JP2021074833A - 研削装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レスト装置の接触子に摩耗や変形が生じた場合であっても、加工精度の悪化を抑制可能な研削装置を提供する。【解決手段】砥石２が取り付けられ、砥石２を回転させる砥石台３と、軸状の研削対象物７を回転可能に保持する主軸台４と、砥石２により研削対象物７を研削する際に、接触子１１を研削対象物７に押し付けて研削対象物７のたわみを抑制するレスト装置６と、レスト装置６を制御する制御装置２０と、を備え、砥石２と研削対象物７とを軸方向に相対移動させつつ砥石２により研削対象物７を研削する研削装置１であって、接触子１１の研削対象物７への押込み力を検出するための押込み力検出部２４を備え、制御装置２０は、押込み力検出部２４で検出した押込み力が、所定の目標押込み力となるように、接触子１１の位置を補正する接触子位置補正部２２を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、レスト装置を備えた研削装置に関する。

砥石が取り付けられ砥石を回転させる砥石台と、軸状の研削対象物を回転可能に保持する主軸台と、を備え、回転する砥石を軸方向に移動させつつ研削対象物を研削する研削装置が知られている。このような研削装置として、砥石により研削対象物を研削する際に、接触子を研削対象物に押し付けて研削対象物のたわみを抑制するレスト装置を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第２６０２９６５号公報

従来の研削装置では、レスト装置の接触子として、耐摩耗性に優れる超硬合金やダイヤモンド等が用いられていた。そのため、レスト装置を使用して研削を行うと、研削対象物の表面に接触子の摺動痕が残ってしまうという課題があった。接触子の摺動痕を残さないようにするために、従来の研削装置では、研削の仕上げ工程においてレスト装置を用いることができず、仕上げ工程において研削対象物のたわみを抑制するために、砥石の切込量を減らして時間をかけて研削を行う必要があり、生産性が低下してしまう場合があった。

この課題を解決するため、比較的柔らかい材料、すなわち硬度や弾性率が小さく研削対象物に対する攻撃性の低い材料（例えば、繊維材料や樹脂材料）を接触子に用いることで、研削対象物の表面に形成される摺動痕を低減することが考えられる。しかし、この場合、接触子に摩耗や変形が生じやすくなるため、この影響により接触子の先端位置が変化し、研削対象物にたわみが生じる等して加工精度が悪化するおそれがあった。

そこで、本発明は、レスト装置の接触子に摩耗や変形が生じた場合であっても、加工精度の悪化を抑制可能な研削装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決することを目的として、砥石が取り付けられ、前記砥石を回転させる砥石台と、軸状の研削対象物を回転可能に保持する主軸台と、前記砥石により前記研削対象物を研削する際に、接触子を前記研削対象物に押し付けて前記研削対象物のたわみを抑制するレスト装置と、前記レスト装置を制御する制御装置と、を備え、前記砥石と前記研削対象物とを軸方向に相対移動させつつ前記砥石により前記研削対象物を研削する研削装置であって、前記接触子の前記研削対象物への押込み力を検出するための押込み力検出部を備え、前記制御装置は、前記押込み力検出部で検出した押込み力が、所定の目標押込み力となるように、前記接触子の位置を補正する接触子位置補正部を有する、研削装置を提供する。

本発明によれば、レスト装置の接触子に摩耗や変形が生じた場合であっても、加工精度の悪化を抑制可能な研削装置を提供できる。

本発明の一実施の形態に係る研削装置の模式図である。 研削対象物の回転軸方向に沿って見た場合のレスト装置の構成例を示す概略構成図である。 接触子に摩耗や変形が生じた場合の接触子の位置補正を説明する説明図である。 研削時の制御フローの一例を示すフロー図である。 （ａ）〜（ｄ）は、研削時の砥石とレスト装置の動作を説明する図である。 研削時の制御フローの一例を示すフロー図である。 研削時の接触子の押込み力の時間変化の一例を示すグラフ図である。

［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図７を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。

（研削装置の全体構成）
図１は、本実施の形態に係る研削装置の模式図である。図１に示すように、研削装置１は、砥石２が取り付けられ、砥石２を回転させる砥石台３と、砥石２の回転軸と平行な方向（研削対象物７の軸方向）に移動可能に設けられたテーブル８と、軸状の研削対象物７を回転可能に保持する主軸台４及び心押台５と、研削時に研削対象物のたわみを抑制するためのレスト装置６と、レスト装置６を制御する制御装置２０と、を備えている。

砥石台３及び主軸台４は、土台となるベッド１０上に載置されている。研削装置１では、砥石台３は、砥石２の回転軸と垂直な方向（砥石２の切込方向）に移動可能に設けられている。砥石台３は、サーボモータ３０、図略のボールネジを介して砥石２の切込方向に送り制御されている。主軸台４は、心押台５と対向配置されており、研削対象物７を主軸台４と心押台５とで挟み込むことで、研削対象物７を回転可能に支持するように構成されている。

レスト装置６、主軸台４及び心押台５は、テーブル８上に載置されている。研削装置１では、砥石台３を移動させて砥石２を研削対象物７に近づけ、回転する砥石２を研削対象物７に切り込んだ状態で、テーブル８を移動させることで、砥石２と研削対象物７とを軸方向に相対移動させつつ、回転する砥石２により研削対象物７を研削するように構成されている。テーブル８は、サーボモータ４０、図略のボールネジを介して研削対象物７の軸方向に送り制御されている。研削対象物７は、その長手方向に垂直な断面が円形状である長尺物である。

（レスト装置６）
図２は、研削対象物７の回転軸線に沿って軸方向から見たレスト装置６の構成例を研削対象物７及び砥石２の一部と共に示す模式図である。図２では、砥石２及び研削対象物７の回転方向を矢印で示している。以下の説明において、「上」「下」とは、鉛直方向の上下をいうものとする。

レスト装置６は、砥石２により研削対象物７を研削する際に、砥石２の負荷により研削対象物７がたわんでしまうことを抑制するためのものであり、研削対象物７に押し付けられる接触子（シュー）１１を有している。レスト装置６は、主軸台４及び心押台５と共にテーブル８上に載置されており、研削対象物７との相対位置が一定の位置となるようにテーブル８に固定されている。レスト装置６は、研削対象物７の軸方向中央部を支持するように設けられている。

本実施の形態では、レスト装置６は、研削対象物７の軸方向視において砥石２とは反対側に配置された第１のレスト機構部６１と、第１のレスト機構部６１よりも下方に配置された第２のレスト機構部６２と、テーブル８に取り付けられた支持体６３と、を有している。第１及び第２のレスト機構部６１，６２は、支持体６３に支持されている。

第１のレスト機構部６１は、支持体６３に固定された第１のケース部材６１１と、第１のケース部材６１１に固定された第１のサーボモータ６１２と、カップリング６１３を介して第１のサーボモータ６１２の出力軸６１２ａに連結されたボールねじシャフト６１４と、ボールねじシャフト６１４の外周に配置されたボールねじナット６１５と、ボールねじシャフト６１４の回転によりボールねじナット６１５と共に進退移動する第１の作動部材６１６と、第１の作動部材６１６にボルト１１３を介して取り付けられた第１の接触子１１１とを有している。

第１のサーボモータ６１２は、第１の作動部材６１６を動作させるアクチュエータであり、制御装置２０から供給されるモータ電流によってトルクを発生し、ボールねじシャフト６１４を回転駆動する。ボールねじナット６１５は、第１のケース部材６１１に対して回り止めされており、第１の作動部材６１６は、ボールねじシャフト６１４の回転軸線に沿って直線移動可能に第１のケース部材６１１に案内支持されている。第１のサーボモータ６１２によってボールねじシャフト６１４が一方向に回転駆動されると、第１の作動部材６１６が研削対象物７に向かって前進し、第１の接触子１１１が研削対象物７の軸方向中央部に当接する。また、ボールねじシャフト６１４が逆方向に回転駆動されると、第１の接触子１１１が研削対象物７から離間する。

第２のレスト機構部６２は、第１のケース部材６１１よりも下方で支持体６３に固定された第２のケース部材６２１と、第２のケース部材６２１に固定された第２のサーボモータ６２２と、カップリング６２３を介して第２のサーボモータ６２２の出力軸６２２ａに連結されたボールねじシャフト６２４と、ボールねじシャフト６２４の外周に配置されたボールねじナット６２５と、ボールねじシャフト６２４の回転によりボールねじナット６２５と共に進退移動するロッド６２６と、ロッド６２６の進退移動に伴って、支持体６３に設けられた支持軸６３１を中心として回動する第２の作動部材６２７と、第２の作動部材６２７にボルト１１４を介して取り付けられた第２の接触子１１２とを有している。

第２のサーボモータ６２２は、第２の作動部材６２７を動作させるアクチュエータであり、制御装置２０から供給されるモータ電流によってトルクを発生し、ボールねじシャフト６２４を回転駆動する。ボールねじナット６２５は、第２のケース部材６２１に対して回り止めされており、ロッド６２６は、ボールねじシャフト６２４の回転軸線に沿って直線移動可能に第２のケース部材６２１に案内支持されている。ロッド６２６と第２の作動部材６２７とは、ピボット軸６２９によって回動可能に連結されている。第２のサーボモータ６２２によってボールねじシャフト６２４が一方向に回転駆動されると、ロッド６２６が第２のケース部材６２１から突出して第２の作動部材６２７が支持軸６３１を中心として回動し、第２の接触子１１２が研削対象物７の軸方向中央部に当接する。また、ボールねじシャフト６２４が逆方向に回転駆動されると、第２の接触子１１２が研削対象物７から離間する。なお、第２のレスト機構部６２は必須ではなく、省略可能である。

本実施の形態では、接触子１１（第１及び第２の接触子１１１，１１２）として、研削対象物７よりも柔らかい材質からなるものを用いる。接触子１１としては、硬度や弾性率が小さく研削対象物７に対する攻撃性が低い材料を用いることが望ましく、例えば、繊維材料や樹脂材料からなるものを用いることができる。これにより、研削時に研削対象物７の表面に接触子１１の摺動痕が残ることを抑制できる。第１の接触子１１１は、研削対象物７における砥石２側とは反対側の外周面に接する接触面１１１ａを有している。第２の接触子１１２は、研削対象物７の下端部における外周面に接する接触面１１２ａを有している。

また、研削装置１は、接触子１１の研削対象物７への押込み力を検出するための押込み力検出部２４を有している。本実施の形態では、押込み力検出部２４を、サーボモータ６１２，６２２を駆動する電流の電流値（すなわち動力）を検出するように構成した。本実施の形態では、押込み力検出部２４を制御装置２０に搭載しているが、これに限らず、制御装置２０とは別体に構成されていてもよい。また、本実施の形態では、サーボモータ６１２，６２２の電流値を検出するように押込み力検出部２４を構成したが、これに限らず、例えば、押込み力検出部２４としてひずみゲージや荷重測定器等を用いてもよい。ひずみゲージや荷重測定器等を用いる場合、ひずみゲージや荷重測定器を、第１の接触子１１１と第１の作動部材６１６との間、あるいは第２の接触子１１２と第２の作動部材６２７との間に設けることができる。

（制御装置２０）
制御装置２０は、演算素子、メモリ、インターフェイス、ソフトウェア等を適宜組み合わせて実現される。制御装置２０は、接触子位置制御部２１、接触子位置補正部２２、記憶部２３、及び押込み力検出部２４を有している。

接触子位置制御部２１は、砥石２の研削対象物７への切込時に、サーボモータ６１２，６２２を駆動して予め設定された位置（砥石２を最初の切込量だけ切込んだ後に得られる研削対象物７の加工径に対応する位置）に接触子１１（第１及び第２の接触子１１１，１１２）を移動させ、接触子１１により研削対象物７を支持させる。この状態で、砥石２が軸方向に移動され、研削対象物７のトラバース研削が行われることになる。以下、砥石２の切込み時に移動させる接触子１１の位置を研削開始時位置という。本実施の形態では、このトラバース研削時において、接触子１１を研削開始時位置から移動させず一定の位置に接触子１１を保持する。接触子位置制御部２１は、サーボモータ６１２，６２２の出力軸６１２ａ，６２２ａの回転量を検出するエンコーダの検出値に基づいて接触子１１の位置を制御する。

研削装置１では、砥石２を研削対象物７に対して軸方向における一の方向に相対移動させて１パス目のトラバース研削を行った後、砥石２を１パス目と同じ切込量だけさらに切込み、砥石２を研削対象物７に対して軸方向における他の方向に相対移動させて２パス目のトラバース研削を行う。同様にして、研削対象物７の両端で１パス目の切込量と同じ切込量を砥石２に与え、トラバース研削を繰り返し、研削対象物７の研削加工を行う。接触子位置制御部２１は、２パス目以降の研削開始時に、砥石２の切込量と等しい距離接触子１１を前進させて、接触子１１による押込み力を一定に保つように構成されている。

ここで、本実施の形態では、接触子１１として研削対象物７よりも柔らかい材質からなるものを用いているため、接触子１１に摩耗や変形が生じやすくなっている。そのため、この接触子１１の摩耗や変形によらず、接触子１１の押込み力を一定に維持することが求められる。

そこで、本実施の形態では、接触子位置補正部２２により、押込み力検出部２４で検出した押込み力が、所定の目標押込み力となるように、接触子１１の位置を補正するように構成している。より具体的には、本実施の形態では、接触子位置補正部２２は、接触子１１を予め設定された研削開始時位置に移動させた際の押込み力（ここではサーボモータの電流値）を押込み力検出部２４により検出し、当該押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）となるように、予め設定された位置から接触子１１の位置を補正する。接触子位置補正部２２は、例えば、押込み力検出部２４により検出した押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）と、目標押込み力（目標電流値）とを基に、接触子１１の押込み力が目標押込み力となる接触子１１の位置（サーボモータ６１２，６２２の出力軸６１２ａ，６２２ａの回転量）を求め、当該求めた位置に接触子１１を移動させる。

接触子位置補正部２２は、所定の研削開始時位置に接触子１１を移動させた際に、押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）より小さい場合、押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）に等しくなるまで接触子１１を前進させる。また、接触子位置補正部２２は、所定の研削開始時位置に接触子１１を移動させた際に、押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）より大きい場合、押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）に等しくなるまで接触子１１を後退させる。

これにより、図３に示すように、接触子１１に摩耗や変形が無い状態と比べて、接触子１１に摩耗や変形がある状態の方が、接触子１１が研削対象物７へと押し込まれることになり、接触子１１の摩耗や変形によらず、接触子１１の押込み力が一定に維持される。

目標押込み力については、予め設定され記憶部２３に記憶されていてもよいが、最適な押込み力は研削対象物７の材質や外径等によって異なってくる。そのため、接触子１１の使用初期の研削時に研削開始位置に接触子１１を移動させた際の押込み力を目標押込み力として記憶部２３に記憶しておき、以降の研削時に、接触子１１の押込み力が記憶部２３に記憶された目標押込み力となるように、接触子１１の位置を補正することが望ましい。本実施の形態では、初回の研削時（１パス目の研削時）に予め設定された研削開始時位置に接触子１１を移動させた際の押込み力、つまり初期の押込み力を、目標押込み力として記憶部２３に記憶するようにし、２回目以降の研削時（２パス目以降の研削時。２パス目以降の砥石２の切込量が、１パス目の砥石２の切込量と同じ場合に限る）に、接触子１１の押込み力が記憶部２３に記憶された目標押込み力となるように、接触子１１の位置を補正するようにした。

図２では、レスト装置６が第１のレスト機構部６１と第２のレスト機構部６２とを有する場合について示しているが、この場合、第１のレスト機構部６１と第２のレスト機構部６２について、それぞれ個別に目標押込み力が設定され、それぞれ個別に接触子１１（第１及び第２の接触子１１１，１１２）の位置補正制御が行われる。ただし、これに限定されず、第１のレスト機構部６１と第２のレスト機構部６２の少なくとも一方で接触子１１の位置補正制御が行われればよく、例えば第１のレスト機構部６１のみに接触子１１の位置補正制御が行われ、第２のレスト機構部６２については位置補正制御が行われなくてもよい。

（制御フロー）
図４は、研削時の制御フローの一例を示すフロー図である。図５（ａ）〜（ｄ）は、研削時の砥石とレスト装置の動作を説明する図である。図２に示すように、主軸台４に研削対象物７をセットした後に、ステップＳ１にて、接触子位置制御部２１が、砥石２の切込と共に、記憶部２３に設定された１パス目の研削時における研削開始時位置へと接触子１１を前進させる（図５（ａ）参照）。

その後、ステップＳ２にて、接触子１１を研削開始時時位置へと前進させた際の初期の押込み力（ここではサーボモータ６１２，６２２の電流値）を押込み力検出部２４により検出し、目標押込み力（目標電流値）として記憶部２３に記憶する。その後、ステップＳ３にて、砥石２を横送りしつつ１パス目のトラバース研削を行う（図５（ｂ）参照）。

その後、ステップＳ４にて、接触子位置制御部２１が、砥石２のさらなる切込みと共に、砥石２の切込量と等しい距離接触子１１を前進させる（図５（ｃ）参照）。すなわち、接触子１１を２パス目の研削時における研削開始時位置に移動させる。その後、ステップＳ５にて、接触子位置補正部は２２が、接触子１１の押込み力（ここではサーボモータ６１２，６２２の電流値）を押込み力検出部２４により検出する。その後、ステップＳ６にて、接触子位置補正部２２が、ステップＳ５で検出した押込み力（サーボモータ６１２，６２２の電流値）が目標押込み力（目標電流値）となるように、研削開始時位置から接触子１１の位置を補正する。

その後、ステップＳ７にて、砥石２を横送りしつつ２パス目のトラバース研削を行う（図３（ｄ）参照）。その後、ステップＳ８にて、最終パスの研削が終了したかを判定し、ＮＯと判定された場合ステップＳ４へと戻り、次のパスの研削を行う。ステップＳ８でＹＥＳと判定された場合、研削を終了する。

（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る研削装置１では、押込み力検出部２４で検出した接触子１１の押込み力が、所定の目標押込み力となるように、接触子１１の位置を補正している。これにより、接触子１１に摩耗や変形が生じた場合であっても、意図しない接触子１１の押込み力の変動を抑制し、加工精度の悪化を抑制することが可能になる。また、本実施の形態によれば、接触子１１の摩耗や変形のみならず、レスト装置６の経年劣化等による誤差の補償も可能となるため、メンテナンス性や段取り効率が向上する。

（他の実施の形態）
上記実施の形態では、砥石２の切込み時における接触子１１の研削開始時位置のみを補正し、トラバース研削中には接触子１１の位置を一定の位置に維持したが、これに限らず、トラバース研削中において、接触子１１の押込み力が一定となるように接触子１１の位置補正を行ってもよい。砥石２による研削抵抗は、接触子１１にかかる力、すなわち接触子１１の押込み力と比例する関係にあるため、接触子１１の押込み力を一定に維持することで、研削抵抗を一定に保ち、加工精度をより向上させることが可能になる。

ただし、この場合、接触子１１の位置補正を細かく行うと、逆に研削むらが出てしまうおそれがある。そこで、本実施の形態では、砥石２を軸方向に移動させつつ研削対象物７をトラバース研削する際に、接触子１１の押込み力が所定の閾値範囲外となったとき、接触子１１の押込み力が閾値範囲内となるように接触子１１の位置を補正するように接触子位置補正部２２を構成した。より具体的には、接触子位置補正部２２は、接触子１１の押込み力が予め設定された上限閾値よりも大きくなったときに、接触子１１を後退させ、接触子１１の押込み力が予め設定された下限閾値よりも大きくなったときに、接触子１１を前進させる。上限閾値及び下限閾値については、研削むらが生じないように適宜に設定されるとよい。

なお、研削対象物７の黒皮の除去等を行う荒加工時には、研削抵抗の変動が大きくなるために、荒加工によって黒皮の除去を行い、研削対象物７の振れがある程度抑制された状態において、接触子１１の位置補正制御を行うことが望ましい。また、第２のレスト機構部６２には研削抵抗が反映されにくいので、第２のレスト機構部６２については、上記実施の形態と同様に、トラバース研削中に接触子１１を研削開始時位置のまま保持することが望ましい。つまり、トラバース研削中の接触子１１の位置補正は、第１のレスト機構部６１に対して適用されるとよい。

本実施の形態における研削時の制御フローの一例を図６に示す。本実施の形態では、主軸台４に研削対象物７をセットし、荒加工を行った後に、図６の制御フローを実行する。図６に示すように、まず、ステップＳ１１にて、接触子位置制御部２１が、砥石２の切込と共に、記憶部２３に設定された１パス目の研削時における研削開始時位置へと接触子１１を前進させる。その後、ステップＳ１２にて、砥石２を横送りしつつ１パス目のトラバース研削を開始する。その後、ステップＳ１３にて、接触子位置補正部２２が、押込み力検出部２４により検出した接触子１１の押込み力が、予め設定した閾値範囲内であるか（下限閾値以上で、かつ上限閾値以下であるか）を判定する（接触子１１が接触している箇所の研削対象物７の外周が研削される前のトラバース研削に限る。接触子１１が接触している箇所の研削対象物７の外周が研削された後のトラバース研削においては判定しない
）。ステップＳ１３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１３でＮＯと判定された場合、ステップＳ１４にて、接触子１１の押込み力が閾値範囲内となるように接触子１１の位置を補正した後、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、今回のパスのトラバース研削が終了したかを判定する。ステップＳ１５でＮＯと判定された場合、ステップＳ１２に戻り、トラバース研削を継続する。ステップＳ１５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１６にて、最終パスの研削が終了したかを判定する。ステップＳ１６でＮＯと判定された場合、ステップＳ１７にて、接触子位置制御部２１が、砥石２のさらなる切込みと共に、砥石２の切込量と等しい距離接触子１１を前進させ、接触子１１を２パス目の研削時における研削開始時位置に移動させた後、ステップＳ１２に戻り、２パス目のトラバース研削を開始する。ステップＳ１６でＹＥＳと判定された場合、研削を終了する。

図７は、研削時の接触子１１の押込み力の時間変化の一例を示すグラフ図である。図７では、１回のトラバース研削時の押込み量の時間的な変化を示している。図７に示すように、本実施の形態によれば、接触子１１の押込み力が閾値範囲外となったときに、接触子１１の押込み力が閾値範囲内となるように接触子１１の位置が補正されるため、接触子１１の押込み力をほぼ閾値範囲内に維持し、加工精度を向上することができる。なお、ここでは、トラバース研削開始時の接触子１１の位置補正（図４参照）について言及しなかったが、トラバース研削開始時の接触子１１の位置補正と、トラバース研削中の接触子の位置補正の両方を行うことも当然に可能である。

さらに、研削抵抗は研削対象物７の材質等によって異なるために、１パス目のトラバース研削時に、最大の押込み力（最大の研削抵抗、ここではサーボモータ６１２の電流の最大値）を検出し、その検出値を基に上限閾値と下限閾値を設定し、２パス目以降のトラバース研削時に、接触子１１の押込み力が閾値範囲内となるように接触子１１の位置を補正するようにしてもよい。

また、砥石２による加工位置と接触子１１の位置とのずれの影響により、研削抵抗と接触子１１の押込み力との関係における誤差が大きくなる場合には、砥石２と接触子１１との位置関係を基に、接触子１１の押込み力（研削抵抗）を補正してもよい。さらに、ここでは研削抵抗の指標として接触子１１の押込み力（サーボモータ６１２の電流値）を用いたが、これに限らず、例えば砥石台３をリニアモータで駆動する場合、当該リニアモータの電流値等によって、研削抵抗を検出することも可能である。例えば、接触子１１の押込み力（サーボモータの電流値）を基にトラバース研削開始時の接触子１１の位置補正を行い、砥石台３を駆動するリニアモータの電流値を基に、トラバース研削中の接触子１１の位置補正を行うことも可能である。また、砥石２を回転させるモータの負荷（電流量）によって検出される研削抵抗が上限値と下限値との間になるように制御をしてもよい。

なお、本実施の形態によれば、閾値範囲を適宜制御して接触子１１の位置を制御することにより、砥石２による研削抵抗を制御し、実切込量を制御することも可能になる。そのため、例えば、砥石２の移動に伴って閾値範囲が徐々に変化するように設定する等して接触子１１の位置を適宜に制御することで、容易に中凸や中凹等の形状を形成することも可能である。

（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。

また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記実施の形態では、サーボモータ６１２，６２２で接触子１１を駆動する場合について説明したが、これに限らず、例えば、接触子１１の駆動を油圧または空圧のシリンダで行ってもよい。この場合、シリンダの駆動圧によって押込み力を制御することも可能である。

１…研削装置 ２…砥石
３…砥石台 ４…主軸台
５…心押台 ６…レスト装置
６１…第１のレスト機構部 ６１１…第１のケース部材
６１２…第１のサーボモータ ６１２ａ…出力軸
６１３…カップリング ６１４…ボールねじシャフト
６１５…ボールねじナット ６１６…第１の作動部材
６２…第２のレスト機構部 ６２１…第２のケース部材
６２２…第２のサーボモータ ６２２ａ…出力軸
６２３…カップリング ６２４…ボールねじシャフト
６２５…ボールねじナット ６２６…ロッド
６２７…第２の作動部材 ６２９…ピボット軸
６３…支持体 ６３１…支持軸
７…研削対象物 ８…テーブル
１０…ベッド １１…接触子
１１１…第１の接触子 １１１ａ…接触面
１１２…第２の接触子 １１２ａ…接触面
２０…制御装置 ２１…接触子位置制御部
２２…接触子位置補正部 ２３…記憶部
２４…押込み力検出部

Claims (5)

1. 砥石が取り付けられ、前記砥石を回転させる砥石台と、
   軸状の研削対象物を回転可能に保持する主軸台と、
   前記砥石により前記研削対象物を研削する際に、接触子を前記研削対象物に押し付けて前記研削対象物のたわみを抑制するレスト装置と、
   前記レスト装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記砥石と前記研削対象物とを軸方向に相対移動させつつ前記砥石により前記研削対象物を研削する研削装置であって、
   前記接触子の前記研削対象物への押込み力を検出するための押込み力検出部を備え、
   前記制御装置は、前記押込み力検出部で検出した押込み力が、所定の目標押込み力となるように、前記接触子の位置を補正する接触子位置補正部を有する、
   研削装置。
2. 前記制御装置は、前記砥石の前記研削対象物への切込時に、予め設定された位置に前記接触子を移動させる接触子位置制御部を有し、
   前記接触子位置補正部は、前記接触子を前記予め設定された位置に移動させた際の押込み力を検出し、当該押込み力が前記目標押込み力となるように、前記予め設定された位置から前記接触子の位置を補正する、
   請求項１に記載の研削装置。
3. 前記接触子の使用初期の研削時に前記予め設定された位置に前記接触子を移動させた際の押込み力を、前記目標押込み力として記憶する記憶部を有し、
   前記接触子位置補正部は、以降の研削時に、前記接触子の押込み力が前記記憶部に記憶された前記目標押込み力となるように、前記接触子の位置を補正する、
   請求項２に記載の研削装置。
4. 前記接触子位置補正部は、前記砥石を軸方向に移動させつつ前記研削対象物を研削する際に、前記接触子の押込み力が所定の閾値範囲外となったとき、前記接触子の押込み力が前記閾値範囲内となるように前記接触子の位置を補正する、
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の研削装置。
5. 前記接触子は、前記研削対象物よりも柔らかい材質からなる、
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の研削装置。

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