CN116533278A - 一种轻载四爪夹紧装置 - Google Patents
一种轻载四爪夹紧装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116533278A CN116533278A CN202310551989.4A CN202310551989A CN116533278A CN 116533278 A CN116533278 A CN 116533278A CN 202310551989 A CN202310551989 A CN 202310551989A CN 116533278 A CN116533278 A CN 116533278A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- clamping jaw
- module
- jaw
- groups
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 49
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明旨在提供一种夹持动作稳定，能够对轻载产品平稳夹持移载的轻载四爪夹紧装置。本发明包括滑动座、移载模组、视觉模组以及两组夹爪模组，滑动座与外部驱动装置相连接，移载模组与滑动座相连接，视觉模组设置于移载模组中并对产品拍照识别，两组夹爪模组均设置在移载模组中，夹爪模组包括夹爪驱动装置、夹爪固定座、两组定位夹爪、两组浮动夹爪以及顶出组件，夹爪驱动装置的固定端与移载模组相连接，夹爪固定座与夹爪驱动装置的输出端相连接，两组定位夹爪均与夹爪固定座固定连接，两组浮动夹爪均与夹爪固定座浮动连接，顶出组件设置于夹爪固定座内并与两组浮动夹爪顶推配合。本发明应用于轻载四爪夹紧装置的技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及轻载四爪夹紧装置的技术领域,特别涉及一种轻载四爪夹紧装置。
背景技术
随着工业4.0的倡导和实施，制造业和物流行业的自动化、智能化程度不断提高，另一方面，由于我国正面临着人口老龄化严重、劳动力成本上升和产业结构升级的压力，作为劳动力密集型产业的电子行业实现自动化为大势所趋，智能制造在电子行业具有广阔的市场前景，传统的四爪主要刚性夹紧，对产品尺寸规则和对称性要求高,不利于尺寸不规则不对称的产品夹紧，使得设备动作稳定性欠缺，制作周期长并且价格贵货期长。
公开号为CN115464679A的中国专利，一种高兼容性浮动夹爪结构及其应用公开包括外夹夹爪、内撑夹爪和气爪，外夹夹爪和气爪通过法兰连接，内撑夹爪和气爪通过法兰连接，该结构通过浮动设置的塑胶垫与产品预接触，夹持机构缓缓压紧直至将产品完全夹紧，完全夹紧时弹簧完全压缩失去浮动效果，若针对轻型产品夹持容易造成产品损坏。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种夹持动作稳定，能够对轻载产品平稳夹持移载的轻载四爪夹紧装置。
本发明所采用的技术方案是：本发明包括滑动座、移载模组、视觉模组以及两组夹爪模组，所述滑动座与外部驱动装置相连接，所述移载模组与所述滑动座相连接，所述视觉模组设置于所述移载模组中并对产品拍照识别，两组所述夹爪模组均设置在所述移载模组中，所述夹爪模组包括夹爪驱动装置、夹爪固定座、两组定位夹爪、两组浮动夹爪以及顶出组件，所述夹爪驱动装置的固定端与所述移载模组相连接，所述夹爪固定座与所述夹爪驱动装置的输出端相连接，两组所述定位夹爪均与所述夹爪固定座固定连接，两组所述浮动夹爪均与所述夹爪固定座浮动连接，所述顶出组件设置于所述夹爪固定座内并与两组所述浮动夹爪顶推配合。
进一步，两组所述定位夹爪设置于所述夹爪固定座相邻的外表面，两组所述浮动夹爪设置于所述夹爪固定座相邻的外表面。
进一步，所述移载模组包括连接板、X轴移载装置、Y轴移载装置以及连接架，所述连接板与所述滑动座的活动端相连接，所述X轴移载装置固定连接与所述连接板上，所述Y轴移载装置与所述X轴移载装置的活动端相连接并与所述连接板滑动配合，所述Y轴移载装置的输出端与一组所述夹爪驱动装置相连接，所述连接架设置于所述连接板靠近所述X轴移载装置固定端的一侧，所述连接架分别与所述夹爪驱动装置的固定端和所述视觉模组相连接。
进一步，所述浮动夹爪包括夹爪件、若干弹性件以及滚轮，所述夹爪件通过若干限位件与所述夹爪固定座相连接，若干所述弹性件对应套设于若干所述限位件中，所述弹性件的一端与所述夹爪件顶压配合，所述弹性件的另一端与所述限位件接触配合，所述滚轮与所述夹爪件转动连接并与所述顶出组件滚动配合。
进一步，所述顶出组件包括顶出驱动装置以及顶出块，所述顶出驱动装置与所述夹爪固定座相连接，所述顶出块与所述顶出驱动装置的输出端相连接，所述顶出块对应与两组所述浮动夹爪顶替配合。
进一步，所述视觉模组包括工业相机以及照明件，所述工业相机和所述照明件均与所述移载模组相连接，所述照明件设于所述工业相机的下端。
进一步，所述滑动座设有底板、传动件、若干滑轨、若干滑块以及滑座，所述传动件固定于所述底板的一端，若干所述滑轨均设置在所述底板中，若干所述滑块均与所述滑座的底部相连接并对应与若干所述滑轨滑动配合，所述传动件的一侧与外部外部驱动装置，所述传动件的另一端通过传动杆与所述滑座传动连接，所述滑座与所述移载模组相连接。
进一步，所述底板设有缓冲座，所述缓冲座与所述滑座缓冲配合。
本发明的有益效果是：本发明控制位于移载模组活动端的夹爪模组运动并对产品夹持，靠近产品时顶出组件处于推出状态，使两组浮动夹爪处于张开状态，移载模组下降产品进入夹持范围，顶出组件回缩两组浮动夹爪在弹性件的复弹力下向内移动将产品夹紧，位于两组定位夹爪和两组浮动夹爪上的缓冲垫与产品接触避免摩擦力过小产品脱落的情况，该结构使用弹簧的复弹力配合顶出组件夹起产品，对轻型产品夹持稳定有效，夹持运动时使用具有浮动缓冲效果的弹簧，有效避免夹持力过大导致产品外表损坏的情况，结构简洁紧凑，便于日常维护。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明结构示意图的另一视角；
图3是本发明夹爪模组的结构示意图；
图4是本发明浮动夹爪和顶出组件配合的结构示意图；
图5是本发明移载模组的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图3所示，在本实施例中，本发明包括滑动座1、移载模组2、视觉模组3以及两组夹爪模组4，所述滑动座1与外部驱动装置相连接，所述移载模组2与所述滑动座1相连接，所述视觉模组3设置于所述移载模组2中并对产品拍照识别，两组所述夹爪模组4均设置在所述移载模组2中，所述夹爪模组4包括夹爪驱动装置41、夹爪固定座42、两组定位夹爪43、两组浮动夹爪44以及顶出组件45，所述夹爪驱动装置41的固定端与所述移载模组2相连接，所述夹爪固定座42与所述夹爪驱动装置41的输出端相连接，两组所述定位夹爪43均与所述夹爪固定座42固定连接，两组所述浮动夹爪44均与所述夹爪固定座42浮动连接，所述顶出组件45设置于所述夹爪固定座42内并与两组所述浮动夹爪44顶推配合，夹爪驱动装置41为旋转电机，夹爪固定座42的固定端设有与旋转感应器，夹爪固定座42的输出端设有若干组与旋转感应器相适配的感应片，若干感应片之间的间隔相等，定位夹爪43和浮动夹爪44与产品接触的一端设有缓冲垫，缓冲垫为橡胶结构具有良好的摩擦力，使夹起过程更加稳定，一组夹爪模组4设置于所述移载模组2的活动端，另一组夹爪模组4与移载模组2固定连接，视觉模组3设于与移载模组2固定连接的夹爪模组4处，对产品进行拍照检测反馈至外部控制装置，外部控制装置分析产品之间的距离，控制位于移载模组2活动端的夹爪模组4运动并对产品夹持，靠近产品时顶出组件45处于推出状态，使两组浮动夹爪44处于张开状态，移载模组2下降产品进入夹持范围，顶出组件45回缩两组浮动夹爪44在弹性件442的复弹力下向内移动将产品夹紧，位于两组定位夹爪43和两组浮动夹爪44上的缓冲垫与产品接触避免摩擦力过小产品脱落的情况，该结构使用弹簧的复弹力配合顶出组件45夹起产品，对轻型产品夹持稳定有效，夹持运动时使用具有浮动缓冲效果的弹簧，有效避免夹持力过大导致产品外表损坏的情况，结构简洁紧凑，便于日常维护。
如图3所示，在本实施例中，两组所述定位夹爪43设置于所述夹爪固定座42相邻的外表面，两组所述浮动夹爪44设置于所述夹爪固定座42相邻的外表面，一组定位夹爪43与一组浮动夹爪44配合对产品夹持，结构设计紧凑，夹持方式简单有效，能根据产品外表面形状对夹持距离浮动调整，提高夹爪的兼容性。
如图5所示，在本实施例中，所述移载模组2包括连接板21、X轴移载装置22、Y轴移载装置23以及连接架24，所述连接板21与所述滑动座1的活动端相连接，所述X轴移载装置22固定连接与所述连接板21上，所述Y轴移载装置23与所述X轴移载装置22的活动端相连接并与所述连接板21滑动配合，所述Y轴移载装置23的输出端与一组所述夹爪驱动装置41相连接，所述连接架24设置于所述连接板21靠近所述X轴移载装置22固定端的一侧，所述连接架24分别与所述夹爪驱动装置41的固定端和所述视觉模组3相连接，X轴移载装置22为旋转电机，X轴移载装置22的输出端连接有丝杆座，Y轴移载装置23设有滑台，滑台与丝杆座传动配合，X轴移载装置22通过联轴器带动丝杆旋转，进而使滑台沿X轴做前后往复运动，连接板21设有限位轨道，滑台的上部设有与限位轨道配合的限位滑块14，在限位轨道的上方设有三组位移传感器，滑台处设有与三组位移传感器相适配的感应片，用于检测夹爪移动位置，Y轴移载装置23为旋转电机，Y轴移载装置23的输出端设有丝杆滑动件，夹爪组件设置于丝杆滑动件的滑动侧，Y轴移载装置23将扭矩输出至丝杆滑动件中，丝杆滑动件带动夹爪模组4沿Y轴方向往复运动，连接架24为框架结构，便于工作人员对夹爪模组4安装维护。
如图4所示，在本实施例中，所述浮动夹爪44包括夹爪件441、若干弹性件442以及滚轮443，所述夹爪件441通过若干限位件444与所述夹爪固定座42相连接，若干所述弹性件442对应套设于若干所述限位件444中，所述弹性件442的一端与所述夹爪件441顶压配合，所述弹性件442的另一端与所述限位件444接触配合，所述滚轮443与所述夹爪件441转动连接并与所述顶出组件45滚动配合，弹性件442为弹簧，滚轮443通过等高螺丝转动连接与夹爪件441的内侧。
在本实施例中，所述顶出组件45包括顶出驱动装置451以及顶出块452，所述顶出驱动装置451与所述夹爪固定座42相连接，所述顶出块452与所述顶出驱动装置451的输出端相连接，所述顶出块452对应与两组所述浮动夹爪44顶替配合，顶出驱动装置451为伸缩气缸，顶出块452呈三角状，三角状顶出块452的两组侧边与滚轮443配合，同时将两组浮动夹爪44推出。
如图2和图5所示，在本实施例中，所述视觉模组3包括工业相机31以及照明件32，所述工业相机31和所述照明件32均与所述移载模组2相连接，所述照明件32设于所述工业相机31的下端。
如图2所示，在本实施例中，所述滑动座1设有底板11、传动件12、若干滑轨13、若干滑块14以及滑座15，所述传动件12固定于所述底板11的一端，若干所述滑轨13均设置在所述底板11中，若干所述滑块14均与所述滑座15的底部相连接并对应与若干所述滑轨13滑动配合，所述传动件12的一侧与外部外部驱动装置，所述传动件12的另一端通过传动杆与所述滑座15传动连接，所述滑座15与所述移载模组2相连接。
在本实施例中，所述底板11设有缓冲座，所述缓冲座与所述滑座15缓冲配合，缓冲座设有缓冲垫，缓冲垫为软胶结构，缓冲垫与滑座15接触缓冲配合。
本发明的工作原理：
视觉模组3对产品位置定位拍照并反馈至外部控制装置，外部控制装置分析产品之间的距离，外部控制装置控制移载模组2下降靠近产品，靠近产品使夹爪模组4处于打开状态，顶出组件45推出使两组浮动夹爪44张开，当移载模组2下降至夹持工位后，顶出组件45回缩两组浮动夹爪44在弹性件442的复弹力下向内移动将产品夹紧。
虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。
Claims (8)
1.一种轻载四爪夹紧装置，它包括滑动座（1）、移载模组（2）以及视觉模组（3），所述滑动座（1）与外部驱动装置相连接，所述移载模组（2）与所述滑动座（1）相连接，所述视觉模组（3）设置于所述移载模组（2）中并对产品拍照识别，其特征在于：它包括两组夹爪模组（4），两组所述夹爪模组（4）均设置在所述移载模组（2）中，所述夹爪模组（4）包括夹爪驱动装置（41）、夹爪固定座（42）、两组定位夹爪（43）、两组浮动夹爪（44）以及顶出组件（45），所述夹爪驱动装置（41）的固定端与所述移载模组（2）相连接，所述夹爪固定座（42）与所述夹爪驱动装置（41）的输出端相连接，两组所述定位夹爪（43）均与所述夹爪固定座（42）固定连接，两组所述浮动夹爪（44）均与所述夹爪固定座（42）浮动连接，所述顶出组件（45）设置于所述夹爪固定座（42）内并与两组所述浮动夹爪（44）顶推配合。
2.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：两组所述定位夹爪（43）设置于所述夹爪固定座（42）相邻的外表面，两组所述浮动夹爪（44）设置于所述夹爪固定座（42）相邻的外表面。
3.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述移载模组（2）包括连接板（21）、X轴移载装置（22）、Y轴移载装置（23）以及连接架（24），所述连接板（21）与所述滑动座（1）的活动端相连接，所述X轴移载装置（22）固定连接与所述连接板（21）上，所述Y轴移载装置（23）与所述X轴移载装置（22）的活动端相连接并与所述连接板（21）滑动配合，所述Y轴移载装置（23）的输出端与一组所述夹爪驱动装置（41）相连接，所述连接架（24）设置于所述连接板（21）靠近所述X轴移载装置（22）固定端的一侧，所述连接架（24）分别与所述夹爪驱动装置（41）的固定端和所述视觉模组（3）相连接。
4.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述浮动夹爪（44）包括夹爪件（441）、若干弹性件（442）以及滚轮（443），所述夹爪件（441）通过若干限位件（444）与所述夹爪固定座（42）相连接，若干所述弹性件（442）对应套设于若干所述限位件（444）中，所述弹性件（442）的一端与所述夹爪件（441）顶压配合，所述弹性件（442）的另一端与所述限位件（444）接触配合，所述滚轮（443）与所述夹爪件（441）转动连接并与所述顶出组件（45）滚动配合。
5.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述顶出组件（45）包括顶出驱动装置（451）以及顶出块（452），所述顶出驱动装置（451）与所述夹爪固定座（42）相连接，所述顶出块（452）与所述顶出驱动装置（451）的输出端相连接，所述顶出块（452）对应与两组所述浮动夹爪（44）顶替配合。
6.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述视觉模组（3）包括工业相机（31）以及照明件（32），所述工业相机（31）和所述照明件（32）均与所述移载模组（2）相连接，所述照明件（32）设于所述工业相机（31）的下端。
7.根据权利要求1所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述滑动座（1）设有底板（11）、传动件（12）、若干滑轨（13）、若干滑块（14）以及滑座（15），所述传动件（12）固定于所述底板（11）的一端，若干所述滑轨（13）均设置在所述底板（11）中，若干所述滑块（14）均与所述滑座（15）的底部相连接并对应与若干所述滑轨（13）滑动配合，所述传动件（12）的一侧与外部外部驱动装置，所述传动件（12）的另一端通过传动杆与所述滑座（15）传动连接，所述滑座（15）与所述移载模组（2）相连接。
8.根据权利要求7所述的一种轻载四爪夹紧装置，其特征在于：所述底板（11）设有缓冲座，所述缓冲座与所述滑座（15）缓冲配合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310551989.4A CN116533278A (zh) | 2023-05-17 | 2023-05-17 | 一种轻载四爪夹紧装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310551989.4A CN116533278A (zh) | 2023-05-17 | 2023-05-17 | 一种轻载四爪夹紧装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116533278A true CN116533278A (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=87446736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310551989.4A Pending CN116533278A (zh) | 2023-05-17 | 2023-05-17 | 一种轻载四爪夹紧装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116533278A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117182366A (zh) * | 2023-11-08 | 2023-12-08 | 珠海市申科谱工业科技有限公司 | 一种电池极耳同步夹持机构 |
| CN117783838A (zh) * | 2024-02-28 | 2024-03-29 | 珠海博杰电子股份有限公司 | 一种cpu压合检测收爪机构 |
-
2023
- 2023-05-17 CN CN202310551989.4A patent/CN116533278A/zh active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117182366A (zh) * | 2023-11-08 | 2023-12-08 | 珠海市申科谱工业科技有限公司 | 一种电池极耳同步夹持机构 |
| CN117182366B (zh) * | 2023-11-08 | 2024-03-08 | 珠海市申科谱工业科技有限公司 | 一种电池极耳同步夹持机构 |
| CN117783838A (zh) * | 2024-02-28 | 2024-03-29 | 珠海博杰电子股份有限公司 | 一种cpu压合检测收爪机构 |
| CN117783838B (zh) * | 2024-02-28 | 2024-05-14 | 珠海博杰电子股份有限公司 | 一种cpu压合检测收爪机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN116533278A (zh) | 一种轻载四爪夹紧装置 | |
| CN205471558U (zh) | 一种抓取移载机 | |
| CN109678324B (zh) | 一种模芯取放装置 | |
| CN112009920A (zh) | 用于仓储的码垛机及其使用方法 | |
| CN214690615U (zh) | 片料底膜剥离装置 | |
| CN211034342U (zh) | 水平移动抓取机构 | |
| CN211003604U (zh) | 一种多晶硅料袋抓手机构 | |
| CN210585961U (zh) | 一种冲压件分选装置 | |
| CN111168341A (zh) | 一种多工位变距机械手装置 | |
| CN110883763A (zh) | 一种隔垫抓手 | |
| CN116352747A (zh) | 一种工业机器人的自动控制抓取装置 | |
| CN214266820U (zh) | 一种纸张弯折装置 | |
| CN209796877U (zh) | 一种自动码垛装置 | |
| CN213616748U (zh) | 一种柔性夹持抓手 | |
| CN202594328U (zh) | 皮带移载输送装置 | |
| CN219132336U (zh) | 一种可变距夹爪机构 | |
| CN113459135A (zh) | 一种缸盖装配线用夹持装置及工作方法 | |
| CN214191616U (zh) | 适用于刀片电池的抓取机械手及刀片电池的批量转移设备 | |
| CN112110213A (zh) | 码垛手爪及空调内机搬运装置 | |
| CN111017544A (zh) | 一种双头抓取装置 | |
| CN211140533U (zh) | 一种卷烟成品条烟盒输送提升设备 | |
| CN113814964B (zh) | 智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手及使用方法 | |
| CN215709991U (zh) | 一种手机中框取料装置 | |
| CN216505114U (zh) | 适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手 | |
| CN220563753U (zh) | 一种托盘桁架机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |