CN110745544A - 自动转运设备 - Google Patents

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CN110745544A CN201911150009.XA CN201911150009A CN110745544A CN 110745544 A CN110745544 A CN 110745544A CN 201911150009 A CN201911150009 A CN 201911150009A CN 110745544 A CN110745544 A CN 110745544A
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赵龙龙
白方伟
艾凯
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Shenzhen Hongfu Jingyan Technology Co Ltd
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Shenzhen Hongfu Jingyan Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种自动转运设备，涉及非标自动化设备领域，其技术方案要点是，包括机架、工作台，工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置；工作台上还设有上料装置和预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置；工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置；三轴机械手上还设有贴装接驳组件，技术效果是，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。

Description

自动转运设备
技术领域
本发明涉及非标自动化设备领域，特别涉及一种自动转运设备。
背景技术
在自动化设备生产产品的过程中，为了提高加工效率，通常需要将产品在载盘上布置多排和多列，利用吸附装置进行抓取，运送至所需要的工序位置上。
因为一些产品的特殊性，不同工序加工具有不同的位置要求，初始的排列位置的产品间距有需要调整，从载盘上转运至托盘上，需要等比例增加或缩小排列的产品的间距，调整后，从而满足下一工序的位置要求。该调整过程较为麻烦，需要控制产品等比例调节距离，手工调整的效能极差，因此需要自动化设备满足上述的调整过程。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动转运设备，其可等比例调节排列的产品的间距，具有调整效率高、调整精度高，转运后的存储料均为自动化的优点。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种自动转运设备，包括机架、工作台，
工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置，输送带装置输送放置有产品的载具；
工作台上还设有抓取载盘进行送料的上料装置和将抓取的载盘进行储存的预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置，第一吸附装置抓取的载具利用两轴机械手转运至预储存工位上；
工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置，第二吸附装置将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，该处的拖板待放产品；
三轴机械手上还设有贴装接驳组件，利用贴装接驳组件将预储存工位处的载具上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘储料工位上。
通过采用上述技术方案，利用输送带装置承接流水线上输送来的载具，载具上放置有产品，上料装置将装有产品的载具移送至预储存工位上，三轴机械手将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，并利用三轴机械手将预储存工位上的产品抓取到托盘储料工位上的托盘上，此过程中，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。
进一步设置：两轴机械手包括第一X轴机构和第一Z轴机构，第一Z轴机构上设有第一吸附装置和CCD比对相机，第一吸附装置抓取载具，并利用CCD比对相机获取载具的边界位置和/或载具上的编码信息。
通过采用上述技术方案，利用两轴机械手进行对产品的抓取，并利用CCD比对相机获取载具上的产品信息和调整载具的位置，提升转运的精度。
进一步设置：预储存工位上设有第一拖板和联动第一拖板升降的第一Z轴升降装置，第一拖板上放置有载具料架，工作台的边沿还设有将载具对中至载具料架中心的对中料架，对中料架为框架结构框架的内侧设有斜角。
通过采用上述技术方案，利用第一拖板和第一Z轴升降装置对载具进行存储，同时，利用对中料架将抓取的载具位置限定，确保载具的产品上的位置调整精度。
进一步设置：所述三轴机械手包括固定在工作台上的Y向机构、固定在Y向机构上的X向机构和固定在X向机构上的Z向机构，第二吸附装置固定在Z向机构上。
通过采用上述技术方案，三轴机械手带动第二吸附装置多轴运动方便了对托盘的转运和抓取。
进一步设置：所述托盘上料工位上设有第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置，托盘储料工位上设有第三拖板和联动第三拖板升降的第三Z轴升降装置。
通过采用上述技术方案，第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置方便托盘上料工位上的托盘的上料，第三拖板和联动第三拖板升降的第三Z轴升降装置方便托盘储料工位的托盘存料。
进一步设置：所述贴装接驳组件包括安装支架及导轨，导轨滑移连接有若干吸附件，吸附件受控制的等间距排布在导轨上，且在安装支架上设有联动若干吸附件等比例轴向移动的往复机构；还包括带动安装支架升降的升降机构，升降机构设于三轴机械手的Y向机构上。
通过采用上述技术方案，吸附件利于等比例调整的往复机构可实现等比例伸长或缩短，方便快速精准的调整被吸附产品的间距，升降机构满足调整过程中的升降动作；整个调整过程自动化，效率高且精度高。
进一步设置：所述往复机构包括多个首尾相接的滑动件，首个滑动件的位置相对固定，与首个滑动件连接的下一级滑动件均滑动的套接在导轨上，每个滑动件朝向下一级滑动件的侧面上设有钩部，每个滑动件朝向上一级滑动件的侧面上设有与钩部套接联动的套接部，每个滑动件的套接部具有活动空间，钩部嵌设在套接部上可位于套接部内移动。
通过采用上述技术方案，每个滑动件利用收尾相接的套接部和钩部实现联动，并在联动的过程中，利用活动空间控制移动长度处于同一长度，满足等比例调节。
进一步设置：每个滑动件的套接部的活动空间沿上下级方向的长度相等，每个钩部于套接部内的厚度也相等。
通过采用上述技术方案，将活动空间和钩部的变量因素有效控制，确保间距可等比例调节。
进一步设置：所述往复机构还包括：在尾部的一个滑动件上设置的嵌槽、在安装支架上设置的往复气缸和设置在往复气缸的输出轴上的挂板，滑板嵌设至嵌槽内，通过往复气缸的推出，联动尾部的滑动件滑移，尾部的滑动件利用自身的嵌槽联动上一级滑动件滑移，并依次联动各个滑动件到达嵌槽的活动空间的极限。
通过采用上述技术方案，利于挂板嵌设在尾部的滑动件的嵌槽内，由往复气缸带动尾部的滑动件移动，从而联动各个滑动件一并移动。
进一步设置：所述安装支架于临近尾部的滑动件的一侧设有尾板，导轨为双导轨，连接在尾板与首个滑动件之间，在尾板上设有缓冲器。
通过采用上述技术方案，缓冲器可限定滑动件的调整极限长度，并且，利用缓冲器对往复气缸缓冲保护。
综上所述，本发明具有以下有益效果：1、自动化程度高，专门针对需要调整产品排列间距的产品设计，调节的效率高，精度高。
2、取料、调整和储料均为自动化，提升了工作效率。
附图说明
图1是第一种优选实施方式下的贴装接驳组件的结构示意图；
图2是第一种优选实施方式下的安装支架的结构示意图；
图3是第一种优选实施方式下的往复机构的结构示意图；
图4是第二种优选实施方式下的自动转运设备的结构示意图；
图5是第二种优选实施方式下的输送带装置的结构示意图。
图中，100、贴装接驳组件；101、安装支架；102、导轨；103、吸附件；104、滑动件；105、安装槽；106、钩部；107、套接部；108、活动空间；109、往复机构；110、嵌槽；111、挂板；112、往复气缸；113、尾板；114、缓冲器；115、升降气缸；
200、输送带装置；201、输送装置；202、支承装置；203、第一型材；204、第二型材；205、第一滑槽；206、第二滑槽；207、辊轮；208、皮带；209、第一支承座；210、第二支承座；211、滑动座；212、转轴；213、丝杆；214、滑杆；215、连接轴；216、第一链轮传动组件；217、联动件；218、电机；219、第二链轮传动组件；220、限位挡板；221、传感器；
300、上料装置；301、储存的预储存工位；302、斜角；303、对中料架；304、第一X轴机构；305、第一Z轴机构；306、第一吸附装置；307、CCD比对相机；308、第一拖板；309、第一Z轴升降装置；310、载具料架；
400、工作台；401、托盘上料工位；402、托盘储料工位；403、三轴机械手；404、第二吸附装置；405、Y向机构；406、X向机构；407、Z向机构；408、第三拖板；409、第三Z轴升降装置；
500、载具；600、托盘；700、机架。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
第一种优选实施方式：
一种贴装接驳组件，如图1和图2所示：包括安装支架101及导轨102，导轨102滑移连接有若干吸附件103，吸附件103受控制的等间距排布在导轨102上，且在安装支架101上设有联动若干吸附件103等比例轴向移动的往复机构109，还包括带动安装支架101升降的升降气缸115。
往复机构109包括多个首尾相接的滑动件104，在安装支架101的其中一端面上设有间隔布置的两个安装槽105，首尾滑动件104安装在安装槽105内，首个滑动件104的位置相对固定。与首个滑动件104连接的下一级滑动件104均滑动的套接在导轨102上，每个滑动件104朝向下一级滑动件104的侧面上设有钩部106，每个滑动件104朝向上一级滑动件104的侧面上设有与钩部106套接联动的套接部107。每个滑动件104的套接部107具有一定的活动空间108，钩部106嵌设在套接部107上可位于套接部107内适量的移动。具体的，每个滑动件104的套接部107的活动空间108沿上下级方向的长度相等，每个钩部106于套接部107内的厚度也相等，确保钩部106于活动空间108内的滑动长度相等。
如图3所示：在尾部的一个滑动件104上设有一个嵌槽110，嵌槽110所在的起始位置等于每个滑移件的套接部107和钩部106的总长，在安装支架101上设有往复气缸112，往复气缸112的输出轴上设有挂板111，滑板嵌设至嵌槽110内，通过往复气缸112的推出，联动尾部的滑动件104滑移，尾部的滑动件104利用自身的嵌槽110联动上一级滑动件104滑移，并依次联动各个滑动件104到达嵌槽110的活动空间108的极限。
安装支架101于临近尾部的滑动件104的一侧设有尾板113，导轨102为双导轨102，连接在尾板113与首个滑动件104之间，在尾板113上设有缓冲器114，缓冲器114的设置位置，一方面限定了滑动件104滑移的极限长度，并且，缓冲器114带有一定的弹性，在该位置上提供缓冲，对往复气缸112进行保护。缓冲器114可以是弹簧式缓冲器或液压缓冲器的其中一种。
吸附件103可以是真空吸附件103，也可以是电磁吸附件103，针对不同的产品特性选取合适的吸附件103即可。
上述的贴装接驳组件100，被吸附工件一般放置在托盘600内，利用贴装接驳组件100完成各个滑动件104上的被吸附产品的等比例扩张或缩小，调整完毕后，转运至下一个托盘600中。
一种自动转运设备，如图4所示：包括机架700、工作台400和壳体(壳体未显示)。
工作台400上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置200。
如图5所示：输送带装置200包括：输送装置201和支承装置202，输送装置201包括两个间距布置的第一型材203和第二型材204，第一型材203和第二型材204相对的内侧面上设有竖向布置的第一滑槽205和第二滑槽206，第一滑槽205的前后侧设有至少两个辊轮207，第二滑槽206的中段位置至少布置两个辊轮207，各个辊轮207之间套设有皮带208，第一滑槽205的两个辊轮207位于较上层，托盘600可放置在皮带208上传送，并利用第一型材203和第二型材204进行侧边限位。
支承装置202包括设于工作台400上的三个第一支承座209和三个第二支承座210，第一支承座209设于第一型材203的前中后三处位置，第二支承座210设于工作台400上与第一支承座209对应，第二支承座210朝向第一型材203侧向方向，且第二型材204位于第一支承座209和第二支承座210之间。在第二型材204的前中后三处位置设有滑动座211，第一支承座209和第二支承座210之间均设有连接轴215，第一型材203和第二型材204的前后侧的连接轴215均包括丝杆213和滑杆214，中部的为转轴212。丝杆213的两轴端相对的转动连接在第一支承座209和第二支承座210上，滑杆214的两轴端固定连接在第一支承座209和第二支承座210上，第二型材204的滑动座211滑移套设在丝杆213和滑杆214上，并在滑动座211上设有与丝杆213啮合的螺母，施加外力旋转丝杆213，丝杆213联动滑动座211于滑杆214上滑移，使得第二型材204距离第一型材203的间距可调整，方便输送多种规格的载具500。
为了确保调整过程中的第二型材204的前后侧同时移动，前后侧的丝杆213的端部之间设有第一链轮传动组件216进行同步。
转轴212的两轴端相对的转动连接在第一支承座209和第二支承座210上，第二型材204中部的滑动块与转轴212滑移连接，转轴212为带有棱边的棱柱体，在滑动块上设有连接转轴212的联动件217，联动件217套设在转轴212上，套接孔的形状与棱柱体的棱边相互契合，联动件217既可以滑移的连接在转轴212上，又可利用棱柱体的棱边相互转动。皮带208经过第二滑槽206的两个辊轮207后张紧在联动件217相互联动。
转轴212的转动动力来源包括在安装在工作台400上的电机218，电机218的输出轴和转轴212之间利用第二链轮传动组件219进行联动。
工作台400上位于第一型材203和第二型材204之间还设有限位挡板220，限位挡板220上设有传感器221，检测有无载具500，并传递信号给电机218，控制电机218的启闭，从而控制输送带装置200的启闭，将载具500暂停，供下一个工序抓取。
工作台400上还设有抓取载盘进行送料的上料装置300和将抓取的载盘进行储存的预储存工位301，预储存工位上设有第一拖板308和联动第一拖板308升降的第一Z轴升降装置309，第一拖板308上放置有载具料架310，工作台400的边沿还设有将载具500对中至载具料架310中心的对中料架303，对中料架303为框架结构框架的内侧设有斜角302。上料装置300抓取载具500移送至对中料架303上，第一Z轴升降装置309将第一拖板308提升至最高位置，将载具500移动至对中料架303后，载具500暂时的放置在第一拖板308上，待下一工序将载具500上的产品转移后，第一Z轴升降下降一个载具500厚度的高度，供下一个载具500移动至该位置。载具料架310的空载具500载满后，可整体移送搬运至其他所需工位上。
此处的上料装置300包括两轴机械手，两轴机械手包括第一X轴机构304和第一Z轴机构305，第一Z轴机构305上设有第一吸附装置306和CCD比对相机307，第一吸附装置306抓取载具500，并利用CCD比对相机307获取载具500的边界位置和/或载具500上的编码信息，第一吸附装置306抓取的载具500利用两轴机械手转运至预储存工位上。
工作台400的侧边还设有托盘上料工位401和托盘储料工位402，托盘上料工位401和托盘储料工位402之间设有三轴机械手403和通过三轴机械手403带动的第二吸附装置404，三轴机械手403包括固定在工作台400上的Y向机构405、固定在Y向机构405上的X向机构406和固定在X向机构406上的Z向机构407，第二吸附装置404固定在Z向机构407上。
托盘上料工位401上设有第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置，托盘储料工位402上设有第三拖板408和联动第三拖板408升降的第三Z轴升降装置409，托盘上料工位401的第三拖板408上放置载满空托盘600的料架，托盘储料工位402的第二拖板移动至最高点，第二吸附装置404将托盘上料工位401上的托盘600转运至托盘储料工位402的第三拖板408上，该处的拖板待放产品。
三轴机械手403的X向机构406上还设有第一种实施方式所述的贴装接驳组件100。贴装接驳组件100的升降气缸115安装在X向机构406上，利用贴装接驳组件100将载具500上的产品抓取，并等间距扩张或收缩，对应放置在第三拖板408的托盘600上，完成快速调整工作。托盘储料工位402的第二拖板在完成一个托盘600的摆放工作后，依次下降一个托盘600的高度，供下一个空托盘600放置，直至托盘600堆满，送至下一工序。
上述的实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种自动转运设备，包括机架(700)、工作台(400)，其特征在于：
工作台(400)上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置(200)，输送带装置(200)输送放置有产品的载具(500)；
工作台(400)上还设有抓取载盘进行送料的上料装置(300)和将抓取的载盘进行储存的预储存工位(301)，上料装置(300)包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置(306)，第一吸附装置(306)抓取的载具(500)利用两轴机械手转运至预储存工位上；
工作台(400)的侧边还设有托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)，托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)之间设有三轴机械手(403)和通过三轴机械手(403)带动的第二吸附装置(404)，第二吸附装置(404)将托盘(600)上料工位(401)上的托盘(600)转运至托盘(600)储料工位(402)上，该处的拖板待放产品；
三轴机械手(403)上还设有贴装接驳组件(100)，利用贴装接驳组件(100)将预储存工位处的载具(500)上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘(600)储料工位(402)上。
2.根据权利要求1所述的自动转运设备，其特征在于：两轴机械手包括第一X轴机构(304)和第一Z轴机构(305)，第一Z轴机构(305)上设有第一吸附装置(306)和CCD比对相机(307)，第一吸附装置(306)抓取载具(500)，并利用CCD比对相机(307)获取载具(500)的边界位置和/或载具(500)上的编码信息。
3.根据权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于：预储存工位上设有第一拖板(308)和联动第一拖板(308)升降的第一Z轴升降装置(309)，第一拖板(308)上放置有载具(500)料架(310)，工作台(400)的边沿还设有将载具(500)对中至载具(500)料架(310)中心的对中料架(303)，对中料架(303)为框架结构框架的内侧设有斜角(302)。
4.根据权利要求3所述的自动转运设备，其特征在于：所述三轴机械手(403)包括固定在工作台(400)上的Y向机构(405)、固定在Y向机构(405)上的X向机构(406)和固定在X向机构(406)上的Z向机构(407)，第二吸附装置(404)固定在Z向机构(407)上。
5.根据权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于：所述托盘(600)上料工位(401)上设有第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置，托盘(600)储料工位(402)上设有第三拖板(408)和联动第三拖板(408)升降的第三Z轴升降装置(409)。
6.根据权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于：所述贴装接驳组件(100)包括安装支架(101)及导轨(102)，导轨(102)滑移连接有若干吸附件(103)，吸附件(103)受控制的等间距排布在导轨(102)上，且在安装支架(101)上设有联动若干吸附件(103)等比例轴向移动的往复机构(109)；
还包括带动安装支架(101)升降的升降机构，升降机构设于三轴机械手(403)的Y向机构(405)上。
7.根据权利要求6所述的自动转运设备，其特征在于：所述往复机构(109)包括多个首尾相接的滑动件(104)，首个滑动件(104)的位置相对固定，与首个滑动件(104)连接的下一级滑动件(104)均滑动的套接在导轨(102)上，每个滑动件(104)朝向下一级滑动件(104)的侧面上设有钩部(106)，每个滑动件(104)朝向上一级滑动件(104)的侧面上设有与钩部(106)套接联动的套接部(107)，每个滑动件(104)的套接部(107)具有活动空间(108)，钩部(106)嵌设在套接部(107)上可位于套接部(107)内移动。
8.根据权利要求7所述的自动转运设备，其特征在于：每个滑动件(104)的套接部(107)的活动空间(108)沿上下级方向的长度相等，每个钩部(106)于套接部(107)内的厚度也相等。
9.根据权利要求8所述的自动转运设备，其特征在于：所述往复机构(109)还包括：在尾部的一个滑动件(104)上设置的嵌槽(110)、在安装支架(101)上设置的往复气缸(112)和设置在往复气缸(112)的输出轴上的挂板(111)，滑板嵌设至嵌槽(110)内，通过往复气缸(112)的推出，联动尾部的滑动件(104)滑移，尾部的滑动件(104)利用自身的嵌槽(110)联动上一级滑动件(104)滑移，并依次联动各个滑动件(104)到达嵌槽(110)的活动空间(108)的极限。
10.根据权利要求9所述的自动转运设备，其特征在于：所述安装支架(101)于临近尾部的滑动件(104)的一侧设有尾板(113)，导轨(102)为双导轨(102)，连接在尾板(113)与首个滑动件(104)之间，在尾板(113)上设有缓冲器(114)。
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