CN216505114U - 适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，包括有第一位移机构、第二位移机构和托盘抓取机构，第一位移机构用于带动托盘抓取机构沿水平移动，第二位移机构安装在第一位移机构的输出端上并用于带动托盘抓取机构沿竖直方向移动；托盘抓取机构包括抓取安装座、侧推气缸和两个真空吸附组件，抓取安装座固定连接在第二位移机构的输出端上，两个真空吸附组件间隔安装在抓取安装座上，侧推气缸安装在抓取安装座上并位于两个真空吸附组件之间，侧推气缸的输出端连接有推块，推块位于抓取安装座的外侧；本实用新型提高组装精度，产品一致性好，产品质量更高，利于实现仿形托盘的自动组装，生产效率高，提高产能，降低生产成本。

Description

适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手。

背景技术

仿形托盘在酒盒包装产品中应用广泛，材料类型较多（塑料、纸质、布质），对于双开型酒盒组装过程中，由于其结构特点，目前行业内均是通过人工将仿形托盘拿取，再放置到酒盒内进行组装，导致人工成本较高，生产效率低下，产能低，产品的一致性也差。

发明内容

本实用新型的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，包括有第一位移机构、第二位移机构和托盘抓取机构，所述第一位移机构用于带动托盘抓取机构沿水平移动，所述第二位移机构安装在第一位移机构的输出端上并用于带动托盘抓取机构沿竖直方向移动；

所述托盘抓取机构包括抓取安装座、侧推气缸和两个真空吸附组件，所述抓取安装座固定连接在第二位移机构的输出端上，所述两个真空吸附组件间隔安装在抓取安装座上，所述侧推气缸安装在抓取安装座上并位于两个真空吸附组件之间，所述侧推气缸的输出端连接有推块，所述推块位于抓取安装座的外侧。

本实用新型进一步地，所述抓取安装座包括有第一抓取座体和第二抓取座体，所述第一抓取座体的顶部固定连接在第二位移机构的输出端上，所述第二抓取座体通过四个弹性连接组件安装在第一抓取座体的底部，所述四个弹性连接组件呈矩形分布，所述两个真空吸附组件设于第二抓取座体上，所述侧推气缸设于第二抓取座体上。

本实用新型进一步地，每个所述弹性连接组件均包括有直线轴承、导向杆和弹簧，所述导向杆一端通过直线轴承贯穿于第一抓取座体，所述导向杆的另一端与第二抓取座体固定连接，所述弹簧套设于导向杆上，所述弹簧的两端分别与第二抓取座体和直线轴承的端面抵靠，所述导向杆的一端端部固定连接有限位盖。

本实用新型进一步地，每个所述真空吸附组件均包括有真空连接头、吸附安装板和至少两个真空吸嘴，所述吸附安装板固定连接在第二抓取座体的顶部，所述吸附安装板内开设有真空通道，所述真空连接头固定连接在吸附安装板的中部并与真空通道连通，所述至少两个真空吸嘴间隔安装在第二抓取座体的底部，每个所述真空吸嘴均与真空通道连通。

本实用新型进一步地，所述第一位移机构包括有位移安装座、第一滑动板和位移气缸，所述第一滑动板滑动连接在位移安装座上，所述位移气缸安装在位移安装座的一端，所述位移气缸的输出端与第一滑动板固定连接，所述第二位移机构安装在第一滑动板上。

本实用新型进一步地，所述第一位移机构还包括有油压缓冲器，所述油压缓冲器安装在位移安装座的另一端。

本实用新型进一步地，所述第二位移机构包括有伺服电机、丝杆模组和第二滑动板，所述丝杆模组安装在第一位移机构的输出端上，所述伺服电机安装在丝杆模组的一端，且所述伺服电机的输出端与丝杆模组的丝杆传动连接，所述第二滑动板的一端与丝杆模组的移动端固定连接，所述抓取安装座固定连接在第二滑动板的另一端。

本实用新型进一步地，还包括有真空压力器，所述真空压力器固定在第二位移机构的输出端上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型利用两个真空吸附组件对仿形托盘进行吸附抓取，并在第一位移机构和第二位移机构配合实现托盘抓取机构的水平位移和竖直位移调整，进而将抓取后的仿形托盘组装在待组装酒盒内，同时通过侧推气缸的驱动对放置后的仿形托盘进行推动，保证仿形托盘的放置位置正确，提高组装精度，产品一致性好，产品质量更高，利于实现仿形托盘的自动组装，生产效率高，提高产能，降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的托盘抓取机构的立体图；

图3是本实用新型的托盘抓取机构另一视角的立体图；

图4是本实用新型的托盘抓取机构的分解示意图；

附图标记说明：1、第一位移机构；11、位移安装座；12、第一滑动板；13、位移气缸；14、油压缓冲器；2、第二位移机构；21、伺服电机；22、丝杆模组；23、第二滑动板；3、托盘抓取机构；31、抓取安装座；311、第一抓取座体；312、第二抓取座体；32、侧推气缸；33、真空吸附组件；331、真空连接头；332、吸附安装板；333、真空吸嘴；34、推块；35、弹性连接组件；351、直线轴承；352、导向杆；353、弹簧；354、限位盖；4、真空压力器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明，并不是把本实用新型的实施范围局限于此。

如图1至图4所示，本实施例所述的一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，包括有第一位移机构1、第二位移机构2和托盘抓取机构3，所述第一位移机构1用于带动托盘抓取机构3沿水平移动，所述第二位移机构2安装在第一位移机构1的输出端上并用于带动托盘抓取机构3沿竖直方向移动；

所述托盘抓取机构3包括抓取安装座31、侧推气缸32和两个真空吸附组件33，所述抓取安装座31固定连接在第二位移机构2的输出端上，所述两个真空吸附组件33间隔安装在抓取安装座31上，所述侧推气缸32安装在抓取安装座31上并位于两个真空吸附组件33之间，所述侧推气缸32的输出端连接有推块34，所述推块34位于抓取安装座31的外侧。

实际使用时，第一位移机构1安装在外界机架上，第一位移机构1通过第二位移机构2带动托盘抓取机构3沿水平方向移动，使得托盘抓取机构3位移待组装仿形托盘的正上方，接着第二位移机构2带动托盘抓取机构3下探，使得两个真空吸附组件33与待组装仿形托盘接触，两个真空吸附组件33对待组装仿形托盘进行吸附住，实现仿形托盘的抓取，接着第二位移机构2带动托盘抓取机构3和被吸附住的仿形托盘上升，然后第一位移机构1带动托盘抓取机构3和被吸附住的仿形托盘一起移动至待组装酒盒的正上方，接着第二位移机构2带动托盘抓取机构3和被吸附住的仿形托盘下探，使得仿形托盘嵌入待组装酒盒内，然后两个真空吸附组件33松开仿形托盘，接着侧推气缸32驱动推块34对嵌入待组装酒盒内的仿形托盘进行推动微调，保证仿形托盘放置到位，仿形托盘推到位后，侧推气缸32带动推块34复位，然后第二位移机构2带动托盘抓取机构3上升，从而组装形成半成品酒盒，完成仿形托盘的自动组装，以便后续工位将两个半成品酒盒进行装配形成产品，然后托盘抓取机构3在第一位移机构1和第二位移机构2带动下，进行下一个待组装仿形托盘的抓取工作。

本实施例利用两个真空吸附组件33对仿形托盘进行吸附抓取，并在第一位移机构1和第二位移机构2配合实现托盘抓取机构3的水平位移和竖直位移调整，进而将抓取后的仿形托盘组装在待组装酒盒内，同时通过侧推气缸32的驱动对放置后的仿形托盘进行推动，保证仿形托盘的放置位置正确，提高组装精度，产品一致性好，产品质量更高，利于实现仿形托盘的自动组装，生产效率高，提高产能，降低生产成本。

如图2至图4所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述抓取安装座31包括有第一抓取座体311和第二抓取座体312，所述第一抓取座体311的顶部固定连接在第二位移机构2的输出端上，所述第二抓取座体312通过四个弹性连接组件35安装在第一抓取座体311的底部，所述四个弹性连接组件35呈矩形分布，所述两个真空吸附组件33设于第二抓取座体312上，所述侧推气缸32设于第二抓取座体312上。

实际使用时，四个弹性连接组件35使得第二抓取座体312弹性浮动连接在第一抓取座体311上，在抓取仿形托盘时，四个弹性连接组件35提供弹性缓冲，避免仿形托盘在抓取过程中被挤压变形，同时在放置仿形托盘时，四个弹性连接组件35对第二抓取座体312产生弹性压力，从而对仿形托盘进行预压，保证仿形托盘可靠嵌入在待组装酒盒内，有效防止仿形托盘因振动而产生走位甚至脱落的问题，组装更可靠。

如图2至图4所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述弹性连接组件35均包括有直线轴承351、导向杆352和弹簧353，所述导向杆352一端通过直线轴承351贯穿于第一抓取座体311，所述导向杆352的另一端与第二抓取座体312固定连接，所述弹簧353套设于导向杆352上，所述弹簧353的两端分别与第二抓取座体312和直线轴承351的端面抵靠，所述导向杆352的一端端部固定连接有限位盖354。

具体地，在第二抓取座体312受到挤压时，第二抓取座体312相对第一抓取座体311运动，导向杆352在第二抓取座体312带动下相对直线轴承351向上滑动，使得弹簧353被压缩产生弹性形变，从而为仿形托盘抓取时提供缓冲作用以及在仿形托盘放置时提供预压力；在第二抓取座体312不受挤压时，弹簧353恢复弹性形变，推动第二抓取座体312复位，导向杆352相对直线轴承351向下滑动，直至限位盖354与直线轴承351的另一端面卡接。

如图2至图4所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述真空吸附组件33均包括有真空连接头331、吸附安装板332和至少两个真空吸嘴333，本实施例设置两个真空吸嘴333，可根据仿形托盘的实际大小进行自由设定，所述吸附安装板332固定连接在第二抓取座体312的顶部，所述吸附安装板332内开设有真空通道，所述真空连接头331固定连接在吸附安装板332的中部并与真空通道连通，所述至少两个真空吸嘴333间隔安装在第二抓取座体312的底部，每个所述真空吸嘴333均与真空通道连通。

实际使用时，真空连接头331与外界真空发生器连接，经由吸附安装板332的真空通道，使得各个真空吸嘴333同时对仿形托盘进行吸附固定，抓取更加牢靠。

如图1所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一位移机构1包括有位移安装座11、第一滑动板12和位移气缸13，所述第一滑动板12滑动连接在位移安装座11上，所述位移气缸13安装在位移安装座11的一端，所述位移气缸13的输出端与第一滑动板12固定连接，所述第二位移机构2安装在第一滑动板12上。实际使用时，位移安装座11固定在外界机架上，位移气缸13推动第一滑动板12相对位移安装座11移动，第一滑动板12带动第二位移机构2移动，从而实现托盘抓取机构3在水平方向的位移调整。

本实施例中，所述第一位移机构1还包括有油压缓冲器14，所述油压缓冲器14安装在位移安装座11的另一端。如此设置，利用油压缓冲器14为托盘抓取机构3在水平方向移动时提供缓冲，使得托盘抓取机构3移动更为平稳，被抓取的仿形托盘也不易晃动脱落，结构更可靠。

如图1所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第二位移机构2包括有伺服电机21、丝杆模组22和第二滑动板23，所述丝杆模组22安装在第一位移机构1的输出端上，具体地，丝杆模组22与第一滑动板12固定连接，且丝杆模组22与第一滑动板12垂直设置，所述伺服电机21安装在丝杆模组22的一端，且所述伺服电机21的输出端与丝杆模组22的丝杆传动连接，所述第二滑动板23的一端与丝杆模组22的移动端固定连接，所述抓取安装座31固定连接在第二滑动板23的另一端。

实际使用时，伺服电机21驱动丝杆模组22工作，丝杆模组22带动第二滑动板23移动，第二滑动板23经由抓取安装座31带动整个托盘抓取机构3移动，从而实现托盘抓取机构3在竖直方向的位移调整。

如图1所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，还包括有真空压力器4，所述真空压力器4固定在第二位移机构2的输出端上，具体地，真空压力器4安装在第二滑动板23上；如此设置，利用真空压力器4检测真空吸附组件33的压力值，从而判断真空吸附组件33的吸附抓取是否完成，有效保障仿形托盘的可靠抓取。

以上所述仅是本实用新型的一个较佳实施例，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本实用新型专利申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，包括有第一位移机构(1)、第二位移机构(2)和托盘抓取机构(3)，所述第一位移机构(1)用于带动托盘抓取机构(3)沿水平移动，所述第二位移机构(2)安装在第一位移机构(1)的输出端上并用于带动托盘抓取机构(3)沿竖直方向移动；

所述托盘抓取机构(3)包括抓取安装座(31)、侧推气缸(32)和两个真空吸附组件(33)，所述抓取安装座(31)固定连接在第二位移机构(2)的输出端上，所述两个真空吸附组件(33)间隔安装在抓取安装座(31)上，所述侧推气缸(32)安装在抓取安装座(31)上并位于两个真空吸附组件(33)之间，所述侧推气缸(32)的输出端连接有推块(34)，所述推块(34)位于抓取安装座(31)的外侧。

2.根据权利要求1所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，所述抓取安装座(31)包括有第一抓取座体(311)和第二抓取座体(312)，所述第一抓取座体(311)的顶部固定连接在第二位移机构(2)的输出端上，所述第二抓取座体(312)通过四个弹性连接组件(35)安装在第一抓取座体(311)的底部，所述四个弹性连接组件(35)呈矩形分布，所述两个真空吸附组件(33)设于第二抓取座体(312)上，所述侧推气缸(32)设于第二抓取座体(312)上。

3.根据权利要求2所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，每个所述弹性连接组件(35)均包括有直线轴承(351)、导向杆(352)和弹簧(353)，所述导向杆(352)一端通过直线轴承(351)贯穿于第一抓取座体(311)，所述导向杆(352)的另一端与第二抓取座体(312)固定连接，所述弹簧(353)套设于导向杆(352)上，所述弹簧(353)的两端分别与第二抓取座体(312)和直线轴承(351)的端面抵靠，所述导向杆(352)的一端端部固定连接有限位盖(354)。

4.根据权利要求2所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，每个所述真空吸附组件(33)均包括有真空连接头(331)、吸附安装板(332)和至少两个真空吸嘴(333)，所述吸附安装板(332)固定连接在第二抓取座体(312)的顶部，所述吸附安装板(332)内开设有真空通道，所述真空连接头(331)固定连接在吸附安装板(332)的中部并与真空通道连通，所述至少两个真空吸嘴(333)间隔安装在第二抓取座体(312)的底部，每个所述真空吸嘴(333)均与真空通道连通。

5.根据权利要求1所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，所述第一位移机构(1)包括有位移安装座(11)、第一滑动板(12)和位移气缸(13)，所述第一滑动板(12)滑动连接在位移安装座(11)上，所述位移气缸(13)安装在位移安装座(11)的一端，所述位移气缸(13)的输出端与第一滑动板(12)固定连接，所述第二位移机构(2)安装在第一滑动板(12)上。

6.根据权利要求5所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，所述第一位移机构(1)还包括有油压缓冲器(14)，所述油压缓冲器(14)安装在位移安装座(11)的另一端。

7.根据权利要求1所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，所述第二位移机构(2)包括有伺服电机(21)、丝杆模组(22)和第二滑动板(23)，所述丝杆模组(22)安装在第一位移机构(1)的输出端上，所述伺服电机(21)安装在丝杆模组(22)的一端，且所述伺服电机(21)的输出端与丝杆模组(22)的丝杆传动连接，所述第二滑动板(23)的一端与丝杆模组(22)的移动端固定连接，所述抓取安装座(31)固定连接在第二滑动板(23)的另一端。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的适用于双开型酒盒组装的托盘抓取机械手，其特征在于，还包括有真空压力器(4)，所述真空压力器(4)固定在第二位移机构(2)的输出端上。

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