CN116648329A - 研磨具保持座的控制方法、研磨具保持座、及研磨工具 - Google Patents

Abstract

研磨工具(1)的研磨具保持座(4)包括：柄部(6)、供研磨具(3)安装的安装部(21)、以及电动机(35)，还包括：使安装部(21)沿柄部(6)的轴线方向(X)移动的移动机构(22)、用于检测施加于安装在安装部(21)上的研磨具(3)的负载的负载检测器(23)、以及驱动控制电动机(35)的控制部(52)。控制部(52)监视来自负载检测器(23)的输出，并且依次计算负载的变化量，基于负载以及变化量来驱动电动机(35)，进行使安装于安装部(21)的研磨具(3)进退的突出控制动作。

Description

研磨具保持座的控制方法、研磨具保持座、及研磨工具

技术领域

本发明关于通过使具有磨料的研磨具沿机械安装部的轴线方向进退来调节磨料的切入量的研磨具保持座、及研磨具保持座的控制方法。此外，关于由上述研磨具保持座与研磨具组成的研磨工具。

背景技术

在专利文献1中记载有一种可拆卸地安装具有磨料的研磨具的研磨具保持座。该文献的研磨具保持座具备：作为机械安装部的柄部、安装部、以及能够将安装部沿柄部的轴线方向移动地进行支撑的支撑机构。此外，研磨具保持座包括：具有驱动源并使安装部沿轴线方向移动的移动机构、用来检测施加在被安装于安装部的研磨具的负载的负载检测器、以及基于来自负载检测器的输出来驱动驱动源从而使安装部沿轴线方向移动的控制部。

使用研磨具保持座来加工工件时，将研磨具安装于安装部，来构成由研磨具与研磨具保持座组成的研磨工具。其次，将研磨工具的柄部连接到机床的主轴，使机床进行动作。然后，通过机床使研磨工具沿着预定的加工路径移动的同时，使磨料接触工件的表面。规定加工路径，使得在研磨具与工件的加工对象面正对时，机床的主轴与加工对象面之间的距离维持一定。

若在加工动作中磨料磨损，则磨料的前端从工件的表面朝向远离的方向后退。由此，由于从工件侧施加于研磨具的负载降低，因此来自负载检测器的输出(负载)会变小。在此，若来自负载检测器的输出变得比规定的负载阈值(限定值)范围要小，则控制部驱动驱动源，进行使安装部朝向工件侧前进的突出控制动作。由此，由于研磨具前进，因而磨料朝向工件突出。由此，即使在加工动作中磨料发生磨损的情况下，仍能确保由磨料对于工件的切入量。

此外，由于工件的尺寸误差等原因在加工动作中研磨工具过于接近工件的加工对象面的情况下，由于从工件侧施加于研磨具的负载会增大，所以来自负载检测器的输出(负载)会变大。在此，若来自负载检测器的输出变得比规定的负载阈值范围还大，则控制部驱动驱动源，进行使安装部朝远离工件的一侧后退的突出控制动作。其结果是，由于研磨具后退，磨料朝向远离工件的方向后退。由此，即使在加工动作中研磨工具过于接近工件的情况下，仍能使磨料对于工件的切入量维持一定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/123456号

发明内容

发明所要解决的技术问题

机床使研磨工具移动的加工路径有时会设定成：从工件的前方通过工件，并到达工件的后方。在此情况下，研磨工具通过工件的期间，由于磨料对工件的加工对象面进行研磨，所以在磨料上会产生磨损。因此，当来自负载检测器的输出(负载)降低时，需要进行突出控制动作来确保磨料对于工件的切入量。但是，研磨工具在位于工件的前方的期间，以及研磨工具抵达工件的后方之后，磨料没有接触工件的加工对象面。因此，即使在来自负载检测器的输出降低的情况下，也没有必要进行突出控制动作。

在此，沿着加工路径使研磨工具移动的机床能掌握研磨工具相对于工件的位置。但是，连接到机床的研磨具保持座无法掌握研磨工具相对于工件的位置。因此，在研磨工具位于工件前方的情况下或是位于后方的情况下，会有当从负载检测器输出的负载降低时，驱动驱动源从而使研磨具沿轴线方向移动的问题。

鉴于以上的问题点，本发明的课题在于提供一种只有在研磨具正接触工件的加工对象面的情况下，才进行使研磨具移动的突出控制动作的研磨具保持座、以及研磨工具。此外，提出一种上述研磨具保持座的控制方法。

解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的研磨具保持座的控制方法中，该研磨具保持座包括机械安装部；安装有研磨具的安装部；具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动的移动机构；以及用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载的负载检测器，该研磨具保持座的控制方法的特征在于，将具有磨料的研磨具安装于所述安装部，并且将所述机械安装部连接到机床的主轴并使该机床动作，在所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的加工路径进行移动的期间，监视来自所述负载检测器的输出，并且计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作。

本发明的研磨具保持座是在具有磨料的研磨具被安装于安装部、且由研磨具与研磨具保持座构成研磨工具的状态下被使用的。此外，研磨工具的机械安装部连接到机床的主轴来被使用。根据本发明，在使研磨工具沿着机床预先规定的加工路径移动的期间，监视来自负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的负载的变化量，基于负载以及变化量来驱动驱动源从而进行使研磨具进退的突出控制动作。在此，能通过实验等来预先掌握在工件的研磨动作中的研磨具研磨工件的加工对象面的期间变化的负载的变化量。因此，研磨具保持座基于负载的变化量，能判断是否处于研磨具接触工件的加工对象面的状态。由此，若基于负载与负载的变化量来进行突出控制动作，则研磨具保持座能只在研磨具与工件的加工对象面接触的情况下，进行使研磨具朝向工件侧突出的突出控制动作。

在本发明中，优选能在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外，且所述变化量比预先设定的变化量阈值要小的情况下，进行所述突出控制动作。即，能通过实验等来预先掌握在工件的研磨动作中研磨具研磨工件的加工对象面的期间发生变化的负载的变化量。因此，若基于通过实验等获取的变化量来预先设定变化量阈值，则研磨具保持座在变化量变为变化量阈值以上时，判断负载的变动并非由磨料的磨损引起的。换言之，研磨具保持座在变化量比变化量阈值要小的情况下，能判断为处于研磨具正在研磨工件的加工对象面的状态，且判断为因研磨导致的磨料的磨损而引起负载变化的状态。因此，若在变化量比预先设定的变化量阈值要小，且负载处于预先设定的负载阈值范围外时进行突出控制动作，则能在研磨具接触工件的加工对象面，且因磨料的磨损而引起负载变动的情况下，进行突出控制动作。

在本发明中，可以设为：在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。负载为零的状态是负载检测器没有检测出施加在研磨具上的负载的状态。因此，负载为零的状态是研磨具不接触工件的状态。由此，若负载为零，则研磨具保持座能判断为研磨工具位于工件的加工对象面之外。在此，在研磨工具位于工件的加工对象面之外的情况下，在磨料上不会发生磨损。因此，研磨具保持座设为不进行突出控制动作的状态。由此，能停止不必要的突出控制动作。在此，研磨工具从工件之外进刀至工件的加工对象面上时，研磨工具接触工件时，负载的变化量急剧地变大。而且，在朝向工件的进刀结束的时刻，负载的变化量超过峰值，然后变小。因此，在朝向工件的进刀结束的时刻，变化量成为接近零的值。由此，预先将设定变化量设定为接近零的值等，若在负载为零时使突出控制动作停止，直到变化量低于预先设定的设定变化量为止维持不进行突出控制动作的状态，然后开始突出控制动作，则能够直到研磨工具进刀至工件上为止都不进行突出控制动作，在研磨工具进刀至工件上之后进行突出控制动作。

在本发明中，可以设为：在所述负载处于所述负载阈值范围外，且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外，且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，能进行所述突出控制动作在研磨工具从工件的加工对象面退刀时，在研磨具从工件远离的期间，从工件侧施加到研磨具上的负载急剧地变小。因此，负载的变化量会急剧地变大。在此，能通过实验等来预先掌握研磨工具从工件退刀时急剧地变小的负载的变化量。因此，若预先将包含通过试验等掌握到的负载的变化量在内的规定范围设定为变化量阈值范围，则在负载的变化量处于变化量阈值范围内时，研磨具保持座能判断研磨工具在从工件的加工对象面退刀的中途。因此，即使在负载处于负载阈值范围外的情况下，若变化量处于变化量阈值范围内时不进行突出控制动作，则在研磨工具从工件的加工对象面退刀的中途，能停止不必要的突出控制动作。另一方面，在负载处于负载阈值范围外时且变化量处于变化量阈值范围外的情况下，进行突出控制动作。处于这种状态的情况是为了研磨工件的端缘，机床使研磨工具要从工件退刀时，在机床侧进行使移动研磨工具的移动速度降低的移动控制的情况。在这种情况下，若进行突出控制动作，则能使研磨具前进并使磨料可靠地接触工件的端缘。在此，若研磨工具完全从工件退刀，则负载变为零。因此，在负载变为零的时刻，突出控制动作停止。

在本发明中，可以设为：若所述负载处于所述负载阈值范围外，且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。由此，在加工路径上，设有缺口部或凹陷的情况下，能使研磨工具在通过缺口部或者凹陷时不进行突出控制动作。

在本发明中，可以设为：预先保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个所述负载阈值范围来作为所述负载阈值范围，在通过所述机床使所述研磨具保持座移动之前，将安装有所述研磨具的所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置，在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。由此，从初始位置朝向与机械安装部相反的一侧移动的安装部的移动量对应于磨料的磨损量。因此，若基于移动量(磨料的磨损量)从多个负载阈值范围选择一个负载阈值范围，则将磨料的切削能力维持固定这一点变得容易。

在本发明中，可以设为：预先保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，作为所述负载阈值范围，将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，对所述负载变为零的时刻的次数进行计数，在所述次数达到了规定的设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。由此，在沿着加工路径移动的研磨工具反复相对于工件的加工对象面进行进刀退刀的情况下，能够直到研磨工具从加工对象面退刀的次数达到设定次数为止将负载阈值范围设为第1负载阈值范围，之后，将负载阈值范围设为第2负载阈值范围。由此，在加工路径的中途，能调节磨料对于工件的切入量。

在本发明中，预先包括存储部，通过所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的学习路径移动，监视来自所述负载检测器的输出并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将它们存储保持在所述存储部中，所述机床使所述研磨具保持座沿着所述加工路径移动时，参照所述存储部来获取所述负载阈值范围及所述变化量阈值。由此，设定负载阈值范围及变化量阈值这一点变得容易。

在本发明中，可以设为：所述研磨具包括：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，所述磨料保持座被安装在所述安装部上。

接着，本发明的研磨具保持座的特征在于，包括：机械安装部；安装部，该安装部安装有具有磨料的研磨具；移动机构，该移动机构具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动；负载检测器，该负载检测器用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载；以及控制部，该控制部监视来自所述负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作。

本发明的研磨具保持座是在具有磨料的研磨具被安装于安装部、且由研磨具与研磨具保持座构成研磨工具的状态下被使用的。根据本发明，在使研磨工具沿着机床预先规定的加工路径移动的期间，监视来自负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的负载的变化量，基于负载以及变化量来驱动驱动源从而进行使研磨具进退的突出控制动作。因此，研磨具保持座基于负载的变化量，能判断是否处于研磨具接触工件的加工对象面的状态。由此，若基于负载以及负载的变化量来进行突出控制动作，则研磨具保持座能只在研磨具接触工件的加工对象面的情况下，进行使研磨具朝向工件侧突出的突出控制动作。

在本发明中，可以设为：在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外，且所述变化量比预先设定的变化量阈值要小的情况下，所述控制部能进行所述突出控制动作。由此，研磨具保持座在研磨具对工件的加工对象面进行研磨的状态下、且处于由研磨导致的磨料的磨损而引起负载变化的状态时，能够进行突出控制动作。

在本发明中，可以设为：所述控制部在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。由此，研磨具保持座能在研磨工具位于工件的加工对象面外的期间、以及直到研磨工具从工件之外进刀至工件为止的期间处于不进行突出控制动作的状态。

在本发明中，可以设为：在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，进行所述突出控制动作由此，研磨具保持座在使研磨工具从工件的加工对象面退刀时，能设为不进行突出控制动作的状态。此外，在研磨工具从工件的加工对象面退刀时，在机床使移动研磨具保持座的移动速度降低的情况等下，研磨具保持座进行突出控制动作，能通过磨料可靠地研磨工件的端缘。

在本发明中，可以设为：具有计时器，所述控制部中，若所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，驱动所述计时器，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。由此，在工件中，在研磨工具所通过的加工路径上，设有多个小缺口部或是多个小凹陷的情况下，能在通过这些缺口部或凹陷的区间中，不进行突出控制动作。

在本发明中，可以设为：具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个负载阈值范围，作为所述负载阈值范围，所述控制部包括：初始动作控制部，该初始动作控制部用于将所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向来计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量并参照所述负载阈值存储部，从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。由此，将磨料的切削能力维持固定这一点变得容易。

在本发明中，可以设为：具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，作为所述负载阈值范围，所述控制部具有：计数部，该计数部对所述负载变为零的时刻的次数进行计数；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部直到所述次数达到规定的设定次数为止，将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，在所述次数达到了所述设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。由此，在沿着加工路径移动的研磨工具反复对于工件的加工对象面的进刀退刀的情况下，直到研磨工具从加工对象面退刀的次数达到设定次数为止，可以将负载阈值范围设为第1负载阈值范围，之后，将负载阈值范围设为第2负载阈值范围。由此，在加工路径的中途，能调节磨料对于工件的切入量。

在本发明中，可以设为：所述控制部包括：动作模式切换部，该动作模式切换部将该控制部的动作模式在通常的动作模式与学习用的动作模式之间进行切换；以及学习数据设定部，该学习数据设定部在所述学习用的动作模式中，监视来自所述负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将其存储保持于所述存储部中，在所述通常的动作模式中，所述控制部参照所述存储部，从所述存储部获取所述负载阈值范围和所述变化量阈值。由此，设定负载阈值范围及变化量阈值这一点变得容易。

接着，本发明的研磨工具包括：上述的研磨具保持座；以及研磨具，该研磨具可拆卸地安装于所述研磨具保持座的安装部，所述研磨具具有：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，所述磨料保持座被安装于所述安装部。

发明效果

本发明的研磨具保持座基于负载和负载的变化量来进行突出控制动作。由此，研磨工具能只在研磨具接触工件的研磨对象面的情况下，才进行使研磨具移动的突出控制动作。

附图说明

图1是研磨工具的立体图。

图2是研磨具的立体图。

图3是研磨工具的简要结构的说明图。

图4是在研磨工具在加工路径上移动时施加到研磨具上的负载的说明图。

图5是示出研磨具保持座的控制系统的简要框图。

图6是研磨工具通过工件时的突出控制动作的流程图。

图7是示出研磨工具进行突出控制动作时的负载和变化量的曲线图。

图8是研磨工具向工件进刀时的突出控制动作的流程图。

图9是研磨工具从工件退刀时的突出控制动作的流程图。

图10是在加工路径上有缺口部时的突出控制动作的流程图。

图11是在加工路径上有缺口部时的负载和变化量的说明图。

图12是变形例的研磨工具的突出控制动作的流程图。

图13是基于磨料束的长度尺寸来变更负载阈值范围的情况下的负载阈值范围的说明图。

图14是研磨工具向工件进刀或从工件退刀时变更负载阈值范围的情况的说明图。

图15是研磨工具向工件进刀或从工件退刀时的突出控制动作的流程图。

图16是包括弹性研磨石来作为磨料的研磨具的立体图。

图17是包括刚性研磨石来作为磨料的研磨具的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图，对作为本发明的实施方式的研磨具保持座进行说明。图1是应用本发明的研磨工具的外观立体图。图2是研磨具的立体图。图3是示出图1的研磨工具的简要结构的说明图。图3中，沿着机械安装部的轴线，将研磨工具切断地示出。图4是使研磨工具沿着加工路径移动的期间施加于研磨具的负载的说明图。图4的上段示出研磨工具与工件的位置关系。图4的下段是从工件侧施加于研磨具的负载的曲线图。

(研磨工具)

如图1所示，研磨工具1包括：研磨具3、以及用于保持研磨具3的研磨具保持座4。研磨具保持座4包括：柄部6(机械安装部)、以及与柄部6同轴的套筒7。在柄部6与套筒7之间，设有与柄部6及套筒7相比直径更大的大径部8。研磨具3使线状磨料2(磨料)的端部在从套筒7突出的状态下被保持于研磨具保持座4。在以下的说明中，以沿着柄部6的轴线L的方向作为轴线方向X。此外，在轴线方向X中，以柄部6侧作为研磨具保持座4的后方X1，以与柄部6相反的一侧作为研磨具保持座4的前方X2。

(研磨具)

如图2所示，研磨具3具有：并排配置的多根线状磨料2、以及用于保持上述多根线状磨料2的一个端部的磨料保持座11。各线状磨料2包括：氧化铝长纤维等这样的无机长纤维的集合线、以及浸渍于集合线并硬化后的树脂。线状磨料2具有在与轴线L交叉的方向上弯曲的弹性。多根线状磨料2被捆绑成束。

磨料保持座11为环状的构件，在中心包括沿轴线方向X延伸的保持座贯通孔12。此外，磨料保持座11在其前端面，具有多个磨料保持孔13。各磨料保持孔13为圆形。多个磨料保持孔13围绕轴线L等角度间隔地设置并包围保持座贯通孔12。此外，磨料保持座11如图3所示，在其后端面包括包围保持座贯通孔12的凹部。凹部是用于将研磨具3可拆卸地安装于研磨具保持座4的研磨具侧连结部15。

多根线状磨料2在被保持于磨料保持孔13时，被捆绑来作为磨料束14。磨料束14的后端部被插入于磨料保持孔13。各磨料束14通过填充于磨料保持孔13中的接着剂被固定于磨料保持座11。

(研磨具保持座)

如图3所示，研磨具保持座4具有：柄部6；供研磨具3可拆卸地进行安装的安装部21；使安装部21沿轴线方向X移动的移动机构22；以及用于检测施加于安装在安装部21上的研磨具3的负载的负载检测器23。柄部6从大径部8朝向后方X1突出。

安装部21为环状的构件。安装部21以可沿轴线方向X移动的状态被配置于套筒7内。安装部21包括：圆盘部25，其具有与套筒7的内周面7b隔开微小间隙并相对的环状的相对面25a、以及突起26，其从圆盘部25的中心朝向前方X2突出。突起26具有与研磨具3的研磨具侧连结部15进行嵌合的形状。研磨具3通过使研磨具侧连结部15嵌合于安装部21的突起26，从而可拆卸地安装于研磨具保持座4。在研磨具3已与安装部21连结的状态下，研磨具3与安装部21在无法绕轴线L相对旋转的状态下成为一体。在安装部21的中心孔28的内周面，设有内螺纹29。

移动机构22包括：沿轴线方向X延伸的轴构件36；使轴构件36能够沿轴线方向X移动，并且能够绕轴线L旋转地支撑的支撑构件37；作为驱动源的电动机35；以及将电动机35的旋转传递至轴构件36的驱动力传递机构38。此外，移动机构22包括限制安装部21与轴构件36一起旋转的旋转限制机构40。

轴构件36配置于轴线L上。轴构件36在其外周面上包括与安装部21的内螺纹29拧合的外螺纹39。支撑构件37是朝向与轴线L正交的方向扩展的圆环状的构件，并在中心具有沿轴线L方向延伸的贯通孔41。在支撑构件37的前面，固定有从套筒7的后端部分朝向外周侧扩展的凸缘7a。支撑构件37与套筒7的凸缘构成大径部8的前方X2的端壁。在支撑构件37的贯通孔41中，贯通轴构件36。贯了贯通孔41的轴构件36的后端部分朝向大径部8的内部突出。贯通了贯通孔41的轴构件36的前侧部分与套筒7同轴地在套筒7的内侧延伸。

电动机35及驱动力传递机构38配置在大径部8的内部，且配置在支撑构件37的后方X1。电动机35为步进电动机。驱动力传递机构38包括：传递电动机35的驱动力的最终齿轮45、及同轴地固定于轴构件36并与最终齿轮45啮合的输出齿轮46、以及将输出齿轮46朝向支撑构件37施力的施力构件47。最终齿轮45是可旋转地被从支撑构件37朝向后方X1延伸的支轴48所支撑。支轴48与轴构件36平行。因此，最终齿轮45与固定于轴构件36的输出齿轮46绕平行的旋转轴旋转。输出齿轮46利用施力构件47的作用力，从后方X1抵接于支撑构件37。

若轴构件36朝向后方X1移动，则固定于轴构件36的输出齿轮46抵抗施力构件47的作用力，朝向后方X1移动。因此，在轴构件36朝向后方X1移动时，轴构件36抵抗施力构件47的作用力来进行移动。若轴构件36朝向后方X1移动，则输出齿轮46从支撑构件37朝向后方X1远离。

在此，固定了输出齿轮46的轴构件36与最终齿轮45的旋转轴平行。因此，即使在输出齿轮46已沿轴线方向X移动的情况下，仍维持输出齿轮46与最终齿轮45的啮合状态。由此，电动机35的旋转始终经由驱动力传递机构38，被传递至输出齿轮46。若电动机35的驱动力被传递至输出齿轮46，则轴构件36绕轴线L旋转。

旋转限制机构40包括：沟部31，其设于套筒7的内周面7b；以及突起32，其设于安装部21的相对面25a的周向的一部分。沟部31在套筒7的内周面7b沿轴线方向X延伸。突起32以一定宽度沿轴线方向X延伸。在此，安装部21在将突起32插入到套筒7的沟部31内的状态下被配置于套筒7内。因此，在轴构件36旋转时，可阻止安装部21的旋转。

负载检测器23为压力传感器。在大径部8的内侧，负载检测器23被配置在支撑构件37的后方X1。负载检测器23从后方X1接触轴构件36来检测施加于该轴构件36的轴线方向X的压力。

在加工工件W时，将研磨工具1的柄部6连接于机床M的主轴N，使机床M动作。由此，机床M使研磨工具1沿着预先编程设计的加工路径移动。

如图4所示，机床M使研磨工具1移动的加工路径E被设定为从工件W的前方起通过工件W后到达工件W的后方。此外，加工路径E被设定为在研磨工具1通过工件W时使主轴N与工件W的加工对象面S之间的距离D被维持固定。在研磨工具1通过工件W时，磨料束14的前端部分与加工对象面S接触。

(控制系)

图5是示出研磨具保持座4的控制系统的简要框图。图6是研磨工具1通过工件W时的突出控制动作的流程图。图7是示出进行突出控制动作时的负载和变化量的曲线图。图8是研磨工具1向工件W进刀时的突出控制动作的流程图。图9是研磨工具1从工件W退刀时的突出控制动作的流程图。图10是在加工路径上设有缺口时的突出控制动作的流程图。图11是在加工路径上设有缺口时的负载的说明图。图11的上段示出从轴线L方向观察研磨工具与工件的位置关系的情况。图11的下段是从工件侧施加于研磨具的负载的曲线图。

如图5所示，研磨具保持座4的控制系统包括：具有CPU的控制部51、连接到控制部51的存储部52、以及计时器53。在控制部51的输入侧连接有负载检测器23。在控制部51的输出侧连接有电动机35。此外，如图3所示，研磨具保持座4包括：对电动机35供电的电动机用电池57、控制部51、以及对计时器53供电的控制用电池58。电动机用电池57及控制用电池58从外部连接电缆从而能进行充电。

在此，在研磨工具1沿着加工路径E移动的期间，控制部51监视来自负载检测器23的输出(负载)，并且依次计算出预先规定的每单位时间的负载的变化量。

更具体而言，控制部51以一定周期获取从负载检测器23输出的负载，并且从沿着时间序列依次获得的3个负载，获得每单位时间的负载的变化量。在此，负载可以设为以0.001秒～1秒的间隔来获取。计算负载的变化量的单位时间是获取负载的间隔的3倍时间。负载的变化量的计算以与获取负载的间隔相同的间隔来进行。变化量是负载(P)在每单位时间增减的幅度的绝对值，在将单位时间设为dt，将负载增减的幅度设为dP的情况下，能够用以下的式子来表示。

|dP/dt|

此外，控制部51基于依次获取的负载以及变化量，来进行突出控制动作，该突出控制动作用于调节磨料束14对于工件W的切入量。

更具体而言，如图6所示，控制部51监视负载，并且依次计算变化量(步骤ST1)。变化量比预先设定的变化量阈值Q要小的情况下(步骤ST2：是)，若负载处于预先设定的负载阈值范围R外(步骤ST3：是)，则驱动控制电动机35从而使安装部21移动，进行使研磨具3进退的突出控制动作(步骤ST4)。在另一方面，若变化量为变化量阈值Q以上(步骤ST2：否)，则控制部51不进行突出控制动作(步骤ST5)。此外，即使变化量比变化量阈值Q要小的情况下(步骤ST2：是)，并且在负载处在负载阈值范围R内的情况下(步骤ST3：否)，控制部51不进行突出控制动作(步骤ST5)。在研磨工具1通过工件W的加工对象面S的区间K1(请参照图4)内进行上述控制。

在此，能通过实验等来预先掌握在工件W的研磨动作中，研磨具3在研磨工件W的加工对象面S的期间所变化的负载的标准变化量。因此，只要基于通过实验等所获取的变化量预先设定变化量阈值Q，并将其存储保持于存储部52，则控制部51参照存储部52，在变化量为变化量阈值Q以上时，判断为负载的变动并非由于磨料束14的磨损引起，而是由于其他的因素导致变动。换言之，只要基于实验等预先设定变化量阈值Q，则在变化量比变化量阈值Q要小的情况下，控制部51能判断为处于研磨具3研磨工件W的加工对象面S的状态，且因研磨所造成的磨料束14的磨损而引起负载变化。

此外，能通过实验等预先掌握在研磨具3研磨工件W的加工对象面S的状态下，研磨具3以所期望的切入量来研磨工件W的加工对象面S时的负载的范围。因此，基于实验结果，掌握适合于工件W的研磨的负载下限即第1阈值R1、以及适合于研磨的负载上限即第2阈值R2，若将第1阈值R1与第2阈值R2之间设定为负载阈值范围R，并存储保持于存储部52，则控制部51参照存储部52，在磨料束14磨损等而导致负载脱离负载阈值范围R时，判断为磨料束14对于工件W的切入量低于适当的范围。此外，当负载脱离负载阈值范围R时，控制部51能判断为磨料束14对于工件W的切入量超出适当的范围。此外，第1阈值R1及第2阈值R2都为比零要大的值。

在此，参照图7说明突出控制动作。图7是来自负载检测器23的输出与突出控制动作的关系的曲线图。图7的曲线图的时刻G是在变化量(|dP/dt|)比变化量阈值Q(|dP’/dt|)要小时、来自电动机35的输出比预先规定的第1阈值R1还要下降的时刻。在时刻G，控制部51将电动机35朝向规定的旋转方向驱动，使安装部21朝向前方X2移动。并且，控制部51在驱动电动机35并使安装部21移动时监视来自电动机35的输出，若该输出达到第2阈值R2，则基于所监视的输出来停止电动机35的驱动并使安装部21的移动停止。

接着，图7的曲线图的时刻H是变化量(|dP/dt|)比变化量阈值Q要小时、来自电动机35的输出比预先规定的第2阈值R2还要上升的时刻。在时刻H，控制部51将电动机35朝向与规定的旋转方向相反的方向驱动，使安装部21朝向后方X1移动。并且，控制部51在驱动电动机35并使安装部21移动时监视来自电动机35的输出，若该输出低于第2阈值R2，则基于所监视的输出来停止电动机35的驱动并使安装部21的移动停止。由此，在处于研磨具3研磨工件W的加工对象面S的状态，并且，处于因研磨所造成的磨料束14的磨损而引起负载变化的状态时，研磨工具1进行突出控制动作，将磨料束14对于工件W的切入量维持在适当的范围。

此外，如图8所示，控制部51监视负载，并且依次计算变化量(步骤ST11)，在负载为零时使突出控制动作停止(步骤ST12、步骤ST13)，直到变化量低于预先设定的设定变化量U为止，维持不进行突出控制动作的状态(步骤ST14：否、步骤ST13)。如图4所示，上述的控制是在位于工件W外的研磨工具1进刀至工件W的加工对象面S为止的区间K2中进行的。

即，如图4所示，在研磨工具1位于工件W的加工对象面S之外的情况下，研磨具3不接触工件W。因此，施加在研磨具3上的负载为零。由此，若负载为零，则控制部51能判断为研磨工具1位于工件W的加工对象面S之外。在此，在研磨工具1位于工件W的加工对象面S之外的情况下，在磨料束14上不会发生磨损。因此，控制部51设为不进行突出控制动作的状态。

其后，如图4所示，研磨工具1从工件W之外进刀至工件W的加工对象面S时，研磨工具1(磨料束14)接触工件W时，负载的变化量急剧地变大。而且，在朝工件W进刀结束的时刻J，负载的变化量超过峰值，然后变小。因此，在研磨工具1朝工件W进刀结束的时刻，变化量成为接近于零的值。由此，预先将设定变化量U设定为接近于零的值等，控制部51只要在负载为零时使突出控制动作停止，直到变化量低于预先设定的设定变化量U为止维持不进行突出控制动作的状态，则直到研磨工具1进刀至工件W上为止能够不进行突出控制动作，而在研磨工具1进刀至工件W上之后，能够进行突出控制动作。

此外，控制部51中，如图9所示，控制部51监视负载，并且依次计算变化量(步骤ST21)，在负载处于负载阈值范围R外(步骤ST22)，且变化量处于规定的变化量阈值范围V内的情况下(步骤ST23：是)，不进行突出控制动作(步骤ST23)。另一方面，在负载处于负载阈值范围R外(步骤ST22：否)，且变化量处于变化量阈值范围V外的情况下，控制部51进行突出控制动作(步骤ST24)。如图4所示，上述控制是在从研磨工具1接触工件W的加工对象面S的状态起到朝向工件W之外离开时进行的。

即，研磨工具1从工件W的加工对象面S退刀时，如图4所示，磨料束14在通过工件W的边缘时，从工件W侧施加到研磨具3上的负载急剧地变小。因此，磨料束14在通过工件W的边缘时，负载的变化量会急剧地变大。在此，可以通过实验等预先掌握研磨工具1从工件W退刀时急剧地变小的负载的变化量。因此，若预先将包含通过试验等掌握到的变化量在内的规定范围设定为变化量阈值范围V并存储保持于存储部52，则控制部51在负载的变化量处于变化量阈值范围V内时，能判断为研磨工具1处在从工件W的加工对象面S退刀的中途。由此，即使在负载处于负载阈值范围R外的情况下，变化量处于变化量阈值范围V内时(步骤ST22、步骤ST23：是)，若设为控制部51不进行突出控制动作(步骤ST25)，则当研磨工具1从工件W的加工对象面S退刀时，能够不进行不必要的突出控制动作。

另一方面，在负载处于负载阈值范围R外，而变化量处于变化量阈值范围V外的情况下(步骤ST22、步骤ST23：否)，则控制部51进行突出控制动作。在负载处于负载阈值范围R外时变化量处于变化量阈值范围V外的情况是指，例如机床M将研磨工具1从工件W退刀时，在机床M侧进行使移动研磨工具1的移动速度降低的移动控制的情况。在这种情况下，若进行突出控制动作，则能使研磨具3前进并使磨料束14可靠地接触工件W的端缘。在负载处于负载阈值范围R外时变化量处于变化量阈值范围V外的情况是指，例如机床M将研磨工具1从工件W退刀时，在机床M侧进行使研磨工具1朝向从加工对象面S远离的方向缓慢地移动的移动控制的情况。在这种情况下，若进行突出控制动作，则能使研磨具3前进并使磨料束14可靠地接触工件W的端缘。在任何情况下，若研磨工具1从工件W退刀，则负载变为零。因此，在负载变为零的时刻，突出控制动作停止。

此外，如图10所示，控制部51监视负载，并且依次计算变化量(步骤ST31)，若负载处于负载阈值范围R外，且变化量为变化量阈值Q以上(步骤ST32)，则成为不进行突出控制动作的状态，并且通过计时器53对负载处于阈值范围外、且变化量为变化量阈值Q以上的状态所持续的持续时间进行计数(步骤ST33)。而且，控制部51从负载处于负载阈值范围R外、且变化量从成为变化量阈值Q以上的时刻起的持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行突出控制动作的状态，在持续时间超过设定时间时，重新开始突出控制动作(步骤ST34：是、步骤ST35)。另一方面，控制部51在持续时间未超过设定时间的情况下，不进行突出控制动作(步骤ST34：否、步骤ST36)。如图11的上段所示，上述控制用于在研磨工具1通过工件W的加工路径E上存在设有缺口部L或凹陷的区间K4的情况下，在通过这些缺口部L或凹陷的期间，不进行不必要的突出控制动作。

即，在工件W的加工对象面S存在有缺口部L或凹陷的情况下，研磨工具1通过缺口部L或凹陷时，研磨具3(磨料束14)接触工件W的接触面积会急剧地减少。其结果是，如图11的下段所示，从工件W侧施加于研磨具3侧的负载会急剧地降低，处于负载阈值范围R外。此外，伴随着负载的急剧降低，负载的变化量与因磨料束14的磨损而引起的负载的变化量相比较，急剧地变大。因此，控制部51在负载处于负载阈值范围R外，且变化量为变化量阈值Q(|dP’/dt|)以上时，能判断为在工件W的加工对象面S设有缺口部L或凹陷。换言之，控制部51在负载处于负载阈值范围R外、且变化量为变化量阈值Q以上时，能判断为并非由磨料束14的磨损而引起负载处于负载阈值范围R外，而是因加工对象面S的形状而引起负载处于负载阈值范围R外。因此，若负载处于负载阈值范围R外、且变化量为变化量阈值Q以上，则控制部51设为不进行突出控制动作的状态。由此，防止在研磨工具1与缺口部L或凹陷相对时，使磨料束14突出。

此外，控制部51在使突出控制动作停止之后，通过计时器53对负载处于阈值范围外、且变化量为变化量阈值Q以上的状态持续的持续时间进行计数，直到持续时间达到预先规定的设定持续时间为止，维持不进行突出控制动作的状态。因此，通过将设定时间预先规定为适当的值，从而能设为在研磨工具1通过缺口部L或凹陷的期间，不进行突出控制动作。由此，防止在研磨工具1通过缺口部L或凹陷的区间，使磨料束14突出。

(研磨工具沿着加工路径移动的期间所进行的突出控制动作)

如图4所示，机床M使研磨工具1移动的加工路径E被设定为从工件W的前方通过工件W后到达工件W的后方。研磨具保持座4在研磨工具1沿着加工路径E移动的期间，监视来自负载检测器23的输出，并且依次计算负载的变化量，基于负载以及变化量来驱动控制驱动源(电动机35)进行使研磨具3进退的突出控制动作。

如图4所示，研磨工具1位于工件W的前方的区间K2中，直到研磨具3接触工件W为止，来自负载检测器23的输出为零。因此，控制部51使突出控制动作停止。此外，在使突出控制动作停止后直到变化量低于设定变化量U为止，控制部51维持不进行突出控制动作的状态，在变化量低于设定变化量U之后，控制部51设为能够进行突出控制动作的状态。由此，研磨工具1在向工件W进刀时，直到进刀至工件W上为止，处于不进行突出控制动作的状态，在进刀至工件W上之后，处于能够进行突出控制动作的状态。

接着，在研磨工具1通过工件W的研磨对象面S的区间K1中，如图7所示，研磨工具1的负载处于负载阈值范围R外，且变化量比变化量阈值Q要小的情况下，进行突出控制动作。即，研磨工具1在判断为处于研磨具3研磨工件W的加工对象面S的状态、且处于因研磨所造成的磨料束14的磨损而引起负载变化的状态的情况下，进行突出控制动作。

在突出控制动作中，研磨工具1在来自负载检测器23的输出比第1阈值R1要低时，驱动电动机35从而使安装部21朝向前方X2移动。此外，研磨工具1在驱动电动机35使安装部21移动时监视来自电动机35的输出(负载)，若负载达到第2阈值R2，则停止电动机35的驱动使安装部21的移动停止。由此，由于在磨料束14磨损从而切入量降低时使研磨具3前进，所以能确保切入量。

此外，在突出控制动作中，控制部51在来自负载检测器23的输出超过预先规定的第2阈值R2时，驱动电动机35使安装部21朝向后方X1移动。此外，控制部51在驱动电动机35使安装部21移动时监视来自电动机35的输出(负载)，若负载达到第2阈值R2，则停止电动机35的驱动从而使安装部21的移动停止。在此，来自负载检测器23的输出超过预先规定的第2阈值R2的情况是指，由于工件W的尺寸误差等而导致机床M的主轴N与工件W的加工对象面S之间的距离变得比预定的距离要短，磨料束142对于工件W的切入量超过适当的范围并上升的情况。在这种情况下，若控制部51驱动电动机35使安装部21朝向后方X1移动，则研磨具3朝向远离工件W的方向移动。因此，使磨料束14的切入量降低，能维持研磨工具1对于工件W的加工精度。

此外，如图4所示，在研磨工具1通过工件W的研磨对象面S的区间K4中，若负载处于负载阈值范围R外、且变化量为变化量阈值Q以上，则控制部51设为不进行突出控制动作的状态的同时，对负载处于负载阈值范围R外、且变化量在变化量阈值Q以上的状态持续的持续时间进行计数，直到持续时间达到预先规定的设定持续时间为止，维持不进行突出控制动作的状态。而且，控制部51在持续时间超过设定持续时间时设为能够进行突出控制动作的状态。因此，在加工路径E上，如图11所示设有缺口部L的情况下，通过这些缺口部L的期间，不进行不必要的突出控制动作即可。

其后，如图4所示，研磨工具1从工件W的加工对象面S退刀而到达工件W的后方的区间K3中，研磨工具1在负载处于负载阈值范围R外、且变化量处于规定的变化量阈值范围V内的情况下，不进行突出控制动作。即，研磨工具1在变化量处于预先设定的变化量阈值范围V内的情况下，判断为负载的降低并非因磨料束14的磨损引起，而是因研磨工具1从工件W退刀引起的，不进行突出控制动作。由此，研磨工具1从工件W退刀时，能避免进行不必要的突出控制动作。

此外，研磨工具1从工件W的加工对象面S退刀而到达工件W的后方的区间K3中，在负载处于负载阈值范围R外时、且变化量处于变化量阈值范围V外的情况下，进行突出控制动作。在成为这种状态的情况下，有时在机床M侧对研磨工具1进行特别的移动控制。在这种情况下，若控制部51进行突出控制动作，则能使研磨具3前进并使磨料束14可靠地接触工件W的端缘。

在此，若研磨工具1完全从工件W退刀，则负载变为零。因此，在负载变为零的时刻，突出控制动作停止。

(作用效果)

根据本示例，研磨具保持座4基于负载的变化量，能判断研磨具3是否处在接触工件W的加工对象面S的状态。因此，若基于负载以及负载的变化量来进行突出控制动作，则研磨工具1能只在研磨具3与工件W的加工对象面S接触的情况下，进行使研磨具3朝向工件W侧突出的突出控制动作。

(变形例1)

图12是变形例1的研磨工具1的突出控制动作的流程图。研磨工具1可以具有：进行如上述的加工动作的通常的动作模式、以及用于设定负载阈值范围R和变化量阈值Q的学习用的动作模式，来作为控制部51的动作模式。

在此情况下，如图5中用虚线所示，控制部51包括动作模式切换部60，该动作模式切换部60将控制部51的动作模式在通常的动作模式与学习用的动作模式之间进行切换。此外，在此情况下，控制部51包括学习数据设定部61，该学习数据设定部61在学习用的动作模式中，根据学习到的数据来设定负载阈值范围R、变化量阈值Q、以及变化量阈值范围V，并存储保持于存储部52中。

在本示例中，如图12所示，为了设定负载阈值范围R及变化量阈值Q，首先，将控制部51的动作模式设定为学习用的动作模式(步骤ST41)。其次，将研磨工具1的轴连接到机床M的主轴N并使机床M动作，使研磨工具1沿着预先规定的学习路径移动。学习路径包含：通过研磨工具1对工件W的平坦的加工对象面S进行研磨的加工路径部分(图4的区间K1)、以及将研磨工具1从加工对象面S退刀从而从工件W远离的加工出口路径部分(图4中区间K3)。在加工路径部分(区间K1)中，研磨具3与工件W的加工对象面S相对时，机床M的主轴N与加工对象面S之间的距离维持固定。此外，在加工路径部分(区间K1)中，维持磨料束14接触工件W的表面的状态。

在此，学习数据设定部61在研磨工具1通过加工路径部分(区间K1)时，监视来自负载检测器23的输出，并且依次计算预先规定的每单位时间的负载的变化量，基于负载来设定负载阈值范围R，并且基于变化量来设定变化量阈值Q并存储保持于存储部52中(步骤ST42)。

即，学习数据设定部61基于研磨具3研磨平坦的加工对象面S时从负载检测器23所输出的负载，求出能确保适合于工件W的研磨的切入量的负载的下限即第1阈值R1、以及负载的上限即第2阈值R2，并将它们之间设定为负载阈值范围R。在基于在学习用的动作模式下检测出的负载来设定负载阈值范围R时，预先将使负载与变化量阈值范围V相对应的表格形式的数据、表示负载与变化量阈值范围V之间的关系的数学式等存储保持在存储部52中。学习数据设定部61使用上述数据或数学式并根据负载自动地计算出负载阈值范围R。此外，学习数据设定部61将所计算出的负载阈值范围R存储保持于存储部52中。

此外，学习数据设定部61基于研磨具3研磨平坦的加工对象面S时从负载检测器23输出的负载的变化量，将能推定负载的变动是因磨料束14的磨损而引起的变化量的下限设定作为变化量阈值Q。基于在学习用的动作模式下计算出的变化量来设定变化量阈值Q时，预先将使变化量与变化量阈值Q相对应的表格形式的数据、表示变化量与变化量阈值Q的关系的数学式存储保持于存储部52中，学习数据设定部61使用这些数据或数学式并根据变化量自动地计算变化量阈值Q。此外，学习数据设定部61将所计算出的变化量阈值Q存储保持于存储部52中(步骤ST42)。

此外，学习数据设定部61在研磨工具1通过加工出口路径部分时，控制部51监视来自负载检测器23的输出，并且依次计算预先规定的每单位时间的负载的变化量，基于负载来设定变化量阈值范围V。即，学习数据设定部61获取研磨具3从平坦的加工对象面S退刀时的负载的变化量，将包含该变化量在内的范围设定为变化量阈值范围V。基于所获取的变化量来设定变化量阈值范围V时，预先将使变化量与变化量阈值范围V相对应的表格形式的数据、表示变化量与变化量阈值范围V之间的关系的数学式存储保持于存储部52中。学习数据设定部61使用上述数据或数学式并根据变化量自动地计算出负载阈值范围R。此外，学习数据设定部61将所计算出的变化量阈值范围V存储保持于存储部52中(步骤ST42)。

而且，在通过机床M使研磨工具1沿着加工路径E移动时，将控制部51的动作模式从学习用的动作模式切换为通常的动作模式(步骤ST43)。在通常的动作模式中，控制部51参照存储部52来获取负载阈值范围R、变化量阈值Q、以及变化量阈值范围V(步骤ST44)。

在本示例中，通过将控制部51的动作模式作为学习用的动作模式并利用研磨工具1加工工件W，从而能够设定控制部51的突出控制动作所需要的负载阈值范围R、变化量阈值Q、变化量范围。

(变形例2)

接着，研磨具保持座4可以在加工动作中变更用于进行突出控制动作的负载阈值范围R。在变形例2中，基于磨料束14的长度尺寸，变更负载阈值范围R。图13是基于磨料束14的长度尺寸来变更负载阈值范围R的情况下的负载阈值范围R的说明图。

在此情况下，研磨工具1预先将与轴线L方向上的磨料束14的长度尺寸相对应的多个负载阈值范围R作为负载阈值范围R，保持于存储部52(负载阈值存储部)。在本示例中，如图13所示，将能基于磨料束14的长度尺寸计算出负载阈值范围R的下限即第1阈值R1的第1数学式、以及能基于磨料束14的长度尺寸计算出负载阈值范围R的上限即第2阈值R2的第2数学式作为多个负载阈值范围R，存储保持于存储部52中。在第1数学式F1中，随着磨料束14的长度尺寸变短，第1阈值R1会变大。在第2数学式F2中，随着磨料束14的长度尺寸变短，第2阈值R2会变大。

此外，如图5用虚线所示，控制部51包括初始动作控制部63，该初始动作控制部63用于将安装部21配置于能够沿轴线L方向进退的初始位置。此外，控制部51包括负载阈值范围再设定部64，该负载阈值范围再设定部64在突出控制动作中每次使安装部21移动时，基于电动机35的驱动量以及安装部21的移动方向计算出从初始位置朝向与柄部6相反的一侧移动的安装部21的移动量，并基于移动量并参照负载阈值存储部52，从多个负载阈值范围R中选择一个负载阈值范围R。

在本示例中，在通过机床M使研磨具保持座4沿着加工路径E移动之前，使安装有研磨具3的安装部21配置在能够沿轴线L方向进退的初始位置。此外，在通过机床M使研磨具保持座4沿着加工路径E移动的期间，控制部51计算出安装部21的从初始位置开始的移动量，基于移动量从多个负载阈值范围R中选择一个负载阈值范围R。即，将所计算出的移动量分别代入第1数学式F1及第2数学式F2，计算与磨料束14的长度尺寸相对应的第1阈值R1及第2阈值R2。

在此，具有弹性的磨料束14的捆束的轴线L方向的尺寸越长越有柔软性，因此切削能力较低。但是，若磨损量变大而轴线L方向的长度尺寸变短，则磨料束14的捆束的刚性会上升，切削能力提高。此外，从初始位置朝向与柄部6相反的一侧移动后的安装部21的移动量与磨料束14的磨损量相对应。因此，基于移动量而容易掌握磨料束14的长度尺寸。因此，若将移动量(磨料束14的磨损量)代入第1数学式F1及第2数学式F2来求出负载阈值范围R，则在磨料束14变短时，将负载阈值范围R进位至较高的值，能将磨料束14的切削能力维持固定。由此，根据本示例，无论磨料束14的捆束的长度尺寸如何，都能够将磨料束14的捆束的切削能力维持固定。

(变形例3)

作为在加工动作中变更用于进行突出控制动作的负载阈值范围R的另一个示例，研磨具保持座4在从负载检测器23输出的负载变为零的前后，也可以变更用于进行突出控制动作的负载阈值范围R。在此，负载变为零的时刻是指在加工路径E的中途研磨工具1从工件W退刀的时刻。

图14是在研磨工具1向工件W进刀和从工件W退刀时变更负载阈值范围R的情况的说明图。图14的上段示出研磨工具1与工件W的位置关系。图14的下段是从工件W侧对研磨具3施加的负载与负载阈值范围的曲线图。图15是研磨工具向工件进刀或从工件退刀时的突出控制动作的流程图。

如图14的上段所示，在本示例中，研磨工具1在从进刀至工件W到最初从工件W退刀的期间，在使磨料束4的80％抵接于加工对象面S的状态下对工件W进行加工。而且，研磨工具1接着从进刀至工件W到从工件W退刀为止的期间，在使磨料束4的20％抵接于加工对象面S的状态下对工件W进行加工。

在此情况下，在存储部52中保持第1负载阈值范围R(1)、以及与第1负载阈值范围R(1)不同的第2负载阈值范围R(2)，作为负载阈值范围R。在本示例中，第2负载阈值范围R(2)的范围是比第1负载阈值范围R(1)要小的值。此外，如图5用虚线所示，控制部51包括：计数部65，该计数部65对负载变为零的时刻的次数进行计数；以及负载阈值范围再设定部64，该负载阈值范围再设定部64直到次数达到规定的设定次数为止，将第1负载阈值范围R设定为负载阈值范围R，在次数达到了设定次数时，将负载阈值范围R设定为第2负载阈值范围R。

由此，在加工开始时所进行的突出控制动作中，控制部51基于负载是否在第1负载阈值范围R(1)内来驱动控制电动机35(步骤ST51)。而且，对负载变为零的次数进行计数(步骤ST52)，在负载变为零的次数达到设定次数(在本示例中为1次)之后(步骤ST53)，控制部51基于负载是否在第2负载阈值范围R内，驱动控制电动机35(步骤ST54)。因此，沿着加工路径E移动的研磨工具1反复对于工件W的加工对象面S的进刀和退刀的情况下，在进行了设定次数的进刀和退刀之后，并且，在进刀至工件W的时刻，能调节磨料束14对于工件W的切入量。

(其他实施方式)

研磨工具1所包括的研磨具3也可以具有弹性研磨石来作为磨料。图16是研磨工具所具有的另一个研磨具的立体图。图16所示的研磨具3A包括沿轴线方向X延伸的圆柱形状的弹性研磨石2A来作为磨料。此外，研磨具3A包括用于保持弹性研磨石2A的磨料保持座。此外，弹性研磨石2A的形状也可以设为棱柱形状。

弹性研磨石2A含有：弹性发泡体、聚合物、以及磨粒。弹性发泡体例如是三聚氰胺树脂发泡体。此外，弹性发泡体可以是通过朝一个方向压缩而对弹性力赋予异向性的异向性弹性发泡体。聚合物是环氧类树脂、聚氨酯类树脂、聚酯类树脂、或是聚轮烷(polyrotaxane)中的任一个。磨粒可根据工件W的种类适当地选择。作为磨粒，可以使用钻石、氧化铝、二氧化硅、碳化硅、氮化硅、碳化硼、二氧化钛、氧化铈、或是氧化锆。上述弹性研磨石的基材是通过在异向性弹性发泡体中使含有聚合物与磨粒的分散液浸渍并进行烧成来得到。在异向性弹性发泡体中，弹性力最大的方向为压缩方向。

磨料保持座11为环状的构件，在中心包括沿轴线方向X延伸的保持座贯通孔12。此外，磨料保持座11在其前端面具有圆形的磨料保持孔13A。磨料保持座11保持弹性研磨石2A的轴线方向X的一个端部。此外，磨料保持座11在其后端面具有包围保持座贯通孔12的凹部。凹部是用于将研磨具3可拆卸地安装于研磨具保持座4的研磨具侧连结部15。研磨具3A被保持于研磨具保持座4来构成研磨工具1。

在此，磨料为弹性研磨石2A的情况下，由于轴线方向X的尺寸越长越具有柔软性，所以切削能力较低。但是，若磨损量变大而磨料的轴线方向的长度尺寸变短，则刚性上升，切削能力提高。此外，磨料为弹性研磨石2A的情况下，从负载检测器23输出的负载是在研磨加工时弹性研磨石2A的前端面被从工件W的加工对象面S垂直地按压的反作用力。这种反作用力与弹性研磨石2A的前端面接触工件W的加工对象面S的接触面积成比例。因此，若接触面积较小则负载变小，若接触面积较大则负载变大。由此，即使在磨料为弹性研磨石2A的情况下，也与磨料为线状磨料2的捆束的情况同样地，可以应用本发明。

其次，研磨工具1所包括的研磨具3也可以包括刚性的研磨石来作为磨料。图17是研磨工具所具有的另一个研磨具的立体图。图17所示的研磨具3B包括沿轴线方向X延伸的刚性的研磨石2B来作为磨料。此外，研磨具3B包括用于保持研磨石2B的磨料保持座11。磨料保持座11与图16所示的研磨具3A的磨料保持座11相同。

在此，认为刚性的研磨石2B由于杨氏模量较大，因此研磨石2B本身不会产生弯曲。此外，认为在磨料为研磨石2B的情况下，没有因轴线方向X的尺寸引起的切削能力的变动。但是，在研磨工具1中，需要使研磨石2B的前端面与工件W的加工对象面S接触。因此，研磨石2B以悬臂状态被保持于磨料保持座11。同样地，研磨石2B经由磨料保持座11以悬臂状态被保持于研磨具保持座4。由此，在研磨石2B中会产生悬臂梁前端集中载荷的弯曲。

由于悬臂梁前端集中载荷而产生的弯曲的弯曲量与轴线方向X的长度尺寸的3次方成比例。因此，轴线方向X的尺寸越长，则弯曲量越大，切削能力容易降低。另一方面，若磨损量变大而磨料的轴线方向的长度尺寸变短，则由于弯曲量变小，因而刚性上升，切削能力提高。此外，磨料为研磨石2B的情况下，从负载检测器23输出的负载是在研磨加工时研磨石2B的前端面被从工件W的加工对象面S垂直地按压的反作用力。这种反作用力与研磨石2B的前端面接触工件W的加工对象面S的接触面积成比例。因此，若接触面积较小则负载变小，若接触面积较大则负载变大。由此，即使在磨料为刚性的研磨石2B的情况下，也与磨料为线状磨料2的捆束的情况同样地，可以应用本发明。

此外，刚性的研磨石2B与具有弹性的磨料相比较，存在轴线方向X的尺寸越长则越容易产生裂纹的问题。对于这种问题，基于研磨石2B的轴线方向X的长度尺寸，若变更负载阈值范围，则能够抑制在研磨石2B上产生裂纹。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种研磨具保持座的控制方法，该研磨具保持座包括机械安装部；安装有研磨具的安装部；具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动的移动机构；以及用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载的负载检测器，该研磨具保持座的控制方法的特征在于，

将具有磨料的研磨具安装于所述安装部，并且将所述机械安装部连接到机床的主轴并使该机床动作，在所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的加工路径移动的期间，监视来自所述负载检测器的输出，并且计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作，

在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外、且所述变化量小于预先设定的变化量阈值的情况下，能进行所述突出控制动作。

2.(删除)

3.(修改后)如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。

4.如权利要求3所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，能进行所述突出控制动作。

5.(修改后)如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

若所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。

6.(修改后)如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个所述负载阈值范围来作为所述负载阈值范围，

通过所述机床使所述研磨具保持座移动之前，将安装有所述研磨具的所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置，

在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向来计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。

7.(修改后)如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，对所述负载变为零的时刻的次数进行计数，在所述次数达到了规定的设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。

8.(修改后)如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先包括存储部，通过所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的学习路径移动，监视来自所述负载检测器的输出并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将它们存储保持于所述存储部中，

所述机床使所述研磨具保持座沿着所述加工路径移动时，参照所述存储部来获取所述负载阈值范围及所述变化量阈值。

9.如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

所述研磨具包括：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，

所述磨料保持座安装在所述安装部上。

10.一种研磨具保持座，其特征在于，包括：

机械安装部；

安装部，该安装部安装了具有磨料的研磨具；

移动机构，该移动机构具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动；

负载检测器，该负载检测器用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载；以及

控制部，该控制部监视来自所述负载检测器的输出，并且计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作。

11.如权利要求10所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外、且所述变化量小于预先设定的变化量阈值的情况下，能进行所述突出控制动作。

12.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。

13.如权利要求12所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，能进行所述突出控制动作。

14.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有计时器，

所述控制部中，若所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，驱动所述计时器，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。

15.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

所述控制部包括：初始动作控制部，该初始动作控制部用于将所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向来计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量并参照所述负载阈值存储部从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。

16.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

所述控制部包括：计数部，该计数部对所述负载变为零的时刻的次数进行计数；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部直到所述次数达到规定的设定次数为止，将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，在所述次数达到了所述设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。

17.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有存储部，

所述控制部包括：动作模式切换部，该动作模式切换部将该控制部的动作模式在通常的动作模式与学习用的动作模式之间进行切换；以及学习数据设定部，该学习数据设定部在所述学习用的动作模式中，监视来自所述负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将它们存储保持于所述存储部中，在所述通常的动作模式中，所述控制部参照所述存储部，从所述存储部获取所述负载阈值范围和所述变化量阈值。

18.一种研磨工具，其特征在于，包括：

如权利要求10所述的研磨具保持座；以及

研磨具，该研磨具可拆卸地安装于所述研磨具保持座的安装部，

所述研磨具包括：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及

磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，

所述磨料保持座安装于所述安装部。

Claims (18)

1.一种研磨具保持座的控制方法，该研磨具保持座包括机械安装部；安装有研磨具的安装部；具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动的移动机构；以及用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载的负载检测器，该研磨具保持座的控制方法的特征在于，

将具有磨料的研磨具安装于所述安装部，并且将所述机械安装部连接到机床的主轴并使该机床动作，在所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的加工路径移动的期间，监视来自所述负载检测器的输出，并且计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作。

2.如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外、且所述变化量小于预先设定的变化量阈值的情况下，能进行所述突出控制动作。

3.如权利要求2所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。

4.如权利要求3所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，能进行所述突出控制动作。

5.如权利要求2所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

若所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。

6.如权利要求2所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个所述负载阈值范围来作为所述负载阈值范围，

通过所述机床使所述研磨具保持座移动之前，将安装有所述研磨具的所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置，

在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向来计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。

7.如权利要求2所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，对所述负载变为零的时刻的次数进行计数，在所述次数达到了规定的设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。

8.如权利要求2所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

预先包括存储部，通过所述机床使所述研磨具保持座沿着预先规定的学习路径移动，监视来自所述负载检测器的输出并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将它们存储保持于所述存储部中，

所述机床使所述研磨具保持座沿着所述加工路径移动时，参照所述存储部来获取所述负载阈值范围及所述变化量阈值。

9.如权利要求1所述的研磨具保持座的控制方法，其特征在于，

所述研磨具包括：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，

所述磨料保持座安装在所述安装部上。

10.一种研磨具保持座，其特征在于，包括：

机械安装部；

安装部，该安装部安装了具有磨料的研磨具；

移动机构，该移动机构具有驱动源，并使所述安装部沿所述机械安装部的轴线方向移动；

负载检测器，该负载检测器用于检测在安装于所述安装部的所述研磨具上施加的负载；以及

控制部，该控制部监视来自所述负载检测器的输出，并且计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载以及所述变化量来驱动所述驱动源，使所述安装部移动，从而进行使所述研磨具进退的突出控制动作。

11.如权利要求10所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载处于预先设定的负载阈值范围外、且所述变化量小于预先设定的变化量阈值的情况下，能进行所述突出控制动作。

12.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载为零时使所述突出控制动作停止，直到所述变化量低于预先设定的设定变化量为止，维持不进行所述突出控制动作的状态。

13.如权利要求12所述的研磨具保持座，其特征在于，

所述控制部在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在规定的变化量阈值范围内的情况下，设为不进行所述突出控制动作的状态，在所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量处于所述变化量阈值范围外的情况下，能进行所述突出控制动作。

14.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有计时器，

所述控制部中，若所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量为所述变化量阈值以上，则设为不进行所述突出控制动作的状态的同时，驱动所述计时器，对所述负载处于所述负载阈值范围外、且所述变化量在所述变化量阈值以上的状态持续的持续时间进行计数，直到所述持续时间达到预先规定的设定时间为止，维持不进行所述突出控制动作的状态，在所述持续时间超过所述设定时间时，重新开始所述突出控制动作。

15.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持与所述轴线方向上的所述磨料的长度尺寸相对应的多个负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

所述控制部包括：初始动作控制部，该初始动作控制部用于将所述安装部配置在能够沿所述轴线方向进退的初始位置；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部在所述突出控制动作中每次使所述安装部移动时，基于所述驱动源的驱动量以及所述安装部的移动方向来计算从所述初始位置朝向与所述机械安装部相反的一侧移动的所述安装部的移动量，并基于所述移动量并参照所述负载阈值存储部从多个所述负载阈值范围中选择一个所述负载阈值范围。

16.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有负载阈值存储部，该负载阈值存储部存储保持第1负载阈值范围、以及与所述第1负载阈值范围不同的第2负载阈值范围，来作为所述负载阈值范围，

所述控制部包括：计数部，该计数部对所述负载变为零的时刻的次数进行计数；以及负载阈值范围再设定部，该负载阈值范围再设定部直到所述次数达到规定的设定次数为止，将所述第1负载阈值范围设定为所述负载阈值范围，在所述次数达到了所述设定次数时，将所述负载阈值范围设定为所述第2负载阈值范围。

17.如权利要求11所述的研磨具保持座，其特征在于，

具有存储部，

所述控制部包括：动作模式切换部，该动作模式切换部将该控制部的动作模式在通常的动作模式与学习用的动作模式之间进行切换；以及学习数据设定部，该学习数据设定部在所述学习用的动作模式中，监视来自所述负载检测器的输出，并且依次计算每单位时间的所述负载的变化量，基于所述负载来设定所述负载阈值范围，并且基于所述变化量来设定所述变化量阈值并将它们存储保持于所述存储部中，在所述通常的动作模式中，所述控制部参照所述存储部，从所述存储部获取所述负载阈值范围和所述变化量阈值。

18.一种研磨工具，其特征在于，包括：

如权利要求10所述的研磨具保持座；以及

研磨具，该研磨具可拆卸地安装于所述研磨具保持座的安装部，

所述研磨具包括：磨料，该磨料的长度方向朝向所述轴线方向；以及磨料保持座，该磨料保持座用于保持所述磨料的所述轴线方向的一个端部，

所述磨料保持座安装于所述安装部。