CN210605938U - 一种自动售药机的药品传送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动售药机的药品传送机构，属于自助售药机行业，包括外箱体、升降抓取机构和扫码机构，本实用新型的升降抓取机构为三维机械臂抓取机构，运动机构采用成熟的直线运动模组，结构简单可靠，运动速度快，控制精度高，维护也方便，对质量较轻、且外表面为光滑细腻平面的物品如药盒，采用吸盘吸取，控制简单，结构紧凑；此外本实用新型还设有扫码机构，通过对药盒每一面都进行拍摄扫描，赖以成熟的图像识别技术，完成对药品信息的采集，有效解决药品监管部门对所售药品的监管。

Description

一种自动售药机的药品传送机构

技术领域

本实用新型属于自动售药机领域，具体是指一种自动售药机的药品传送机构。

背景技术

在医院药房买药时，都需要到人工窗口买药，当买药的人多的时候，不仅工作人员会比较忙，而且还耽误病人的时间，非常不方便；这种传统的售药方式，不仅效率低，而且浪费人力，为了解决这种问题，借助售货机的灵感，研究人员研究出了自动售药机来向人们出售药品。现在的自动售药机行业中，所采用的药品出货机构一般是使用皮带轮结构将所需要出货的药品接住然后传送到出货口，这种传送机构在接住药品时会由于降落过程的冲击可能会导致损坏，且现有的传送机构零部件占用空间大，损耗能量大，所以需要研究一种稳定可靠的用于自动售药机的药品传送机构。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动售药机的药品传送机构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种自动售药机的药品传送机构，包括升降抓取机构，所述升降抓取机构包括安装框架、抓取机构和第二驱动机构，所述安装框架为一个平面四边框架结构，其垂直安装在自动售药机的外箱体内，外箱体内设若干层放置所售药品的置物架，所述安装框架位于置物架的出货口处，安装框架的四边分别为第一直线模组、连接轴和两个第二直线模组，两个所述第二直线模组分别固定在外箱体出货口位置的相对的两面上；所述第一直线模组和第二直线模组均为导轨结构，第二直线模组两端设驱动机构安装座，所述连接轴连接两个所述第二直线模组，其两端分别安装在两个所述第二直线模组的驱动机构安装座中，所述第二直线模组的导轨结构上安装第二移动滑块，连接轴上安装第二驱动机构，所述第一直线模组两端分别与两个第二直线模组的第二移动滑块固定，第二驱动机构驱动控制第一直线模组随第二移动滑块在第二直线模组的导轨结构上滑动；所述第一直线模组一端安装第一驱动电机，第一直线模组的导轨结构上安装第一移动滑块，所述抓取机构与第一移动滑块固定，所述第一驱动电机驱动控制第一移动滑块在第一直线模组的导轨结构上滑动；

所述抓取机构包括气动元件安装座、吸盘安装座和若干个吸盘，吸盘安装座与气动元件安装座连接，所述吸盘固定在吸盘安装座上，所述吸盘的盘口垂直对准外箱体的内侧，吸盘安装座中设真空泵，所述真空泵提供动力驱动吸盘产生负压，吸取药盒。

更进一步的，所述连接轴与第二直线模组之间连接联轴器，连接轴与第二驱动机构之间连接联轴器。

更进一步的，所述第二驱动机构选用带传动机构进行驱动，所述带传动机构包括所述带传动机构包括大同步带轮、大同步带轮安装座、第二驱动电机、小同步带轮和同步带，所述同步带绕过大同步带轮和小同步带轮，大同步带轮和小同步带轮在同一水平面，小同步带轮与第二驱动电机的输出轴连接，大同步带轮轴穿过大同步带轮，将大同步带轮轴向固定于大同步带轮安装座上，所述大同步带轮安装座安装在第二驱动支架上，所述大同步带轮轴与连接轴之间连接联轴器，第二驱动电机外设一个电机支架，所述电机支架与第二驱动支架固定连接。

更进一步的，两个所述第二直线模组分别通过固定支架与外箱体固定。

更进一步的，所述外箱体内还安装有扫码机构，所述扫码机构包括摄像头安装支架，摄像头安装支架为一面未封闭的六面立体框架结构，摄像头安装支架的一个侧面固定在外箱体内，摄像头安装支架的其他五个面的内侧中部分别安装下摄像头、左摄像头、后摄像头、上摄像头和右摄像头，所述下摄像头、左摄像头、后摄像头、上摄像头和右摄像头的镜头均朝向摄像头安装支架的中心，所述吸盘安装座上设前摄像头，所述前摄像头的镜头垂直朝向外箱体的内部，摄像头安装支架与外箱体的固定面内侧为右摄像头，该面的对侧面安装的为左摄像头，定义摄像头安装支架靠近外箱体顶部的一面为顶面，靠近外箱体底部的一面为地面，摄像头安装支架的顶面和底面的内侧安装的分别为上摄像头和下摄像头。

更进一步的，所述抓取机构还包括导轨底座、直线导轨、直线导轨滑块、丝杠螺母副和抓取机构滑动电机，所述导轨底座与第一移动滑块通过转接支架固定连接，导轨底座随第一移动滑块移动，所述直线导轨安装在导轨底座上，丝杠螺母副将电机旋转运动转换为直线运动，驱动丝杠螺母座直线运动，所述丝杠螺母座与直线导轨滑块固定，同时丝杠螺母座上固定有气动元件安装座，从而带动吸盘做直线运动，所述直线导轨的方向与安装框架在外箱体的安装面垂直朝向外箱体内侧的方向相同。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型的升降抓取机构为三维机械臂抓取机构，其可用于自助售药机行业，运动机构采用成熟的直线运动模组，结构简单可靠，运动速度快，控制精度高，维护也方便，对质量较轻、且外表面为光滑细腻平面的物品如药盒，采用吸盘吸取，控制简单，结构紧凑；此外本实用新型还设有扫码机构，通过对药盒每一面都进行拍摄扫描，赖以成熟的图像识别技术，完成对药品信息的采集，有效解决药品监管部门对所售药品的监管。

附图说明

图1为本实用新型在自动售药机中的位置示意图；

图2为本实用新型的实施例1的结构示意图；

图3为图2的A结构局部放大图；

图4为图2的B结构局部放大图；

图5为图2的C结构局部放大图；

图6为升降抓取机构的结构示意图；

图7为图6的D结构局部放大图；

图8为图6的E结构局部放大图；

图9为图6的F结构局部放大图；

图10为实施例2的结构示意图；

其中，1、外箱体，2、升降抓取机构，3、扫码机构，4、药盒，2-1、第一直线模组，2-2、固定支架，2-3、连接轴，2-4、联轴器，2-5、大同步带轮，2-6、大同步带轮安装座，2-7、第二驱动支架，2-8、第二驱动电机，2-9、小同步带轮，2-10、同步带， 2-11、电机支架，2-12、第一移动滑块，2-13、直线导轨滑块，2-14、丝杠螺母座，2-15、气动元件安装座，2-16、抓取机构滑动电机，2-17、第二直线模组，2-18、第二移动滑块，2-19、吸盘安装座，2-20、吸盘，2-21、第一驱动电机，2-22、大同步带轮轴，2-23、直线导轨，2-24、丝杠螺母副，2-25、转接支架，2-26、导轨底座。3-1、摄像头安装支架，3-2、下摄像头，3-3、左摄像头，3-4、后摄像头，3-5、上摄像头，3-6、右摄像头， 3-7、前摄像头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本自动售药机的药品传送机构，包括外箱体1、升降抓取机构2和扫码机构3。

如图2、图4、图5、图6和图8所示，升降抓取机构2包括安装框架、抓取机构和第二驱动机构，安装框架为一个平面四边框架结构，其垂直安装在自动售药机的外箱体 1内，外箱体1内设若干层放置所售药品的置物架，安装框架位于置物架的出货口处，安装框架的四边分别为第一直线模组2-1、连接轴2-3和两个第二直线模组2-17，两个第二直线模组2-17通过固定支架2-2分别固定在外箱体1出货口的两个相对面，两个第二直线模组2-17位于同一竖直平面内，第一直线模组2-1和第二直线模组2-17均为导轨结构，第二直线模组2-17两端设驱动机构安装座，连接轴2-3连接两个第二直线模组 2-17，其两端分别安装在两个第二直线模组2-17的驱动机构安装座中，第二直线模组 2-17的导轨结构上安装横向移动第二移动滑块2-18，连接轴2-3上安装第二驱动机构，第一直线模组2-1两端分别与两个第二直线模组2-17的第二移动滑块2-18固定，第二驱动机构驱动控制第一直线模组2-1随第二移动滑块2-18在第二直线模组2-17的导轨结构上滑动，且连接轴2-3与第二直线模组2-17之间连接联轴器2-4，连接轴2-3与第二驱动机构之间连接联轴器2-4；第一直线模组一端安装第一驱动电机2-21，第一直线模组2-1的导轨结构上安装第一移动滑块2-12，抓取机构与第一移动滑块2-12固定，第一驱动电机2-21驱动控制第一移动滑块2-12在第一直线模组2-1的导轨结构上滑动；抓取机构包括气动元件安装座2-15、吸盘安装座2-19和若干个吸盘2-20，吸盘安装座 2-19与气动元件2-15连接，吸盘2-20固定在吸盘安装座2-19上，吸盘2-20的盘口垂直对准外箱体1的内侧，吸盘安装座2-19中设有真空泵，用真空泵提供动力给吸盘2-20 产生负压，吸取药盒4；扫码机构3安装在外箱体1内，扫码机构3包括摄像头安装支架3-1，摄像头安装支架3-1为一面未封闭的六面立体框架结构，摄像头安装支架3-1 的一个侧面固定在外箱体1内，摄像头安装支架3-1的其他五个面的内侧中部分别安装下摄像头3-2、左摄像头3-3、后摄像头3-4、上摄像头3-5和右摄像头3-6，下摄像头 3-2、左摄像头3-3、后摄像头3-4、上摄像头3-5和右摄像头3-6的镜头均朝向摄像头安装支架3-1的中心，吸盘安装座2-19上设前摄像头3-7，前摄像头3-7的镜头垂直朝向外箱体1的内部，摄像头安装支架3-1与外箱体1的固定面内侧为右摄像头3-6，该面的对侧面安装的为左摄像头3-3，定义摄像头安装支架3-1靠近外箱体1顶部的一面为顶面，靠近外箱体1底部的一面为地面，摄像头安装支架3-1的顶面和底面的内侧安装的分别为上摄像头3-5和下摄像头3-2。本实施例的第二直线模组和2-17和第一直线模组2-1可根据箱体大小和负载大小选择相应的直线模组，技术成熟，其结构简单可靠，运动速度快，控制精度高，维护也方便；且设用扫码机构，通过对药盒每一面都进行拍摄扫描，赖以成熟的图像识别技术，完成对药品信息的采集，有效解决药品监管部门对所售药品的监管。

图像识别技术是信息时代的一门重要的技术，其产生目的是为了让计算机代替人类去处理大量的物理信息，随着计算机技术的发展，人类对图像识别技术的认识越来越深刻。图像识别技术的，程分以下几步：信息的获取、预处理、特征抽取和选择、分类器设计和分类决策；信息的获取是指通过传感器，将光或声音等信息转化为电信息。也就是获取研究对象的基本信息并通过某种方法将其转变为机器能够认识的信息；预处理主要是指图像处理中的去噪、平滑、变换等的操作，从而加强图像的重要特征；特征抽取和选择是指在模式识别中，需要进行特征的抽取和选择。简单的理解就是我们所研究的图像是各式各样的，如果要利用某种方法将它们区分开，就要通过这些图像所具有的本身特征来识别，而获取这些特征的过程就是特征抽取；在特征抽取中所得到的特征也许对此次识别并不都是有用的，这个时候就要提取有用的特征，这就是特征的选择。

如图3和图9所示，本实施例中的第二驱动机构选用带传动机构进行驱动，带传动机构包括大同步带轮2-5、大同步带轮安装座2-6、第二驱动电机2-8、小同步带轮2-9 和同步带2-10，同步带2-10绕过大同步带轮2-5和小同步带轮2-9，大同步带轮2-5和小同步带轮2-9在同一水平面，小同步带轮2-9与第二驱动电机2-8的输出轴连接，大同步带轮轴2-22穿过大同步带轮2-5，将大同步带轮2-5轴向固定于大同步带轮安装座 2-6上，大同步带轮安装座2-6安装在第二驱动支架2-7上，大同步带轮轴2-22与连接轴2-3之间连接联轴器2-4，第二驱动电机2-8外设一个电机支架2-11，电机支架2-11 与第二驱动支架2-7固定连接。两个第二直线模组2-17通过一个第二驱动机构连接，能驱动第一直线模组2-1两端沿第二直线模组2-17同样的方向位移，且位移同样的距离，保持第一直线模组2-1的竖直状态，简化了结构和控制过程。

此外，如图4和图7所示，本实施例中，抓取机构还包括导轨底座2-26、直线导轨 2-23、直线导轨滑块2-13、丝杠螺母副2-24和抓取机构滑动电机2-16，导轨底座2-26 与第一移动滑块2-12通过转接支架2-25固定连接，导轨底座2-26随第一移动滑块2-12 移动，直线导轨2-23安装在导轨底座2-26上，丝杠螺母副2-24将电机旋转运动转换为直线运动，驱动丝杠螺母座2-14直线运动，所述丝杠螺母座2-14与直线导轨滑块2-13 固定，同时丝杠螺母座2-14上固定有气动元件安装座2-15，从而带动吸盘2-20做直线运动。吸盘2-20随第一移动滑块2-12移动到摄像头安装支架3-1的开放面时，抓取机构滑动电机2-16驱动滑台2-14带动吸盘2-20移动到摄像头安装支架3-1内部，使得下摄像头3-2、左摄像头3-3、后摄像头3-4、上摄像头3-5和右摄像头3-6能拍到药盒的五个面。

本药品传送机构在售药机的外箱体中的安装方法有两种实施例：

实施例1：两个第二直线模组2-17分别通过固定支架2-2固定在售药机的外箱体1的出货口的上、下两个水平面，第一直线模组2-1两端分别固定在两个第二直线模组2-17上，且竖直安装，在两个第二直线模组2-17上作水平滑动，

这种结构如图2和图6所示，且图1中的药品传送机构按照实施例1的结构安装。

实施例1的工作原理：

用户选择购买的药品，本药品传送机构启动，自动售药机的控制系统向本实用新型发送指令，第二驱动电机2-8和第一驱动电机2-21启动，小同步带轮2-9转动，通过同步带2-10带动大同步带轮2-5转动，从而使得连接轴2-3转动，驱动第一直线模组2-1 沿第二直线模组2-17的导轨结构水平移动；第一驱动电机2-21驱动第一移动滑块2-12 沿第一直线模组2-1的导轨结构竖直移动；直到吸盘2-20处于所购买药品正前方时，第二驱动电机2-8停止，第一直线模组2-1位置锁定；前摄像头3-7对药盒4正面进行拍照，采集数据；随后，抓取机构滑动电机2-16启动，驱动吸盘安装座2-19移动，使得吸盘正好触碰到所购买药品的药盒4，用真空泵驱动吸盘2-19产生负压，吸盘2-20稳定吸住药盒4，然后第二驱动电机2-8、第一驱动电机2-21、抓取机构滑动电机2-16启动，直到吸盘2-20随第一移动滑块2-12移动到摄像头安装支架3-1的开放面时，各个电机停止，抓取机构滑动电机2-16驱动丝杠螺母座2-14带动吸盘2-20移动到摄像头安装支架3-1内部，使得下摄像头3-2、左摄像头3-3、后摄像头3-4、上摄像头3-5和右摄像头3-6能拍到药盒的其余五个面，完成扫码过程。然后第二驱动电机2-8、第一驱动电机2-21、抓取机构滑动电机2-16启动，将药盒传送到出货口位置，结束整个工作过程。

实施例2：两个第二直线模组2-17分别通过固定支架2-2固定在售药机的外箱体1的出货口的两个竖直面上，第一直线模组2-1两端分别固定在两个第二直线模组2-17上，且水平安装，在两个第二直线模组2-17上作竖直滑动，这种结构如图10所示，其中，图10中的D结构与图7中的各结构对应，E结构与图8中的各结构对应，F结构与图9 中的各结构对应。

实施例2的工作原理：

用户选择购买的药品，本药品传送机构启动，自动售药机的控制系统向本实用新型发送指令，第二驱动电机2-8和第一驱动电机2-21启动，小同步带轮2-9转动，通过同步带2-10带动大同步带轮2-5转动，从而使得连接轴2-3转动，驱动第一直线模组2-1 沿第二直线模组2-17的导轨结构竖直移动；第一驱动电机2-21驱动第一移动滑块2-12 沿第一直线模组2-1的导轨结构水平移动；直到吸盘2-20处于所购买药品正前方时，第二驱动电机2-8停止，第一直线模组2-1位置锁定；前摄像头3-7对药盒4正面进行拍照，采集数据；随后，抓取机构滑动电机2-16启动，驱动吸盘安装座2-19移动，使得吸盘正好触碰到所购买药品的药盒4，用真空泵驱动吸盘2-19产生负压，吸盘2-20稳定吸住药盒4，然后第二驱动电机2-8、第一驱动电机2-21、抓取机构滑动电机2-16启动，直到吸盘2-20随第一移动滑块2-12移动到摄像头安装支架3-1的开放面时，各个电机停止，抓取机构滑动电机2-16驱动丝杠螺母座2-14带动吸盘2-20移动到摄像头安装支架3-1内部，使得下摄像头3-2、左摄像头3-3、后摄像头3-4、上摄像头3-5和右摄像头3-6能拍到药盒的其余五个面，完成扫码过程。然后第二驱动电机2-8、第一驱动电机2-21、抓取机构滑动电机2-16启动，将药盒传送到出货口位置，结束整个工作过程。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种自动售药机的药品传送机构，包括升降抓取机构(2)，其特征在于：所述升降抓取机构(2)包括安装框架、抓取机构和第二驱动机构，所述安装框架为一个平面四边框架结构，其垂直安装在自动售药机的外箱体(1)内，外箱体(1)内设若干层放置所售药品的置物架，所述安装框架位于置物架的出货口处，安装框架的四边分别为第一直线模组(2-1)、连接轴(2-3)和两个第二直线模组(2-17)，两个所述第二直线模组(2-17)分别固定在外箱体(1)出货口位置的相对的两面上；

所述第一直线模组(2-1)和第二直线模组(2-17)均为导轨结构，第二直线模组(2-17)两端设驱动机构安装座，

所述连接轴(2-3)连接两个所述第二直线模组(2-17)，其两端分别安装在两个所述第二直线模组(2-17)的驱动机构安装座中，所述第二直线模组(2-17)的导轨结构上安装第二移动滑块(2-18)，连接轴(2-3)上安装第二驱动机构，所述第一直线模组(2-1)两端分别与两个第二直线模组(2-17)的第二移动滑块(2-18)固定，第二驱动机构驱动控制第一直线模组(2-1)随第二移动滑块(2-18)在第二直线模组(2-17)的导轨结构上滑动；

所述第一直线模组一端安装第一驱动电机(2-21)，第一直线模组(2-1)的导轨结构上安装第一移动滑块(2-12)，所述抓取机构与第一移动滑块(2-12)固定，所述第一驱动电机(2-21)驱动控制第一移动滑块(2-12)在第一直线模组(2-1)的导轨结构上滑动；

所述抓取机构包括气动元件安装座(2-15)、吸盘安装座(2-19)和若干个吸盘(2-20)，吸盘安装座(2-19)与气动元件安装座(2-15)连接，所述吸盘(2-20)固定在吸盘安装座(2-19)上，所述吸盘(2-20)的盘口垂直对准外箱体(1)的内侧，所述气动元件安装座(2-15)中设真空泵，所述真空泵提供动力驱动吸盘(2-20)产生负压，吸取药盒(4)。

2.根据权利要求1所述的药品传送机构，其特征在于：所述连接轴(2-3)与第二直线模组(2-17)之间连接联轴器(2-4)，连接轴(2-3)与第二驱动机构之间连接联轴器(2-4)。

3.根据权利要求1所述的药品传送机构，其特征在于：所述第二驱动机构选用带传动机构进行驱动，所述带传动机构包括大同步带轮(2-5)、大同步带轮安装座(2-6)、第二驱动电机(2-8)、小同步带轮(2-9)和同步带(2-10)，所述同步带(2-10)绕过大同步带轮(2-5)和小同步带轮(2-9)，大同步带轮(2-5)和小同步带轮(2-9)在同一水平面，小同步带轮(2-9)与第二驱动电机(2-8)的输出轴连接，大同步带轮轴(2-22)穿过大同步带轮(2-5)，将大同步带轮(2-5)轴向固定于大同步带轮安装座(2-6)上，所述大同步带轮安装座(2-6)安装在第二驱动支架(2-7)上，所述大同步带轮轴(2-22)与连接轴(2-3)之间连接联轴器(2-4)，第二驱动电机(2-8)外设一个电机支架(2-11)，所述电机支架(2-11)与第二驱动支架(2-7)固定连接。

4.根据权利要求1所述的药品传送机构，其特征在于：两个所述第二直线模组(2-17)分别通过固定支架(2-2)与外箱体(1)固定。

5.根据权利要求1所述的药品传送机构，其特征在于：所述外箱体(1)内还安装有扫码机构(3)，所述扫码机构(3)包括摄像头安装支架(3-1)，摄像头安装支架(3-1)为一面未封闭的六面立体框架结构，摄像头安装支架(3-1)的一个侧面固定在外箱体(1)内，摄像头安装支架(3-1)的其他五个面的内侧中部分别安装下摄像头(3-2)、左摄像头(3-3)、后摄像头(3-4)、上摄像头(3-5)和右摄像头(3-6)，所述下摄像头(3-2)、左摄像头(3-3)、后摄像头(3-4)、上摄像头(3-5)和右摄像头(3-6)的镜头均朝向摄像头安装支架(3-1)的中心，所述吸盘安装座(2-19)上设前摄像头(3-7)，所述前摄像头(3-7)的镜头垂直朝向外箱体(1)的内部，摄像头安装支架(3-1)与外箱体(1)的固定面内侧为右摄像头(3-6)，该面的对侧面安装的为左摄像头(3-3)，定义摄像头安装支架(3-1)靠近外箱体(1)顶部的一面为顶面，靠近外箱体(1)底部的一面为地面，摄像头安装支架(3-1)的顶面和底面的内侧安装的分别为上摄像头(3-5)和下摄像头(3-2)。

6.根据权利要求1所述的药品传送机构，其特征在于：所述抓取机构还包括导轨底座(2-26)、直线导轨(2-23)、直线导轨滑块(2-13)、丝杠螺母副(2-24)和抓取机构滑动电机(2-16)，所述导轨底座(2-26)与第一移动滑块(2-12)通过转接支架(2-25)固定连接，导轨底座(2-26)随第一移动滑块(2-12)移动，所述直线导轨(2-23)安装在导轨底座(2-26)上，丝杠螺母副(2-24)将电机旋转运动转换为直线运动，驱动丝杠螺母座(2-14)直线运动，所述丝杠螺母座(2-14)与直线导轨滑块(2-13)固定，同时丝杠螺母座(2-14)上固定有气动元件安装座(2-15)，从而带动吸盘(2-20)做直线运动，所述直线导轨(2-23)的方向与安装框架在外箱体(1)的安装面垂直朝向外箱体(1)内侧的方向相同。

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