CN116689329A - 软袋自动化检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了软袋自动化检测设备，包括至少一组自动检测组，自动检测组包括预风干输送线、旋转检测线、软袋周转机构，旋转检测线包括具备若干软袋悬挂载座的旋转托盘及沿旋转托盘的旋转方向依次设置的软袋上料工位、拍袋工位、风干工位、第一视觉检测工位、第二视觉检测工位、良品卸料工位、NG品卸料工位，软袋上料工位包括整列软袋供给机构，软袋周转机构具备软袋周转位移，所述软袋周转机构与所述软袋位置度视觉采集机构相通讯连接。本发明运行配合协调高效，降低了上料配速难度，消除上料速差导致的等待时间。软袋内气泡得到离壁排除，易于杂质悬浮，使得检测更精准且有效，同时阀片检测与压力检测能降低爆袋风险，维持可靠运行。

Description

软袋自动化检测设备

技术领域

本发明涉及软袋自动化检测设备，属于自动化检测设备的技术领域。

背景技术

在生物制药、软料等液体罐装时会采用到软袋进行收容存储，此类软袋罐装后需要进行异物与澄清度等检测，主要通过灯检进行视觉检测，人工视觉检测很容易疲惫，针对此情况，现有技术中产生了大量地自动化检测设备。

首先，授权公告号CN211374550U的中国实用新型专利揭示了一种软袋灯检用检测平台，其能实现软袋的旋转工位搭载切换，从而满足在其旋转工位上设置自动化检测工位的检测需求，同时其满足软袋搭载可靠性需求。但是该检测平台存在软袋取放困难的问题，同时其未揭示软袋的工位布局与检测路径。

申请公布号CN113960059A的中国发明专利也揭示了一种软袋灯检机，其各工位能实现对软袋的取放作业，而工位是由旋转盘搭载的，其处于一直循环周转的作业，导致其电控较难实现，搭载电刷等动导通结构成本较高，另外，软袋存在单阀口和多阀口的差异，在进行软袋上料时，其向工位吊挂作业对位要求较高，抓手上料效率与准确率均无法保障，容易存在缺料等现象，不利于自动化产线顺畅运行。

另外，传统软袋自动化灯检过程中，一般采用多个视角检测工位进行综合评价，包括白背景视觉检测、黑背景视觉检测等，而软袋在生产周转过程中，其表面容易存在灰尘水渍等情况，同时其内部液体中会存在气泡等，灰尘与气泡很容易造成错检情况发生，导致大量地良品被错检造成资源浪费。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术的不足，针对传统软袋检测上料不顺畅及易出现错检漏检等问题，提出软袋自动化检测设备。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

软袋自动化检测设备，设置在软袋水洗产线的出料端，所述软袋包括袋体和设置在袋体一侧的至少一个阀口，

包括至少一组自动检测组，所述自动检测组包括预风干输送线、旋转检测线、设置在所述预风干输送线与所述旋转检测线之间的软袋周转机构，

所述预风干输送线与所述软袋水洗产线相连，所述预风干输送线包括输送料带、沿所述输送料带方向依次设置的预风干机构、软袋位置度视觉采集机构；

所述旋转检测线包括具备若干软袋悬挂载座的旋转托盘及沿所述旋转托盘的旋转方向依次设置的软袋上料工位、拍袋工位、风干工位、第一视觉检测工位、第二视觉检测工位、良品卸料工位、NG品卸料工位，

所述软袋悬挂载座上设有与所述阀口相对应配合的限位搭载开槽，

所述软袋上料工位包括整列软袋供给机构，所述整列软袋供给机构包括倾斜式设置的用于整列搭载所述软袋的倾斜载架、用于单个释放所述袋体的单体释放部，所述倾斜载架上设有与所述阀口相匹配的阀口限位滑槽，

所述拍袋工位包括用于拍打袋体的拍打机构，

所述风干工位包括分设在所述袋体两侧的两个吹风机，

所述第一视觉检测工位和第二视觉检测工位分别设有视觉检测机构，

所述良品卸料工位和所述NG品卸料工位分别设有用于将软袋与所述软袋悬挂载座相分离的推料机构；

所述软袋周转机构具备在所述预风干输送线与所述整列软袋供给机构之间切换的软袋周转位移，所述软袋周转机构与所述软袋位置度视觉采集机构相通讯连接。

优选地，所述旋转检测线包括设置在所述风干工位与所述第一视觉检测工位之间的阀口检测工位，所述阀口检测工位包括阀口视觉检测机构，

所述阀口检测工位与所述第一视觉检测工位之间和/或所述第一视觉检测工位与所述第二视觉检测工位之间设有袋体挤压工位，所述袋体挤压工位包括袋体挤压机构。

优选地，所述袋体挤压机构包括位于袋体一侧的挡板、位于袋体另一侧的具备朝向所述挡板线性位移的柔性夹板，所述柔性夹板连接有压力检测源。

优选地，所述第一视觉检测工位和第二视觉检测工位分别设有与所述视觉检测机构相对设置的视觉检测背景色板，

所述第一视觉检测工位和所述第二视觉检测工位的所述视觉检测背景色板的颜色相差异。

优选地，所述软袋周转机构为取料机械手，所述取料机械手的取料端上设有若干负压吸附头。

优选地，所述阀口限位滑槽朝向所述软袋周转机构的一端设有翘起限位端，所述单体释放部为设置在所述倾斜载架的出料端的拨料卡轮。

优选地，所述倾斜载架上设有用于监测所述阀口限位滑槽内软袋数量的对射光电感应器。

优选地，所述拍打机构包括用于拍打所述软袋的至少一个拍打摇臂、与所述拍打摇臂相传动连接的拍打偏摆驱动源。

优选地，所述良品卸料工位和所述NG品卸料工位分别设有与所述推料机构相配合的承料机构，所述承料机构为承料自动化输送线。

优选地，包括两组镜像对称设置的所述自动检测组。

本发明的有益效果主要体现在：

1.能实现软袋整列存储供料，旋转工位切换、整列供给、软袋周转上料之间能协调配合运行，降低了软袋周转上料的配速难度，消除上料速差导致的等待时间，整体运行高效流畅且稳定可靠。

2.具备气泡拍击、阀片检测、捏袋作业等作业，软袋内气泡得到离壁排除，易于杂质悬浮，使得检测更精准且有效，同时阀片检测与压力检测能降低爆袋风险，维持可靠运行。

3.软袋运行高速运转稳定可靠流畅，极大地提高了检测效率，同时检测结果更精确，具备较高地经济价值。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明软袋自动化检测设备的结构示意图。

图2是本发明软袋自动化检测设备的俯视结构示意图。

图3是本发明软袋自动化检测设备中预风干输送线的结构示意图。

图4是本发明软袋自动化检测设备中软袋周转机构的使用状态结构示意图。

图5是本发明软袋自动化检测设备中整列软袋供给机构的结构示意图。

图6是本发明软袋自动化检测设备中拍打机构的结构示意图。

图7是本发明软袋自动化检测设备中风干工位的结构示意图。

图8是本发明软袋自动化检测设备中软袋悬挂载座的结构示意图。

图9是本发明软袋自动化检测设备中取料机械手的取料端结构示意图。

图10是图2中A部分的放大结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明提供软袋自动化检测设备，如图1至图10所示，设置在软袋水洗产线的出料端，软袋100包括袋体和设置在袋体110一侧的至少一个阀口120。

参照图1和图2所示，包括至少一组自动检测组，自动检测组包括预风干输送线1、旋转检测线2、设置在预风干输送线1与旋转检测线2之间的软袋周转机构3。

预风干输送线1与软袋水洗产线相连，预风干输送线1包括输送料带11、沿输送料带方向依次设置的预风干机构12、软袋位置度视觉采集机构13。

旋转检测线2包括具备若干软袋悬挂载座200的旋转托盘20及沿旋转托盘20的旋转方向依次设置的软袋上料工位21、拍袋工位22、风干工位23、第一视觉检测工位24、第二视觉检测工位25、良品卸料工位26、NG品卸料工位27。

软袋悬挂载座200上设有与阀口相对应配合的限位搭载开槽201。

软袋上料工位21包括整列软袋供给机构210，整列软袋供给机构210包括倾斜式设置的用于整列搭载软袋的倾斜载架211、用于单个释放袋体的单体释放部212，倾斜载架211上设有与阀口相匹配的阀口限位滑槽213。

拍袋工位22包括用于拍打袋体的拍打机构220。

风干工位23包括分设在袋体两侧的两个吹风机230。

第一视觉检测工位和第二视觉检测工位分别设有视觉检测机构4。

良品卸料工位和NG品卸料工位分别设有用于将软袋与软袋悬挂载座相分离的推料机构5。

软袋周转机构3具备在预风干输送线与整列软袋供给机构之间切换的软袋周转位移，软袋周转机构3与软袋位置度视觉采集机构13相通讯连接。

具体地实现过程及原理说明：

首先软袋经过前道水洗设备进行水洗后通过软袋水洗产线输送至预风干输送线1上，其经过预风干机构12进行顶面风干后通过软袋位置度视觉采集机构13将其位置度信息传输给软袋周转机构3，软袋周转机构3根据软袋的位置度进行对位抓取，一般位置度信息包括阀口朝向位置、当前在输送线上的位置度，软袋周转机构3根据软袋的阀口朝向进行相适应的抓取位置度对位，当然，其还存在预风干输送线1输送位置度的计算，该软袋位置度视觉采集机构13与后端拾取机构的配合定位配合属于现有技术，在此不在赘述。

软袋周转机构3在拾取软袋100后，将其阀口与阀口限位滑槽213相对位配合放置，软袋沿阀口限位滑槽213进行整列存料，进行软袋上料工位21的上料作业时，其单体释放部212对倾斜载架上阵列的软袋进行释放，其滑落至对应的软袋悬挂载座200上。

传统软袋通过软袋周转机构3进行向软袋悬挂载座200的直接上料，而旋转托盘20一般为匀速步进运行，软袋周转机构3在进行软袋抓取时，其会出现相对速度差异及拾取无效等情况，因此很难实现两者之间的配速，经常出现空载与软袋周转机构3怠速等待的情况。

因此，本案中采用了整列软袋供给机构210的设计，其能实现一定数量的软袋整列存料，通过单体释放部212与旋转托盘20的通讯配速即可满足连续化供给需求，即在旋转托盘20步进之间的作业停歇期进行软袋上料工位21的软袋滑落供给。

在进行旋转检测作业时，软袋悬挂载座200在旋转托盘20旋转驱动下进行与各工位的切换对位作业，软袋100经过拍袋工位22能实现软袋内壁上水泡分离上浮，如此能消除水泡影响检测质量的问题，而软袋为输送带平摊输送，因此软袋的另一面上还会存在水渍等残留，在拍击过程中，能进行一定地水渍等打散，在后道风干工位23时，确保其能得到风干，消除水渍残留影响检测精度。

接着经过第一视觉检测工位24、第二视觉检测工位25进行两次视觉检测分筛后，在良品卸料工位26、NG品卸料工位27进行分别卸料。

在良品卸料工位和NG品卸料工位进行卸料时，如图10所示，通过推料机构5进行当前软袋悬挂载座200上的软袋推送，使得软袋的阀口脱离限位搭载开槽201自由落料。如此无需进行其他周转机构的取放料作业。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，旋转检测线包括设置在风干工位与第一视觉检测工位之间的阀口检测工位28，阀口检测工位包括阀口视觉检测机构280。

阀口检测工位与第一视觉检测工位之间和/或第一视觉检测工位与第二视觉检测工位之间设有袋体挤压工位29，袋体挤压工位包括袋体挤压机构290。

具体地说明，软袋100表面平整度及内部沉淀也影响到检测效果，本案中采用袋体挤压工位29能使得软袋100相对的两个袋面夹持平整同时能实现其软袋气密性测试，同时挤压时内部流体介质会产生一定地流动，其内可能存在的沉淀等杂质会悬浮，使得检测可靠性得到提升，而在挤压袋体时，要求其密封的阀口相对可靠，通过阀口视觉检测机构280能进行阀口影像采集与分析，在确保其阀口检测合格的情况下，进行袋体挤压作业。

另外，袋体挤压机构290包括位于袋体一侧的挡板、位于袋体另一侧的具备朝向挡板线性位移的柔性夹板，柔性夹板连接有压力检测源。

附图中省略了该袋体挤压机构290的图示，其通过柔性夹板能实现袋面抚平与压力测试，利于袋体压力检测与后道视觉检测。

在一个具体实施例中，第一视觉检测工位24和第二视觉检测工位25分别设有与视觉检测机构相对设置的视觉检测背景色板，第一视觉检测工位和第二视觉检测工位的视觉检测背景色板的颜色相差异。

一般采用白色背景板和黑色背景板进行差异化视觉检测，如此检测精确度得到保障，当然也可以采用更多的色板进行筛选，在此不作数量限制。

在一个具体实施例中，如图2所示，软袋周转机构3为取料机械手，取料机械手3的取料端上设有若干负压吸附头30。

取料机械手一般为高速机械抓手，能满足上料速度需求，可以采用如图2所示的多轴位移快速机械臂，也可以采用四轴机械臂，满足高效软袋拾取周转的机构均在本案的保护范围之内，而采用负压吸附头4能实现软袋稳定抓取与放置。

在一个具体实施例中，如图5所示，阀口限位滑槽213朝向软袋周转机构的一端设有翘起限位端，即翘起限位端具备两个折耳端，单体释放部为设置在倾斜载架的出料端的拨料卡轮。

翘起限位端方便放置落料，同时起到整列料的限位作用，上料及存料更可靠稳定，而拨料卡轮易于实现单个软袋拨料与阻停作业，当然采用其他单体释放部也在本案的保护范围之内，例如采用两个间隔配合的伸缩杆，实现阻停与放料切换配合，诸如此类的单体释放机构繁多，在此不在一一举例赘述。

在一个具体实施例中，倾斜载架211上设有用于监测阀口限位滑槽内软袋数量的对射光电感应器2110。

具体地说明，通过该对射光电感应器2110能实现当前软袋数量的监控，从而方便进行协调存量通讯配合。

在一个具体实施例中，如图6所示，拍打机构220包括用于拍打软袋的至少一个拍打摇臂2201、与拍打摇臂相传动连接的拍打偏摆驱动源2202。

通过拍打偏摆驱动源2202驱动拍打摇臂2201能实现软袋内壁上的气泡快速去除，传动响应拍击效率较高。

在一个具体实施例中，良品卸料工位26和NG品卸料工位27分别设有与推料机构相配合的承料机构6，承料机构为承料自动化输送线。

即通过承料机构6能实现分类软袋的存储或自动化输送。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，包括两组镜像对称设置的自动检测组，如此分布较为合理，双线配合高效，同时易于实现良品卸料工位的承料机构6并线输出，整体布局更紧凑。

通过以上描述可以发现，能实现软袋整列存储供料，旋转工位切换、整列供给、软袋周转上料之间能协调配合运行，降低了软袋周转上料的配速难度，消除上料速差导致的等待时间，整体运行高效流畅且稳定可靠。具备气泡拍击、阀片检测、捏袋作业等作业，软袋内气泡得到离壁排除，易于杂质悬浮，使得检测更精准且有效，同时阀片检测与压力检测能降低爆袋风险，维持可靠运行。软袋运行高速运转稳定可靠流畅，极大地提高了检测效率，同时检测结果更精确，具备较高地经济价值。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.软袋自动化检测设备，设置在软袋水洗产线的出料端，所述软袋包括袋体和设置在袋体一侧的至少一个阀口，其特征在于：

包括至少一组自动检测组，所述自动检测组包括预风干输送线、旋转检测线、设置在所述预风干输送线与所述旋转检测线之间的软袋周转机构，

所述预风干输送线与所述软袋水洗产线相连，所述预风干输送线包括输送料带、沿所述输送料带方向依次设置的预风干机构、软袋位置度视觉采集机构；

所述旋转检测线包括具备若干软袋悬挂载座的旋转托盘及沿所述旋转托盘的旋转方向依次设置的软袋上料工位、拍袋工位、风干工位、第一视觉检测工位、第二视觉检测工位、良品卸料工位、NG品卸料工位，

所述软袋悬挂载座上设有与所述阀口相对应配合的限位搭载开槽，

所述软袋上料工位包括整列软袋供给机构，所述整列软袋供给机构包括倾斜式设置的用于整列搭载所述软袋的倾斜载架、用于单个释放所述袋体的单体释放部，所述倾斜载架上设有与所述阀口相匹配的阀口限位滑槽，

所述拍袋工位包括用于拍打袋体的拍打机构，

所述风干工位包括分设在所述袋体两侧的两个吹风机，

所述第一视觉检测工位和第二视觉检测工位分别设有视觉检测机构，

所述良品卸料工位和所述NG品卸料工位分别设有用于将软袋与所述软袋悬挂载座相分离的推料机构；

所述软袋周转机构具备在所述预风干输送线与所述整列软袋供给机构之间切换的软袋周转位移，所述软袋周转机构与所述软袋位置度视觉采集机构相通讯连接。

2.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述旋转检测线包括设置在所述风干工位与所述第一视觉检测工位之间的阀口检测工位，所述阀口检测工位包括阀口视觉检测机构，

所述阀口检测工位与所述第一视觉检测工位之间和/或所述第一视觉检测工位与所述第二视觉检测工位之间设有袋体挤压工位，所述袋体挤压工位包括袋体挤压机构。

3.根据权利要求2所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述袋体挤压机构包括位于袋体一侧的挡板、位于袋体另一侧的具备朝向所述挡板线性位移的柔性夹板，所述柔性夹板连接有压力检测源。

4.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述第一视觉检测工位和第二视觉检测工位分别设有与所述视觉检测机构相对设置的视觉检测背景色板，

所述第一视觉检测工位和所述第二视觉检测工位的所述视觉检测背景色板的颜色相差异。

5.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述软袋周转机构为取料机械手，所述取料机械手的取料端上设有若干负压吸附头。

6.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述阀口限位滑槽朝向所述软袋周转机构的一端设有翘起限位端，所述单体释放部为设置在所述倾斜载架的出料端的拨料卡轮。

7.根据权利要求6所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述倾斜载架上设有用于监测所述阀口限位滑槽内软袋数量的对射光电感应器。

8.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述拍打机构包括用于拍打所述软袋的至少一个拍打摇臂、与所述拍打摇臂相传动连接的拍打偏摆驱动源。

9.根据权利要求1所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

所述良品卸料工位和所述NG品卸料工位分别设有与所述推料机构相配合的承料机构，所述承料机构为承料自动化输送线。

10.根据权利要求1~9任意一项所述软袋自动化检测设备，其特征在于：

包括两组镜像对称设置的所述自动检测组。