侧板围合形成矩形腔，两个侧板沿L型板滑动，矩形腔展开或收缩；
若干个漏斗形导料管在所述矩形腔内呈矩形阵列排布，位于矩形腔内且位于矩形阵列靠近L型板夹角位置的漏斗形导料管与L型板夹角固定连接，位于矩形阵列外侧的漏斗形导料管与L型板和两个侧板滑动配合；
所述上料辅助机构还包括微型气缸，位于矩形阵列内侧的漏斗形导料管通过微型气缸与相邻漏斗形导料管连接；若干个微型气缸同步伸缩，漏斗形导料管的矩形阵列展开或收缩，若干个漏斗形导料管通过微型气缸的控制与物流箱上的多个物料容置孔一一对应；
所述上料机构包括设置在支架上的XY移动机构和设置在XY移动机构输出端的上料管，XY移动机构驱动上料管与漏斗形导料管对齐。
更进一步地，若干个微型气缸的进气口连接一个气泵，若干个微型气缸的排气口连接另一个气泵。
更进一步地，X方向的所有微型气缸的进气口连接一个气泵，排气口连接另一个气泵，Y方向的所有微型气缸的进气口连接一个气泵，排气口连接另一个气泵。
更进一步地，所述限位锁止机构包括设置在支架上的止挡板、卡合件和推箱组件，所述止挡板设置在物流箱输送线来流方向，用于挡停物流箱输送线上输送来的物流箱；所述卡合件和推箱组件分别设置在物流箱输送线两侧，所述推箱组件用于将挡停的物流箱推向卡合件；推箱组件将挡停的物流箱推向卡合件后，推箱组件、卡合件和止挡板对物流箱进行定位锁止。
更进一步地，所述卡合件包括设置在支架上设置的纵向气缸和设置在纵向气缸输出端的第一L形卡合板，所述第一L形卡合板位于物流箱输送线的外侧。
更进一步地，所述推箱组件包括设置在支架上的第一横向气缸和设置在第一横向气缸输出端的推板，所述推板位于物流箱输送线上物流箱的外侧。
更进一步地，所述推箱组件还包括设置在支架上的第二横向气缸和设置在第二横向气缸输出端的第二L形卡合板。
更进一步地，所述第二L形卡合板上设置有与推板嵌合的开槽。
更进一步地，所述支架呈矩形框架结构，所述XY移动机构的XY移动平台。
更进一步地，所述上料管包括具有阀门的出料头和送料管，所述出料头设置在XY移动机构输出端。
本发明的有益效果是，本发明所提供的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，可以对物流箱进行锁止定位，使后续上料机构能够更加精准快速的进行上料，通过在上料机构和物料箱之间设置上料辅助机构，上料机构可以在粗定位精度的情况下仅将物料落入漏斗形导料管即可移动至下一个漏斗形导料管上料，相对于常规的上料机构需要将物料进准装入物料容置孔内的方式而言，可以极大的提高上料效率，更为重要的是，上料辅助机构上的框架和若干个漏斗形导料管还可以进行展开或者收缩，极便于对不同型号的物流箱进行适配，适用于同一产品的不同配送规格的上料。
附图说明
附图1为本发明适配大尺寸物流箱时的结构示意图；
附图2为本发明适配大尺寸物流箱时的俯视图；
附图3为本发明适配小尺寸物流箱时的第一角度结构示意图；
附图4为本发明适配小尺寸物流箱时的第二角度结构示意图；
附图5为本发明适配小尺寸物流箱时的俯视图；
附图6为图5中A-A向剖视图；
附图7为本发明适配小尺寸物流箱时的侧视图；
附图8为本发明上料辅助机构收缩时的状态示意图；
附图9为本发明上料辅助机构收缩时的俯视图；
附图10为图9中B-B向剖视图；
附图11为本发明上料辅助机构展开时的俯视图。
在图中，
1-支架；
2-限位锁止机构；21-止挡板；22-卡合件；221-纵向气缸；222-第一L形卡合板；23-推箱组件；231-第一横向气缸；232-推板；233-第二横向气缸；234-第二L形卡合板；2341-开槽；
3-上料辅助机构；31-XYZ移动机构；32-框架；321-L型板；322-侧板；323-矩形腔；33-漏斗形导料管；34-微型气缸；341-进气口；342-排气口；
4-上料机构；41-XY移动机构；42-上料管；421-出料头；422-送料管；
5-物流箱输送线；
6-物流箱；61-物料容置孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如附图1-11所示，本发明提供一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手，适用于圆柱体，球体的上料，其中，物流箱6内整列设置有若干个物料容置孔61，物料容置孔61可以是圆柱孔也可以是圆槽，在上料的同时可以完成对物料的定位保护，以圆柱形电池为例，电池为不能挤压的物品，因此在运输过程中需要良好的防护，该物流箱6怎可以很好的对圆柱形电池进行保护，具体地，物流输送线上的物流箱锁止型机械手包括支架1、限位锁止机构2、上料辅助机构3和上料机构4，其中支架1用于固定限位锁止机构2、上料辅助机构3和上料机构4；
所述限位锁止机构2用于对物流箱6进行定位锁止；
所述上料辅助机构3包括设置在支架1上的XYZ移动机构31、设置在XYZ移动机构31输出端的框架32和设置在框架32上的若干个漏斗形导料管33，若干个漏斗形导料管33与物流箱6上的多个物料容置孔61一一对应，由于需要对若干个物料容置孔61分别进行上料，而上料机构4与物料容置孔61一一精准对应需要严格的定位精度，且会极大的降低上料效率，因此通过设置漏斗形导料管33辅助上料机构4降低精度的快速上料，具体地，在限位锁止机构2对物流箱6进行定位锁止后，漏斗形导料管33的底部与物料容置孔61一一对应，漏斗形导料管33的大端则朝向上方的上料机构4，此时，上料机构4将物料落入漏斗形导料管33落后，在无需物流从漏斗形导料管33掉入物料容置孔61内，即可立马对相邻另一个漏斗形导料管33进行上料，可以极大的提高上料效率和成功率，另外，若干个漏斗形导料管33通过XYZ移动机构31设置在支架上，可以进行位置调节，适配不同型号尺寸的物流箱6使用；
具体地，所述框架32包括L型板321和滑动设置在L型板321两侧的两个侧板322，两个侧板322的另一端相互滑动配合，所述L型板321和两个侧板322围合形成矩形腔323，两个侧板322沿L型板321滑动，矩形腔323等比例展开或收缩；
若干个漏斗形导料管33在所述矩形腔323内呈矩形阵列排布，位于矩形腔323内且位于矩形阵列靠近L型板321夹角位置的漏斗形导料管33与L型板321夹角固定连接，位于矩形阵列外侧的漏斗形导料管33与L型板321和两个侧板322滑动配合；
所述上料辅助机构3还包括微型气缸34，位于矩形阵列内侧的漏斗形导料管33通过微型气缸34与相邻漏斗形导料管33连接；若干个微型气缸34同步伸缩，漏斗形导料管33的矩形阵列等比例展开或收缩；
所述上料辅助机构3还包括微型气缸34，位于矩形阵列内侧的漏斗形导料管33通过微型气缸34与相邻漏斗形导料管33连接；若干个微型气缸34同步伸缩，漏斗形导料管33的矩形阵列展开或收缩。
本实施例所提供的框架32和设置在框架32内的若干个漏斗形导料管33可以实现的展开和收缩，以圆柱形的电池包装为例，一般一种规格的电池根据需求会有多种包装规格，物流箱6内的若干个物料容置孔61可能直径不同，也可能排列的间距不同，有可能整体呈正方形阵列排布，也有可能整体呈长方形阵列排布，本实施例中漏斗形导料管33的矩形阵列可展开或收缩，且由于框架32设置在XYZ移动机构31，可以直接使阵列角边的漏斗形导料管33与阵列角边的物料容置孔61对齐，在通过控制微型气缸34展开或者收缩，使若干个漏斗形导料管33与若干个物料容置孔61一一对齐，可以很好的适配若干个物料容置孔61间距不同的物流箱6使用，提高机械手的实用性。另外，框架32的设置，可以极大的提高阵列排布的漏斗形导料管33的一体性，保证其平面度，提高导料精度。
由于一般情况下相邻四个物料容置孔61都是呈矩形阵列排布，若干个微型气缸34的进气口341连接一个气泵，若干个微型气缸34的排气口342连接另一个气泵，使得阵列漏斗形导料管33的展开和控制及其方便快捷，本实施例中，阵列漏斗形导料管33X方向和Y方向等比例展开和收缩，
在另一个实施例中，X方向的所有微型气缸34的进气口341连接一个气泵，排气口342连接另一个气泵，Y方向的所有微型气缸34的进气口341连接一个气泵，排气口342连接另一个气泵，可以调节X方向和Y方向的不同间距，适配性更强；
所述上料机构4包括设置在支架1上的XY移动机构41和设置在XY移动机构41输出端的上料管42，XY移动机构41驱动上料管42与漏斗形导料管33对齐，XY移动机构41驱动上料管42对若干个漏斗形导料管33进行快速上料。
本发明所提供的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，可以快速对物流箱6进行锁止定位，使后续上料机构4能够更加精准快速的进行上料，通过在上料机构4和物料箱6之间设置上料辅助机构3，上料机构4可以在粗定位精度的情况下仅将物料落入漏斗形导料管33即可移动至下一个漏斗形导料管33上料，相对于常规的上料机构4需要将物料进准装入物料容置孔61内的方式而言，可以极大的提高上料效率，更为重要的是，上料辅助机构3上的框架32和若干个漏斗形导料管33还可以进行展开或者收缩，极便于对不同型号的物流箱6进行适配，适用于同一产品的不同配送规格的上料。
在其中一个实施例中，所述限位锁止机构2用于对物流箱6进行定位锁止；包括设置在支架1上的止挡板21、卡合件22和推箱组件23，所述止挡板21设置在物流箱输送线5来流方向，用于挡停物流箱输送线5上输送来的物流箱6；所述卡合件22和推箱组件23分别设置在物流箱输送线5两侧，所述推箱组件23用于将挡停的物流箱6推向卡合件22；推箱组件23将挡停的物流箱6推向卡合件22后，推箱组件23、卡合件22和止挡板21对物流箱6进行定位锁止；本限位锁止机构2可以利用物流箱输送线5的输送对物流箱6进行定位，当物流箱6被输送至止挡板21出时被阻挡，同时对物流箱6靠近止挡板21一侧定位，随后，推箱组件23将挡停的物流箱6推向卡合件22，对物流箱6靠近卡合件22一侧，至此，完成了物流箱6的定位和锁止，即本限位锁止机构2仅需一个工步即可完成物流箱6的锁止和定位，定位精度高，效率快。本实施例中，限位锁止机构2以物流箱6的一角进行定位，而矩形阵列排布的漏斗形导料管33也是以一角为基础进行展开和收缩，依次可以极大的提高定位效率，限位锁止机构2和辅助上料机构3均能很好的适配不同型号尺寸的物流线6进行定位。
在其中一个实施例中，所述卡合件22包括设置在支架1上设置的纵向气缸221和设置在纵向气缸221输出端的第一L形卡合板222，所述第一L形卡合板222位于物流箱输送线5的外侧，本实施例通过第一L形卡合板222完成对物流箱6的一侧定位，定位简单可靠，通过设置纵向气缸221，可以在提起物流箱6时进行支撑。
在其中一个实施例中，所述推箱组件23包括设置在支架1上的第一横向气缸231和设置在第一横向气缸231输出端的推板232，所述推板232位于物流箱输送线5上物流箱6的外侧，本实施例中，推板232通过第一横向气缸231的驱动朝向第一L形卡合板222移动。
在其中一个实施例中，所述推箱组件23还包括设置在支架1上的第二横向气缸233和设置在第二横向气缸233输出端的第二L形卡合板234，本市实施例中，可以在需要将物流箱6提起时，对物流箱6该侧进行支撑。
在其中一个实施例中，所述第二L形卡合板234上设置有与推板232嵌合的开槽2341，本实施例中，推板232在第二L形卡合板234的投影范围内，可以合理利用工件，最后推板232和第二L形卡合板234组合对物流箱6侧板支撑。
在其中一个实施例中，所述支架1呈矩形框架结构，所述XY移动机构41的XY移动平台，XY移动机构41直接利用支架1的结构完成组装。
在其中一个实施例中，所述上料管42包括具有阀门的出料头421和送料管422，出料头421内的阀门可以控制物料的上料和关闭，所述出料头421设置在XY移动机构41输出端。
在其中一个实施例中，本发明还包括连接支架1的升降气缸，所述升降气缸用于驱动支架1远离物流箱输送线5，本实施例中，升降气缸设置在工厂机架上，可以将支架1、限位锁止机构2、上料辅助机构3和上料机构4从物流箱输送线5上提起，参考图7，此时，本机械手可以在物流箱输送线5的输送方向设置多组，每组在进行上料时不会影响物流箱输送线5的继续输送，进一步提高上料输送的效率。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (10)
1.一种物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，包括支架(1)、限位锁止机构(2)、上料辅助机构(3)和上料机构(4)；
所述限位锁止机构(2)用于对物流箱(6)进行定位锁止；
所述上料辅助机构(3)包括设置在支架(1)上的XYZ移动机构(31)、设置在XYZ移动机构(31)输出端的框架(32)和设置在框架(32)上的若干个漏斗形导料管(33)，所述框架(32)包括L型板(321)和滑动设置在L型板(321)两侧的两个侧板(322)，两个侧板(322)的另一端相互滑动配合，所述L型板(321)和两个侧板(322)围合形成矩形腔(323)，两个侧板(322)沿L型板(321)滑动，矩形腔(323)展开或收缩；
若干个漏斗形导料管(33)在所述矩形腔(323)内呈矩形阵列排布，位于矩形腔(323)内且位于矩形阵列靠近L型板(321)夹角位置的漏斗形导料管(33)与L型板(321)夹角固定连接，位于矩形阵列外侧的漏斗形导料管(33)与L型板(321)和两个侧板(322)滑动配合；
所述上料辅助机构(3)还包括微型气缸(34)，位于矩形阵列内侧的漏斗形导料管(33)通过微型气缸(34)与相邻漏斗形导料管(33)连接；若干个微型气缸(34)同步伸缩，漏斗形导料管(33)的矩形阵列展开或收缩，若干个漏斗形导料管(33)通过微型气缸(34)的控制与物流箱(6)上的多个物料容置孔(61)一一对应；
所述上料机构(4)包括设置在支架(1)上的XY移动机构(41)和设置在XY移动机构(41)输出端的上料管(42)，XY移动机构(41)驱动上料管(42)与漏斗形导料管(33)对齐。
2.如权利要求1所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，若干个微型气缸(34)的进气口(341)连接一个气泵，若干个微型气缸(34)的排气口(342)连接另一个气泵。
3.如权利要求1所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，X方向的所有微型气缸(34)的进气口(341)连接一个气泵，排气口(342)连接另一个气泵，Y方向的所有微型气缸(34)的进气口(341)连接一个气泵，排气口(342)连接另一个气泵。
4.如权利要求1所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述限位锁止机构(2)包括设置在支架(1)上的止挡板(21)、卡合件(22)和推箱组件(23)，所述止挡板(21)设置在物流箱输送线(5)来流方向，用于挡停物流箱输送线(5)上输送来的物流箱(6)；所述卡合件(22)和推箱组件(23)分别设置在物流箱输送线(5)两侧，所述推箱组件(23)用于将挡停的物流箱(6)推向卡合件(22)；推箱组件(23)将挡停的物流箱(6)推向卡合件(22)后，推箱组件(23)、卡合件(22)和止挡板(21)对物流箱(6)进行定位锁止。
5.如权利要求4任一项所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述卡合件(22)包括设置在支架(1)上设置的纵向气缸(221)和设置在纵向气缸(221)输出端的第一L形卡合板(222)，所述第一L形卡合板(222)位于物流箱输送线(5)的外侧。
6.如权利要求5所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述推箱组件(23)包括设置在支架(1)上的第一横向气缸(231)和设置在第一横向气缸(231)输出端的推板(232)，所述推板(232)位于物流箱输送线(5)上物流箱(6)的外侧。
7.如权利要求6所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述推箱组件(23)还包括设置在支架(1)上的第二横向气缸(233)和设置在第二横向气缸(233)输出端的第二L形卡合板(234)。
8.如权利要求7所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述第二L形卡合板(234)上设置有与推板(232)嵌合的开槽(2341)。
9.如权利要求1-8任一项所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述支架(1)呈矩形框架结构，所述XY移动机构(41)的XY移动平台。
10.如权利要求9所述的物流输送线上的物流箱锁止型机械手，其特征是，所述上料管(42)包括具有阀门的出料头(421)和送料管(422)，所述出料头(421)设置在XY移动机构(41)输出端。
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