CN219173633U - 一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机，自动上料装置包括上料皮带线、液袋翘头压平机构、视觉轮廓检测机构和上料机械手，液袋翘头压平机构包括升降气缸和透明压板，透明压板用于压平上料皮带线上的液袋，防止液袋的袋头翘头，视觉轮廓检测机构用于拍摄被压平的液袋，并计算获得液袋的轮廓，上料机械手用于根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓抓取液袋。本申请设置的视觉轮廓检测机构能够锁定液袋轮廓，上料机械手根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓就能准确抓取液袋，不再需要严格要求液袋的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，智能化程度更高。

Description

一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机

技术领域

本申请涉及液袋灯检技术领域，尤其是涉及一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机。

背景技术

在医药技术领域，越来越多的药厂使用液袋来代替玻璃药瓶，为了避免混有异物的液袋流入市场，在出厂前需要对液袋进行人工灯检，人工检测效率低，检准率也低，越来越难以适应大批量的药物生产。为此，有人开发出了可以自动上下料的液袋灯检机，比如公开号为CN113125451A、名称为“软袋智能灯检机”的中国发明专利申请，能实现液袋的自动上下料以及自动灯检，但是上料时需要在上料皮带线上设置挡块和袋口限位件，严格限定液袋的上料姿态，难以直接对接上一个生产工序，智能化稍有不足，有必要进一步改进。

实用新型内容

为了解决现有技术中液袋自动化上料时智能化不足的技术问题，本实用新型提供了一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机。

一方面，本申请提供的一种液袋灯检机的自动上料装置采用如下的技术方案：一种液袋灯检机的自动上料装置，包括上料皮带线、液袋翘头压平机构、视觉轮廓检测机构和上料机械手，所述上料皮带线用于接收和传送液袋，所述液袋翘头压平机构包括升降气缸和透明压板，所述升降气缸用于带动透明压板升降，所述透明压板用于压平上料皮带线上的液袋，防止液袋的袋头翘头，所述视觉轮廓检测机构位于透明压板的上方，用于拍摄被压平的液袋，并计算获得液袋的轮廓，所述上料机械手用于根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓抓取液袋。

通过采用上述技术方案，本申请设置的视觉轮廓检测机构能够锁定液袋轮廓，上料机械手根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓就能准确抓取液袋，本申请不再需要严格要求液袋的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，所以本申请的上料皮带线可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，当然也可以接收人工上料，并能接受人工上料的摆放误差，智能化程度更高。

优选地，所述视觉轮廓检测机构包括灯箱、光源、工业相机和判读模块，所述光源和工业相机均设置在灯箱内，所述光源用于为工业相机补光，所述工业相机用于拍摄上料皮带线上的液袋，所述判读模块用于分析和识别液袋的轮廓。

优选地，所述液袋翘头压平机构还包括液袋感应器，所述液袋感应器用于感应液袋，以在感应到液袋时启动升降气缸工作。

优选地，所述上料机械手包括机器人蜘蛛手和吸盘机械手，所述吸盘机械手设置在机器人蜘蛛手上，包括安装板、真空吸盘和手指气缸，所述真空吸盘和手指气缸均设置在安装板上，所述真空吸盘用于吸附液袋的袋身，手指气缸用于固定液袋的袋头。

通过采用上述技术方案，真空吸盘用于吸附液袋的袋身，手指气缸用于固定液袋的袋头，保证了袋头位置的确定性，在后序的对接和传递过程能顺利地进行，减少意外发生。机器人蜘蛛手灵活度高，自由度多，能够带着吸盘机械手准确地吸取液袋。

优选地，所述真空吸盘数量为多个，且呈两排布置。

通过采用上述技术方案，能更好吸附液袋，因为液袋为软袋，非常容易变形，防止液袋因单点吸附变形过大，影响定位和对接效果。

优选地，所述吸盘机械手上还设有侧面挡板，所述侧面挡板的下端为外八型。

通过采用上述技术方案，侧面挡板具有一定的导向作用，在液袋未被吸附前，就被侧面挡板预先导正，在一定程度上，也提高了吸附稳定性和定位精度。

优选地，所述手指气缸上还设有上挡板，用于防止液袋的袋头穿过手指气缸的夹取范围。

通过采用上述技术方案，由于在夹取袋头时，手指气缸是处于打开状态，如果袋头上翘尺寸稍大时，袋头容易进入手指气缸夹子的深处，影响手指气缸的正常夹合，设置了上挡板后，通过调整挡板的位置就可以控制袋头的位置上限，避免袋头进入手指气缸夹子的深处。

优选地，所述吸盘机械手上端设有中空的旋转轴，所述旋转轴上设有气滑环，所述真空吸盘与旋转轴气路连通。

通过采用上述技术方案，真空吸盘通过旋转轴与外部供气设备连通，能减少外置气管的设置，不易影响机器人蜘蛛手的快速运动。

另一方面，本申请还提供了一种液袋灯检机，包括上面所述的自动上料装置。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.本申请设置的视觉轮廓检测机构能够锁定液袋轮廓，上料机械手根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓就能准确抓取液袋，本申请不再需要严格要求液袋的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，所以本申请的上料皮带线可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，当然也可以接收人工上料，并能接受人工上料的摆放误差，智能化程度更高；

2.设置的液袋翘头压平机构解决了因翘头液袋无法识别抓取以及识别偏差较大抓取不良的问题。

附图说明

图1绘示了本申请实施例所述液袋灯检机的整体图；

图2绘示了本申请实施例所述上料皮带线、视觉轮廓检测机构和液袋翘头压平机构的结构示意图；

图3绘示了本申请实施例所述机器人蜘蛛手和吸盘机械手的结构示意图；

图4绘示了本申请实施例所述吸盘机械手的结构示意图；

图5绘示了液袋的结构示意图。

附图标记说明：1、上料皮带线；2、液袋翘头压平机构；21、升降气缸；22、透明压板；3、视觉轮廓检测机构；4、上料机械手；41、机器人蜘蛛手；42、吸盘机械手；421、安装板；422、真空吸盘；423、手指气缸；424、侧面挡板；425、上挡板；426、旋转轴；427、气滑环；100、液袋；101、袋身；102、袋头。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

参照图1至图4，本申请所述液袋灯检机包括自动上料装置，所述自动上料装置包括上料皮带线1、液袋翘头压平机构2、视觉轮廓检测机构3和上料机械手4，所述上料皮带线1用于接收和传送液袋100，所述液袋翘头压平机构2包括升降气缸21和透明压板22，所述升降气缸21用于带动透明压板22升降，所述透明压板22用于压平上料皮带线1上的液袋100，防止液袋100的袋头102翘头，所述视觉轮廓检测机构3位于透明压板22的上方，用于拍摄被压平的液袋100，并计算获得液袋100的轮廓，所述上料机械手4用于根据视觉轮廓检测机构3计算得到的液袋轮廓抓取液袋100。

本申请设置的视觉轮廓检测机构3能够锁定液袋轮廓，上料机械手4根据视觉轮廓检测机构3计算得到的液袋100轮廓就能准确抓取液袋100，本申请不再需要严格要求液袋100的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，所以本申请的上料皮带线1可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，当然也可以接收人工上料，并能接受人工上料的摆放误差，智能化程度更高。

在本实施例中，所述液袋翘头压平机构2还包括液袋感应器，所述液袋感应器用于感应液袋100，以在感应到液袋100时启动升降气缸21工作。

正常液袋放置在上料皮带线1，液袋袋身101及袋头102为水平放置，当上料皮带线1传送液袋100经过视觉轮廓检测机构3时，视觉可以检测出液袋袋头102轮廓，以此锁定液袋100位置。然而翘头液袋100的袋头102轮廓不明显，此时视觉轮廓检测机构3无法拾取液袋袋头102位置。

在本实施例中，在上料皮带线1上方设置了液袋翘头压平机构2，其中透明压板22具有透光性，不会影响视觉轮廓检测机构3的轮廓识别，另外本申请所述液袋翘头压平机构2还包括液袋感应器（未示出），所述液袋感应器用于感应液袋100，以在感应到液袋100时启动升降气缸21工作，升降气缸21带动透明压板22下压，液袋100被压后，袋头102会自然伸出，处于正常的位置，视觉轮廓检测机构3就能准确地锁定液袋100位置，通过机器人蜘蛛手41和吸盘机械手42吸取液袋100，以及利用手指气缸423夹取袋头102，实现抓取固定液袋100，机器人蜘蛛手41灵活度高，自由度多，能够带着吸盘机械手42准确地吸取液袋100。该结构解决了因翘头液袋无法识别抓取以及识别偏差较大抓取不良的问题。

参照图2，所述视觉轮廓检测机构3包括灯箱、光源、工业相机和判读模块，所述光源和工业相机均设置在灯箱内，所述光源用于为工业相机补光，所述工业相机用于拍摄上料皮带线1上的液袋100，所述判读模块用于分析和识别液袋100的轮廓。由于视觉轮廓检测机构3已经是现有技术，本申请不做过多详细描述。

参照图3和图4，所述上料机械手4包括机器人蜘蛛手41和吸盘机械手42，所述吸盘机械手42设置在机器人蜘蛛手41上，包括安装板421、真空吸盘422和手指气缸423，所述真空吸盘422和手指气缸423均设置在安装板421上，所述真空吸盘422用于吸附液袋100的袋身101，手指气缸423用于固定液袋100的袋头102。

真空吸盘422用于吸附液袋100的袋身101，手指气缸423用于固定液袋100的袋头102，保证了袋头102位置的确定性，在后序的对接和传递过程能顺利地进行，减少意外发生。在本实施例中，所述真空吸盘422数量为多个，且呈两排布置。能更好吸附液袋100，因为液袋100为软袋，非常容易变形，防止液袋100因单点吸附变形过大，影响定位和对接效果。

参照图4，所述吸盘机械手42上还设有侧面挡板424，所述侧面挡板424的下端为外八型。侧面挡板424具有一定的导向作用，在液袋100未被吸附前，就被侧面挡板424预先导正，在一定程度上，也提高了吸附稳定性和位置精度。另外，所述手指气缸423上还设有上挡板425，用于防止液袋100的袋头102穿过手指气缸423的夹取范围。由于在夹取袋头102时，手指气缸423是处于打开状态，如果袋头102上翘尺寸稍大时，袋头102容易进入手指气缸423夹子的深处，影响手指气缸423的正常夹合，设置了上挡板425后，通过调整挡板的位置就可以控制袋头102的位置上限，避免袋头102进入手指气缸423夹子的深处。

参照图4，所述吸盘机械手42上端设有中空的旋转轴426，所述旋转轴426上设有气滑环427，所述真空吸盘422与旋转轴426气路连通。真空吸盘422通过旋转轴426与外部供气设备连通，能减少外置气管的设置，不易影响机器人蜘蛛手41的快速运动。

本申请所述自动上料装置的动作过程为：上料皮带线1接收从上一工序流转过来的液袋100，并继续向前传送，到达视觉轮廓检测机构3处，液袋感应器检测到液袋100经过，液袋翘头压平机构2的透明压板22下压，将液袋100压平，防止袋头102翘头，视觉轮廓检测机构3启动拍照，并锁定袋头102的位置，液袋100继续向前传送，机器人蜘蛛手41带动吸盘机械手42准确抓取液袋100，真空吸盘422吸附住液袋100的袋身101，手指气缸423固定住液袋100的袋头102，机器人蜘蛛手41将液袋100移动至下一工序，通过以上动作实现了液袋100的自动智能化上料。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，包括上料皮带线(1)、液袋翘头压平机构(2)、视觉轮廓检测机构(3)和上料机械手(4)，所述上料皮带线(1)用于接收和传送液袋(100)，所述液袋翘头压平机构(2)包括升降气缸(21)和透明压板(22)，所述升降气缸(21)用于带动透明压板(22)升降，所述透明压板(22)用于压平上料皮带线(1)上的液袋(100)，防止液袋(100)的袋头(102)翘头，所述视觉轮廓检测机构(3)位于透明压板(22)的上方，用于拍摄被压平的液袋(100)，并计算获得液袋(100)的轮廓，所述上料机械手(4)用于根据视觉轮廓检测机构(3)计算得到的液袋轮廓抓取液袋(100)。

2.根据权利要求1所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述视觉轮廓检测机构(3)包括灯箱、光源、工业相机和判读模块，所述光源和工业相机均设置在灯箱内，所述光源用于为工业相机补光，所述工业相机用于拍摄上料皮带线(1)上的液袋(100)，所述判读模块用于分析和识别液袋(100)的轮廓。

3.根据权利要求1所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述液袋翘头压平机构(2)还包括液袋感应器，所述液袋感应器用于感应液袋(100)，以在感应到液袋(100)时启动升降气缸(21)工作。

4.根据权利要求1所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述上料机械手(4)包括机器人蜘蛛手(41)和吸盘机械手(42)，所述吸盘机械手(42)设置在机器人蜘蛛手(41)上，包括安装板(421)、真空吸盘(422)和手指气缸(423)，所述真空吸盘(422)和手指气缸(423)均设置在安装板(421)上，所述真空吸盘(422)用于吸附液袋(100)的袋身(101)，手指气缸(423)用于固定液袋(100)的袋头(102)。

5.根据权利要求4所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述真空吸盘(422)数量为多个，且呈两排布置。

6.根据权利要求4所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述吸盘机械手(42)上还设有侧面挡板(424)，所述侧面挡板(424)的下端为外八型。

7.根据权利要求4所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述手指气缸(423)上还设有上挡板(425)，用于防止液袋(100)的袋头(102)穿过手指气缸(423)的夹取范围。

8.根据权利要求4所述液袋灯检机的自动上料装置，其特征在于，所述吸盘机械手(42)上端设有中空的旋转轴(426)，所述旋转轴(426)上设有气滑环(427)，所述真空吸盘(422)与旋转轴(426)气路连通。

9.一种液袋灯检机，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的自动上料装置。

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