WO2024023876A1

WO2024023876A1 - 研磨具ホルダ、研磨工具、および研磨システム

Info

Publication number: WO2024023876A1
Application number: PCT/JP2022/028582
Authority: WO
Inventors: 啓輔福島; 佳輝蔭山
Original assignee: 株式会社ジーベックテクノロジー
Priority date: 2022-07-25
Filing date: 2022-07-25
Publication date: 2024-02-01

Abstract

研磨工具（１）は、研磨具ホルダ（４）の記憶部（５２）に、線状砥材（２）の最初の寸法である基準寸法（Ｍ）、研磨動作回数、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と研磨動作回数と関連付けた摩耗パターン（Ｐ）を記憶保持する。研磨具ホルダ（４）の制御部（５１）は、回転検出器（５３）が回転状態を検出すると研磨動作回数に１を加算して研磨動作回数を更新し、更新した研磨動作回数に基づいて摩耗パターン（Ｐ）を参照して摩耗量を取得する。また、制御部（５１）は、回転状態の終了を検出すると、モータを駆動して移動機構（２２）を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ（３）を軸線方向に移動させる砥材突き出し動作を行う。

Description

研磨具ホルダ、研磨工具、および研磨システム

　本発明は、研磨ブラシなどの研磨具を着脱可能に保持する研磨具ホルダに関する。また、研磨具と研磨具ホルダとを備える研磨工具に関する。さらに、研磨工具と、ネットワークを介して研磨工具に接続されたクラウドコンピュータと、を有する研磨システムに関する。

　研磨ブラシを着脱可能に保持する研磨具ホルダは、特許文献１に記載されている。同文献では、研磨具ホルダは、シャンクと、シャンクの軸線方向でシャンクの前方に位置するスリーブと、スリーブの内側をシャンクと同軸に延びるシャフトと、を有する。シャフトは、シャンクおよびスリーブに対して軸線回りに相対回転可能とされている。また、研磨具ホルダは、スリーブの内側でシャフトに設けられたボルト部分と、ボルト部分に螺着されたナットと、を備える。研磨具は、研磨ブラシであり、長さ方向をシャンクの軸線方向に向けて並列に配列された複数本の線状砥材と、複数本の線状砥材の軸線方向の一方の端部を保持する砥材ホルダと、を備える。研磨具は、砥材ホルダがナットに連結されて、研磨具ホルダに保持される。研磨具が研磨具ホルダに保持された状態では、複数本の線状砥材の他方の端部がスリーブから前方に突き出た状態となる。

　同文献の研磨具ホルダは、ナットをボルト部分に沿って軸線方向に移動させるナット移動機構、を有する。ナット移動機構は、スリーブに対するナットの相対回転を規制するナット回転規制機構と、シャフトをスリーブに対して相対回転させるための操作部材と、を備える。操作部材は、シャフトに同軸に固定された歯車である。歯車は、研磨具ホルダから外側に露出する歯車部分を備える。

　ワークを研磨する際には、研磨工具は、工作機械のスピンドルに接続される。工作機械は、研磨工具を回転させながらワークに接近させて、砥材をワークの研磨対象面に接触させる。研磨対象面の研磨が終了すると、工作機械は、研磨工具をワークから離間させて、研磨工具の回転を停止させる。

　同文献では、工作機械は、研磨動作によって砥材が摩耗すると、砥材突き出し動作を行う。砥材突出し動作では、工作機械は、回転停止状態の研磨工具を砥材突き出し量調整位置に移動させる。また、工作機械は、砥材突き出し量調整位置に配置されたラックギアと研磨具ホルダから露出する歯車の歯車部分とを噛合させて、研磨工具を所定量だけ移動させる。これにより、研磨具ホルダのシャフトが回転するので、ナットが軸線方向を前方に移動する。従って、ナットに連結された研磨具が前方に移動して、砥材がスリーブから前方に突き出される。

国際公開２０１５／１７８２７３号

　物を製造する製造ラインでは、同一部品（ワーク）を、複数個、次から次へと連続して研磨する研磨加工工程を行うことがある。すなわち、製造ラインでは、同一の研磨動作を、部品（ワーク）を入れ替えながら繰り返し行う研磨加工工程を行うことがある。

　このような研磨加工工程を上記の研磨工具で行う場合には、まず、第１のワークを所定の加工位置に配置して、第１のワークに対する研磨動作を行う。研磨動作では、工作機械は、研磨工具を回転させながら研磨工具１と第１のワークとを接近させて、工作機械のスピンドルと第１のワークとの間の距離を設定距離とする。設定距離は、研磨具ホルダに保持された研磨具の砥材が所定の切り込み量でワークの研磨対象面に接触する距離である。また、工作機械は、スピンドルと第１のワークとの間の距離を設定距離に維持した状態で、所定の研磨経路に沿って研磨工具を移動させる。その後、第１のワークに対する研磨動作が終了すると、工作機械は、研磨具ホルダを第１のワークから離間させ、加工位置にある第１のワークを第２のワークに入れ替える。また、工作機械は、砥材突出し動作を行う。すなわち、工作機械は、研磨工具を砥材突き出し量調整位置に移動させ、研磨具ホルダの歯車の歯車部分にラックギアを噛合させて研磨工具を移動させて、歯車を回転させる。これにより、研磨具ホルダのシャフトが回転するので、歯車の回転に対応する分だけ研磨具が軸線方向に移動して、砥材が前方に突き出される。

　次に、第２のワークに対する研磨動作を行う。すなわち、工作機械は、研磨工具を回転させながら、研磨工具と第２のワークとを接近させて工作機械のスピンドルと第２のワークとの間の距離を設定距離とする。そして、工作機械は、スピンドルと第１のワークとの間の距離を設定距離に維持した状態で、所定の研磨経路に沿って研磨工具を移動させる。その後、第２のワークに対する研磨動作が終了すると、工作機械は、研磨具ホルダを第２のワークから離間させ、加工位置にある第２のワークを第３のワークに入れ替える。また、工作機械は、砥材突出し動作を行う。すなわち、工作機械は、研磨工具を砥材突き出し量調整位置に移動させ、研磨具ホルダの歯車の歯車部分にラックギアを噛合させて研磨工具を移動させて、歯車を回転させる。これにより、研磨具ホルダのシャフトが回転するので、歯車の回転に対応する分だけ研磨具が軸線方向に移動して、砥材が前方に突き出される。その後、第３のワークに対する研磨動作を行う。研磨加工工程では、これら一連の動作を、研磨対象のワークが無くなるまで、繰り返す。

　このように、研磨加工工程に従来の研磨工具を用いた場合には、１つのワークの研磨動作が終了する毎に、研磨工具を砥材突き出し量調整位置に移動させて砥材突出し動作を行う必要がある。従って、一つのワークの研磨にかかるタクトタイムが長くなるという問題がある。

　また、例えば、砥材が線状砥材の場合には、同一形状の部品を研磨する同一の研磨動作を行った場合でも、砥材の毛丈（線状砥材の長さ寸法）によって、１回の研磨動作で摩耗する砥材の摩耗量が相違する。従って、上記の研磨加工工程では、１つのワークに対する研磨動作が終了する毎に、そのワークの研磨開始時点の砥材の長さ寸法に基づいて、砥材を突き出す突出し量を変化させなければならない。すなわち、そのワークの研磨開始時点の線状砥材の長さ寸法に基づいて、歯車を回転させる回転量を調節して、摩耗量に対応する分だけ砥材を突き出さなければならない。

　ここで、砥材突出し動作による砥材の突出し量が、前のワークの研磨動作により摩耗した砥材の摩耗量に対応していなければ、次のワークの研磨開始時に工作機械のスピンドルと第２のワークとの間の距離を設定距離としたときに、次のワークに対する砥材の切り込み量が前のワークに対する砥材の切り込み量と異なるものになる。従って、研磨加工工程で研磨される複数のワークの間で研磨加工の精度にバラツキが発生する。

　以上の問題点に鑑みて、同一の研磨動作を、ワークを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程を行うときに、砥材の突出しを自動で行うとともに、ワーク毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる研磨具ホルダを提供することにある。また、このような研磨具ホルダと研磨具とからなる研磨工具を提供することにある。さらに、同一の研磨動作を、ワークを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程を行うときに、研磨工具の砥材の突出しを自動で行うとともに、ワーク毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる研磨システムを提供することにある。

　上記課題を解決するために、本発明は、工作機械のスピンドルに接続されるシャンク、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具を前記シャンクの軸線方向に移動可能に支持する支持機構、および、駆動源を備え、前記研磨具を前記軸線方向に移動させる移動機構を有する研磨具ホルダにおいて、前記駆動源を駆動制御する制御部と、前記制御部に接続された記憶部と、前記工作機械により回転させられている回転状態を検出する回転検出器と、前記駆動源および前記制御部に電力を供給する電源と、を備え、前記記憶部は、前記研磨具が前記支持機構に支持された時点の前記砥材の寸法である基準寸法、前記回転検出器が前記回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および前記基準寸法の砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と前記研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンを記憶保持し、前記制御部は、前記回転検出器が前記回転状態を検出すると前記研磨動作回数に１を加算した新たな前記研磨動作回数を算出して前記記憶部の前記研磨動作回数を更新する研磨動作回数更新部、前記研磨動作回数が算出されると当該研磨動作回数に基づいて前記摩耗パターンを参照して前記摩耗量を取得する摩耗量取得部、および、前記回転検出器からの出力に基づいて前記回転状態が終了したことを検出すると、前記駆動源を駆動して前記移動機構を動作させて前記摩耗量に対応する距離だけ前記研磨具を前記シャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行う駆動制御部を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、研磨具ホルダは、駆動源を備え、支持機構に支持された研磨具を移動させる移動機構と、駆動源を駆動制御する制御部と、駆動源および制御部に電力を供給する電源と、を備える。従って、研磨具ホルダは、制御部による駆動源の駆動制御により移動機構を駆動して、研磨具を軸線方向に移動させることができる。よって、研磨具ホルダは、研磨具を軸線方向に移動させて砥材をシャンクとは反対側に突き出す砥材突き出し動作を自動で行うことができる。

　また、本発明によれば、記憶部には、研磨具が支持機構に支持された時点の砥材の寸法である基準寸法、回転検出器が回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および基準寸法の砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンが記憶保持されている。制御部は、回転検出器が回転状態を検出すると研磨動作回数に１を加算して研磨動作回数を更新し、更新した研磨動作回数に基づいて摩耗パターンを参照して摩耗量を取得する。そして、制御部は、回転検出器からの出力に基づいて回転状態が終了したことを検出すると、駆動源を駆動して移動機構を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨具を軸線方向に移動させて砥材を突き出す砥材突き出し動作を行う。

　ここで、例えば、砥材が線状砥材の場合には、同一形状の部品を研磨する同一の研磨動作を行った場合でも、研磨動作開始時の砥材の長さ寸法によって、１回の研磨動作で摩耗する砥材の摩耗量が相違する。すなわち、砥材が線状砥材の場合には、研磨動作開始時の砥材の長さ寸法が短くなればなるほど、砥材の剛性が増すので、１回の研磨動作による摩耗量が多くなる。従って、砥材突出し動作により突き出される砥材の突出し量（研磨具の移動量）を一定とした場合には、次のワークに対する砥材の切り込み量が変化するので、連続して研磨される複数のワークの間で研磨加工の精度にバラツキが発生してしまう。これに対して、本発明の研磨具ホルダは、１回の研磨動作が終了する毎に、記憶部に記憶保持された摩耗パターンから砥材の摩耗量を取得する。摩耗パターンは、支持機構に支持された時点の基準寸法の砥材について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を関連付けたものである。従って、研磨動作回数に基づいて摩耗パターンを参照して摩耗量を取得すれば、取得した摩耗量は、研磨動作開始時の線状砥材の長さ寸法によって変化する砥材の摩耗量を反映したものとなる。よって、砥材突出し動作による砥材の突出し量を、前のワークの研磨により砥材が摩耗した摩耗量に対応するものとすることができる。従って、本発明の研磨具ホルダに研磨具を保持させれば、同一の研磨動作をワークを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、砥材の突出しを自動で行うとともに、ワーク毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。

　本発明において、前記駆動制御部は、前記回転状態の終了を検出したときに、前記砥材突出し動作を行うものとすることができる。すなわち、一つのワークに対する研磨動作が終了したときに、連続して、砥材突出し動作を行うものとすることができる。

　本発明において、前記駆動制御部は、前記回転状態の終了を検出すると、前記回転検出器が次に前記回転状態を検出したときに前記砥材突出し動作を行うものとすることができる。すなわち、一つのワークに対する研磨動作が終了した後であって、次のワークの研磨動作のために工作機械が研磨工具を回転させたときに、砥材突出し動作を行うものとすることができる。

　本発明において、報知部を備え、前記制御部は、前記摩耗量を最初に取得したときに、前記基準寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して前記記憶部に記憶保持し、その後、前記摩耗量を取得する毎に、前記砥材長さ寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して前記記憶部の前記砥材長さ寸法を更新する砥材長さ寸法算出部と、前記砥材長さ寸法が算出される毎に、前記砥材長さ寸法と前記基準寸法とに基づいて前記研磨具の交換が必要か否かを判定する交換判定部と、前記研磨具の交換が必要であると判定されると前記報知部を駆動して前記研磨具の交換が必要である旨を報知する交換報知部と、を備えるものとすることができる。すなわち、制御部は、研磨動作が終了する毎に終了時点の砥材の砥材長さ寸法を算出し、砥材長さ寸法と基準寸法とに基づいて交換が必要か否かを判定する。そして、制御部は、交換が必要と判断した場合には、報知部を駆動して、研磨具の交換が必要である旨を報知するものとすることができる。

　本発明において、外部の機器と間で通信を行う通信部を備え、前記基準寸法、および前記摩耗パターンは、前記通信部を介して前記制御部に入力されて前記記憶部に記憶保持されるものとすることができる。この場合、通信部は、外部の機器との間で、無線通信を行うものとすることができる。また、通信部は、外部の機器との間で、有線の通信を行うものとすることができる。

　本発明において、前記回転検出器は、加速度センサであるものとすることができる。

　前記回転検出器は、振動センサであるものとすることができる。工作機械により研磨具ホルダが回転させられると、研磨具ホルダには振動が発生する。従って、この振動を検出することにより、研磨具ホルダの回転状態を検出するものとすることができる。

　本発明において、前記回転検出器は、遠心力により移動する導通部材を備え、前記導通部材が回路を継断するスイッチであるものとすることができる。

　本発明において、前記支持機構は、前記軸線方向に貫通する貫通孔を備える連結部材と、前記シャンクと同軸で前記貫通孔を貫通して前記軸線方向に延びる軸部材と、を備え、前記駆動源は、モータであり、前記移動機構は、前記軸部材を前記軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構と、前記貫通孔の内周面に設けられた雌ねじと、前記軸部材の外周面に設けられて前記雌ねじと螺合する雄ねじと、前記モータの回転を前記軸部材に伝達する駆動力伝達機構と、前記連結部材および前記軸部材の外周側で当該連結部材を前記軸線方向に案内するスリーブと、前記連結部材と前記軸部材との供回りを規制する回転規制機構と、を備え、前記研磨具は、前記砥材ホルダが前記連結部に連結されて、前記砥材の一部分を前記スリーブから外に突出させ、前記制御部は、前記モータを駆動して前記軸部材を回転させて前記連結部材を前記軸線方向に移動させるものとすることができる。

　次に、本発明の研磨工具は、上記の研磨具ホルダと、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、前記砥材は、長さ方向を前記軸線方向に向けて並列に配列された複数本の線状砥材を備え、前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記複数本の線状砥材の一方の端部を保持し、前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記複数本の線状砥材の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする。

　また、本発明の研磨工具は、上記の研磨具ホルダと、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、前記砥材は、弾性砥石であり、前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記弾性砥石の一方の端部を保持し、前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記弾性砥石の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする。この場合において、前記弾性砥石は、弾性発泡体と、ポリマーと、砥粒とを含むものとすることができる。

　また、本発明の研磨工具は、上記の研磨具ホルダと、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、前記砥材は、剛性の砥石であり、前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記砥石の一方の端部を保持し、前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記砥石の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする。

　次に、本発明は、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、工作機械のスピンドルに接続されるシャンク、前記研磨具を前記シャンクの軸線方向に移動可能に支持する支持機構、および駆動源を備え、前記研磨具を前記軸線方向に移動させる移動機構を有する研磨具ホルダと、を有する研磨工具、並びに、ネットワークを介して前記研磨具ホルダと通信可能に接続されたクラウドコンピュータを有する研磨システムにおいて、前記研磨具ホルダは、駆動指令に基づいて前記駆動源を駆動制御する制御部と、前記工作機械により回転させられている回転状態を検出する回転検出器と、前記駆動源および前記制御部に電力を供給する電源と、前記クラウドコンピュータとの間で通信を行う通信部と、を備え、前記通信部は、前記回転検出器からの出力を前記クラウドコンピュータに送信するとともに、前記クラウドコンピュータからの前記駆動指令を受信して前記制御部に入力し、前記クラウドコンピュータは、前記研磨具が前記支持機構に支持された時点の前記砥材の寸法である基準寸法、前記回転検出器が前記回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および前記基準寸法の砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と前記研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンを記憶保持する記憶部と、研磨工具制御部と、を備え、前記研磨工具制御部は、前記回転検出器が前記回転状態を検出すると前記研磨動作回数に１を加算した新たな前記研磨動作回数を算出して前記記憶部の前記研磨動作回数を更新する研磨動作回数更新部と、前記研磨動作回数が算出されると当該研磨動作回数に基づいて前記摩耗パターンを参照して前記摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記回転検出器からの出力に基づいて前記回転状態が終了したことを検出すると、前記駆動源を駆動して前記移動機構を動作させて前記摩耗量に対応する距離だけ前記研磨具を前記シャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行わせる前記駆動指令を発行する駆動指令発行部と、前記駆動指令が発行されると当該駆動指令を前記研磨具ホルダに送信する指令送信部と、を備えることを特徴とする。

　本発明の研磨システムは、研磨具ホルダと研磨具とからなる研磨工具と、ネットワークを介して研磨具ホルダに接続されたクラウドコンピュータと、を備える。クラウドコンピュータの研磨工具制御部は、駆動指令を発行する駆動指令発行部を備える。研磨具ホルダは、駆動源を備え、支持機構に支持された研磨具を移動させる移動機構と、駆動指令に基づいて駆動源を駆動制御する制御部と、駆動源および制御部に電力を供給する電源と、を備える。従って、研磨システムは、クラウドコンピュータからの駆動指令に基づいて研磨具ホルダの移動機構を駆動して、研磨具を軸線方向に移動させることができる。よって、研磨工具は、研磨具を軸線方向に移動させて砥材をシャンクとは反対側に突き出す砥材突き出し動作を自動で行うことができる。

　また、本発明では、研磨具ホルダと通信可能なクラウドコンピュータは、研磨工具において１回の研磨動作が終了する毎に、クラウドコンピュータの記憶部に記憶保持された摩耗パターンから砥材の摩耗量を取得する。さらに、クラウドコンピュータは、摩耗量を取得すると、研磨工具の駆動源を駆動して移動機構を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨具をシャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行わせる駆動指令を発行して、研磨具ホルダに送信する。研磨工具は、駆動指令を受信すると、駆動源を駆動して、砥材突出し動作を行う。ここで、摩耗パターンは、支持機構に支持された時点の基準寸法の砥材について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を連付けたものである。従って、研磨動作回数に基づいて摩耗パターンを参照して摩耗量を取得すれば、取得した摩耗量は、研磨動作開始時の線状砥材の長さ寸法によって変化する砥材の摩耗量を反映したものとなる。よって、砥材突出し動作による砥材の突出し量を、前のワークの研磨により砥材が摩耗した摩耗量に対応するものとすることができる。従って、本発明の研磨システムによれば、同一の研磨動作をワークを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、砥材の突出しを自動で行うとともに、ワーク毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。

　本発明において、前記駆動指令発行部は、前記回転状態の終了を検出したときに、前記駆動指令を発行するものとすることができる。すなわち、一つのワークに対する研磨動作が終了したときに、クラウドコンピュータが駆動指令を発行し、送信して、研磨工具に砥材突出し動作を行わせるものとすることができる。

　本発明において、前記駆動指令発行部は、前記回転状態の終了を検出すると、前記回転検出器が次に前記回転状態を検出したときに前記駆動指令を発行するものとすることができる。すなわち、一つのワークに対する研磨動作が終了した後であって、次のワークの研磨動作のために工作機械が研磨工具を回転させたときに、クラウドコンピュータが駆動指令を発行し、送信して、研磨工具に砥材突出し動作を行わせるものとすることができる。

　本発明において、前記研磨具ホルダは、報知部を備え、前記研磨工具制御部は、前記摩耗量を最初に取得したときに、前記基準寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して前記記憶部に記憶保持し、その後、前記摩耗量を取得する毎に、前記砥材長さ寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して前記記憶部の前記砥材長さ寸法を更新する砥材長さ寸法算出部と、前記砥材長さ寸法が算出される毎に、前記砥材長さ寸法と前記基準寸法とに基づいて前記研磨具の交換が必要か否かを判定する交換判定部と、前記研磨具の交換が必要であると判定されると前記報知部を駆動して前記研磨具の交換が必要である旨を報知する報知指令を発行する報知指令発行部と、を備え、前記指令送信部は、前記報知指令が発行されると当該報知指令を前記研磨具ホルダに送信するものとすることができる。

　本発明において、前記研磨工具として、ネットワークを介して前記クラウドコンピュータに通信可能に接続された第１研磨工具および第２研磨工具を備え、前記クラウドコンピュータは、前記研磨工具制御部として、前記第１研磨工具の前記回転検出器からの出力を受信して、前記駆動指令を前記第１研磨工具に送信する第１研磨工具制御部と、前記第２研磨工具の前記回転検出器からの出力を受信して、前記駆動指令を前記第２研磨工具に送信する前記研磨工具制御部と、を備えるものとすることができる。このようにすれば、工作機械として、同一の研磨加工工程を行う第１工作機械と第２工作機械を有し、第１工作機械に第１研磨工具が接続され、第２工作機械に第２研磨工具が接続されている場合に、これら複数の研磨工具を一つのクラウドコンピュータにより駆動制御できる。また、クラウドコンピュータの記憶に記憶保持した１つの研磨パターンに基づいて砥材の摩耗量を取得して、各研磨工具の砥材突出し動作を行うことができる。さらに、各研磨工具の摩耗パターンの変更は、記憶部の摩耗パターンを更新することにより、一括して行うことができる。また、このようにすれば、複数の研磨工具の砥材の摩耗状態をクラウドコンピュータの側で把握できる。従って、各工作機械に接続された複数の研磨工具を集中して管理できる。また、このようにすれば、複数の研磨工具の回転検出器の出力がクラウドコンピュータに集まる。従って、クラウドコンピュータの側では、各研磨工具の回転状態に基づいて、各工作機械の稼働状態を把握できる。

本発明を適用した実施例１の研磨工具の斜視図である。実施例１の研磨工具の研磨具である研磨ブラシの斜視図である。図１の研磨工具の概略構造の説明図である。研磨工具を用いた研磨動作の説明図である。研磨具ホルダに記憶部に記憶保持された摩耗パターンの説明図である。研磨加工工程のフローチャートである研磨加工工程における研磨具ホルダの動作のフローチャートである。本発明を適用した実施例２の研磨工具の斜視図である。実施例２の研磨工具の研磨具の斜視図である。実施例２の研磨工具が記憶する摩耗パターンの説明図である。本発明を適用した実施例３の研磨工具の斜視図である。実施例３の研磨工具が記憶する摩耗パターンの説明図である。本発明を適用した研磨システムの説明図である。研磨加工工程における研磨システムの動作のフローチャートである。複数の研磨工具を備える研磨システムの説明図である。

　以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態である研磨工具を説明する。

（実施例１）
　図１は本発明を適用した実施例１研磨工具の外観斜視図である。図２は研磨工具が備える研磨ブラシの斜視図である。図２の研磨ブラシは、未使用のものである。図３は図１の研磨工具の概略構造を示す説明図である。図３では研磨工具を軸線に沿って切断して示す。図４は、研磨工具を用いた研磨動作の説明図である。

（研磨工具）
　図１に示すように、研磨工具１は、複数本の線状砥材２（砥材）を備える研磨ブラシ３（研磨具）と、研磨ブラシ３を着脱可能に保持する研磨具ホルダ４と、を有する。研磨具ホルダ４は、工作機械５に接続されるシャンク６と、シャンク６と同軸のスリーブ７と、を備える。シャンク６とスリーブ７との間には、シャンク６およびスリーブ７と比較して大径の大径部８が設けられている。スリーブ７は、その後端に外周側に広がるフランジ７ａを備える。フランジ７ａは大径部８の前端面を規定する。研磨ブラシ３は、スリーブ７から線状砥材２の端部を前方に突出させた状態で研磨具ホルダ４に保持される。

　図４に示すように、研磨工具１は、研磨具ホルダ４のシャンク６が工作機械５のスピンドル５ａに接続されて使用される。ワークＷに対する研磨動作を行う際には、工作機械５は、研磨工具１をシャンク６の軸線回りに回転させる。また、工作機械５は、研磨工具１をワークＷに接近させて、スピンドル５ａとワークＷの研磨対象面Ｓとの間の距離を設定距離Ｄとする。設定距離Ｄは、研磨ブラシ３の線状砥材２が所定の切り込み量ＥでワークＷの研磨対象面Ｓに接触する距離である。また、工作機械５は、スピンドル５ａとワークＷとの間の距離を設定距離Ｄに維持しながら、研磨工具１を研磨対象面Ｓに沿った所定の研磨経路で移動させながら、所定時間だけ、研磨を行う。そして、ワークＷに対する研磨動作が終了すると、工作機械５は、研磨工具１をワークＷから離間させ、研磨工具１の回転を停止させる。

　以下の説明では、シャンク６の軸線Ｌに沿った方向を研磨工具１の軸線方向Ｘとする。また、軸線方向Ｘにおいて、スリーブ７が位置する側を研磨工具１の前方を第１方向Ｘ１とし、シャンク６が位置する研磨工具の後方を、研磨工具１の第２方向Ｘ２とする。

（研磨ブラシ）
　図２に示すように、研磨ブラシ３は、並列に配置された複数本の線状砥材２と、これら複数本の線状砥材２の一方の端部を保持する砥材ホルダ１１と、を有する。複数本の線状砥材は、それぞれ軸線方向Ｘに延びる。線状砥材２は、アルミナ長繊維などといった無機長繊維の集合糸にバインダー樹脂を含浸、硬化させたものである。

　図３に示すように、砥材ホルダ１１は、環状の部材であり、軸線方向Ｘに延びるホルダ貫通孔１２を備える。また、図２に示すように、砥材ホルダ１１は、その第１方向Ｘ１の端面１１ａに、複数の砥材保持孔１３を備える。各砥材保持孔１３は円形である。複数の砥材保持孔１３は、軸線Ｌ回りの等角度間隔に設けられている。複数の砥材保持孔１３は、ホルダ貫通孔１２を囲む。複数本の線状砥材２は、複数本ずつ小分けされて束ねられている。束ねられた状態の砥材束１４は、その後端部が砥材保持孔１３に挿入され、接着剤により砥材ホルダ１１に固定される。

　また、図３に示すように、砥材ホルダ１１は、その後端面に凹部を備える。凹部は、ホルダ貫通孔１２と同軸でホルダ貫通孔１２よりも内径寸法が大きい。凹部は、研磨ブラシ３を研磨具ホルダ４に保持させるための連結部１５である。

（研磨具ホルダ）
　図３に示すように、研磨具ホルダ４は、シャンク６と、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動可能に支持する支持機構２１と、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させる移動機構２２と、を備える。移動機構２２は、その駆動源として、モータ３５を備える。本例のモータ３５は、ギヤードモータであり、エンコーダ３５ａを備える。

　支持機構２１は、研磨ブラシ３が連結される連結部材２４と、シャンク６と同軸に延びる軸部材３６と、を備える。連結部材２４は、軸線方向Ｘに貫通する貫通孔２８を備える。貫通孔２８の内周面には、雌ねじ２９が設けられている。軸部材３６は、貫通孔２８を貫通する。スリーブ7は、連結部材２４および軸部材３６の外周側に位置する。連結部材２４は、軸部材３６に支持された状態で、スリーブ７内を軸線方向Ｘに移動可能である。

　連結部材２４は、円盤部２５と、円盤部２５の中心から第１方向Ｘ１に突出する突部２６と、を備える。円盤部２５は、スリーブ７の内周面７ｂと僅かな隙間を開けて対向する環状の対向面２５ａを備える。突部２６は、研磨ブラシ３の連結部１５に嵌合する形状を備える。突部２６は、研磨ブラシ３と連結部材２４とを連結する連結部材側の連結部である。

　研磨ブラシ３は、その連結部１５が連結部材２４の突部２６に嵌合した状態で、連結部材２４に連結される。研磨ブラシ３が連結部材２４に連結されると、連結部材２４の貫通孔２８と、ホルダ貫通孔１２とは連通する。ホルダ貫通孔１２の内径寸法は連結部材２４の貫通孔２８の内径寸法よりも大きい。また、研磨ブラシ３が連結部材２４に連結された状態では、研磨ブラシ３と連結部材２４とは一体となる。従って、研磨ブラシ３は、軸線方向Ｘに移動可能な状態で支持機構２１に支持される。ここで、研磨ブラシ３と連結部材２４とは、軸線回りで相対回転することはない。

　移動機構２２は、モータ３５を備える。また、移動機構２２は、軸部材３６を軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構３７と、連結部材２４の貫通孔２８の内周面に設けられた雌ねじ２９と、軸部材３６の外周面に設けられた雄ねじ３６ａと、を備える。さらに、移動機構２２は、モータ３５の回転を軸部材３６に伝達する駆動力伝達機構４４と、スリーブ７と、連結部材２４と軸部材３６との軸線Ｌ回りの供回りを規制する回転規制機構４０と、を備える。

　回転支持機構３７は、軸部材３６の第２方向Ｘ２の側の部分を外周側から回転可能に支持するラジアル支持部材３８と、軸部材３６を第２方向Ｘ２の側から支持するスラスト支持部材３９と、を備える。ラジアル支持部材３８は、円盤形状であり、その中心に軸部材３６を軸線方向Ｘに貫通させる軸孔４１を備える。ラジアル支持部材３８は、軸線方向Ｘで駆動力伝達機構４４と連結部材２４との間に位置する。また、回転支持機構３７は、軸部材３６をスラスト支持部材３９に付勢する付勢部材４７を備える。付勢部材４７は、コイルバネであり、中心に軸部材３６を貫通させた状態で、ラジアル支持部材３８と軸部材３６の後端に固定された第２歯車４６との間に配置されている。付勢部材４７は、第２歯車４６を第２方向Ｘ２に付勢することにより、軸部材３６をスラスト支持部材３９に押し付ける。

　ここで、研磨具ホルダ４の大径部８は、筒部１６と、筒部１６の第２方向Ｘ２の開口を封鎖する封鎖板部１７と、を備えるハウジング１８を有する。シャンク６は封鎖板部１７の中心部分から第２方向Ｘ２に突出する。ラジアル支持部材３８は、筒部１６の第１方向Ｘ１の開口を封鎖するようにして、第１方向Ｘ１の側から筒部１６に固定されている。ラジアル支持部材３８の第１方向Ｘ１の端面には、スリーブ７のフランジ７ａが固定される。図１に示すように、ラジアル支持部材３８において径方向外側を向く環状外周面３８ａは、筒部１６の外周面とともに大径部８の外周面を構成する。図３に示すように、モータ３５、スラスト支持部材３９、および駆動力伝達機構４４は、ハウジング１８とラジアル支持部材３８とによって区画された大径部８の内側の空間に収容されている。

　軸部材３６において、ラジアル支持部材３８よりも第１方向Ｘ１に位置する第１方向Ｘ１軸部分の外周面には、雄ねじ３６ａが設けられている。雄ねじ３６ａは、連結部材２４の雌ねじ２９と螺合可能である。連結部材２４は、その雌ねじ２９が軸部材３６の雄ねじ３６ａに螺合した状態で、軸部材３６に支持される。

　駆動力伝達機構４４は、モータ３５の出力軸に取り付けられた第１歯車４５と、第１歯車４５に噛合する第２歯車４６と、を備える。第２歯車４６は、軸部材３６の第２方向Ｘ２の端部分に、軸部材３６と同軸に固定されている。モータ３５の回転は、第１歯車４５および第２歯車４６を介して、軸部材３６に伝達される。

　スリーブ７は、内周面７ｂに、軸線方向Ｘに延びる溝部３１を備える。連結部材２４は、環状の対向面２５ａの周方向の一部分に、外周側に突出して軸線方向Ｘに延びる突起３２を備える。連結部材２４は、突起３２をスリーブ７の溝部３１に挿入した状態でスリーブ７内に配置される。従って、連結部材２４が軸線方向Ｘに移動する際に、連結部材２４は溝部３１に沿って案内される。また、スリーブ７の内周面７ｂに設けられた溝部３１と、連結部材２４の外周面に設けられた突起３２とは、連結部材２４と軸部材３６とが軸線Ｌ回りに供回りすることを規制する回転規制機構４０である。

　ここで、研磨ブラシ３は、砥材ホルダ１１が連結部材２４に連結された後に、スリーブ７内に挿入されて、研磨具ホルダ４に保持される。研磨ブラシ３が研磨具ホルダ４に保持される際には、軸部材３６の雄ねじ３６ａに連結部材２４の雌ねじ２９が螺合した状態とされる。軸部材３６は、連結部材２４の貫通孔２８を貫通した後に、研磨ブラシ３の砥材ホルダ１１のホルダ貫通孔１２の内側を軸線方向Ｘに延びる。研磨ブラシ３が研磨具ホルダ４に保持された状態では、砥材ホルダ１１はスリーブ７内に位置し、複数本の線状砥材２の第１方向Ｘ１の端部（自由端）は、スリーブ７から第１方向Ｘ１に突出する。

（制御系）
　図３に示すように、研磨具ホルダ４の制御系は、ＣＰＵを備える制御部５１と、制御部５１に接続された記憶部５２と、を備える。記憶部５２は、書き換え可能な不揮発性メモリである。制御部５１の入力側には回転検出器５３が接続されている。回転検出器５３は、研磨具ホルダ４が工作機械５により回転させられている回転状態を検出する。本例では、回転検出器５３は、加速度センサである。制御部５１の出力側には、モータ３５が接続されている。モータ３５のエンコーダ３５ａからの出力信号は、制御部５１にフィードバックされる。また、制御部５１の出力側には発光部５４（報知部）が接続されている。発光部５４は、ＬＥＤを備える。さらに、制御部５１には、通信部５５が接続されている。通信部５５は、制御部５１と外部の機器との通信を可能とする。

　記憶部５２は、研磨ブラシ３が支持機構２１に支持された時点の線状砥材２の寸法である基準寸法Ｍと、回転検出器５３が回転状態を検出した回数である研磨動作回数と、を記憶保持する。本例において、基準寸法Ｍは、未使用の研磨ブラシ３の線状砥材２の長さ寸法（毛丈）である（図２参照）。線状砥材２の長さ寸法は、砥材ホルダ１１の第１方向Ｘ１の端面１１ａから線状砥材２の先端２ａまでの寸法である。研磨動作回数の初期値は”０”である。ここで、工作機械５は、ワークＷを研磨する際に研磨工具１を回転させて線状砥材２をワークＷに接触させる。また、工作機械５は、ワークＷの研磨が終了すると、研磨工具１の回転を停止させる。従って、工作機械５により研磨工具１が回転させられた回数は、研磨動作を行った研磨動作回数である。

　また、記憶部５２は、基準寸法Ｍの線状砥材２（未使用の研磨ブラシ３の線状砥材２）について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を関連付けた摩耗パターンＰを記憶保持する。図５は、本例の研磨工具１により、ワークＷを入れ替えながら同一の研磨動作を複数回行った場合の線状砥材２の摩耗パターンＰである。図５では、横軸が研磨動作回数（回）であり、縦軸が摩耗量（ｍｍ）である。摩耗パターンＰは、未使用の研磨ブラシ３を使用して、実際に、同一の研磨動作をワークＷを入れ替えながら複数回連続して行い、各研磨動作で摩耗した線状砥材２の摩耗量を測定して取得した。なお、摩耗パターンＰは、数式の形態で記憶部５２に記憶保持される。或いは、摩耗パターンＰは、テーブルの形態で、記憶部５２に記憶保持される。

　ここで、研磨ブラシ３では、同一形状の部品を研磨する同一の研磨動作を行った場合でも、研磨動作開始時の線状砥材２の長さ寸法によって、１回の研磨動作で摩耗する砥材の摩耗量が変化する。図５に示す摩耗パターンＰは、このような線状砥材２の毛丈による摩耗量の変化を反映したものである。すなわち、研磨ブラシ３の線状砥材２の寸法が基準寸法Ｍに近い場合（研磨動作回数が少ない場合）には、研磨動作中に線状砥材２が撓みやすい。従って、研磨動作回数が少ないときに、１回の研磨動作による線状砥材２の摩耗量は、比較的少ない。その後、研磨動作回数が増えて線状砥材２が短くなると、研磨動作中の線状砥材２の撓みが一定となり、１回の研磨動作による線状砥材２の摩耗量は変化しない状態となる。しかる後に、研磨動作回数が増えて線状砥材２がより短くなると、線状砥材２の剛性が高くなり、線状砥材２が撓まなくなる。従って、研磨動作回数が一定回数を超えると、１回の研磨動作による線状砥材２の摩耗量は、増加傾向となる。

　図３に示すように、制御部５１は、研磨動作回数更新部６１と、摩耗量取得部６２と、駆動制御部６３と、を備える。また、制御部５１は、砥材長さ寸法算出部６４と、交換判定部６５と、交換報知部６６と、を備える。

　研磨動作回数更新部６１は、回転検出器５３が回転状態を検出すると、記憶部５２に記憶保持された研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して、記憶部５２の研磨動作回数を更新する。摩耗量取得部６２は、研磨動作回数が算出されると、算出された研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得する。

　駆動制御部６３は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、砥材突出し動作を行う。すなわち、駆動制御部６３は、回転検出器５３が回転状態を検出している状態から回転状態を検出しない状態に移行すると、駆動源の駆動により移動機構２２を動作させて、摩耗パターンＰから取得した摩耗量に対応する距離だけ研磨具を第１方向Ｘ１に移動させる。これにより、線状砥材２は、摩耗量分だけ、第１方向Ｘ１に突き出される。本例では、駆動制御部６３は、回転状態の終了を検出したときに、砥材突出し動作を行う。

　砥材長さ寸法算出部６４は、摩耗量取得部６２が最初に摩耗量を取得したときに、基準寸法Ｍから摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して、記憶部５２に記憶保持する。その後、砥材長さ寸法算出部６４は、摩耗量取得部６２が摩耗量を取得する毎に、砥材長さ寸法から摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して、記憶部５２の砥材長さ寸法を更新する。

　交換判定部６５は、砥材長さ寸法が算出される毎に、砥材長さ寸法と基準寸法Ｍとに基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する。交換判定部６５は、例えば、基準寸法Ｍから砥材長さ寸法を差し引いた値が、予め定めた閾値よりも短くなると、研磨ブラシ３の交換が必要であると、判定する。交換報知部６６は、交換判定部６５が研磨ブラシ３の交換が必要であると判定すると、発光部５４を駆動して、光により、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する。

　通信部５５は、無線ネットワークを利用して、外部の機器と制御部５１との間で通信を行う。無線ネットワーク、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格により規定されるものである。基準寸法Ｍ、摩耗パターンＰ、研磨動作回数の初期値は、外部の機器から、通信部５５を介して、制御部５１に入力される。制御部５１は、入力された基準寸法Ｍ、摩耗パターンＰおよび研磨動作回数を、記憶部５２に記憶保持する。

　ここで、研磨具ホルダ４は、大径部８の内側の空間内に、モータ３５、制御部５１、回転検出器５３、発光部５４に電力を供給する電源５９を備える。電源５９は、電池である。電池は、電源ケーブルを接続して外部から充電可能なものである。研磨具ホルダ４は、電源５９ケーブルを接続するための不図示のコネクタを備える。

（研磨加工工程における研磨具ホルダの動作）
　図６は、研磨加工工程のフローチャートである。図７は、図６に示す研磨加工工程における研磨具ホルダの動作のフローチャートである。

　物を製造する製造ラインでは、同一のワークＷに対する同一の研磨動作を、ワークＷを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程が行われる。本例の研磨工具１は、このような研磨加工工程で用いるのに適する。

　このような研磨加工工程を、研磨工具１を用いて行う場合には、図４に示すように、オペレーターは、基準寸法Ｍの研磨ブラシ３（未使用の研磨ブラシ３）を研磨具ホルダ４に保持させる（ステップＳＴ１）。ここで、研磨具ホルダ４の記憶部５２には、予め、未使用の研磨ブラシ３の毛丈の値が、基準寸法Ｍとして、記憶保持されている。また、研磨具ホルダ４の記憶部５２には、予め、研磨動作回数（０）が記憶保持されている。さらに、研磨具ホルダ４の記憶部５２には、予め、基準寸法Ｍの線状砥材２（未使用の研磨ブラシ３の線状砥材２）について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、関連付けた摩耗パターンＰ（図４参照）が記憶保持されている。

　次に、オペレーターは、研磨具ホルダ４のシャンクを工作機械５のスピンドル５ａに接続する（ステップＳＴ２）。その後、工作機械５は、最初のワークＷを所定の加工位置に配置する（ステップＳＴ３）。そして、工作機械５は、最初のワークＷ（１）に対する研磨動作を開始する（ステップＳＴ４）。

　研磨動作では、工作機械５は、研磨工具１を回転させながら、研磨工具１をワークＷ（１）に接近させて、工作機械５のスピンドル５ａとワークＷ（１）の研磨対象面Ｓとの間の距離を設定距離Ｄとする。設定距離Ｄは、スピンドル５ａに接続された研磨具ホルダ４に保持された研磨ブラシ３の線状砥材２が、所定の切り込み量ＥでワークＷ（１）の研磨対象面Ｓに接触する距離である。また、工作機械５は、研磨具ホルダ４と研磨対象面Ｓとの間の距離を設定距離Ｄに維持しながら、研磨工具１を研磨対象面Ｓに沿った所定の研磨経路で移動させながら、所定の時間だけワークＷ（１）を研磨する。

　ここで、図７に示すように、研磨具ホルダ４の制御部５１は、ステップＳＴ４において、回転検出器５３が回転状態を検出すると、記憶部５２に記憶保持された研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して、算出した研磨動作回数で記憶部５２の研磨動作回数を更新する（ステップＳＴ２１）。また、制御部５１は、研磨動作回数が算出されると、算出された研磨動作回数に基づいて記憶部５２の摩耗パターンＰを参照して、摩耗量を取得する（ステップＳＴ２２）。さらに、制御部５１は、摩耗量を取得すると、基準寸法Ｍから摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して、記憶部５２に記憶保持する（ステップＳＴ２３）。

　その後、図６に示すように、ワークＷ（１）に対する研磨動作が終了すると、工作機械５は、研磨工具１をワークＷ（１）から離間させて、研磨工具１の回転を停止させる（ステップＳＴ５）。また、工作機械５は、最初のワークＷ（１）の替わりに次のワークＷを加工位置に配置する（ステップＳＴ６）。

　ここで、研磨具ホルダ４の制御部５１は、ステップＳＴ５において、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、砥材突出し動作を行う（ステップＳＴ２４）。砥材突出し動作では、制御部５１は、モータ３５を駆動して、最初のワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる。これにより、研磨具ホルダ４は、線状砥材２を第１方向Ｘ１に突き出す。また、制御部５１は、記憶部５２に記憶保持された砥材長さ寸法と、基準寸法Ｍと、に基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する（ステップＳＴ２５）。なお、ステップＳＴ１～ＳＴ５までは、最初のワークＷ１に対する研磨動作なので、ステップＳＴ２５の時点で、研磨ブラシ３の線状砥材２は十分に長い。従って、ステップＳＴ２５では、研磨ブラシ３の交換が必要ないと判断される。

　その後、図６に示すように、工作機械５は、加工位置に配置された次のワークＷ（ｎ）の研磨動作を開始する（ステップＳＴ７）。すなわち、工作機械５は、研磨工具１を回転させながら、研磨工具１を当該ワークＷ（ｎ）に接近させてスピンドル５ａと当該ワークＷ（ｎ）との間の距離を設定距離Ｄとする。これにより、研磨ブラシ３の線状砥材２は、所定の切り込み量Ｅで当該ワークＷ（ｎ）の研磨対象面Ｓに接触した状態となる。また、工作機械５は、研磨具ホルダ４と研磨対象面Ｓとの間の距離を設定距離Ｄに維持しながら、研磨工具１を研磨対象面Ｓに沿った所定の研磨経路で移動させながら、所定の時間だけ研磨を行う。

　ここで、図７に示すように、研磨具ホルダ４の制御部５１は、ステップＳＴ７において回転検出器５３が回転状態を検出すると、記憶部５２に記憶保持された研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して、記憶部５２の研磨動作回数を更新する（ステップＳＴ３１）。また、制御部５１は、研磨動作回数が算出されると、算出された研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して、摩耗量を取得する（ステップＳＴ３２）。さらに、制御部５１は、摩耗量を取得すると、記憶部５２に記憶された砥材長さ寸法から摩耗量を差し引いて、新たな砥材長さ寸法を算出して、記憶部５２の砥材長さ寸法を更新する（ステップＳＴ３３）。

　その後、当該ワークＷ（ｎ）に対する研磨動作が終了すると、図６に示すように、工作機械５は、研磨工具１を当該ワークＷ（ｎ）から離間させて、研磨工具１の回転を停止させる（ステップＳＴ８）。

　ここで、工作機械５は、研磨対象のワークがあるか否かを判断する（ステップＳＴ９）。
　研磨対象のワークがある場合には（ステップＳＴ９：Ｙｅｓ）、工作機械５は、当該ワークＷ（ｎ）の替わりに、次のワークＷを加工位置に配置する（ステップＳＴ１０）。研磨対象のワークがない場合には（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、研磨加工工程は終了する。

　ここで、図７に示すように、研磨具ホルダ４の制御部５１は、ステップＳＴ８において回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、砥材突出し動作を行う（ステップＳＴ３４）。砥材突出し動作では、制御部５１は、ワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる。これにより、研磨具ホルダ４は、線状砥材２を第１方向Ｘ１に突き出す。また、制御部５１は、記憶部５２に記憶保持された砥材長さ寸法と基準寸法Ｍとに基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する（ステップＳＴ３５）。そして、制御部５１は、研磨ブラシ３の交換が必要であると判定すると、発光部５４を駆動して、光により、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する（ステップＳＴ３６）。発光部５４が発光すると、オペレーターは、工作機械５を停止させて、研磨ブラシ３を交換する。

　その後、工作機械５は、図６に示すように、加工位置に配置された次のワークＷに対する研磨動作を行う（ステップＳＴ７、ステップＳＴ８）。そして、研磨加工工程では、研磨対象のワークＷが無くなるまで（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１を繰り返す。

　ここで、発光部５４の発光により研磨ブラシ３の交換が必要である旨が報知された場合（ステップＳＴ３６）には、オペレーターは、工作機械５を停止させて、研磨ブラシ３を新たな研磨ブラシ３に交換する。しかる後に、次に研磨するワークＷを最初のワークＷとして、研磨対象のワークＷが無くなるまで、ステップＳＴ７からステップＳＴ１０を繰り返す。

（作用効果）
　本例によれば、研磨具ホルダ４は、支持機構２１に支持された研磨ブラシ３を移動させる移動機構２２と、移動機構２２の駆動源であるモータ３５を駆動制御する制御部５１と、モータ３５および制御部５１に電力を供給する電源５９と、を備える。従って、研磨具ホルダ４は、制御部５１によるモータ３５の駆動制御により移動機構２２を駆動して、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させることができる。よって、研磨具ホルダ４は、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させて線状砥材２を第１方向Ｘ１に突き出す砥材突き出し動作を、自動で、行うことができる。

　また、研磨具ホルダ４の記憶部５２には、研磨ブラシ３が支持機構２１に支持された時点の線状砥材２の寸法である基準寸法Ｍ、回転検出器５３が回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および基準寸法Ｍの線状砥材２がワークＷを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンＰが記憶保持されている。制御部５１は、回転検出器５３が回転状態を検出すると研磨動作回数に１を加算して研磨動作回数を更新し、更新した研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得する。そして、制御部５１は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、モータ３５を駆動して移動機構２２を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させて線状砥材２を突き出す砥材突き出し動作を行う。

　ここで、研磨具ホルダ４に装着される研磨具の砥材が線状砥材２の場合には、同一形状の部品を研磨する同一の研磨動作を行った場合でも、研磨動作開始時の線状砥材２の長さ寸法によって、１回の研磨動作で摩耗する線状砥材２の摩耗量が相違する。すなわち、砥材が線状砥材２の場合には、研磨動作開始時の線状砥材２の長さ寸法が短くなればなるほど、線状砥材２の剛性が増すので、１回の研磨動作による摩耗量が多くなる。従って、砥材突出し動作により突き出される線状砥材２の突出し量（研磨ブラシ３の移動量）を一定とした場合には、次のワークＷに対する線状砥材２の切り込み量Ｅが変化するので、連続して研磨される複数のワークＷの間で研磨加工の精度にバラツキが発生するという問題がある。

　これに対して、研磨具ホルダ４は、１回の研磨動作が終了する毎に、記憶部５２に記憶保持された摩耗パターンＰから線状砥材２の摩耗量を取得する。摩耗パターンＰは、研磨ブラシ３が支持機構２１に支持された時点の基準寸法Ｍの線状砥材２について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を連付けたものである。また、摩耗パターンＰは、線状砥材２の毛丈による摩耗量の変化を加味したものである。従って、研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得すれば、取得した摩耗量は、研磨動作開始時の線状砥材２の長さ寸法によって変化する線状砥材２の摩耗量を反映したものとなる。よって、本例の研磨具ホルダ４では、砥材突出し動作による線状砥材２の突出し量を、前のワークＷの研磨により線状砥材２が摩耗した摩耗量に対応するものとすることができる。従って、研磨具ホルダ４に研磨ブラシ３を保持させれば、同一の研磨動作を、ワークＷを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、線状砥材２の突出しを自動で行うとともに、ワークＷ毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。

　また、研磨具ホルダ４は、発光部５４を備える。制御部５１は、摩耗量を最初に取得したときに、基準寸法Ｍから摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して記憶部５２に記憶保持し、その後、摩耗量を取得する毎に、砥材長さ寸法から摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して記憶部５２の砥材長さ寸法を更新する砥材長さ寸法算出部６４と、砥材長さ寸法が算出される毎に、砥材長さ寸法と基準寸法Ｍとに基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する交換判定部６５と、を備える。交換判定部６５は、研磨ブラシ３の交換が必要な場合には、発光部５４を駆動して研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する。すなわち、制御部５１は、研磨動作が終了する毎に終了時点の線状砥材２の砥材長さ寸法を算出し、砥材長さ寸法と基準寸法Ｍとに基づいて交換が必要か否かを判定する。そして、制御部５１は、交換が必要と判断した場合には、発光部５４を駆動して、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する。従って、研磨具ホルダ４によれば、研磨ブラシ３の交換のタイミングをオペレーターが認識しやすい。

　なお、図５に示す線状砥材２の摩耗パターンＰは一例である。従って、記憶部５２に記憶保持される摩耗パターンＰは、これに限られるものではない。すなわち、摩耗パターンＰは、線状砥材２の材質により、異なる。

（変形例）
　回転検出器５３は、振動センサとすることができる。工作機械５により研磨具ホルダ４が回転させられると、研磨具ホルダ４には振動が発生する。従って、この振動を検出する振動センサにより、研磨具ホルダ４の回転状態を検出することができる。

　また、回転検出器５３は、遠心力により移動する導通部材を備え、前記導通部材が回路を継断するスイッチとすることができる。すなわち、遠心力が発生すると導通部材が外周側に移動して、回路の接点に接触して、回路が導通状態となるスイッチを回転検出器５３とすることができる。

　また、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する報知部として、発光部５４の替わりに、ブザーなどを備える鳴動部を備えてもよい。この場合、交換判定部６５は、研磨ブラシ３の交換が必要であると判定すると、鳴動部を駆動して、音により、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する。

　また、電源５９の電池は、無線充電可能なものとすることができる。さらに、電源５９は、研磨具ホルダ４に対して着脱可能とされており、交換が可能としてもよい。なお、一つの電池からモータ３５および制御部５１に電力を供給してもよいし、電池として、モータ３５への給電用電池と制御部５１への給電用電池の２つの電池を備えてもよい。

　さらに、通信部５５は、赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などを介して外部の機器と制御部５１との間で通信を行ってもよい。また、通信部５５は、通信ケーブルが着脱可能に接続されるコネクタを備え、有線通信により、外部の機器と制御部５１との間で通信を行うものとしてもよい。

　また、モータ３５で軸部材３６を直接駆動するダイレクトドライブ機構を採用することもできる。この場合、駆動力伝達機構４４は、モータ３５の出力軸と軸部材３６とを接続する接続部材である。

（実施例２）
　図８は本発明を適用した実施例２の研磨工具の外観斜視図である。図９は実施例２の研磨工具が備える研磨具の斜視図である。図１０は、実施例２の研磨工具において、研磨具ホルダが記憶保持する摩耗パターンの説明図である。図８、図９に示すように、実施例２の研磨工具１Ａの研磨具７０は、砥材として、弾性砥石７１を備える。なお、研磨工具１Ａは実施例１の研磨工具１Ａと対応する構成を備えるので、対向する構成には同一の符号を付して、その説明を省略する。

　図８に示すように、研磨工具１Ａは、研磨具７０と、研磨具７０を着脱可能に保持する研磨具ホルダ４と、を有する。図９に示すように、研磨具７０は、砥材ホルダ１１と、砥材ホルダ１１に保持された弾性砥石７１とを備える。研磨具ホルダ４は、実施例１の研磨工具１Ａの研磨具ホルダ４と同一であるが、記憶部５２に記憶保持される摩耗パターンＰ１が実施例１の研磨工具１Ａの摩耗パターンＰとは相違する。

（研磨具）
　図８に示すように、研磨具７０は、砥材として、軸線方向Ｘに延びる円柱形状の弾性砥石７１を備える。砥材ホルダ１１は、弾性砥石７１の軸線方向Ｘの一方の端部を保持する。弾性砥石７１は、弾性発泡体と、ポリマーと、砥粒とを含む。本例では、弾性発泡体はメラミン樹脂発泡体である。また、本例では、弾性発泡体は、一方向に圧縮されることにより弾性力に異方性が付与された異方弾性発泡体である。

　弾性砥石７１の基材は、異方弾性発泡体に、ポリマーと砥粒を含む分散液を含浸させ、焼成することにより得られる。異方弾性発泡体において弾性力が最も強い方向は圧縮方向である。弾性砥石７１は、研磨具７０が研磨具ホルダ４に保持されたときに、異方弾性発泡体の圧縮方向が軸線方向Ｘと一致するように形成される。

　ポリマーは、結着剤として機能する。ポリマーは、エポキシ系樹脂、ウレタン系樹脂、ポリエステル系樹脂、或いは、ポリロタキサンのうちのいずれかである。本例では、ポリマーはポリロタキサンである。砥粒は、ワークＷの種類によって適宜選択される。砥粒としては、ダイヤ、アルミナ、シリカ、炭化ケイ素、窒化ケイ素、炭化ホウ素、チタニア、酸化セリウム、又はジルコニアを用いることができる。また、砥材は、クルミ、合成樹脂等の有機物である。本例では、砥粒はアルミナである。

　図８に示すように、砥材ホルダ１１は、軸線方向Ｘに延びるホルダ貫通孔１２を備える環状の部材である。また、砥材ホルダ１１は、その前端面に、ホルダ貫通孔１２を包囲する一つの円形の砥材保持穴１３を備える。ホルダ貫通孔１２の第１方向Ｘ１の開口は、砥材保持穴１３の円形底面の中心に開口している。弾性砥石７１は、第２方向Ｘ２の端部分が砥材保持穴１３に挿入され、接着剤により砥材ホルダ１１に固定される。また、砥材ホルダ１１は、その後端面に凹部を備える。凹部は、ホルダ貫通孔１２と同軸でホルダ貫通孔１２よりも内径寸法が大きい。凹部は、研磨具７０を研磨具ホルダ４に保持させるための連結部１５である。

　研磨具７０は、その連結部１５が連結部材２４の突部２６に嵌合した状態で、連結部材２４に連結される。研磨具７０が連結部材２４に連結されると、連結部材２４の貫通孔２８と、ホルダ貫通孔１２とは連通する。研磨ブラシ３が連結部材２４に連結された状態では、研磨ブラシ３と連結部材２４とは一体となる。ここで、連結部材２４は、その雌ねじ２９が軸部材の雄ねじ３６ａに螺合した状態で、軸部材３６に支持される。これにより研磨具７０は、軸線方向Ｘに移動可能な状態で支持機構２１に支持される。また、研磨具７０は、砥材ホルダ１１がスリーブ７内に位置し、弾性砥石７１の第１方向Ｘ１の端部がスリーブ７から突出した姿勢で、支持機構２１に支持される。

　ここで、研磨具ホルダ４の記憶部５２には、研磨具７０が支持機構２１に支持された時点の弾性砥石７１の寸法である基準寸法Ｍと、回転検出器５３が回転状態を検出した回数である研磨動作回数と、基準寸法Ｍの弾性砥石７１（未使用の弾性砥石７１）について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を関連付けた摩耗パターンＰ１とが記憶保持される。図１０は、弾性砥石７１の摩耗パターンＰ１である。弾性砥石７１の摩耗パターンＰ１によれば、弾性砥石７１の寸法が短くなるのに伴って（研磨動作回数が増加するのに伴って）、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量は、線形的に、増加する。

　本例の研磨工具１Ａにおいても、実施例１の研磨工具１と同様の作用効果を得ることができる。すなわち、研磨工具１Ａによれば、同一の研磨動作を、ワークＷを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、弾性砥石７１の突出しを自動で行うとともに、弾性砥石７１の突出し量を、前のワークＷの研磨動作により摩耗した弾性砥石７１の摩耗量に対応するものとすることができる。よって、ワークＷ毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。また、本例の研磨工具１Ａによれば、研磨具７０を適切なタイミングで交換できる。

（実施例３）
　図１１は実施例３の研磨工具の斜視図である。本例の研磨工具１Ｂの研磨具８０は、実施例２の研磨具７０の弾性砥石７１を、剛性の砥石８１に変更したものである。すなわち、研磨具８０の構成は、砥材を除き、研磨具７０と同一である。

　図９に示すように、研磨工具１Ｂは、研磨具８０と、研磨具８０を着脱可能に保持する研磨具ホルダ４と、を有する。研磨具８０は、砥材ホルダ１１と、砥材ホルダ１１に保持された剛性の砥石８１とを備える。砥石８１は砥粒をビトリファイド等の結合剤で固めたもの、或いは、天然砥石である。砥石８１は軸線方向Ｘに延びる円柱形状である。

　研磨工具１Ｂにおいて研磨具ホルダ４は、記憶部５２に記憶保持される摩耗パターンＰ２を除き、実施例１の研磨工具１および実施例２の研磨工具１Ａの研磨具ホルダ４と同一である。従って、研磨工具１Ｂにおいて研磨工具１、１Ａと対応する構成には同一の符号を付して、その説明を省略する。

　研磨具ホルダ４の記憶部５２には、研磨具８０が支持機構２１に支持された時点の砥石８１の寸法である基準寸法Ｍと、回転検出器５３が回転状態を検出した回数である研磨動作回数と、基準寸法Ｍの砥石８１（未使用の砥石８１）について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を関連付けた摩耗パターンＰ２とが記憶保持される。図１２は、砥石８１の摩耗パターンＰ２である。砥石８１の摩耗パターンＰ２によれば、砥石８１の研磨動作開始時の寸法に拘わらず（研磨動作回数に拘わらず）、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量は一定である。

　本例の研磨工具１Ｂにおいても、実施例１の研磨工具１Ａと同様の作用効果を得ることができる。すなわち、研磨工具１Ａによれば、同一の研磨動作を、ワークＷを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、砥石８１の突出しを自動で行うとともに、砥石８１の突出し量を、前のワークＷの研磨動作により摩耗した砥石８１の摩耗量に対応するものとすることができる。よって、ワークＷ毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。また、本例の研磨工具１Ｂによれば、研磨具８０を適切なタイミングで交換できる。

（研磨システム）
　次に、図１３を参照して、本例の研磨システムを説明する。図１３に示すように、本例の研磨システム１００は、研磨工具１０１と、ネットワーク１０２を介して研磨工具１０１に通信可能に接続されたクラウドコンピュータ１０３と、を備える。研磨工具１０１は、研磨具と、研磨具を保持する研磨具ホルダ４を有する。本例では、研磨具は研磨ブラシ３である。従って、研磨具が備える砥材は、線状砥材２である。なお、研磨工具１０１は、実施例１の研磨工具１と対応する構成を備える。従って、対応する構成には、同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

（研磨ブラシ）
　研磨ブラシ３は、図２に示すものである。図１３に示すように、研磨ブラシ３の砥材ホルダ１１は、環状の部材であり、軸線方向Ｘに延びるホルダ貫通孔１２を備える。また、砥材ホルダ１１は、その第１方向Ｘ１の端面１１ａに、複数の砥材保持孔１３を備える。複数本の線状砥材２は、複数本ずつ小分けされて束ねられている。束ねられた状態の砥材束１４は、その後端部が砥材保持孔１３に挿入され、接着剤により砥材ホルダ１１に固定される。また、砥材ホルダ１１は、その後端面に凹部を備える。凹部は、研磨ブラシ３を研磨具ホルダ４に保持させるための連結部１５である。

　研磨具ホルダ４は、工作機械５のスピンドル５ａに接続されるシャンク６を有する。また、研磨具ホルダ４は、研磨ブラシ３をシャンク６の軸線方向Ｘに移動可能に支持する支持機構２１、および、モータ３５（駆動源）を備え、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させる移動機構２２を有する。さらに、研磨具ホルダ４は、発光部５４（報知部）を備える。また、研磨具ホルダ４は、制御部５１と、工作機械５により回転させられている回転状態を検出する回転検出器５３と、モータ３５および制御部５１に電力を供給する電源５９とを有する。これらの構成は、実施例１の研磨工具１の研磨具ホルダ４と同一である。

　さらに、研磨具ホルダ４は、制御部５１と、制御部５１に接続された通信部５５と、を備える。制御部５１は、駆動指令に基づいてモータ３５を駆動制御する。また、制御部５１は、報知指令に基づいて、発光部５４を駆動制御する。通信部５５は、ネットワーク１０２を介してクラウドコンピュータ１０３との間で通信を行う。通信部５５は、回転検出器５３からの出力をクラウドコンピュータ１０３に送信するとともに、クラウドコンピュータ１０３からの駆動指令および報知指令を受信して制御部５１に入力する。

　本例では、制御部５１は、研磨動作回数更新部６１、および摩耗量取得部６２を備えていない。また、制御部５１は、砥材長さ寸法算出部６４、および交換判定部６５を備えていない。さらに、研磨具ホルダ４は、記憶部５２を備えていない。

　一方、クラウドコンピュータ１０３は、記憶部５２を備える。記憶部５２には、研磨ブラシ３が研磨具ホルダ４の支持機構２１に支持された時点の砥材の寸法である基準寸法Ｍ、回転検出器５３が回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および基準寸法Ｍの砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンＰが記憶保持される。基準寸法Ｍ、摩耗パターンＰ、研磨動作回数の初期値は、外部の機器から、ネットワーク１０２を介して、クラウドコンピュータ１０３に入力され、記憶部５２に記憶保持される。

　また、クラウドコンピュータ１０３は、クラウドコンピュータ側制御部１０４と、クラウドコンピュータ側制御部１０４に接続されたクラウドコンピュータ側通信部１０５と、を備える。クラウドコンピュータ側制御部１０４は、記憶部５２と通信可能に接続されている。クラウドコンピュータ側通信部１０５は、ネットワーク１０２を介して外部の機器との間で通信を行う。クラウドコンピュータ側通信部１０５は、外部の機器とクラウドコンピュータ側制御部１０４との通信を可能とする。

　クラウドコンピュータ側制御部１０４は、研磨工具制御部１０６を備える。研磨工具制御部１０６は、研磨動作回数更新部６１、および摩耗量取得部６２を備える。研磨動作回数更新部６１は、研磨具ホルダ４の回転検出器５３からの出力を監視しており、回転検出器５３が回転状態を検出すると研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して記憶部５２の研磨動作回数を更新する。摩耗量取得部６２は、研磨動作回数が算出されると当該研磨動作回数に基づいて記憶部５２の摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得する。

　また、研磨工具制御部１０６は、駆動指令発行部１０７と、指令送信部１０８と、を備える。駆動指令発行部１０７は、研磨具ホルダ４の回転検出器５３からの出力を監視しており、回転検出器５３からの出力に基づいて回転状態が終了したことを検出すると、駆動指令を発行する。駆動指令は、研磨工具１０１のモータ３５を駆動して移動機構２２を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３をシャンク６とは反対側に移動させる砥材突出し動作を行わせる指令である。指令送信部１０８は、駆動指令が発行されると当該駆動指令を研磨具ホルダ４に送信する。本例では、駆動指令発行部１０７は、回転検出器５３からの出力に基づいて回転状態の終了を検出したときに、駆動指令を発行する。また、指令送信部１０８は、駆動指令が発行されると、遅滞なく、駆動指令を研磨工具１に送信する。

　さらに、研磨工具制御部１０６は、砥材材長さ寸法算出部６４、交換判定部６５を備える。砥材材長さ寸法算出部６４は、摩耗量を最初に取得したときに、基準寸法Ｍから摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して記憶部５２に記憶保持し、その後、摩耗量を取得する毎に、砥材長さ寸法から摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して記憶部５２の砥材長さ寸法を更新する。交換判定部６５は、砥材長さ寸法が算出される毎に、砥材長さ寸法と基準寸法Ｍとに基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する。

　また、研磨工具制御部１０６は、報知指令発行部１０９を備える。報知指令発行部１０９は、交換判定部６５が研磨ブラシ３の交換が必要であると判定すると、報知指令を発行する。報知指令は、発光部５４を駆動する指令である。報知指令が発行されると、指令送信部１０８は、当該報知指令を研磨具ホルダ４に送信する。

（研磨加工工程における研磨システムの動作）
　図１４は、図６に示す研磨加工工程における研磨工具１およびクラウドコンピュータ１０３の動作のフローチャートである。研磨システム１００を用いた場合の研磨加工工程のフローチャートは、図６に示す研磨加工工程のフローチャートと同一である。研磨システム１００では、研磨工具１（研磨具ホルダ４）は、回転検出器５３からの出力をクラウドコンピュータ１０３に送信している。クラウドコンピュータ１０３の研磨工具制御部１０６は、回転検出器５３からの出力を監視している。

　研磨加工工程を行う場合には、図６に示すように、オペレーターは、基準寸法Ｍの研磨ブラシ３（未使用の研磨ブラシ３）を研磨具ホルダ４に保持させる（ステップＳＴ１）。ここで、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２には、予め、未使用の研磨ブラシ３の毛丈の値が、基準寸法Ｍとして、記憶保持されている。また、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２には、予め、研磨動作回数（０）が記憶保持されている。さらに、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２には、予め、基準寸法Ｍの線状砥材２（未使用の研磨ブラシ３の線状砥材２）について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、関連付けた摩耗パターンＰ（図４参照）が記憶保持されている。

　ここで、ステップＳＴ４において、研磨工具制御部１０６は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態を検出する。図１４に示すように、研磨工具１の回転状態を検出すると、研磨工具制御部１０６は、記憶部５２に記憶保持された研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して、算出した研磨動作回数で記憶部５２の研磨動作回数を更新する（ステップＳＴ４１）。また、研磨工具制御部１０６は、研磨動作回数が算出されると、算出された研磨動作回数に基づいて記憶部５２の摩耗パターンＰを参照して、摩耗量を取得する（ステップＳＴ４２）。さらに、研磨工具制御部１０６は、摩耗量を取得すると、基準寸法Ｍから摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して、記憶部５２に記憶保持する（ステップＳＴ４３）。

　ここで、ステップＳＴ５において、研磨工具制御部１０６は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出する。図１４に示すように、研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、研磨工具制御部１０６は、駆動指令を発行して、研磨工具１に送信する。駆動指令は、研磨具ホルダ４のモータ３５を駆動して、最初のワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる指令である（ステップＳＴ４４）。また、研磨工具制御部１０６は、記憶部５２に記憶保持された砥材長さ寸法と、基準寸法Ｍと、に基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する（ステップＳＴ４５）。なお、ステップＳＴ１～ＳＴ５までは、最初のワークＷ１に対する研磨動作なので、ステップＳＴ４５の時点で、研磨ブラシ３の線状砥材２は十分に長い。従って、ステップＳＴ２５では、研磨ブラシ３の交換が必要ないと判断される。

　ここで、駆動指令を受信した研磨工具１は、砥材突出し動作を行う（ステップＳＴ４６）。砥材突出し動作では、研磨工具制御部１０６は、モータ３５を駆動して、最初のワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる。これにより、研磨工具制御部１０６は、線状砥材２を第１方向Ｘ１に突き出す。

　その後、図６に示すように、工作機械５は、加工位置に配置された次のワークＷ（ｎ）の研磨動作を開始する（ステップＳＴ７）。すなわち、工作機械５は、研磨工具１を回転させながら、研磨工具１を当該ワークＷ（ｎ）に接近させてスピンドル５ａと当該ワークＷ（ｎ）との間の距離を設定距離Ｄとする。これにより、研磨ブラシ３の線状砥材２は、所定の切り込み量Ｅで当該ワークＷ（ｎ）の研磨対象面Ｓに接触した状態となる。また、工作機械５は、研磨工具制御部１０６と研磨対象面Ｓとの間の距離を設定距離Ｄに維持しながら、研磨工具１を研磨対象面Ｓに沿った所定の研磨経路で移動させながら、所定の時間だけ研磨を行う。

　ステップＳＴ７において、研磨工具制御部１０６は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態を検出する。図１４に示すように、研磨工具１の回転状態を検出すると、研磨工具制御部１０６は、記憶部５２に記憶保持された研磨動作回数に１を加算した新たな研磨動作回数を算出して、記憶部５２の研磨動作回数を更新する（ステップＳＴ５１）。また、研磨工具制御部１０６は、研磨動作回数が算出されると、算出された研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して、摩耗量を取得する（ステップＳＴ５２）。さらに、研磨工具制御部１０６は、摩耗量を取得すると、記憶部５２に記憶された砥材長さ寸法から摩耗量を差し引いて、新たな砥材長さ寸法を算出して、記憶部５２の砥材長さ寸法を更新する（ステップＳＴ５３）。

　ここで、工作機械５は、研磨対象のワークがあるか否かを判断する（ステップＳＴ９）。研磨対象のワークがある場合には（ステップＳＴ９：Ｙｅｓ）、工作機械５は、当該ワークＷ（ｎ）の替わりに、次のワークＷを加工位置に配置する（ステップＳＴ１０）。研磨対象のワークがない場合には（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、研磨加工工程は終了する。

　ステップＳＴ８において、研磨工具制御部１０６は、回転検出器５３からの出力に基づいて研磨工具１の回転状態が終了したことを検出する。図１４に示すように、研磨工具１の回転状態が終了したことを検出すると、研磨工具制御部１０６は、駆動指令を発行して、研磨工具１に送信する。駆動指令は、研磨具ホルダ４のモータ３５を駆動して、最初のワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる指令である（ステップＳＴ５４）。また、研磨工具制御部１０６は、記憶部５２に記憶保持された砥材長さ寸法と、基準寸法Ｍと、に基づいて研磨ブラシ３の交換が必要か否かを判定する（ステップＳＴ５５）。そして、研磨工具制御部１０６は、研磨ブラシ３の交換が必要であると判定すると（ステップＳＴ５５：Ｙｅｓ）、報知指令を発行して、研磨工具１に送信する（ステップＳＴ５６）。

　ここで、研磨工具１は、ステップＳＴ５４の駆動指令を受信すると、砥材突出し動作を行う（ステップＳＴ５７）。砥材突出し動作では、研磨工具制御部１０６は、モータ３５を駆動して、最初のワークＷに対する研磨動作によって摩耗した線状砥材２の摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３を第１方向Ｘ１に移動させる。これにより、研磨工具制御部１０６は、線状砥材２を第１方向Ｘ１に突き出す。また、研磨工具１は、ステップＳＴ５６の報知指令を受信すると、発光部５４を駆動して、光により、研磨ブラシ３の交換が必要である旨を報知する（ステップＳＴ５８）。発光部５４が発光すると、オペレーターは、工作機械５を停止させて、研磨ブラシ３を交換する。

　ここで、発光部５４の発光により研磨ブラシ３の交換が必要である旨が報知された場合（ステップＳＴ５８）には、オペレーターは、工作機械５を停止させて、研磨ブラシ３を新たな研磨ブラシ３に交換する。しかる後に、次に研磨するワークＷを最初のワークＷとして、研磨対象のワークＷが無くなるまで、ステップＳＴ７からステップＳＴ１０を繰り返す。

（作用効果）
　本発明の研磨システム１００は、研磨具ホルダ４と研磨ブラシ３とからなる研磨工具１と、ネットワーク１０２を介して研磨工具１（研磨具ホルダ４）に接続されたクラウドコンピュータ１０３と、を備える。クラウドコンピュータ１０３の研磨工具制御部１０６は、駆動指令を発行する駆動指令発行部１０７を備える。研磨具ホルダ４は、モータ３５（駆動源）を備え、支持機構２１に支持された研磨ブラシ３を移動させる移動機構２２と、駆動指令に基づいてモータ３５を駆動制御する制御部５１と、モータ３５および制御部５１に電力を供給する電源５９と、を備える。従って、研磨システム１００は、クラウドコンピュータ１０３からの駆動指令に基づいて研磨具ホルダ４の移動機構２２を駆動して、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させることができる。よって、研磨工具１０１は、研磨ブラシ３を軸線方向Ｘに移動させて線状砥材２をシャンク６とは反対側に突き出す砥材突き出し動作を自動で行うことができる。

　また、本例では、研磨具ホルダ４と通信可能なクラウドコンピュータ１０３は、研磨工具１０１において１回の研磨動作が終了する毎に、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２に記憶保持された摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得する。さらに、クラウドコンピュータ１０３は、摩耗量を取得すると、研磨工具１０１のモータ３５を駆動して移動機構２２を動作させて摩耗量に対応する距離だけ研磨ブラシ３をシャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行わせる駆動指令を発行して、研磨具ホルダ４に送信する。研磨工具１０１は、駆動指令を受信すると、モータ３５を駆動して、砥材突出し動作を行う。ここで、摩耗パターンＰは、支持機構２１に支持された時点の基準寸法Ｍの線状砥材２について、１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と、研磨動作回数と、を連付けたものである。従って、研磨動作回数に基づいて摩耗パターンＰを参照して摩耗量を取得すれば、取得した摩耗量は、研磨動作開始時の線状砥材２の長さ寸法によって変化する砥材の摩耗量を反映したものとなる。よって、砥材突出し動作による線状砥材２の突出し量を、前のワークＷの研磨により砥材が摩耗した摩耗量に対応するものとすることができる。従って、研磨システム１００によれば、同一の研磨動作をワークを入れ替えながら連続して複数回行う研磨加工工程において、砥材の突出しを自動で行うとともに、ワーク毎に研磨加工の精度がバラつくことを防止或いは抑制できる。

　なお、駆動指令発行部１０７は、回転検出器５３からの出力に基づいて回転状態の終了を検出すると、回転検出器５３が次に回転状態を検出したときに駆動指令を発行してもよい。すなわち、一つのワークＷに対する研磨動作が終了した後であって、次のワークＷの研磨動作のために工作機械５が研磨ブラシ３を回転させたときに、クラウドコンピュータ１０３が駆動指令を発行し、送信して、研磨工具１０１に砥材突出し動作を行わせるものとしてもよい。

　ここで、回転検出器５３は、振動センサとすることができる。また、回転検出器５３は、遠心力により移動する導通部材を備え、前記導通部材が回路を継断するスイッチとすることができる。

　また、本例においても、研磨具ホルダ４は、砥材として弾性砥石７１を備える研磨具７０を保持してもよい。また、研磨具ホルダ４は、砥材として剛性の砥石８１とを備える研磨具８０を保持してもよい。

（その他の実施の形態）
　ここで、研磨システム１００では、クラウドコンピュータ１０３に通信可能に接続された複数の研磨工具１０１を備えるものとすることができる。図１５は、複数の研磨工具１０１を備える研磨システム１００´の説明図である。なお、図１５に示す研磨システム１００´は、上記の研磨システム１００と対応する構成を備えるので、対向する構成には同一の符号を付して、その説明を省略する。

　本例の研磨システム１００´は、研磨工具１０１として、ネットワーク１０２を介してクラウドコンピュータ１０３に通信可能に接続された第１研磨工具１０１Ａおよび第２研磨工具１０１Ｂを備える。クラウドコンピュータ１０３は、クラウドコンピュータ側制御部１０４と、記憶部５２と、クラウドコンピュータ側通信部１０５とを備える。クラウドコンピュータ側制御部１０４は、研磨工具制御部１０６として、第１研磨工具制御部１０６Ａと、第２研磨工具制御部１０６Ｂと、を備える。第１研磨工具制御部１０６Ａは、第１研磨工具１０１Ａの回転検出器５３からの出力を受信する。また、第１研磨工具制御部１０６Ａは、駆動指令および報知指令を発行して、第１研磨工具１０１Ａに送信する。第２研磨工具制御部１０６Ｂは、第２研磨工具１０１Ｂの回転検出器５３からの出力を受信する。また、第２研磨工具制御部１０６Ｂは、駆動指令および報知指令を発行して、第２研磨工具１０１Ｂに送信する。第１研磨工具制御部１０６Ａおよび第２研磨工具制御部１０６Ｂは、摩耗量を取得する際に、それぞれ記憶部５２に記憶保持された同一の摩耗パターンＰを参照する。

　なお、クラウドコンピュータ１０３は、第１研磨工具１０１Ａと第２研磨工具１０１Ｂとを個々に割り当てられた識別符号などにより識別するものとするものとすることができる。或いは、クラウドコンピュータ１０３は、第１研磨工具１０１Ａと第２研磨工具１０１Ｂとを、それぞれのネットワーク１０２上のアドレスにより、識別するものとすることができる。

　本例では、研磨加工工程を行う製造ラインにおいて、工作機械５として、同一の研磨加工工程を行う第１工作機械５Ａと第２工作機械５Ｂを有し、第１工作機械５Ａに第１研磨工具１０１Ａが接続され、第２工作機械５ｂに第２研磨工具１０１Ｂが接続されている。このような場合に研磨システム１００’を用いれば、これら複数の研磨工具１０１を一つのクラウドコンピュータ１０３により駆動制御できる。

　また、研磨システム１００’によれば、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２に記憶保持した１つの摩耗パターンＰに基づいて線状砥材２の摩耗量を取得して、複数の研磨工具１０１の砥材突出し動作をそれぞれ行うことができる。さらに、複数の研磨工具１０１の摩耗パターンＰの変更は、記憶部５２の摩耗パターンＰを更新することにより、一括して行うことができる。

　また、本例によれば、クラウドコンピュータ１０３の側では、複数の研磨工具１０１の砥材の摩耗状態を把握できる。従って、各工作機械に接続された複数の研磨工具１０１を集中して管理できる。さらに、クラウドコンピュータ１０３は、複数の研磨工具１０１の回転検出器の出力が集まる。従って、クラウドコンピュータ１０３の側では、各研磨工具１０１の回転状態に基づいて、各工作機械５の稼働状態を把握できる。

　なお、第１工作機械５Ａと第２工作機械５Ｂとが異なる研磨加工工程を行う場合には、第１研磨工具１０１Ａと、第２研磨工具１０１Ｂとは、異なる研磨具を備えてもよい。この場合には、クラウドコンピュータ１０３の記憶部５２に第１摩耗パターンと第２摩耗パターンとを記憶保持する。そして、第１研磨工具１０１Ａに駆動指令を送信する第１研磨工具制御部１０６Ａは第１摩耗パターンを参照して摩耗量を取得し、第２研磨工具１０１Ｂに駆動指令を送信する第２研磨工具制御部１０６Ｂは第２摩耗パターンを参照して摩耗量を取得するものとすることができる。

Claims

　工作機械のスピンドルに接続されるシャンク、砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具を前記シャンクの軸線方向に移動可能に支持する支持機構、および、駆動源を備え、前記研磨具を前記軸線方向に移動させる移動機構を有する研磨具ホルダにおいて、
　前記駆動源を駆動制御する制御部と、前記制御部に接続された記憶部と、前記工作機械により回転させられている回転状態を検出する回転検出器と、前記駆動源および前記制御部に電力を供給する電源と、を備え、
　前記記憶部は、前記研磨具が前記支持機構に支持された時点の前記砥材の寸法である基準寸法、前記回転検出器が前記回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および前記基準寸法の砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と前記研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンを記憶保持し、
　前記制御部は、前記回転検出器が前記回転状態を検出すると前記研磨動作回数に１を加算した新たな前記研磨動作回数を算出して前記記憶部の前記研磨動作回数を更新する研磨動作回数更新部、前記研磨動作回数が算出されると当該研磨動作回数に基づいて前記摩耗パターンを参照して前記摩耗量を取得する摩耗量取得部、および、前記回転検出器からの出力に基づいて前記回転状態が終了したことを検出すると、前記駆動源を駆動して前記移動機構を動作させて前記摩耗量に対応する距離だけ前記研磨具を前記シャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行う駆動制御部を備えることを特徴とする研磨具ホルダ。
　前記駆動制御部は、前記回転状態の終了を検出したときに、前記砥材突出し動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　前記駆動制御部は、前記回転状態の終了を検出すると、前記回転検出器が次に前記回転状態を検出したときに前記砥材突出し動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　報知部を備え、
　前記制御部は、前記摩耗量を最初に取得したときに、前記基準寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して前記記憶部に記憶保持し、その後、前記摩耗量を取得する毎に、前記砥材長さ寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して前記記憶部の前記砥材長さ寸法を更新する砥材長さ寸法算出部と、前記砥材長さ寸法が算出される毎に、前記砥材長さ寸法と前記基準寸法とに基づいて前記研磨具の交換が必要か否かを判定する交換判定部と、前記研磨具の交換が必要であると判定されると前記報知部を駆動して前記研磨具の交換が必要である旨を報知する交換報知部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　外部の機器と間で通信を行う通信部を備え、
　前記基準寸法、および前記摩耗パターンは、前記通信部を介して前記制御部に入力されて前記記憶部に記憶保持されることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　前記回転検出器は、加速度センサであることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　前記回転検出器は、振動センサであることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　前記回転検出器は、遠心力により移動する導通部材を備え、前記導通部材が回路を継断するスイッチであることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　前記支持機構は、前記軸線方向に貫通する貫通孔を備える連結部材と、前記シャンクと同軸で前記貫通孔を貫通して前記軸線方向に延びる軸部材と、を備え、
　前記駆動源は、モータであり、
　前記移動機構は、前記軸部材を前記軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構と、前記貫通孔の内周面に設けられた雌ねじと、前記軸部材の外周面に設けられて前記雌ねじと螺合する雄ねじと、前記モータの回転を前記軸部材に伝達する駆動力伝達機構と、前記連結部材および前記軸部材の外周側で当該連結部材を前記軸線方向に案内するスリーブと、前記連結部材と前記軸部材との供回りを規制する回転規制機構と、を備え、
　前記研磨具は、前記砥材ホルダが前記連結部に連結されて、前記砥材の一部分を前記スリーブから外に突出させ、
　前記制御部は、前記モータを駆動して前記軸部材を回転させて前記連結部材を前記軸線方向に移動させることを特徴とする請求項１に記載の研磨具ホルダ。
　請求項１に記載の研磨具ホルダと、
　砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、
　前記砥材は、長さ方向を前記軸線方向に向けて並列に配列された複数本の線状砥材を備え、
　前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記複数本の線状砥材の一方の端部を保持し、
　前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記複数本の線状砥材の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする研磨工具。
　請求項１に記載の研磨具ホルダと、
　砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、
　前記砥材は、弾性砥石であり、
　前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記弾性砥石の一方の端部を保持し、
　前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記弾性砥石の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする研磨工具。
　請求項１に記載の研磨具ホルダと、
　砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、を有し、
　前記砥材は、剛性の砥石であり、
　前記砥材ホルダは、前記軸線方向における前記砥石の一方の端部を保持し、
　前記研磨具は、前記研磨具ホルダに支持されて、前記砥石の他方の端部をワークに接触させて当該ワークを研磨することを特徴とする研磨工具。
　砥材ホルダおよび当該砥材ホルダに保持された砥材を備える研磨具と、工作機械のスピンドルに接続されるシャンク、前記研磨具を前記シャンクの軸線方向に移動可能に支持する支持機構、および駆動源を備え、前記研磨具を前記軸線方向に移動させる移動機構を有する研磨具ホルダと、を有する研磨工具、並びに、ネットワークを介して前記研磨具ホルダと通信可能に接続されたクラウドコンピュータを有する研磨システムにおいて、
　前記研磨具ホルダは、駆動指令に基づいて前記駆動源を駆動制御する制御部と、前記工作機械により回転させられている回転状態を検出する回転検出器と、前記駆動源および前記制御部に電力を供給する電源と、前記クラウドコンピュータとの間で通信を行う通信部と、を備え、
　前記通信部は、前記回転検出器からの出力を前記クラウドコンピュータに送信するとともに、前記クラウドコンピュータからの前記駆動指令を受信して前記制御部に入力し、
　前記クラウドコンピュータは、前記研磨具が前記支持機構に支持された時点の前記砥材の寸法である基準寸法、前記回転検出器が前記回転状態を検出した回数である研磨動作回数、および前記基準寸法の砥材がワークを研磨する１回の研磨動作によって摩耗する摩耗量と前記研磨動作回数と関連付けた摩耗パターンを記憶保持する記憶部と、研磨工具制御部と、を備え、
　前記研磨工具制御部は、前記回転検出器が前記回転状態を検出すると前記研磨動作回数に１を加算した新たな前記研磨動作回数を算出して前記記憶部の前記研磨動作回数を更新する研磨動作回数更新部と、前記研磨動作回数が算出されると当該研磨動作回数に基づいて前記摩耗パターンを参照して前記摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記回転検出器からの出力に基づいて前記回転状態が終了したことを検出すると、前記駆動源を駆動して前記移動機構を動作させて前記摩耗量に対応する距離だけ前記研磨具を前記シャンクとは反対側に移動させる砥材突出し動作を行わせる前記駆動指令を発行する駆動指令発行部と、前記駆動指令が発行されると当該駆動指令を前記研磨具ホルダに送信する指令送信部と、を備えることを特徴とする研磨システム。
　前記駆動指令発行部は、前記回転状態の終了を検出したときに、前記駆動指令を発行することを特徴とする請求項１３に記載の研磨システム。
　前記駆動指令発行部は、前記回転状態の終了を検出すると、前記回転検出器が次に前記回転状態を検出したときに前記駆動指令を発行することを特徴とする請求項１３に記載の研磨システム。
　前記研磨具ホルダは、報知部を備え、
　前記研磨工具制御部は、前記摩耗量を最初に取得したときに、前記基準寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を砥材長さ寸法として算出して前記記憶部に記憶保持し、その後、前記摩耗量を取得する毎に、前記砥材長さ寸法から前記摩耗量を差し引いた寸法を新たな砥材長さ寸法として算出して前記記憶部の前記砥材長さ寸法を更新する砥材長さ寸法算出部と、前記砥材長さ寸法が算出される毎に、前記砥材長さ寸法と前記基準寸法とに基づいて前記研磨具の交換が必要か否かを判定する交換判定部と、前記研磨具の交換が必要であると判定されると前記報知部を駆動して前記研磨具の交換が必要である旨を報知する報知指令を発行する報知指令発行部と、を備え、
　前記指令送信部は、前記報知指令が発行されると当該報知指令を前記研磨具ホルダに送信することを特徴とする請求項１３に記載の研磨システム。
　前記支持機構は、前記軸線方向に貫通する貫通孔を備える連結部材と、前記シャンクと同軸で前記貫通孔を貫通して前記軸線方向に延びる軸部材と、を備え、
　前記駆動源は、モータであり、
　前記移動機構は、前記軸部材を前記軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構と、前記貫通孔の内周面に設けられた雌ねじと、前記軸部材の外周面に設けられて前記雌ねじと螺合する雄ねじと、前記モータの回転を前記軸部材に伝達する駆動力伝達機構と、前記連結部材および前記軸部材の外周側で当該連結部材を前記軸線方向に案内するスリーブと、前記連結部材と前記軸部材との供回りを規制する回転規制機構と、を備え、
　前記研磨具は、前記砥材ホルダが前記連結部に連結されて、前記砥材の一部分を前記スリーブから外に突出させ、
　前記制御部は、前記モータを駆動して前記軸部材を回転させて前記連結部材を前記軸線方向に移動させることを特徴とする請求項１３に記載の研磨システム。
　前記研磨工具として、ネットワークを介して前記クラウドコンピュータに通信可能に接続された第１研磨工具および第２研磨工具を備え、
　前記クラウドコンピュータは、前記研磨工具制御部として、前記第１研磨工具の前記回転検出器からの出力を受信して、前記駆動指令を前記第１研磨工具に送信する第１研磨工具制御部と、前記第２研磨工具の前記回転検出器からの出力を受信して、前記駆動指令を前記第２研磨工具に送信する前記研磨工具制御部と、を備えることを特徴とする請求項１３に記載の研磨システム。