CN116736782B - 织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机，应用于织机，织机包括凸轮开口机构，凸轮开口机构通过开口电机驱动，开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，该方法包括：当织机的主轴电机运转时，获取织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取织机的主轴电机与开口电机的传动比，通过角度脉冲变化量和传动比确定驱动凸轮开口机构的目标脉冲数，通过目标脉冲数驱动开口电机运转，以使凸轮开口机构与织机主轴同步运转。本申请中将织机主轴与凸轮开口机构分开单独驱动并控制，可以避免织机停机时逆转抽纬使钢筘打到织口导致的档子问题，从而提高织造布料的质量。

Description

织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机

技术领域

本申请涉及织造控制技术领域，具体涉及一种织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机。

背景技术

目前的织机的钢筘与综框通过皮带物理连接，是机械联动机构，挡车工在停机倒转抽取纬纱时，织机的织口会被钢筘多次打到，从而导致布面档子问题。

然而，布面档子问题的发生会使得织造的布面经纬线交织不平整，大大降低了织造布料的质量。

发明内容

本申请实施例提供一种织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机，能够避免布面档子问题的产生，提高织造布料的质量。

第一方面，本申请实施例提供一种织机的同步控制方法，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，包括：

当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，包括：

通过公式AnglePlusS=AnglePlusM/R计算所述目标脉冲数；

其中，AnglePlusS表示所述目标脉冲数，AnglePlusM表示所述角度脉冲变化量，R表示所述传动比。

在一些实施例中，在通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转之后，还包括：

检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转；

若所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转，则获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，并补偿所述目标位置补偿脉冲数控制所述凸轮开口机构运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，所述检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转，包括：

获取所述凸轮开口机构的编码器N次到达Z脉冲信号时织机主轴的N个织机主轴角度，其中，Z脉冲信号为零位信号，N为正整数；

获取所述凸轮开口机构的编码器M次到达Z脉冲信号时织机主轴的M个织机主轴角度，其中，M为正整数；

确定N个织机主轴角度的均值，并将所述N个织机主轴角度的均值作为第一基准角度；

确定M个织机主轴角度的均值，并将所述M个织机主轴角度的均值作为第二基准角度；

将所述第一基准角度和第二基准角度的差值作为角度偏差；

若检测到所述角度偏差不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

所述获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，包括：

根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数。

在一些实施例中，所述根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数，包括：

通过公式ZAnglePlus=ZErrAngle×Fre/R计算所述目标位置补偿脉冲数；

其中，ZAnglePlus表示所述目标位置补偿脉冲数，ZErrAngle表示所述角度偏差，所述Fre表示所述织机主轴的编码器的倍频数，R表示所述传动比。在一些实施例中，所述检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转，包括：

获取L个第二预设时长内所述凸轮开口机构需要分别执行的L个设置脉冲数，其中，所述L为正整数；

获取所述L个第二预设时长内所述凸轮开口机构实际执行的L个执行脉冲数；

根据所述L个设置脉冲数和所述L个执行脉冲数计算累计脉冲差值；

若检测到所述累计脉冲差值不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

所述获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，包括：

将所述累计脉冲差值作为所述目标位置补偿脉冲数。

在一些实施例中，所述织机的同步控制方法还包括：

当织机的主轴电机停止运转时，获取所述主轴电机的停机位置，并控制所述开口电机运转至综平位置；

当接收到织机的启动指令时，将所述开口电机从所述综平位置运转至所述停机位置之后，启动所述织机，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

第二方面，本申请实施例还提供一种织机的同步控制装置，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，包括：

获取单元，用于当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

确定单元，用于通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

驱动单元，用于通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如本申请任一实施例提供的织机的同步控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种织机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如本申请任一实施例提供的织机的同步控制方法。

本申请实施例提供的技术方案，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比，通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。本申请中将织机主轴与凸轮开口机构分开单独驱动并控制，可以避免织机停机时逆转抽纬使钢筘打到织口导致的档子问题，从而提高织造布料的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的织机的同步控制方法的第一种流程示意图。

图2为本申请实施例提供的织机主轴与凸轮开口机构进行位置纠偏的第一种流程示意图。

图3为本申请实施例提供的织机主轴与凸轮开口机构进行位置纠偏第二种流程示意图。

图4为本申请实施例提供的织机的同步控制装置的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的织机的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例提供一种织机的同步控制方法，该织机的同步控制方法的执行主体可以是本申请实施例提供的织机的同步控制装置，或者集成了该织机的同步控制装置的织机，其中该织机的同步控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的织机的同步控制方法的第一种流程示意图，该织机的同步控制方法应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，该织机的同步控制方法的具体流程包括S110~S130，如下：

S110、当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比。

其中，第一预设时长可以由本领域技术人员根据实际需要设置。

本申请实施例中，当织机启动，织机的主轴电机运转时，可以通过织机的织机控制系统采集织机主轴编码器的角度脉冲变化量，并获取织机的主轴电机与开口电机的传动比。

例如，记第一预设时长为t毫秒，记t毫秒内主轴编码器的角度脉冲变化量为AnglePlusM，织机控制系统启动后，可以通过定时器获取织机主轴编码器在t毫秒内的角度脉冲变化量AnglePlusM。

本申请实施例中，在织机的主轴电机运转之前，需要对织机进行调试操作，具体地，在初次调试织机时，操作工先点动织机主轴，当凸轮开口机构跟随织机主轴到达综平位置时，将开口电机驱动器的使能关闭，此时开口电机不再跟随主轴电机的动作而动作，然后，手动将织机主轴旋转到综平角度，确保织机主轴角度与凸轮开口机构的综平位置一致后，打开开口电机的使能，设置织机主轴与开口直驱电机的传动比，以保证织机运行、织机点动，主轴与凸轮开口机构的位置能同步。

在启动织机之后，织机的凸轮开口电机跟随主轴电机运动，而实际运转中，可能会因为设备故障或其它外界原因，影响织机的凸轮开口机构与织机主轴同步运转，因此，本申请实施例提供一种在织机运转中也能保持同步的方法。

S120、通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数。

在本申请实施例中，通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，包括：

通过公式AnglePlusS=AnglePlusM/R计算所述目标脉冲数；

其中，AnglePlusS表示所述目标脉冲数，AnglePlusM表示所述角度脉冲变化量，R表示所述传动比。

S130、通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

本申请实施例中，根据织机主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量、主轴电机与开口电机的传动比计算出驱动凸轮开口机构的目标脉冲数之后，将目标脉冲数发送给开口电机驱动器，驱动开口电机运转，从而实现开口机构与织机主轴的跟随动作。

具体实施时，本申请不受所描述的各个步骤的执行顺序的限制，在不产生冲突的情况下，某些步骤还可以采用其它顺序进行或者同时进行。

由上可知，本申请实施例提供的织机的同步控制方法，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比，通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。本申请中将织机主轴与凸轮开口机构分开单独驱动并控制，可以避免织机停机时逆转抽纬使钢筘打到织口导致的档子问题，从而提高织造布料的质量。

本申请中，为了确保开口机构跟随织机主轴的位置精度，分别提供了两种检测凸轮开口机构与织机主轴是否同步运转的方法，以及对应的脉冲补偿方案，也即对应提供两种脉冲补偿方案，以对开口机构的位置进行纠偏处理，从而消除织机主轴与开口电机的位置偏差，保证织机长时间运行的可靠性，具体内容请参见下文。

在一些实施例中，在步骤S130“通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转”之后，还包括步骤S1310~S1320，如下：

S1310、检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转；

本申请实施例中，在织机启动之后，可以检测凸轮开口机构与织机主轴是否同步运转，以监控织机的运行状态，及时进行调整。

S1320、若所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转，则获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，并补偿所述目标位置补偿脉冲数控制所述凸轮开口机构运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

第一种凸轮开口机构与织机主轴是否同步运转的检测方法，如下：

在一些实施例中，步骤S1310“检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转”，请参考图2，可以包括以下步骤S13110~S13170，如下：

S13110、获取所述凸轮开口机构的编码器N次到达Z脉冲信号时织机主轴的N个织机主轴角度，其中，Z脉冲信号为零位信号，N为正整数；

本实施例中，可以将凸轮电机编码器的Z脉冲信号接入织机控制系统，获取每次过Z时的织机主轴的主轴角度，具体地，可以从织机启动后第2圈开始取这N次到达Z脉冲信号时织机主轴的N个织机主轴角度。

例如，获取的N个织机主轴角度可以为ZAngle[1]，……，ZAngle[N]。

S13120、获取所述凸轮开口机构的编码器M次到达Z脉冲信号时织机主轴的M个织机主轴角度，其中，M为正整数；

例如，获取的M个织机主轴角度可以为ZAngle[1]，……，ZAngle[M]。

S13130、确定N个织机主轴角度的均值，并将所述N个织机主轴角度的均值作为第一基准角度；

例如，N个织机主轴角度的均值记为ZBaseAngle1：

ZBaseAngle 1=（ZAngle[1]+ ZAngle [2]+…+ ZAngle [N]）/ N

S13140、确定M个织机主轴角度的均值，并将所述M个织机主轴角度的均值作为第二基准角度；

例如，M个织机主轴角度的均值记为ZBaseAngle2：

ZBaseAngle 2=（ZAngle[1]+ ZAngle [2]+…+ ZAngle [M]）/ M

S13150、将所述第一基准角度和第二基准角度的差值作为角度偏差；

例如，角度偏差记为ZErrAngle：

ZErrAngle=ZBaseAngle 2-ZBaseAngle 1

S13160、若检测到所述角度偏差不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

S13170、若检测到所述角度偏差为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，若检测到所述角度偏差不为零时，步骤S1320中的“获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数”，可以包括步骤S131610，也即对应第一种脉冲补偿方案，如下：

S131610、根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数。

本实施例中，所述根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数，包括：

通过公式ZAnglePlus=ZErrAngle×Fre/R计算所述目标位置补偿脉冲数；

其中，ZAnglePlus表示所述目标位置补偿脉冲数，ZErrAngle表示所述角度偏差，所述Fre表示所述织机主轴的编码器的倍频数，R表示所述传动比。

第二种凸轮开口机构与织机主轴是否同步运转的检测方法，如下：

在一些实施例中，步骤S1310“检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转”，请参考图3，还可以包括以下步骤S1410~S1450，如下：

S1410、获取L个第二预设时长内所述凸轮开口机构需要分别执行的L个设置脉冲数，其中，所述L为正整数；

本实施例中，将凸轮开口电机编码器的脉冲信号接入织机控制系统，获取L个第二预设时长内所述凸轮开口机构需要分别执行的L个设置脉冲数，其中，设置脉冲数为织机控制系统发给凸轮开口电机驱动器的脉冲数。

例如，L个设置脉冲数可以为SetPlus[1]，……，SetPlus[L]。

S1420、获取所述L个第二预设时长内所述凸轮开口机构实际执行的L个执行脉冲数；

其中，执行脉冲数为凸轮开口机构实际执行的脉冲数。

例如，L个实际执行脉冲数可以为RunPlus[1]，……，RunPlus[L]。

S1430、根据所述L个设置脉冲数和所述L个执行脉冲数计算累计脉冲差值；

例如，记累计脉冲差值为ErrPlus：

ErrPlus =（SetPlus[1] - RunPlus [1]）+…+( SetPlus[L] - RunPlus [L]）

S1440、若检测到所述累计脉冲差值不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

S1450、若检测到所述累计脉冲差值为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，步骤S1320中的“获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数”，也即对应第二种脉冲补偿方案，还可以包括步骤S14410，如下：

S14410、将所述累计脉冲差值作为所述目标位置补偿脉冲数。

也即，将累计脉冲差值ErrPlus 作为位置纠偏需要的目标位置补偿脉冲数。

在一些实施例中，本申请实施例提供的织机的同步控制方法还可以包括步骤S1510~S1520，如下：

S1510、当织机的主轴电机停止运转时，获取所述主轴电机的停机位置，并控制所述开口电机运转至综平位置；

S1520、当接收到织机的启动指令时，将所述开口电机从所述综平位置运转至所述停机位置之后，启动所述织机，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

本实施例中，无论主轴电机在哪个角度停机，主轴动作断开，开口机构可以通过自动运转至综平位置，挡车工抽纬后，可以触发织机启动按钮，此时，响应于该织机启动按钮触发的织机启动指令，开口电机逆转一圈停到该主轴电机停机位置之后，执行启动织机，继续工作。

其中，本实施例中，对综平位置设置了固定的角度区间，织机主轴以及开口机构均可以根据该角度区间自动运转至综平位置，以便于操作工进行操作。

在实际场景中，例如，当织机控制系统检测到经纱断纱信号时，可以控制织机主轴在综平位置停机，便于操作工将断开的经纱接起来，接完后点动织机到达织口闭合位置，可以触发织机启动按钮，此时，响应于该织机启动按钮触发的织机启动指令，开口电机反转，打开织口，织机控制系统选取纬纱、送经机构、卷取机构同步动作，织口处于活口状态下，执行启动织机，继续工作。

在实际场景中，又例如，当织机控制系统检测到纬纱停机信号时，控制织机主轴在织口打开位置停机，便于操作工将当前纬纱抽出，此时织口处于死口状态，自动执行凸轮开口机构反转动作，选纬、送经、卷取与开口机构同步动作，此时织口处于活口状态下，操作工抽出纬纱，可以触发织机启动按钮，此时，响应于该织机启动按钮触发的织机启动指令，开口电机反转，织机控制系统选取纬纱、送经机构、卷取机构同步动作，织口仍然处于活口状态下，执行启动织机，继续工作。

其中，触发某一功能按钮可以是触摸虚拟的功能按钮或是按压机械的功能按键。

在一实施例中还提供一种织机的同步控制装置。请参阅图4，图4为本申请实施例提供的织机的同步控制装置200的结构示意图。其中该织机的同步控制装置200应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，该织机的同步控制装置200包括获取单元201、确定单元202、驱动单元203，如下：

获取单元201，用于当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

确定单元202，用于通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

驱动单元203，用于通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，确定单元202，可以用于：通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，包括：

通过公式AnglePlusS=AnglePlusM/R计算所述目标脉冲数；

其中，AnglePlusS表示所述目标脉冲数，AnglePlusM表示所述角度脉冲变化量，R表示所述传动比。

在一些实施例中，同步控制装置200还可以包括脉冲补偿单元，所述脉冲补偿单元，可以用于：

检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转；

若所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转，则获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，并补偿所述目标位置补偿脉冲数控制所述凸轮开口机构运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，所述脉冲补偿单元，可以用于：获取所述凸轮开口机构的编码器N次到达Z脉冲信号时织机主轴的N个织机主轴角度，其中，Z脉冲信号为零位信号，N为正整数；

获取所述凸轮开口机构的编码器M次到达Z脉冲信号时织机主轴的M个织机主轴角度，其中，M为正整数；

确定N个织机主轴角度的均值，并将所述N个织机主轴角度的均值作为第一基准角度；

确定M个织机主轴角度的均值，并将所述M个织机主轴角度的均值作为第二基准角度；

将所述第一基准角度和第二基准角度的差值作为角度偏差；

若检测到所述角度偏差不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

若检测到所述角度偏差为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，所述脉冲补偿单元，可以用于：根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数。

在一些实施例中，可以用于通过如下计算公式计算所述目标位置补偿脉冲数，所述根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数，包括：

通过公式ZAnglePlus=ZErrAngle×Fre/R计算所述目标位置补偿脉冲数；

其中，ZAnglePlus表示所述目标位置补偿脉冲数，ZErrAngle表示所述角度偏差，所述Fre表示所述织机主轴的编码器的倍频数，R表示所述传动比。

在一些实施例中，所述脉冲补偿单元，可以用于：获取L个第二预设时长内所述凸轮开口机构需要分别执行的L个设置脉冲数，其中，所述L为正整数；

获取所述L个第二预设时长内所述凸轮开口机构实际执行的L个执行脉冲数；

根据所述L个设置脉冲数和所述L个执行脉冲数计算累计脉冲差值；

若检测到所述累计脉冲差值不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

若检测到所述累计脉冲差值为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

在一些实施例中，所述脉冲补偿单元，可以用于：将所述累计脉冲差值作为所述目标位置补偿脉冲数。

在一些实施例中，同步控制装置200还可以包括织机启动单元，所述织机启动单元可以用于：

当织机的主轴电机停止运转时，获取所述主轴电机的停机位置，并控制所述开口电机运转至综平位置；

当接收到织机的启动指令时，将所述开口电机从所述综平位置运转至所述停机位置之后，启动所述织机，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

应当说明的是，本申请实施例提供的织机的同步控制装置与上文实施例中的织机的同步控制方法属于同一构思，通过该织机的同步控制装置可以实现织机的同步控制方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见织机的同步控制方法实施例，此处不再赘述。

由上可知，本申请实施例提出的织机的同步控制装置，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，通过获取单元201用于当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比，通过确定单元202用于通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，通过驱动单元203用于通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。本申请中将织机主轴与凸轮开口机构分开单独驱动并控制，可以避免织机停机时逆转抽纬使钢筘打到织口导致的档子问题，从而提高织造布料的质量。

此外，为了更好实施本申请实施例中织机的同步控制方法，在织机的同步控制方法基础之上，本申请还提供一种织机，请参照图5，图5示出了本申请提供的织机300的一种结构示意图，如图5所示，本申请提供的织机300包括处理器301和存储器302，处理器301用于执行存储器302中存储的计算机程序时实现如本申请以上实施例中织机的同步控制方法的各步骤，比如：

当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器302中，并由处理器301执行，以完成本申请实施例。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。

织机300可包括，但不仅限于处理器301、存储器302。本领域技术人员可以理解，示意仅仅是织机300的示例，并不构成对织机300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如织机300还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，处理器301、存储器302、输入输出设备以及网络接入设备等通过总线相连。

处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是织机300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个织机300的各个部分。

存储器302可用于存储计算机程序和/或模块，处理器301通过运行或执行存储在存储器302内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据织机300的使用所创建的数据（比如音频数据、视频数据等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的织机的同步控制装置、织机300及其相应单元的具体工作过程，可以参考本申请以上实施例中关于织机的同步控制方法的说明，具体在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读的存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请以上实施例中织机的同步控制方法中的步骤，比如：

当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

具体操作可参考本申请以上实施例中关于织机的同步控制方法的说明，在此不再赘述。

其中，该计算机可读的存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请以上实施例中织机的同步控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请以上实施例中织机的同步控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

此外，本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是某些实施例还包括没有列出的步骤或模块，或某些实施例还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

以上对本申请所提供的一种织机的同步控制方法、装置、存储介质及织机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种织机的同步控制方法，其特征在于，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，所述方法包括：

当织机的主轴电机运转时，获取所述织机的主轴编码器在第一预设时长内的角度脉冲变化量，以及获取所述织机的主轴电机与所述开口电机的传动比；

通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数；

通过所述目标脉冲数驱动所述开口电机运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转；

检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转，包括：获取所述凸轮开口机构的编码器N次到达Z脉冲信号时织机主轴的N个织机主轴角度，其中，Z脉冲信号为零位信号，N为正整数；获取所述凸轮开口机构的编码器M次到达Z脉冲信号时织机主轴的M个织机主轴角度，其中，M为正整数；确定N个织机主轴角度的均值，并将所述N个织机主轴角度的均值作为第一基准角度；确定M个织机主轴角度的均值，并将所述M个织机主轴角度的均值作为第二基准角度；将所述第一基准角度和第二基准角度的差值作为角度偏差；若检测到所述角度偏差不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

若所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转，则获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，包括：根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数，并补偿所述目标位置补偿脉冲数控制所述凸轮开口机构运转，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

2.如权利要求1所述的织机的同步控制方法，其特征在于，所述通过所述角度脉冲变化量和所述传动比确定驱动所述凸轮开口机构的目标脉冲数，包括：

通过公式AnglePlusS=AnglePlusM/R计算所述目标脉冲数；

其中，AnglePlusS表示所述目标脉冲数，AnglePlusM表示所述角度脉冲变化量，R表示所述传动比。

3.如权利要求1所述的织机的同步控制方法，其特征在于，所述根据所述角度偏差确定所述目标位置补偿脉冲数，包括：

通过公式ZAnglePlus=ZErrAngle×Fre/R计算所述目标位置补偿脉冲数；

其中，ZAnglePlus表示所述目标位置补偿脉冲数，ZErrAngle表示所述角度偏差，所述Fre表示所述织机主轴的编码器的倍频数，R表示所述传动比。

4.如权利要求1所述的织机的同步控制方法，其特征在于，所述检测所述凸轮开口机构与所述织机主轴是否同步运转，包括：

获取L个第二预设时长内所述凸轮开口机构需要分别执行的L个设置脉冲数，其中，所述L为正整数；

获取所述L个第二预设时长内所述凸轮开口机构实际执行的L个执行脉冲数；

根据所述L个设置脉冲数和所述L个执行脉冲数计算累计脉冲差值；

若检测到所述累计脉冲差值不为零，则确定所述凸轮开口机构与所述织机主轴不同步运转；

所述获取使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转的目标位置补偿脉冲数，包括：

将所述累计脉冲差值作为所述目标位置补偿脉冲数。

5.如权利要求1所述的织机的同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当织机的主轴电机停止运转时，获取所述主轴电机的停机位置，并控制所述开口电机运转至综平位置；

当接收到织机的启动指令时，将所述开口电机从所述综平位置运转至所述停机位置之后，启动所述织机，以使所述凸轮开口机构与所述织机主轴同步运转。

6.一种织机的同步控制装置，其特征在于，应用于织机，所述织机包括凸轮开口机构，所述凸轮开口机构通过开口电机驱动，所述开口电机与织机主轴的主轴电机相互独立，包括用于执行如权利要求1至5任一项所述的织机的同步控制方法的单元。

7.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至5任一项所述的织机的同步控制方法。

8.一种织机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1至5任一项所述的织机的同步控制方法。