CN113814190B - 一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，包括空气推杆型自回弹退料装置、感应即停式循环输送装置、集料驱动底座和感应式推进动力装置。本发明属于集成式药物分拣技术领域，具体是指一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置；本发明通过柔性空气推杆组件，通过集成在输送带中充气膨胀的条形气囊推动集成式的短拨杆滑动，从而将物料推至指定容器，在不借助传统的驱动单元的情况下，通过小体积、集成式的气囊和拨杆就实现了相同的拾取功能，由于本退料机构是集成在输送带中的，所以在输送带运动之后再通过自动复位组件自动进行复位时，不会影响到输送带上相邻料位的物料，与常规方案相比，能够缩小近一半的停留等待时间。

Description

一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置

技术领域

本发明属于集成式药物分拣技术领域，具体是指一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置。

背景技术

药物分拣是现代化药物配送系统中非常重要的一道工序，一般情况下，不同的药师从各自的终端向服务器发送各自的药物清单，然后由仓库的存取系统进行取货，但是在仓库中药物是按照药物本身的类型分类存放的，这就导致运送到输送路线上的药物，相邻放置的药物并非来自同一个清单（多数是同一型号），于是，药物分拣（将输送带上相对无规律摆放的药物按照药物清单分拣）就成了整个药物配送系统中执行动作最复杂的工序。

为了保证分拣的效率，在长长的输送带上，往往存在多组拾取机构同时动作，但是目前的拾取机构（多为气缸配推板、机械手配夹爪、直线驱动模块配吸盘等方式）一般存在以下问题：

A：拾取机构占用的外界空间太大，以气缸为例，气缸的本体大小即为气缸占用的外部空间，普通单级气缸的本体长度必然大于其行程；

B：拾取机构自身的体积较大，无论如何摆放，当数量众多的时候，都不利于整个药物配送系统的集成化和轻量化；

C：一般拾取装置的进给、复位都需要驱动力主动控制，且除机械手外，其他的拾取机构都必须在复位完成之后，输送带才可以继续运动，系统运行效率低；

D：无论是气缸、机械手、还是直线驱动单元，都是精密且复杂的组件，其成本较高，若大量使用在配药系统中，则会造成巨大的成本负担。

因此，本发明基于上述问题，重点提出了一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提出了一种体积小巧、集成度高、结构简单且系统效率高的基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置；为了解决拾取机构的集成度和空间占用问题，本发明基于嵌套原理、液压与气压结构原理和柔性壳体与薄膜原理，创造性地提出了柔性空气推杆组件，通过集成在输送带中充气膨胀的条形气囊推动集成式的短拨杆滑动，从而将物料推至指定容器，完成分拣，在不借助传统的驱动单元的情况下，通过小体积、集成式的气囊和拨杆就实现了相同的拾取功能，有效地解决了目前的拾取机构自身体积大、占用空间大、结构复杂、成本高的问题。

退料完成之后，由于退料机构是集成在输送带中的，所以在输送带运动之后再通过自动复位组件自动进行复位时，不会影响到输送带上相邻料位的物料，与常规方案相比，能够缩小近一半的停留等待时间，大大提高系统的运转效率，极大地提高了技术方案的可推广价值。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，包括空气推杆型自回弹退料装置、感应即停式循环输送装置、集料驱动底座和感应式推进动力装置，所述空气推杆型自回弹退料装置阵列设于感应即停式循环输送装置上，感应即停式循环输送装置具有输送药物的作用，并且能够保证输送时药物不发生倾倒，所述感应即停式循环输送装置设于集料驱动底座上，集料驱动底座具有驱动和收集分拣出的药物的作用，所述感应式推进动力装置设于集料驱动底座上，感应式推进动力装置具有识别功能，不仅能够识别感应即停式循环输送装置的当前状态，还能识别出药物的具体信息。

进一步地，所述空气推杆型自回弹退料装置包括柔性空气推杆组件和自动复位组件，所述柔性空气推杆组件阵列设于感应即停式循环输送装置上，柔性空气推杆组件能够集成在感应即停式循环输送装置中，以极小的外界空间占用率实现长距离运动，对自动化设备的集成化具有重要意义，所述自动复位组件设于柔性空气推杆组件上，自动复位组件能够在柔性空气推杆组件失去驱动力的时候带着柔性空气推杆组件自动回弹至初始位置；所述柔性空气推杆组件包括中空式方形滑道、扁条形中空气囊、工字型旋转套和圆柱形退料拨杆，所述中空式方形滑道阵列设于感应即停式循环输送装置上，所述中空式方形滑道的一端设有滑道端部弧形槽口，所述扁条形中空气囊设于中空式方形滑道的内壁上，所述扁条形中空气囊的一个面和中空式方形滑道的内壁固接，扁条形中空气囊的另一个面自由时呈收缩状态，此时扁条形中空气囊为闭合状态，能够自动排出其中的空气，所述扁条形中空气囊的一端设有气囊进气口，所述气囊进气口卡合设于滑道端部弧形槽口中，气囊进气口通过滑道端部弧形槽口进行固定，所述工字型旋转套卡合滑动设于中空式方形滑道的滑槽中，扁条形中空气囊和工字型旋转套之间的摩擦力大于工字型旋转套和中空式方形滑道之间的摩擦力，所述工字型旋转套和扁条形中空气囊滚动接触，所述工字型旋转套和中空式方形滑道的内壁滑动接触，所述圆柱形退料拨杆上设有拨杆细轴端，所述圆柱形退料拨杆通过拨杆细轴端转动设于工字型旋转套中，所述圆柱形退料拨杆上设有拨动端，通过拨动端进行退料动作。

作为优选地，所述自动复位组件包括固定式弹簧安装板、活动式弹簧安装板和低模量复位拉簧，所述固定式弹簧安装板设于中空式方形滑道的底部，所述活动式弹簧安装板设于拨杆细轴端的底部，所述低模量复位拉簧的一端设于固定式弹簧安装板上，所述低模量复位拉簧的另一端设于活动式弹簧安装板上，低模量复位拉簧的拉伸行程较长，通过低模量复位拉簧的弹力，能够在圆柱形退料拨杆不受到扁条形中空气囊的挤压时自动复位，并在复位的过程中辅助排空扁条形中空气囊中的空气。

进一步地，所述感应即停式循环输送装置包括滚动支撑组件、从动锥形齿轮和柔性循环输送组件，所述滚动支撑组件对称设于集料驱动底座上，滚动支撑组件具有支撑作用，所述从动锥形齿轮设于滚动支撑组件的其中一组上，所述柔性循环输送组件设于滚动支撑组件上，柔性循环输送组件具有输送药物的作用。

作为优选地，所述滚动支撑组件包括轴承安装架、滚筒支撑轴承、滚筒支撑主轴和阶梯式避位滚筒，所述轴承安装架对称设于集料驱动底座上，所述柔性循环输送组件卡合设于轴承安装架中，所述滚筒支撑主轴卡合设于滚筒支撑轴承中，所述阶梯式避位滚筒卡合设于滚筒支撑主轴上，所述从动锥形齿轮卡合设于滚筒支撑主轴的其中一组的一端上，阶梯式避位滚筒为非对称结构，能够防止自动复位组件和自身发生结构干涉。

作为本发明的进一步优选，所述柔性循环输送组件包括柔性输送带、条形识别码片和被输送药物，所述柔性输送带滚动设于阶梯式避位滚筒上，所述柔性输送带上阵列设有输送带长条形通槽，所述中空式方形滑道卡合设于输送带长条形通槽中，所述中空式方形滑道和输送带长条形通槽固接，中空式方形滑道能够对输送带长条形通槽处的结构进行加强，防止其断裂，所述柔性输送带上阵列设有输送带条形凹槽，所述多组输送带长条形通槽和一组输送带条形凹槽交替分布，所述条形识别码片卡合设于输送带条形凹槽中，所述被输送药物置于柔性输送带上，所述被输送药物上设有二维码贴纸。

进一步地，所述集料驱动底座包括方形主体底板、集料箱、电机安装板、输送驱动电机和主动锥齿轮，所述轴承安装架阵列设于方形主体底板上，所述集料箱设于方形主体底板上，所述集料箱上设有斜置下料板，斜置下料板能够保证药物平稳下滑，防止碰碎，所述电机安装板设于方形主体底板上，所述输送驱动电机设于电机安装板上，所述主动锥齿轮卡合设于输送驱动电机的输出轴上，所述主动锥齿轮和从动锥形齿轮啮合连接。

进一步地，所述感应式推进动力装置包括避位式龙门架、充气接头、进气管和机器视觉模块，所述避位式龙门架设于方形主体底板上，所述充气接头设于避位式龙门架的立柱上，所述气囊进气口卡合滑动设于充气接头中，通过充气接头能够同时驱动多组圆柱形退料拨杆滑动，进而将指定的被输送药物推到斜置下料板上，所述机器视觉模块设于避位式龙门架上，所述机器视觉模块和充气接头通信连接。

作为优选地，所述充气接头上设有进气盲孔，所述进气管卡合设于进气盲孔中，所述充气接头上阵列设有侧面出气孔。

作为本发明的进一步优选，所述机器视觉模块的底部设有条形码识别探头和二维码识别摄像头，通过条形码识别探头能够识别通过的条形识别码片的数量，通过二维码识别摄像头能够扫描识别二维码贴纸，进而读取被输送药物的信息。

其中，所述扁条形中空气囊为不透气的弹性材质。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提出了一种体积小巧、集成度高、结构简单、且系统效率高的基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置；为了解决拾取机构的集成度和空间占用问题，本发明基于嵌套原理、液压与气压结构原理和柔性壳体与薄膜原理，创造性地提出了柔性空气推杆组件，通过集成在输送带中充气膨胀的条形气囊推动集成式的短拨杆滑动，从而将物料推至指定容器，完成分拣，在不借助传统的驱动单元的情况下，通过小体积、集成式的气囊和拨杆就实现了相同的拾取功能，有效地解决了目前的拾取机构自身体积大、占用空间大、结构复杂、成本高的问题，柔性空气推杆组件能够集成在感应即停式循环输送装置中，以极小的外界空间占用率实现长距离运动，对自动化设备的集成化具有重要意义。

退料完成之后，由于退料机构是集成在输送带中的，所以在输送带运动之后再通过自动复位组件自动进行复位时，不会影响到输送带上相邻料位的物料，与常规方案相比，能够缩小近一半的停留等待时间，大大提高系统的运转效率，极大地提高了技术方案的可推广价值，低模量复位拉簧的拉伸行程较长，通过低模量复位拉簧的弹力，能够在圆柱形退料拨杆不受到扁条形中空气囊的挤压时自动复位，并在复位的过程中辅助排空扁条形中空气囊中的空气。

附图说明

图1为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的立体图；

图2为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的主视图；

图3为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的左视图；

图4为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的俯视图；

图5为图3中沿着剖切线A-A的剖视图；

图6为图3中沿着剖切线B-B的剖视图；

图7为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的空气推杆型自回弹退料装置的结构示意图；

图8为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的感应即停式循环输送装置的结构示意图；

图9为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的集料驱动底座的结构示意图；

图10为本发明提出的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置的感应式推进动力装置的结构示意图；

图11为图5中Ⅰ处的局部放大图；

图12为图6中Ⅱ处的局部放大图。

其中，1、空气推杆型自回弹退料装置，2、感应即停式循环输送装置，3、集料驱动底座，4、感应式推进动力装置，5、柔性空气推杆组件，6、自动复位组件，7、中空式方形滑道，8、扁条形中空气囊，9、工字型旋转套，10、圆柱形退料拨杆，11、固定式弹簧安装板，12、活动式弹簧安装板，13、低模量复位拉簧，14、滑道端部弧形槽口，15、气囊进气口，16、拨杆细轴端，17、拨动端，18、滚动支撑组件，19、从动锥形齿轮，20、柔性循环输送组件，21、轴承安装架，22、滚筒支撑轴承，23、滚筒支撑主轴，24、阶梯式避位滚筒，25、柔性输送带，26、条形识别码片，27、被输送药物，28、输送带长条形通槽，29、输送带条形凹槽，30、二维码贴纸，31、方形主体底板，32、集料箱，33、电机安装板，34、输送驱动电机，35、主动锥齿轮，36、斜置下料板，37、避位式龙门架，38、充气接头，39、进气管，40、机器视觉模块，41、进气盲孔，42、侧面出气孔，43、条形码识别探头，44、二维码识别摄像头。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提出了一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，包括空气推杆型自回弹退料装置1、感应即停式循环输送装置2、集料驱动底座3和感应式推进动力装置4，空气推杆型自回弹退料装置1阵列设于感应即停式循环输送装置2上，感应即停式循环输送装置2具有输送药物的作用，并且能够保证输送时药物不发生倾倒，感应即停式循环输送装置2设于集料驱动底座3上，集料驱动底座3具有驱动和收集分拣出的药物的作用，感应式推进动力装置4设于集料驱动底座3上，感应式推进动力装置4具有识别功能，不仅能够识别感应即停式循环输送装置2的当前状态，还能识别出药物的具体信息。

如图1、图5、图9、图12所示，集料驱动底座3包括方形主体底板31、集料箱32、电机安装板33、输送驱动电机34和主动锥齿轮35，集料箱32设于方形主体底板31上，集料箱32上设有斜置下料板36，斜置下料板36能够保证药物平稳下滑，防止碰碎，电机安装板33设于方形主体底板31上，输送驱动电机34设于电机安装板33上，主动锥齿轮35卡合设于输送驱动电机34的输出轴上。

如图1、图2、图4、图6、图8所示，感应即停式循环输送装置2包括滚动支撑组件18、从动锥形齿轮19和柔性循环输送组件20，滚动支撑组件18对称设于集料驱动底座3上，滚动支撑组件18具有支撑作用，从动锥形齿轮19设于滚动支撑组件18的其中一组上，柔性循环输送组件20设于滚动支撑组件18上，柔性循环输送组件20具有输送药物的作用；滚动支撑组件18包括轴承安装架21、滚筒支撑轴承22、滚筒支撑主轴23和阶梯式避位滚筒24，轴承安装架21阵列设于方形主体底板31上，柔性循环输送组件20卡合设于轴承安装架21中，滚筒支撑主轴23卡合设于滚筒支撑轴承22中，阶梯式避位滚筒24卡合设于滚筒支撑主轴23上，从动锥形齿轮19卡合设于滚筒支撑主轴23的其中一组的一端上，主动锥齿轮35和从动锥形齿轮19啮合连接，阶梯式避位滚筒24为非对称结构，能够防止空气推杆型自回弹退料装置1和自身发生结构干涉；柔性循环输送组件20包括柔性输送带25、条形识别码片26和被输送药物27，柔性输送带25滚动设于阶梯式避位滚筒24上，柔性输送带25上阵列设有输送带长条形通槽28，柔性输送带25上阵列设有输送带条形凹槽29，多组输送带长条形通槽28和一组输送带条形凹槽29交替分布，条形识别码片26卡合设于输送带条形凹槽29中，被输送药物27置于柔性输送带25上，被输送药物27上设有二维码贴纸30。

如图1、图6、图7、图11所示，空气推杆型自回弹退料装置1包括柔性空气推杆组件5和自动复位组件6，柔性空气推杆组件5阵列设于感应即停式循环输送装置2上，柔性空气推杆组件5能够集成在感应即停式循环输送装置2中，以极小的外界空间占用率实现长距离运动，对自动化设备的集成化具有重要意义，自动复位组件6设于柔性空气推杆组件5上，自动复位组件6能够在柔性空气推杆组件5失去驱动力的时候带着柔性空气推杆组件5自动回弹至初始位置；柔性空气推杆组件5包括中空式方形滑道7、扁条形中空气囊8、工字型旋转套9和圆柱形退料拨杆10，中空式方形滑道7卡合设于输送带长条形通槽28中，中空式方形滑道7和输送带长条形通槽28固接，中空式方形滑道7能够对输送带长条形通槽28处的结构进行加强，防止其断裂，中空式方形滑道7的一端设有滑道端部弧形槽口14，扁条形中空气囊8设于中空式方形滑道7的内壁上，扁条形中空气囊8的一个面和中空式方形滑道7的内壁固接，扁条形中空气囊8的另一个面自由时呈收缩状态，此时扁条形中空气囊8为闭合状态，能够自动排出其中的空气，扁条形中空气囊8的一端设有气囊进气口15，气囊进气口15卡合设于滑道端部弧形槽口14中，气囊进气口15通过滑道端部弧形槽口14进行固定，工字型旋转套9卡合滑动设于中空式方形滑道7的滑槽中，扁条形中空气囊8和工字型旋转套9之间的摩擦力大于工字型旋转套9和中空式方形滑道7之间的摩擦力，工字型旋转套9和扁条形中空气囊8滚动接触，工字型旋转套9和中空式方形滑道7的内壁滑动接触，圆柱形退料拨杆10上设有拨杆细轴端16，圆柱形退料拨杆10通过拨杆细轴端16转动设于工字型旋转套9中，圆柱形退料拨杆10上设有拨动端17，通过拨动端17进行退料动作；自动复位组件6包括固定式弹簧安装板11、活动式弹簧安装板12和低模量复位拉簧13，固定式弹簧安装板11设于中空式方形滑道7的底部，活动式弹簧安装板12设于拨杆细轴端16的底部，低模量复位拉簧13的一端设于固定式弹簧安装板11上，低模量复位拉簧13的另一端设于活动式弹簧安装板12上，低模量复位拉簧13的拉伸行程较长，通过低模量复位拉簧13的弹力，能够在圆柱形退料拨杆10不受到扁条形中空气囊8的挤压时自动复位，并在复位的过程中辅助排空扁条形中空气囊8中的空气。

如图1、图3、图4、图5、图10所示，感应式推进动力装置4包括避位式龙门架37、充气接头38、进气管39和机器视觉模块40，避位式龙门架37设于方形主体底板31上，充气接头38设于避位式龙门架37的立柱上，气囊进气口15卡合滑动设于充气接头38中，通过充气接头38能够同时驱动多组圆柱形退料拨杆10滑动，进而将指定的被输送药物27推到斜置下料板36上，机器视觉模块40设于避位式龙门架37上，机器视觉模块40和充气接头38通信连接；充气接头38上设有进气盲孔41，进气管39卡合设于进气盲孔41中，充气接头38上阵列设有侧面出气孔42；机器视觉模块40的底部设有条形码识别探头43和二维码识别摄像头44，通过条形码识别探头43能够识别通过的条形识别码片26的数量，通过二维码识别摄像头44能够扫描识别二维码贴纸30，进而读取被输送药物27的信息。

扁条形中空气囊8为不透气的弹性材质。

具体使用时，首先用户需要启动输送驱动电机34，在输送驱动电机34通过滚动支撑组件18带着柔性输送带25运动的时候，通过前道工序将被输送药物27放置在柔性输送带25上，在相邻的两组条形识别码片26之间放置一个被输送药物27，并且使二维码贴纸30的方向朝向二维码识别摄像头44，每当条形码识别探头43扫描到条形识别码片26一次，已通过药物数量增加一，并将小计行程归零（最后将已通过药物数量和应当通过的被输送药物27的数量作比对，验证扫描是否存在遗漏）；当二维码识别摄像头44扫描到二维码贴纸30时，能够通过二维码贴纸30读取当前被输送药物27的信息，若当前的被输送药物27为目标药物，则在小计行程运动到一个常数（这个常数等于从条形码识别探头43识别条形识别码片26的状态到当前工位的气囊进气口15与侧面出气孔42刚好卡合的状态之间的位移）时，通过机器视觉模块40同时控制输送驱动电机34停止和充气接头38开启，此时外接气泵通过卡合在充气接头38中的气囊进气口15，朝向扁条形中空气囊8中充气，由于工字型旋转套9将扁条形中空气囊8压合，所以当扁条形中空气囊8中充入空气并膨胀的时候，会由于自身的形变推动工字型旋转套9和圆柱形退料拨杆10滑动至中空式方形滑道7的另一端，此时通过拨动端17带着被输送药物27一起滑动，直到被输送药物27顺着斜置下料板36落入集料箱32的底部；然后通过机器视觉模块40同时控制输送驱动电机34开启和充气接头38关闭，进入下一次循环；当气囊进气口15离开充气接头38之后，扁条形中空气囊8在自身弹力和低模量复位拉簧13的弹力的同时作用下排空内部的空气，并恢复至初始状态，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：包括空气推杆型自回弹退料装置（1）、感应即停式循环输送装置（2）、集料驱动底座（3）和感应式推进动力装置（4），所述空气推杆型自回弹退料装置（1）阵列设于感应即停式循环输送装置（2）上，所述感应即停式循环输送装置（2）设于集料驱动底座（3）上，所述感应式推进动力装置（4）设于集料驱动底座（3）上；所述空气推杆型自回弹退料装置（1）包括柔性空气推杆组件（5）和自动复位组件（6），所述柔性空气推杆组件（5）阵列设于感应即停式循环输送装置（2）上，所述自动复位组件（6）设于柔性空气推杆组件（5）上；所述柔性空气推杆组件（5）包括中空式方形滑道（7）、扁条形中空气囊（8）、工字型旋转套（9）和圆柱形退料拨杆（10），所述中空式方形滑道（7）阵列设于感应即停式循环输送装置（2）上，所述中空式方形滑道（7）的一端设有滑道端部弧形槽口（14），所述扁条形中空气囊（8）设于中空式方形滑道（7）的内壁上，所述扁条形中空气囊（8）的一个面和中空式方形滑道（7）的内壁固接，所述扁条形中空气囊（8）的一端设有气囊进气口（15），所述气囊进气口（15）卡合设于滑道端部弧形槽口（14）中，所述工字型旋转套（9）卡合滑动设于中空式方形滑道（7）的滑槽中，所述工字型旋转套（9）和扁条形中空气囊（8）滚动接触，所述工字型旋转套（9）和中空式方形滑道（7）的内壁滑动接触，所述圆柱形退料拨杆（10）上设有拨杆细轴端（16），所述圆柱形退料拨杆（10）通过拨杆细轴端（16）转动设于工字型旋转套（9）中，所述圆柱形退料拨杆（10）上设有拨动端（17）。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述自动复位组件（6）包括固定式弹簧安装板（11）、活动式弹簧安装板（12）和低模量复位拉簧（13），所述固定式弹簧安装板（11）设于中空式方形滑道（7）的底部，所述活动式弹簧安装板（12）设于拨杆细轴端（16）的底部，所述低模量复位拉簧（13）的一端设于固定式弹簧安装板（11）上，所述低模量复位拉簧（13）的另一端设于活动式弹簧安装板（12）上。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述感应即停式循环输送装置（2）包括滚动支撑组件（18）、从动锥形齿轮（19）和柔性循环输送组件（20），所述滚动支撑组件（18）对称设于集料驱动底座（3）上，所述从动锥形齿轮（19）设于滚动支撑组件（18）的其中一组上，所述柔性循环输送组件（20）设于滚动支撑组件（18）上。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述滚动支撑组件（18）包括轴承安装架（21）、滚筒支撑轴承（22）、滚筒支撑主轴（23）和阶梯式避位滚筒（24），所述轴承安装架（21）对称设于集料驱动底座（3）上，所述柔性循环输送组件（20）卡合设于轴承安装架（21）中，所述滚筒支撑主轴（23）卡合设于滚筒支撑轴承（22）中，所述阶梯式避位滚筒（24）卡合设于滚筒支撑主轴（23）上，所述从动锥形齿轮（19）卡合设于滚筒支撑主轴（23）的其中一组的一端上。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述柔性循环输送组件（20）包括柔性输送带（25）、条形识别码片（26）和被输送药物（27），所述柔性输送带（25）滚动设于阶梯式避位滚筒（24）上，所述柔性输送带（25）上阵列设有输送带长条形通槽（28），所述中空式方形滑道（7）卡合设于输送带长条形通槽（28）中，所述中空式方形滑道（7）和输送带长条形通槽（28）固接，所述柔性输送带（25）上阵列设有输送带条形凹槽（29），所述条形识别码片（26）卡合设于输送带条形凹槽（29）中，所述被输送药物（27）置于柔性输送带（25）上，所述被输送药物（27）上设有二维码贴纸（30）。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述集料驱动底座（3）包括方形主体底板（31）、集料箱（32）、电机安装板（33）、输送驱动电机（34）和主动锥齿轮（35），所述轴承安装架（21）阵列设于方形主体底板（31）上，所述集料箱（32）设于方形主体底板（31）上，所述集料箱（32）上设有斜置下料板（36），所述电机安装板（33）设于方形主体底板（31）上，所述输送驱动电机（34）设于电机安装板（33）上，所述主动锥齿轮（35）卡合设于输送驱动电机（34）的输出轴上，所述主动锥齿轮（35）和从动锥形齿轮（19）啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述感应式推进动力装置（4）包括避位式龙门架（37）、充气接头（38）、进气管（39）和机器视觉模块（40），所述避位式龙门架（37）设于方形主体底板（31）上，所述充气接头（38）设于避位式龙门架（37）的立柱上，所述气囊进气口（15）卡合滑动设于充气接头（38）中，所述机器视觉模块（40）设于避位式龙门架（37）上，所述机器视觉模块（40）和充气接头（38）通信连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述充气接头（38）上设有进气盲孔（41），所述进气管（39）卡合设于进气盲孔（41）中，所述充气接头（38）上阵列设有侧面出气孔（42）。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述机器视觉模块（40）的底部设有条形码识别探头（43）和二维码识别摄像头（44）。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器视觉的神经内科药物输送分拣装置，其特征在于：所述扁条形中空气囊（8）为不透气的弹性材质。

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