CN116729876B - 一种全自动发筐机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于发筐设备技术领域，具体涉及一种全自动发筐机及其工作方法，本全自动发筐机包括：机壳、驱动机构、取料机构、挂筐机构和输送机构；取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以采集储料筐底部的识别码；储料筐的顶部一侧勾住挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，取料机构纵向往复顶动储料筐，以使药品平铺在储料筐内；本发明通过取料机构能够定距采集储料筐上的识别码，克服不同规格的储料筐与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐，兼容性高且能够满足不同配药需求，通过挂筐机构与取料机构配合能够将药品平铺在储料筐内，充分利用储料筐的储存空间，降低药品损耗。

Description

一种全自动发筐机及其工作方法

技术领域

本发明属于发筐设备技术领域，具体涉及一种全自动发筐机及其工作方法。

背景技术

随着药房智能化，在智能配药过程中需要取用储料筐、扫描储料筐上的识别码、将药品投放至储料筐内，然后将取料筐送出，由于不同配药需求，储料筐的规格也不同，传统的发筐机将储料筐统一送至投药口进行投药，导致不同规格的储料筐与扫描器之间的间距存在差异，而发筐机采用的扫描器无法变焦，可变焦的扫描器成本高且尺寸大，无法应用在发筐机内，由于扫描器的焦距固定，导致扫描器扫描不同规格储料筐时的精度降低，由于识别码与配药信息相关联，若储料筐上识别码无法识别，则无法投放药品，影响配药效率，因此传统的发筐机只能适配同一规格的储料筐，兼容性差，无法满足多种配药需求。

另外，传统的发筐机从投药口投放的药品会堆积在储料筐内落点区域，一方面，浪费储料筐的储存空间，另一方面，会将易碎的药品压坏。

因此，亟需开发一种新的全自动发筐机及其工作方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动发筐机及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动发筐机，其包括：机壳、驱动机构、取料机构、挂筐机构和输送机构；其中所述机壳上开设有取筐口、投药口，所述驱动机构、取料机构、挂筐机构、输送机构安装在机壳内，所述驱动机构与取料机构活动相连，所述挂筐机构位于输送机构的上方；当所述驱动机构带动取料机构移动至取筐口的下方时，所述取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以使所述取料机构采集储料筐底部的识别码；所述驱动机构推动取料机构带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住所述挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，所述取料机构纵向往复顶动储料筐，以带动储料筐在所述挂筐机构上进行摆动，以使从所述投药口投放至储料筐内的药品平铺在储料筐内；以及所述取料机构带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至所述取料机构将储料筐送至输送机构上。

进一步，所述取料机构包括：取料柱、限位组件和取料组件；所述驱动机构与取料柱限位活动连接，所述取料柱通过限位组件纵向活动安装在机壳内；所述取料柱内开设有活动空腔，所述取料柱的顶部开设有连通活动空腔的活动口，所述取料组件活动安装在活动空腔内；当所述驱动机构带动取料柱移动至取筐口的下方时，所述取料组件朝向取筐口吸取储料筐，以使所述取料组件采集储料筐底部的识别码；所述驱动机构推动取料柱带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住所述挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，所述取料组件纵向往复顶动储料筐；所述取料组件带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至所述取料组件将储料筐送至输送机构上。

进一步，所述机壳的内侧壁上开设有至少一条斜槽，所述取料柱通过相应限位柱与对应的斜槽限位活动连接；所述取料柱在驱动机构的推动下沿斜槽作斜向运动。

进一步，所述限位组件包括：两水平轨道和两十字滑块；两所述水平轨道平行且水平设置，两所述水平轨道上分别设置相应水平滑槽，所述取料柱位于两水平轨道之间，所述取料柱上开设有两纵向滑槽，所述取料柱通过两十字滑块与两水平轨道活动连接，所述十字滑块的横向部活动嵌装在水平滑槽内，所述十字滑块的纵向部活动嵌装在纵向滑槽内。

进一步，所述取料组件包括：取料气缸、采集模块、取料筒和吸取单元；所述取料气缸安装在活动空腔的底部，所述取料气缸的输出部连接采集模块，所述取料筒上开设有定距识别通道；所述采集模块、吸取单元分别与取料筒的两端面相连；所述取料气缸适于推动采集模块、取料筒、吸取单元向活动口外移动，直至所述吸取单元在取筐口处吸取储料筐，且所述采集模块经定距识别通道采集储料筐底部的识别码；所述取料气缸适于推动采集模块、取料筒、吸取单元纵向往复运动，以使所述吸取单元纵向往复顶动储料筐；所述吸取单元适于带动储料筐脱离挂筐机构。

进一步，所述定距识别通道的表面设置有吸光层。

进一步，所述采集模块包括：扫描器；所述取料气缸的输出部连接扫描器的底部，所述扫描器的顶部与取料筒的底端面相固定，所述扫描器的扫描部对准定距识别通道设置。

进一步，所述取料筒呈锥体设置。

进一步，所述吸取单元包括：若干吸嘴和吸气泵；各所述吸嘴环布在取料筒的顶端面上，所述吸气泵与各吸嘴相连。

进一步，所述驱动机构包括：驱动气缸和限位块；所述驱动气缸的输出部连接限位块，所述取料柱外侧壁上开设有限位槽，所述限位块限位活动安装在限位槽内。

进一步，所述限位块呈楔形块设置，所述限位槽呈楔形槽设置。

进一步，所述挂筐机构包括：挂筐条；所述挂筐条位于输送机构的上方；所述挂筐条适于勾住储料筐的顶部一侧。

进一步，所述挂筐条呈L形设置。

进一步，所述输送机构包括：输送带；所述输送带适于将储料筐送至出料区域。

进一步，所述投药口的下方设置有滑道，以引导从所述投药口投放的药品滑入储料筐内。

另一方面，本发明提供一种采用如上述的全自动发筐机的工作方法，其包括：当驱动机构带动取料机构移动至取筐口的下方时，取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以使取料机构采集储料筐底部的识别码；驱动机构推动取料机构带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，取料机构纵向往复顶动储料筐，以带动储料筐在挂筐机构上进行摆动，以使从投药口投放至储料筐内的药品平铺在储料筐内；以及取料机构带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至取料机构将储料筐送至输送机构上。

本发明的有益效果是，本发明通过取料机构能够定距采集储料筐上的识别码，克服不同规格的储料筐与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐，兼容性高且能够满足不同配药需求，通过挂筐机构与取料机构配合能够将药品平铺在储料筐内，充分利用储料筐的储存空间，降低药品损耗。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的全自动发筐机的结构图；

图2是本发明的机壳的内部视图；

图3是本发明的取料机构的装配图；

图4是本发明的机壳的内侧壁的结构图；

图5是本发明的取料机构的结构图；

图6是本发明的限位组件的结构图；

图7是本发明的取料柱的结构图；

图8是本发明的十字滑块的结构图；

图9是本发明的取料组件的结构图；

图10是本发明的驱动机构的结构图；

图11是本发明的挂筐机构的结构图；

图12是本发明的取料机构吸取储料筐时的状态示意图；

图13是本发明的储料筐被挂筐机构勾住时的状态示意图；

图14是本发明的取料机构顶动储料筐时的状态示意图；

图15是本发明的储料筐被顶动时向下摆动时的状态示意图；

图16是本发明的储料筐被顶动时向上摆动时的状态示意图；

图17是本发明的储料筐越过挂筐机构送向输送机构时的状态示意图。

图中：

1、机壳；11、取筐口；12、投药口；13、斜槽；

2、驱动机构；21、驱动气缸；22、限位块；

3、取料机构；31、取料柱；311、限位柱；312、纵向滑槽；313、限位槽；32、限位组件；321、水平轨道；3211、水平滑槽；322、十字滑块；3221、横向部；3222、纵向部；33、取料组件；331、取料气缸；332、采集模块；333、取料筒；3331、定距识别通道；334、吸取单元；3341、吸嘴；

4、挂筐机构；41、挂筐条；

5、输送机构；51、输送带；

6、储料筐；

7、滑道。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，在本实施例中，如图1至图17所示，本实施例提供了一种全自动发筐机，其包括：机壳1、驱动机构2、取料机构3、挂筐机构4和输送机构5；其中所述机壳1上开设有取筐口11、投药口12，所述驱动机构2、取料机构3、挂筐机构4、输送机构5安装在机壳1内，所述驱动机构2与取料机构3活动相连，所述挂筐机构4位于输送机构5的上方；当所述驱动机构2带动取料机构3移动至取筐口11的下方时，所述取料机构3朝向取筐口11吸取储料筐6，以使所述取料机构3采集储料筐6底部的识别码；所述驱动机构2推动取料机构3带动储料筐6朝向挂筐机构4移动，直至储料筐6的顶部一侧勾住所述挂筐机构4且储料筐6位于投药口12的下方，所述取料机构3纵向往复顶动储料筐6，以带动储料筐6在所述挂筐机构4上进行摆动，以使从所述投药口12投放至储料筐6内的药品平铺在储料筐6内；以及所述取料机构3带动储料筐6脱离挂筐机构4后且在驱动机构2推动下朝向输送机构5移动，直至所述取料机构3将储料筐6送至输送机构5上。

在本实施例中，本实施例通过取料机构3能够定距采集储料筐6上的识别码，克服不同规格的储料筐6与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐6上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐6，兼容性高且能够满足不同配药需求，通过挂筐机构4与取料机构3配合能够将药品平铺在储料筐6内，充分利用储料筐6的储存空间，降低药品损耗。

在本实施例中，所述取料机构3包括：取料柱31、限位组件32和取料组件33；所述驱动机构2与取料柱31限位活动连接，所述取料柱31通过限位组件32纵向活动安装在机壳1内；所述取料柱31内开设有活动空腔，所述取料柱31的顶部开设有连通活动空腔的活动口，所述取料组件33活动安装在活动空腔内；当所述驱动机构2带动取料柱31移动至取筐口11的下方时，所述取料组件33朝向取筐口11吸取储料筐6，以使所述取料组件33采集储料筐6底部的识别码；所述驱动机构2推动取料柱31带动储料筐6朝向挂筐机构4移动，直至储料筐6的顶部一侧勾住所述挂筐机构4且储料筐6位于投药口12的下方，所述取料组件33纵向往复顶动储料筐6；所述取料组件33带动储料筐6脱离挂筐机构4后且在驱动机构2推动下朝向输送机构5移动，直至所述取料组件33将储料筐6送至输送机构5上。

在本实施例中，取料柱31在限位组件32的限位作用下及驱动机构2的推动作用下保持竖直状态做斜向运动，实现取料组件33在取筐口11的下方向上吸取储料筐6，取料组件33在取料柱31的带动下将储料筐6勾住挂筐机构4，实现在投药口12将药品投放到储料筐6中，此时取料组件33不再吸住储料筐6，仅起支撑的作用，取料组件33纵向往复顶动储料筐6，同时储料筐6的顶部一侧被挂筐机构4勾住，实现储料筐6在投药口12的下方摆动，药品反复在储料筐6内移动，能够将药品平铺在储料筐6内，克服药品在储料筐6内堆积导致破损的问题，取料组件33再次吸住储料筐6并抬起，使得储料筐6脱离挂筐机构4，由于取料组件33能够在活动空腔内移动，利用储料筐6与活动口之间的高度差，使得储料筐6与挂筐机构4产生错位，取料组件33带动储料筐6脱离挂筐机构4后且在驱动机构2推动下越过挂筐机构4朝向输送机构5移动，实现将储料筐6及药品送出。

在本实施例中，所述机壳1的内侧壁上开设有至少一条斜槽13，所述取料柱31通过相应限位柱311与对应的斜槽13限位活动连接；所述取料柱31在驱动机构2的推动下沿斜槽13作斜向运动。

在本实施例中，取料柱31在驱动机构2推动下能够相对限位组件32作横向运动、纵向运动，同时取料柱31通过限位柱311与机壳1的内侧壁上的斜槽13相配合，实现取料柱31保持竖直状态做斜向运动，同时取料组件33能够改变储料筐6与活动口之间的距离，实现储料筐6的顶部一侧被挂筐机构4勾住或储料筐6越过挂筐机构4送至输送机构5。

在本实施例中，所述限位组件32包括：两水平轨道321和两十字滑块322；两所述水平轨道321平行且水平设置，两所述水平轨道321上分别设置相应水平滑槽3211，所述取料柱31位于两水平轨道321之间，所述取料柱31上开设有两纵向滑槽312，所述取料柱31通过两十字滑块322与两水平轨道321活动连接，所述十字滑块322的横向部3221活动嵌装在水平滑槽3211内，所述十字滑块322的纵向部3222活动嵌装在纵向滑槽312内。

在本实施例中，两水平轨道321为固定设置，十字滑块322与水平轨道321活动限位连接，十字滑块322与取料柱31活动限位连接，十字滑块322的横向部3221能够在水平滑槽3211内滑动，十字滑块322的纵向部3222能够在纵向滑槽312内滑动，因此取料柱31在驱动机构2推动下能够相对水平轨道321作横向运动、纵向运动，同时由于取料柱31通过限位柱311与机壳1的内侧壁上的斜槽13相配合，能够实现取料柱31保持竖直状态做斜向运动。

在本实施例中，所述取料组件33包括：取料气缸331、采集模块332、取料筒333和吸取单元334；所述取料气缸331安装在活动空腔的底部，所述取料气缸331的输出部连接采集模块332，所述取料筒333上开设有定距识别通道3331；所述采集模块332、吸取单元334分别与取料筒333的两端面相连；所述取料气缸331适于推动采集模块332、取料筒333、吸取单元334向活动口外移动，直至所述吸取单元334在取筐口11处吸取储料筐6，且所述采集模块332经定距识别通道3331采集储料筐6底部的识别码；所述取料气缸331适于推动采集模块332、取料筒333、吸取单元334纵向往复运动，以使所述吸取单元334纵向往复顶动储料筐6；所述吸取单元334适于带动储料筐6脱离挂筐机构4。

在本实施例中，驱动机构2先带动取料柱31移动至取筐口11的下方，取料气缸331推动采集模块332、取料筒333、吸取单元334向活动口外移动，直至吸取单元334在取筐口11处吸取储料筐6，由于定距识别通道3331的高度是固定的，采集模块332与储料筐6底部的距离是固定的，能够无视储料筐6的规格，采集模块332的焦距等于定距识别通道3331的高度就能够保证采集模块332一定能识别储料筐6上识别码，克服不同规格的储料筐6与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐6上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐6，兼容性高且能够满足不同配药需求，如图12所示，然后取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334及储料筐6移动，使得储料筐6与活动口之间的间距为第一设定值，如图13所示，驱动机构2推动取料柱31沿斜槽13作斜向下运动以带动储料筐6朝向挂筐机构4移动，直至储料筐6的顶部一侧勾住挂筐机构4且储料筐6位于投药口12的下方，如图14所示，吸取单元334不再吸住储料筐6，驱动机构2推动取料柱31沿斜槽13作斜向上运动，使得吸取单元334支撑储料筐6底部的边侧，同时取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334移动，使得储料筐6保持水平，如图15所示，取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334向下移动，使得储料筐6向下摆动，如图16所示，取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334向上移动，使得储料筐6向上摆动，吸取单元334往复顶动储料筐6，实现储料筐6往复摆动将药品铺平，避免药品在储料筐6内落点区域平铺，如图17所示，吸取单元334停止吸气，驱动机构2推动取料柱31沿斜槽13作斜向下运动，使得吸取单元334支撑储料筐6底部的中央区域，此时吸取单元334将储料筐6吸住，同时取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334及储料筐6移动使储料筐6脱离挂筐机构4，接着驱动机构2推动取料柱31沿斜槽13作斜向上运动，取料气缸331带动采集模块332、取料筒333、吸取单元334及储料筐6移动使得储料筐6与活动口之间的间距为第二设定值，最后驱动机构2推动取料柱31沿斜槽13作斜向下运动，由于第一设定值与第二设定值存在差值，储料筐6能够越过挂筐机构4，实现将储料筐6送到输送机构5上。

在本实施例中，所述定距识别通道3331的表面设置有吸光层，能够避免外部光源介入影响采集模块332识别储料筐6上识别码。

在本实施例中，所述采集模块332包括：扫描器；所述取料气缸331的输出部连接扫描器的底部，所述扫描器的顶部与取料筒333的底端面相固定，所述扫描器的扫描部对准定距识别通道3331设置。

在本实施例中，扫描器通过定距识别通道3331定距识别储料筐6上识别码，能够适配不同规格的储料筐6，兼容性高且能够满足不同配药需求。

在本实施例中，作为取料筒333的一种可选实施方式，所述取料筒333呈锥体设置，起支撑作用。

在本实施例中，所述吸取单元334包括：若干吸嘴3341和吸气泵；各所述吸嘴3341环布在取料筒333的顶端面上，所述吸气泵与各吸嘴3341相连。

在本实施例中，吸气泵通过各吸嘴3341吸气时，取料筒333吸住储料筐6，吸气泵停止吸气时，取料筒333能够相对于储料筐6滑动。

在本实施例中，所述驱动机构2包括：驱动气缸21和限位块22；所述驱动气缸21的输出部连接限位块22，所述取料柱31外侧壁上开设有限位槽313，所述限位块22限位活动安装在限位槽313内。

在本实施例中，驱动气缸21通过限位块22与取料柱31上限位槽313配合，不会影响取料柱31保持竖直状态做斜向运动。

在本实施例中，所述限位块22呈楔形块设置，所述限位槽313呈楔形槽设置，起到限位活动安装驱动气缸21与取料柱31的作用。

在本实施例中，所述挂筐机构4包括：挂筐条41；所述挂筐条41位于输送机构5的上方；所述挂筐条41适于勾住储料筐6的顶部一侧。

在本实施例中，挂筐条41起支撑作用，当挂筐条41勾住储料筐6的顶部一侧后，储料筐6能够在挂筐条41的支撑下进行摆动。

在本实施例中，所述挂筐条41呈L形设置。

在本实施例中，所述输送机构5包括：输送带51；所述输送带51适于将储料筐6送至出料区域。

在本实施例中，所述投药口12的下方设置有滑道7，以引导从所述投药口12投放的药品滑入储料筐6内，能够起到卸力的作用，避免药品直接掉落储料筐6造成破损的问题。

实施例2，在实施例1的基础上，本实施例提供一种采用如实施例1所提供的全自动发筐机的工作方法，其包括：当驱动机构2带动取料机构3移动至取筐口11的下方时，取料机构3朝向取筐口11吸取储料筐6，以使取料机构3采集储料筐6底部的识别码；驱动机构2推动取料机构3带动储料筐6朝向挂筐机构4移动，直至储料筐6的顶部一侧勾住挂筐机构4且储料筐6位于投药口12的下方，取料机构3纵向往复顶动储料筐6，以带动储料筐6在挂筐机构4上进行摆动，以使从投药口12投放至储料筐6内的药品平铺在储料筐6内；以及取料机构3带动储料筐6脱离挂筐机构4后且在驱动机构2推动下朝向输送机构5移动，直至取料机构3将储料筐6送至输送机构5上。

综上所述，本发明通过取料机构能够定距采集储料筐上的识别码，克服不同规格的储料筐与扫描器之间的间距存在差异导致无法识别储料筐上识别码的问题，提升识别精度及配药效率，能够适配不同规格的储料筐，兼容性高且能够满足不同配药需求，通过挂筐机构与取料机构配合能够将药品平铺在储料筐内，充分利用储料筐的储存空间，降低药品损耗。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (15)

1.一种全自动发筐机，其特征在于，包括：

机壳、驱动机构、取料机构、挂筐机构和输送机构；其中

所述机壳上开设有取筐口、投药口，所述驱动机构、取料机构、挂筐机构、输送机构安装在机壳内，所述驱动机构与取料机构活动相连，所述挂筐机构位于输送机构的上方；

当所述驱动机构带动取料机构移动至取筐口的下方时，所述取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以使所述取料机构采集储料筐底部的识别码；

所述驱动机构推动取料机构带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住所述挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，所述取料机构纵向往复顶动储料筐，以带动储料筐在所述挂筐机构上进行摆动，以使从所述投药口投放至储料筐内的药品平铺在储料筐内；以及

所述取料机构带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至所述取料机构将储料筐送至输送机构上；

所述取料机构包括：取料柱、限位组件和取料组件；

所述驱动机构与取料柱限位活动连接，所述取料柱通过限位组件纵向活动安装在机壳内；

所述取料柱内开设有活动空腔，所述取料柱的顶部开设有连通活动空腔的活动口，所述取料组件活动安装在活动空腔内；

当所述驱动机构带动取料柱移动至取筐口的下方时，所述取料组件朝向取筐口吸取储料筐，以使所述取料组件采集储料筐底部的识别码；

所述驱动机构推动取料柱带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住所述挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，所述取料组件纵向往复顶动储料筐；

所述取料组件带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至所述取料组件将储料筐送至输送机构上。

2.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述机壳的内侧壁上开设有至少一条斜槽，所述取料柱通过相应限位柱与对应的斜槽限位活动连接；

所述取料柱在驱动机构的推动下沿斜槽作斜向运动。

3.如权利要求2所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述限位组件包括：两水平轨道和两十字滑块；

两所述水平轨道平行且水平设置，两所述水平轨道上分别设置相应水平滑槽，所述取料柱位于两水平轨道之间，所述取料柱上开设有两纵向滑槽，所述取料柱通过两十字滑块与两水平轨道活动连接，所述十字滑块的横向部活动嵌装在水平滑槽内，所述十字滑块的纵向部活动嵌装在纵向滑槽内。

4.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述取料组件包括：取料气缸、采集模块、取料筒和吸取单元；

所述取料气缸安装在活动空腔的底部，所述取料气缸的输出部连接采集模块，所述取料筒上开设有定距识别通道；

所述采集模块、吸取单元分别与取料筒的两端面相连；

所述取料气缸适于推动采集模块、取料筒、吸取单元向活动口外移动，直至所述吸取单元在取筐口处吸取储料筐，且所述采集模块经定距识别通道采集储料筐底部的识别码；

所述取料气缸适于推动采集模块、取料筒、吸取单元纵向往复运动，以使所述吸取单元纵向往复顶动储料筐；

所述吸取单元适于带动储料筐脱离挂筐机构。

5.如权利要求4所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述定距识别通道的表面设置有吸光层。

6.如权利要求4所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述采集模块包括：扫描器；

所述取料气缸的输出部连接扫描器的底部，所述扫描器的顶部与取料筒的底端面相固定，所述扫描器的扫描部对准定距识别通道设置。

7.如权利要求4所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述取料筒呈锥体设置。

8.如权利要求4所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述吸取单元包括：若干吸嘴和吸气泵；

各所述吸嘴环布在取料筒的顶端面上，所述吸气泵与各吸嘴相连。

9.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述驱动机构包括：驱动气缸和限位块；

所述驱动气缸的输出部连接限位块，所述取料柱外侧壁上开设有限位槽，所述限位块限位活动安装在限位槽内。

10.如权利要求9所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述限位块呈楔形块设置，所述限位槽呈楔形槽设置。

11.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述挂筐机构包括：挂筐条；

所述挂筐条位于输送机构的上方；

所述挂筐条适于勾住储料筐的顶部一侧。

12.如权利要求11所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述挂筐条呈L形设置。

13.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述输送机构包括：输送带；

所述输送带适于将储料筐送至出料区域。

14.如权利要求1所述的全自动发筐机，其特征在于：

所述投药口的下方设置有滑道，以引导从所述投药口投放的药品滑入储料筐内。

15.一种采用如权利要求1-14任一项所述的全自动发筐机的工作方法，其特征在于，包括：

当驱动机构带动取料机构移动至取筐口的下方时，取料机构朝向取筐口吸取储料筐，以使取料机构采集储料筐底部的识别码；

驱动机构推动取料机构带动储料筐朝向挂筐机构移动，直至储料筐的顶部一侧勾住挂筐机构且储料筐位于投药口的下方，取料机构纵向往复顶动储料筐，以带动储料筐在挂筐机构上进行摆动，以使从投药口投放至储料筐内的药品平铺在储料筐内；以及

取料机构带动储料筐脱离挂筐机构后且在驱动机构推动下朝向输送机构移动，直至取料机构将储料筐送至输送机构上。