CN116573395A - 上料机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种上料机构，涉及传输装置技术领域。在本申请中，滑动座与第一滑轨滑动连接；上料台位于滑动座的一侧，与滑动座转动连接，以绕轴线转动，上料台在远离滑动座的一侧设置至少一个置料槽，每一至少一个置料槽用于放置物料，至少一个置料槽设置在轴线的周围，至少一个置料槽的槽底设置有贯穿上料台的卸料孔，且在槽壁上设置有截断槽壁的活动通道，卸料孔与活动通道连通，以配合物料的取放。本申请采用上料台相对于滑动座转动的方式进行上料，利用滑动座相对于第一滑轨滑动，实现上料位置的调整，通过上料台设置置料槽实现物料的卡固，通过卸料孔与活动通道的配合，实现物料在上料台上的取放，在物料传输过程中可提高转移效率。

Description

上料机构

技术领域

本申请涉及传输装置技术领域，尤其涉及一种上料机构。

背景技术

Tray盘（也叫塑料托盘，一种承载工件在生产线上运转的料盘）通常指应用于半导体领域的芯片承载料盘，在芯片加工流水线中，Tray盘上下料装置主要用于将满料Tray盘移动到作业设备，待Tray盘空料后再进行回收，现有的Tray盘上下料装置，通常先升降吸盘吸附Tray盘，再使用传输带传输Tray盘，在各工序中，Tray盘的转移速度慢，影响效率。

发明内容

本申请一方面提供了一种上料机构，包括：

第一滑轨；

滑动座，与所述第一滑轨滑动连接；

上料台，位于所述滑动座的一侧，与所述滑动座转动连接，以绕轴线转动，所述上料台在远离所述滑动座的一侧设置至少一个置料槽，每一所述至少一个置料槽用于放置物料，所述至少一个置料槽设置在所述轴线的周围，至少一个所述置料槽的槽底设置有贯穿所述上料台的卸料孔，且在槽壁上设置有截断所述槽壁的活动通道，所述卸料孔与所述活动通道连通，以配合物料的取放。

本申请采用上述技术方案带来的有益效果：本申请采用上料台相对于滑动座转动的方式进行上料，利用滑动座相对于第一滑轨滑动，实现上料位置的调整，通过上料台设置置料槽实现物料的卡固，通过卸料孔与活动通道的配合，实现物料在上料台上的取放，在物料传输过程中可提高转移效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请在一些实施例中的上料机构的结构示意图；

图2为图1所示实施例中第二输送组件在一些实施例中的结构示意图；

图3为图2所示第二输送组件在另一视角的结构示意图；

图4为图2所示第二输送组件在又一视角的结构示意图；

图5为图2所示实施例中抵接件在一些实施例中的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

请参阅图1，图1为本申请在一些实施例中的上料机构的结构示意图。上料机构100可包括用于运送物料101的第一输送组件102、第二输送组件103和第三输送组件104。第一输送组件102可在第一位置将物料101放置在第二输送组件103上，或在第一位置将物料101从第二输送组件103上取走。第二输送组件103可将物料101在第一位置和第二位置之间输送。第三输送组件104可在第二位置将物料101放置在第二输送组件103上，或在第二位置将物料101从第二输送组件103上取走。物料101可为Tray盘，可为满料Tray盘（即装载有料的Tray盘），也可以是单纯的物料，当然也可以是其他，不作赘述。在一些实施例中，物料101可包括承载盘及放置在承载盘上的料体。进而，Tray盘也可被称为承载盘，料体也可被称为料。在一些实施例中，第三输送组件104可以省略。

需要指出的是，此处以及下文中的术语“第一”“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。

在一些实施例中，第一输送组件102可在第一位置将物料101放置在第二输送组件103上。第二输送组件103再将物料101运送至第二位置。第三输送组件104可在第二位置将第二输送组件103上的物料101取走，输送至第三位置。

在一些实施例中，第一输送组件102可在第一位置将物料101例如承载有料体的承载盘放置在第二输送组件103上。第二输送组件103再将物料101例如承载有料体的承载盘运送至第二位置。第三输送组件104可在第二位置将第二输送组件103上的物料101例如承载盘上的料体取走，输送至第三位置。第二输送组件103再将物料101例如承载盘运送至第一位置或第四位置。第一输送组件102可在第一位置将放置在第二输送组件103上的物料101例如承载盘取走。在一些实施例中，上料机构100还可包括另一个第一输送组件102，以在第二输送组件103将物料101例如承载盘运送至第四位置时，另一个第一输送组件102可在第四位置将放置在第二输送组件103上的物料101例如承载盘取走。

在一些实施例中，第一输送组件102可在第一位置将物料101例如承载盘放置在第二输送组件103上。第二输送组件103再将物料101例如承载盘运送至第二位置。第三输送组件104可在第二位置将物料101例如料体放置在第二输送组件103上的承载盘上。第三输送组件104可将物料101例如承载有料体的承载盘运送至第一位置或第四位置。第一输送组件102可在第一位置将放置在第二输送组件103上的物料101例如承载有料体的承载盘取走。在一些实施例中，上料机构100还可包括另一个第一输送组件102，以在第二输送组件103将物料101例如承载有料体的承载盘运送至第四位置时，另一个第一输送组件102可在第四位置将放置在第二输送组件103上的物料101承载有料体的承载盘取走。

在一些实施例中，上料机构100还可包括另一个第一输送组件102。第一输送组件102可在第一位置将物料101放置在第二输送组件103上。第二输送组件103再将物料101运送至第四位置。另一个第一输送组件102可在第四位置将放置在第二输送组件103上的物料101取走。

可以理解的是，对于“第一位置”“第二位置”“第三位置”“第四位置”以及“位置”等名称之间可以相互转换，例如，在一些实施例中，“第一位置”可被称为“第二位置”。在一些实施例中，“第二位置”可被称为“第一位置”。在一些实施例中，“第四位置”可被称为“第二位置”。在一些实施例中，“第三位置”可被称为“第一位置”。在一些实施例中，“第一位置”可被称为“第三位置”。例如，在一些实施例中，第一输送组件102可在第一位置将物料101放置在第二输送组件103上。第二输送组件103再将物料101运送至第二位置。另一个第一输送组件102可在第二位置将放置在第二输送组件103上的物料101取走。

请参阅图1，第一输送组件102可在第一位置将物料101放置在第二输送组件103上，或在第一位置将物料101从第二输送组件103上取走。在一些实施例中，第一输送组件102可伸缩，进而在第一位置处进行伸缩，实现将物料101放置在第二输送组件103上，或将物料101从第二输送组件103上取走。在一些实施例中，第一输送组件102可在伸缩方向上伸缩。进而可使得第一输送组件102在伸缩方向上伸展以处于伸展状态，或可使得第一输送组件102在伸缩方向上回缩以处于回缩状态。在一些实施例中，第一输送组件102可在伸缩方向上的一侧的表面承载物料101。在一些实施例中，第一输送组件102可设置在机架上。进而，机架也可作为上料机构100的一部分。机架可用于安装第二输送组件103和第三输送组件104。当然，也可用不同的机架来分别安装第二输送组件103和第三输送组件104。

请参阅图1，第二输送组件103可包括第一滑轨10、与第一滑轨10滑动连接的传输构件20以及与传输构件20传动连接的驱动组件30。第一滑轨10可承载安装传输构件20。传输构件20可在第一滑轨10上滑动，并可在驱动组件30的驱动下滑动调节第一位置。在一些实施例中，第一滑轨10可设置在机架上。在一些实施例中，第一滑轨10也可为机架的一部分。

请参阅图2、图3和图4，图2为图1所示实施例中第二输送组件103在一些实施例中的结构示意图，图3为图2所示第二输送组件103在另一视角的结构示意图，图4为图2所示第二输送组件103在又一视角的结构示意图。第一滑轨10可包括与传输构件20配合的至少一个子滑轨11和与传输构件20配合的限位件12。至少一个子滑轨11例如第一子滑轨111、第二子滑轨112可并排设置。

限位件12可用于限制传输构件20在至少一个子滑轨11上的滑动。在一些实施例中，限位件12可与传输构件20配合，限制传输构件20与第一滑轨10的相对位置。在一些实施例中，限位件12可为传感器或触发传感器的触发件。在一些实施例中，触发件可为挡片。在一些实施例中，传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。可以理解的，传感器和触发件相互靠近或相互接触时，触发件触发传感器。或触发件对传感器进行光线遮挡或反射时，触发件触发传感器。当然，限位件12还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。另外，触发件触发传感器时，使得驱动组件30停止运动，进一步，使传输构件20停止在第一滑轨10例如至少一个子滑轨11上滑动。

在一些实施例中，限位件12可设置在第一滑轨10例如至少一个子滑轨11上，也可设置在机架上，也可设置在驱动组件30上。

传输构件20可包括与第一滑轨10例如至少一个子滑轨11滑动连接的滑动座21、设置在滑动座21上的驱动件22以及与滑动座21转动连接的上料台23。滑动座21用于承载安装驱动件22和上料台23。驱动件22可与上料台23传动连接，以驱动上料台23相对于滑动座21转动。

滑动座21可与驱动组件30传动连接，以在驱动组件30的驱动下，在第一滑轨10例如至少一个子滑轨11上滑动。在一些实施例中，滑动座21可至少部分置于第一子滑轨111、第二子滑轨112之间，以分别与第一子滑轨111、第二子滑轨112滑动连接。在一些实施例中，滑动座21可在靠近第一滑轨10的一侧，与至少一个子滑轨11滑动连接。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，滑动座21可在靠近第一滑轨10的一侧，与至少一个子滑轨11滑动连接。

滑动座21上可设置有限位件211，以与限位件12配合，对滑动座21与第一滑轨10例如至少一个子滑轨11的相对位置进行限定。在一些实施例中，限位件211可包括被限位件12例如触发件触发的传感器或触发限位件12例如传感器的触发件。当然，限位件211还可为本领域技术人员所熟知的与限位件12配合的限位结构。可以理解的，限位件211与限位件12配合时，例如触发件触发传感器，可控制驱动组件30停止运动，进而控制滑动座21停止在第一滑轨10例如至少一个子滑轨11上滑动。

驱动件22可固定在滑动座21上。在一些实施例中，驱动件22可为电机，当然也可以为液压油缸、直线电机模组、气缸或丝杠等可驱动上料台23转动的结构。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，驱动件22可固定在滑动座21远离第一滑轨10的一侧。

在一些实施例中，驱动件22上可设置定位件221，以对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第一位置与第一输送组件102配合，以便上料台23可转动至第二位置与第三输送组件104配合。在一些实施例中，定位件221可对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第二位置与另一个第一输送组件102配合。在一些实施例中，定位件221可对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第四位置与另一个第一输送组件102配合。在一些实施例中，定位件221可为定位传感器或触发定位传感器的定位触发件。在一些实施例中，定位触发件可为挡片。在一些实施例中，定位传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。可以理解的，定位传感器和定位触发件相互靠近或相互接触时，定位触发件触发定位传感器。或定位触发件对定位传感器进行光线遮挡或反射时，定位触发件触发定位传感器。当然，定位件221还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。另外，定位触发件触发定位传感器时，可使得上料台23或驱动件22停止运动。在一些实施例中，定位件221可设置在滑动座21上。

上料台23可安装在驱动件22的输出轴上，以绕轴线转动。进而，驱动件22可直接带动上料台23绕轴线转动。进而，使得上料台23通过驱动件22与滑动座21转动连接。当然，上料台23也可直接与滑动座21转动连接。在一些实施例中，上料台23直接与滑动座21转动连接，而驱动件22设置在上料台23上。在一些实施例中，驱动件22设置在上料台23上，上料台23通过驱动件22与滑动座21转动连接。

在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，上料台23可部分位于第一输送组件102的一侧。

在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，上料台23可位于滑动座21的一侧。

上料台23可设置有定位件231，以与定位件221配合，对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第一位置与第一输送组件102例如第一输送组件102配合，以便上料台23可转动至第二位置与第三输送组件104配合。在一些实施例中，定位件231与定位件221配合，可对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第二位置与另一个第一输送组件102配合。在一些实施例中，定位件231与定位件221配合，可对上料台23进行定位，以便上料台23可转动至第四位置与另一个第一输送组件102配合。

在一些实施例中，定位件231可包括被定位件221例如定位触发件触发的定位传感器或触发定位件221例如定位传感器的定位触发件。当然，定位件231还可为本领域技术人员所熟知的与定位件221配合的限位结构。可以理解的，定位件231与定位件221配合时，例如触发件触发传感器，可控制上料台23停止转动。

上料台23在远离滑动座21的一侧承载物料101。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，上料台23在远离滑动座21的一侧承载物料101。

上料台23设置有承载物料101的置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233设置在上料台23在远离滑动座21的一侧。

置料槽的数量可根据需要进行设置，每个置料槽承载一个物料101。在一些实施例中，置料槽为两个，例如第一置料槽232和第二置料槽233。在一些实施例中，置料槽为一个，例如第一置料槽232和第二置料槽233中的一个可省略。

上料台23上的置料槽可围设在轴线的周围，例如第一置料槽232和第二置料槽233围设在轴线的周围，进而使一个置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233可转动至第一位置，或使一个置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233可转动至第二位置，或使一个置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233可转动至第四位置。在一些实施例中，第一置料槽232和第二置料槽233可中心对称。在一些实施例中，第一置料槽232与第二置料槽233在中心对称时的对称点在轴线上。在一些实施例中，定位件231与定位件221配合时，例如触发件触发传感器，可控制上料台23停止转动，使得上料台23转动至一个置料槽位于第一位置，或使得上料台23转动至一个置料槽位于第二位置，使得上料台23转动至一个置料槽位于第四位置。在一些实施例中，在一个置料槽位于第一位置时，可有一个置料槽位于第二位置。在一些实施例中，在一个置料槽位于第二位置时，可有一个置料槽位于第四位置。在一些实施例中，在一个置料槽位于第一位置时，可有一个置料槽位于第四位置。在一些实施例中，第一置料槽232位于第二位置时，第二置料槽233可位于第四位置。

置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233在槽底设置有贯穿上料台23的卸料孔2321。物料101放置在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内时，可覆盖卸料孔2321。在一些实施例中，卸料孔2321的延伸方向可为第一输送组件102的伸缩方向。

在一些实施例中，位于第一位置的置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233设置卸料孔2321可使得位于第一位置的第一输送组件102伸展穿过，托起置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233上的物料101。

在一些实施例中，位于第一位置的置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233设置卸料孔2321可使得位于第一位置的第一输送组件102回缩穿过，将第一输送组件102上的物料101放置在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233上。

在一些实施例中，在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233位于第一位置时，及处于伸展状态下的第一输送组件102均位于第一位置时，第一输送组件102可部分位于卸料孔2321内。在一些实施例中，在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233位于第一位置时，及处于回缩状态下的第一输送组件102均位于第一位置时，第一输送组件102位于卸料孔2321外。

置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233在槽壁上设置活动通道2322，以截断槽壁，使得活动通道2322与卸料孔2321连通。在一些实施例中，位于第一位置的置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233设置活动通道2322可使得位于第一位置且处于伸展状态的第一输送组件102在活动通道2322滑动。在一些实施例中，位于第一位置的置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233设置活动通道2322可使得处于伸展状态的第一输送组件102在活动通道2322内滑动，以使得第一输送组件102滑动至卸料孔2321内，或卸料孔2321和让位通道形成的通道外。

在一些实施例中，置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233位于第一位置，处于回缩状态下的第一输送组件102位于卸料孔2321和让位通道形成的通道外，可向第一位置滑动，位于上料台23的一侧。

在一些实施例中，置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233位于第一位置，处于伸展状态下的第一输送组件102位于卸料孔2321和让位通道形成的通道外，向第一位置滑动时，可从活动通道2322滑进卸料孔2321内。

在一些实施例中，活动通道2322设置在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233远离轴线的一侧的槽壁上。

请参阅图2和图3，上料台23可在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的周围设置有抵接件234，以对置于置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内的物料101进行卡固。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，抵接件234设置在上料台23在远离滑动座21的一侧。

在一些实施例中，上料台23可在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的周围可设置安装槽235，以将抵接件234安装在安装槽235内。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，安装槽235设置在上料台23在远离滑动座21的一侧。

在一些实施例中，安装槽235与置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233连通，以使得安装槽235内的抵接件234可直接伸入置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内，对置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内的物料101进行卡固。

在一些实施例中，抵接件234用于与置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的槽壁配合夹持卡固物料101。当然，也可用多个抵接件234配合夹持卡固物料101。

请参阅图5，图5为图2所示实施例中抵接件234在一些实施例中的结构示意图。抵接件234可包括固定在上料台23例如安装槽235内的伸缩气缸2341以及安装在伸缩气缸2341上的弹性片2342。

伸缩气缸2341可具有活塞杆2343。弹性片2342可固定在活塞杆2343上。进而，在伸缩气缸2341伸展时，活塞杆2343向置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内伸展，使得弹性片2342向置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内移动，以与置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的物料101抵接，卡固物料101。

弹性片2342的设置，可避免抵接件234与物料101的刚性接触，进而降低对物料101的损坏。在一些实施例中，弹性片2342在第一方向延伸。在一些实施例中，第一方向与伸缩气缸2341的伸缩方向相交。在一些实施例中，第一方向与伸缩气缸2341的伸缩方向垂直设置。在一些实施例中，弹性片2342上具有与置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的物料101接触的触点部2344。

可以理解的，伸缩气缸2341也可用其他驱动件替代，例如电机与丝杠（丝杠驱动弹性片2342）的配合、电机与传送带（传送带驱动弹性片2342）的配合或直线模组等可驱动弹性片2342移动的结构。另外，抵接件234也可为其他类型的卡固结构。

请参阅图2和图3，上料台23可在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的周围设置有检测件236，以对置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内的物料101进行检测，以确认置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内是否有物料101。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，检测件236设置在上料台23在远离滑动座21的一侧。

在一些实施例中，上料台23可在置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233的周围可设置装配槽237，以将检测件236安装在装配槽237内。在一些实施例中，在第一输送组件102的伸缩方向上，装配槽237设置在上料台23在远离滑动座21的一侧。

在一些实施例中，装配槽237与置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233连通，以使得检测件236可直接通过安装槽235对置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内的物料101进行检测。

在一些实施例中，检测件236可包括发光部2361和与发光部2361相对设置感光部2362。感光部2362用于接收发光部2361发出的光线。当感光部2362无法接收到发光部2361发出的光线时，检测件236可被触发。

在一些实施例中，当置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内有物料101，物料101将位于发光部2361和感光部2362之间，以对发光部2361所发出的光线进行遮挡，进而使得感光部2362无法感知光线，进而触发检测件236，使得检测件236可确认置料槽例如第一置料槽232和第二置料槽233内有物料101。在一些实施例中，检测件236还可为光耦传感器或接近传感器等，还可为其他类型的传感器或结构。

请参阅图2和图4，驱动组件30可用于驱动传输构件20在第一滑轨10上滑动，以便调整第一位置。驱动组件30可包括安装架31、设置在安装架31上的丝杠32以及设置在安装架31上的电机33。

安装架31可用于承载安装丝杠32及电机33。在一些实施例中，安装架31可设置在机架上，进而，安装架31可作为机架的一部分。在一些实施例中，安装架31可设置在第一滑轨10上，进而，安装架31可作为第一滑轨10的一部分。

丝杠32可与安装架31转动连接，可与滑动座21螺纹连接，进而在丝杠32相对于安装架31转动时，驱动滑动座21在第一滑轨10上滑动。在一些实施例中，丝杠32可位于第一子滑轨111和第二子滑轨112之间。在一些实施例中，丝杠32可与第一子滑轨111、第二子滑轨112的延伸方向一致。

电机33可与丝杠32传动连接，以驱动丝杠32相对于安装架31转动。

可以理解的，驱动组件30可不仅限于丝杠32与电机33配合的关系，还可为电机、转轮及传送带的配合关系，当然，还可为液压油缸、直线电机模组或汽缸等可驱动滑动座21滑动的结构。

请参阅图1，第三输送组件104可包括用于搬移物料101的搬移构件40以及与搬移构件40配合的中转构件50。搬移构件40及中转构件50可安装在同一个机架上，也可分别安装在不同的机架上。

搬移构件40可包括设置在机架上的第二滑轨41以及与第二滑轨41滑动连接的机械手42。机械手42可用于拾取物料101并搬运。在一些实施例中，在第二输送组件103上的承载有物料101的置料槽位于第二位置时，机械手42可用于在位于第二位置的置料槽内拾取物料101，并搬移至中转构件50上，然后再拾取位于中转构件50上的物料101并搬移至第三位置。机械手42可通过夹取或吸取等方式拾取物料101。

请参阅图1，中转构件50可包括用于对位于第二位置处的物料101进行第一图像摄取的第一摄像模组51、用于放置物料101的中转台52以及在搬移构件40拾取有物料101时对搬移构件40所拾取的物料101进行第二图像摄取的第二摄像模组53。

第一摄像模组51可设置在机架上，也可设置在第二滑轨41上。第一摄像模组51可包括摄像头，以通过摄像头进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组51可在重力方向上对位于摄像头下方的物料101进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组51也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。

第一摄像模组51例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第一图像。进而，控制模组也可为上料机构100的一部分。在一些实施例中，控制模组可为处理器或加载有处理器的设备（例如电脑、手机或工程机等智能设备）或其他控制器件例如单片机等。具体的，控制模组可不仅限于在此列举的实施例，还可为其他。

在一些实施例中，控制模组可基于第一图像确认存在缺陷的物料101及物料101所在的第二位置。在一些实施例中，存在多个物料101时，每一个物料101的第二位置均不相同，进而可使得控制模组基于第一图像在每一个物料101挪移前对第二位置进行实时校正，以便每个物料101挪移均可实现。

在一些实施例中，可在每一个物料101挪移前利用第一摄像模组51进行一次第一图像摄取，使得控制模组实现对存在缺陷的物料101及物料101所在的第二位置的确定，当然也可在对前边的第二位置进行校正后，再使用校正后的第二位置。

请参阅图1，中转台52可用于放置存在缺陷的物料101，当然，也可用于放置不存在缺陷的物料101。在一些实施例中，搬移构件40例如机械手42可用于拾取位于第二位置的存在缺陷的物料101放置在中转台52上。在一些实施例中，搬移构件40例如机械手42可用于拾取位于第二位置的不存在缺陷的物料101放置在中转台52上。在一些实施例中，搬移构件40例如机械手42可用于拾取位于中转台52上的不存在缺陷的物料101放置在第三位置上。

在一些实施例中，中转台52可与控制模组电连接。在中转台52上放置预设数量的存在缺陷的物料101时，控制模组可基于预设数量的存在缺陷的物料101控制上料机构100、第一输送组件102、第二输送组件103、第三输送组件104或搬移构件40停止运行。在一些实施例中，预设数量可为1、2、3、4或5等，具体可根据需要进行设置。

中转台52可用于放置存在缺陷的物料101，使得存在缺陷的物料101得以剔除，提高了后续流程的效率与质量（例如产品质量）。

请参阅图1，第二摄像模组53可设置在机架上，也可设置在第二滑轨41上。第二摄像模组53可包括摄像头，以通过摄像头进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组53可在重力方向上对位于摄像头上方的物料101进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组53也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。在一些实施例中，在搬移构件40例如机械手42拾取位于中转台52上的不存在缺陷的物料101后，第二摄像模组53对搬移构件40所拾取不存在缺陷的物料101进行第二图像摄取。

第二摄像模组53例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第二图像。在一些实施例中，控制模组可基于第二图像确认不存在缺陷的物料101所在的第五位置，也可基于第二图像生成第五位置到第三位置的运行轨迹，进而控制模组控制搬移构件40所拾取的不存在缺陷的物料101按照运行轨迹移动至第三位置，提高了物料101到达第三位置的准确性。

可以理解的，第三输送组件104将第三位置的物料101输送至第二位置，并在第二位置将物料101放置在第二输送组件103上的过程中，控制模组可基于第二图像确认存在缺陷的物料101及物料101所在的第三位置。在一些实施例中，存在多个物料101时，每一个物料101的第三位置均不相同，进而可使得控制模组基于第二图像在每一个物料101挪移前对第三位置进行实时校正，以便每个物料101挪移均可实现。在一些实施例中，可在每一个物料101挪移前利用第二摄像模组53进行一次第二图像摄取，使得控制模组实现对存在缺陷的物料101及物料101所在的第三位置的确定，当然也可在对前边的第三位置进行校正后，再使用校正后的第三位置。另外，控制模组可基于第一图像确认不存在缺陷的物料101所在的第五位置，也可基于第二图像生成第五位置到第二位置的运行轨迹，进而控制模组控制搬移构件40所拾取的不存在缺陷的物料101按照运行轨迹移动至第二位置，提高了物料101到达第二位置的准确性。

以上仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料机构，其特征在于，包括：

第一滑轨；

滑动座，与所述第一滑轨滑动连接；

上料台，位于所述滑动座的一侧，与所述滑动座转动连接，以绕轴线转动，所述上料台在远离所述滑动座的一侧设置至少一个置料槽，每一所述至少一个置料槽用于放置物料，所述至少一个置料槽设置在所述轴线的周围，至少一个所述置料槽的槽底设置有贯穿所述上料台的卸料孔，且在槽壁上设置有截断所述槽壁的活动通道，所述卸料孔与所述活动通道连通，以配合物料的取放。

2.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述上料台配置为相对于所述滑动座转动至所述置料槽位于第一位置时，在所述置料槽内取放物料，所述上料机构还包括定位件，所述定位件包括：

定位触发件，设置在所述滑动座和所述上料台两者中的一者上；以及

定位传感器，设置在所述滑动座和所述上料台两者中的另一者上，所述上料台配置为相对于所述滑动座转动至所述触发件触发所述传感器的位置时，所述置料槽位于所述第一位置。

3.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括：

第一摄像模组，用于对所述上料台上的物料进行第一图像摄取，所述第一图像配置为被处理而确定第二位置及存在缺陷的物料；

第二滑轨；

机械手，与所述第二滑轨滑动连接，以滑动至所述第二位置，用于在所述第二位置拾取所述置料槽内的物料；

中转台，用于放置存在缺陷的物料，所述机械手用于将在所述第二位置拾取的且存在缺陷的物料搬移至所述中转台；以及

第二摄像模组，用于对所述机械手所拾取的且不存在缺陷的物料进行第二图像摄取，所述第二图像配置为被处理而确定所第三位置，所述机械手配置为相对于所述第二滑轨滑动至所述第三位置，将在所述第二位置拾取的且不存在缺陷的物料搬移至所述第三位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的上料机构，其特征在于，所述活动通道设置在所述置料槽远离所述轴线的一侧的槽壁上。

5.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述至少一个置料槽包括第一置料槽与第二置料槽，所述第一置料槽与所述第二置料槽中心对称，且对称点在所述轴线上。

6.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述置料槽的槽壁上设置有抵接件，所述抵接件用于与所述置料槽的槽壁配合夹持物料。

7.根据权利要求6所述的上料机构，其特征在于，所述置料槽的槽壁上设置有安装槽，所述安装槽与所述置料槽连通，所述抵接件设置在所述安装槽内，所述抵接件包括：

伸缩气缸，固定在所述安装槽内，具有活塞杆，所述活塞杆配置为在所述伸缩气缸伸展时，向所述置料槽内伸展；以及

弹性片，固定在所述活塞杆的端部上，在第一方向上延伸，所述弹性片上具有与物料接触的触点部，所述第一方向与所述伸缩气缸的伸缩方向相交。

8.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述置料槽的槽壁上设置有检测所述置料槽内是否有物料的检测件。

9.根据权利要求8所述的上料机构，其特征在于，所述置料槽的槽壁上设置有装配槽，所述装配槽与所述置料槽连通，所述检测件包括：

发光部，设置在所述装配槽上；

感光部，设置在所述装配槽上，与所述发光部相对设置，当所述置料槽内具有物料时，物料位于所述发光部和所述感光部之间触发所述检测件。

10.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括：

驱动件，设置在所述滑动座上，所述上料台与所述驱动件转动连接，以通过所述驱动件与所述滑动座转动连接。