CN220563753U - 一种托盘桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及膜卷生产技术领域，尤其是一种托盘桁架机器人，包括机架、两个位移机、托盘抓手装置和母托盘吸盘装置，两个所述位移机通过四个轨道滑轮安装在H型轨道上，所述横移减速机与直齿齿条动力连接，两个所述位移机的升降臂底部分别固定连接有固定板和吸盘架。塑料膜在生产出来后，现有方式一般为人工放置，这种方法效率低，流水线生产需要工人不停歇地工作，人力资源损耗大，本实用新型提供一种托盘桁架机器人，解决了原有人工方法效率低，流水线生产需要工人不停歇地工作，人力资源损耗大的问题，具有生产效率高，设备占地面积小的优点。

Description

一种托盘桁架机器人

技术领域

本实用新型属于膜卷生产技术领域，尤其是一种托盘桁架机器人。

背景技术

为了保护电气设备，往往会在电气设备中使用聚酯薄膜来覆盖重要部位，起到绝缘、透光、美观等功能，塑料膜在生产出来后为了方便运输和储存，往往需要将塑料膜包装成规格相同的膜卷，在膜卷生产出来后需要流转在各个生产工序之中，需要通过传送带进行运送，为了防止膜卷在运送的过程中与传送带接触而受到损伤，需要在膜卷下垫放托盘，在托盘与膜卷接触处还需要防止隔离垫也称作母托盘，现有的托盘放置方式为人工放置，由工人将一个个托盘放在传送带上，再在托盘上放上母托盘，这种方法效率低，流水线生产需要工人不停歇地工作，人力资源损耗大，因此需要一种新型的托盘放置装置取代人工操作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：现有的人工方法效率低，流水线生产需要工人不停歇地工作，人力资源损耗大的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型提供一种托盘桁架机器人，包括机架、位移机、托盘抓手装置和母托盘吸盘装置，所述机架包括若干支撑架，若干若支撑架水平排列，所述支撑架上设置有H型轨道，所述H型轨道内壁上端设置有直齿齿条，所述位移机有两个，包括板状横移平台，所述板状横移平台一面的四角处分别设置有轨道滑轮，所述板状横移平台另一面安装有横移减速机和升降减速机，所述板状横移平台一面垂直安装有轨道夹，所述轨道夹上夹有升降臂，所述升降臂与升降减速机通过皮带动力连接，所述托盘抓手装置包括固定板、抓手板、同轴齿轮、抓取杆和气缸，所述抓手板通过四个减震弹簧安装固定板下方，四个所述减震弹簧分别固定在固定板四个顶角处，所述同轴齿轮贯穿设置在抓手板中心处，所述同轴齿轮上下两端均设有轮齿，所述抓取杆有两组，包括正杆和反杆，所述正杆和反杆平行设置将同轴齿轮夹在中间，两组所述抓取杆相互垂直设置分别滑动安装在抓手板的正面和反面，所述气缸有两个分别与两组抓取杆动力连接，所述母托盘吸盘装置包括吸盘架，所述吸盘架相对的两侧面设置有吸盘桁架，所述吸盘桁架侧面设置有若干安装端子，所述安装端子上设置有抓手吸盘，两个所述位移机通过四个轨道滑轮安装在H型轨道上，所述横移减速机与直齿齿条动力连接，两个所述位移机的升降臂底部分别固定连接有固定板和吸盘架。

优选的，所述H型轨道的顶部和底部分别设置有条状轨道，所述位移机的四个轨道滑轮安装在条状轨道上。条状轨道可以使轨道滑轮起到夹住的作用，能增加位移机的稳定性。

优选的，所述升降臂侧面上下两端均设置有皮带夹，两个所述皮带夹之间夹有一根升降皮带，所述板状横移平台在升降减速机和升降臂之间设置有两组惰轮，所述升降皮带穿过两组惰轮与升降减速机动力连接。两组惰轮起到省功的作用，升降减速机通过升降皮带带动升降臂上下位移。

优选的，两组所述抓取杆底部设置有直线导轨，所述抓手板的正反两面在同轴齿轮两侧设置有平行的两组直线滑块，所述直线导轨安装在直线滑块上。直线导轨安装在直线滑块上可以使抓取杆沿直线导轨方向进行位移。

优选的，所述抓取杆侧面设置有抓取齿条，所述抓取齿条与同轴齿轮啮合。同轴齿轮旋转带动抓取杆同步伸缩。

优选的，所述抓取杆的正杆和反杆一端均固定有L形抓取板，所述L形抓取板底部为齿状，所述气缸的伸缩杆通过圆柱螺钉与L形抓取板固定连接，所述气缸与抓取杆平行设置。L形抓取板可以使抓取杆更方便地夹取托盘，L形抓取板底部的齿状可以增加与托盘之间的摩擦力，气缸伸缩带动抓取杆伸缩，两组抓取杆通过同轴齿轮同步速率。

优选的，所述吸盘架向下设置有接触探杆，所述接触探杆长度长于抓手吸盘的长度。接触探杆用于向下接触母托盘，检测吸盘架下方是否存在母托盘。

优选的，所述机架侧面设置有侧面支撑架，所述侧面支撑架顶部固定在H型轨道一端。侧面支撑架可以防止H型轨道侧倾。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种托盘桁架机器人，通过位移机实现抓取装置的水平位移，位移机可以实现升降臂的自由升降，在升降臂下方加装托盘抓手装置用来夹取托盘，在升降臂下方加装母托盘吸盘装置用来吸取母托盘，整个装置夹取和组装托盘速度快，效率高，将两个夹取模块组合在一起能减少厂房占用面积。

附图说明

下面联结附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种托盘桁架机器人的立体图；

图2是本实用新型一种托盘桁架机器人的正视图；

图3是本实用新型机架放大示意图；

图4是本实用新型位移机放大示意图；

图5是本实用新型位移机后视图；

图6是本实用新型托盘抓手装置立体示意图；

图7是本实用新型托盘抓手装置去除固定板示意图；

图8是本实用新型托盘抓手装置俯视图；

图9是本实用新型托盘抓手装置仰视图；

图10是本实用新型母托盘吸盘装置立体示意图。

图中：1.机架，2.位移机，3.托盘抓手装置，4.母托盘吸盘装置，5.正杆，6.反杆，7.条状轨道，8.皮带夹，9.升降皮带，10.惰轮，11.直线导轨，12.直线滑块，13.抓取齿条，14.L形抓取板，15.接触探杆，16.侧面支撑架，101.支撑架，102.H型轨道，103.直齿齿条，201.板状横移平台，202.升降臂，203.轨道滑轮，204.横移减速机，205.升降减速机，206.升降臂，207.轨道夹，301.固定板，302.抓手板，303.同轴齿轮，304.抓取杆，305.气缸，306.减震弹簧，401.吸盘架，402.吸盘桁架，403.安装端子，404.抓手吸盘。

具体实施方式

现在联结附图对本实用新型做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

在整个说明书中参考“在一种具体的实施方式中”意味着联结实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，“在一种具体的实施方式中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。

如图1至图10所示的一种托盘桁架机器人，包括机架1、位移机2、托盘抓手装置3和母托盘吸盘装置4，机架1包括若干支撑架101，若干若支撑架101水平排列，支撑架101上设置有H型轨道102，H型轨道102内壁上端设置有直齿齿条103，位移机2有两个，包括板状横移平台201，所述板状横移平台201一面的四角处分别设置有轨道滑轮203，板状横移平台201另一面安装有横移减速机204和升降减速机205，板状横移平台201一面垂直安装有轨道夹207，轨道夹207上夹有升降臂202，升降臂202与升降减速机205通过皮带动力连接，托盘抓手装置3包括固定板301、抓手板302、同轴齿轮303、抓取杆304和气缸305，抓手板302通过四个减震弹簧306安装固定板301下方，四个减震弹簧306分别固定在固定板301四个顶角处，同轴齿轮303贯穿设置在抓手板302中心处，同轴齿轮303上下两端均设有轮齿，抓取杆304有两组，包括正杆5和反杆6，正杆5和反杆6平行设置将同轴齿轮303夹在中间，两组抓取杆304相互垂直设置分别滑动安装在抓手板302的正面和反面，气缸305有两个分别与两组抓取杆304动力连接，母托盘吸盘装置4包括吸盘架401，吸盘架401相对的两侧面设置有吸盘桁架402，吸盘桁架402侧面设置有若干安装端子403，安装端子403上设置有抓手吸盘404，两个位移机2通过四个轨道滑轮203安装在H型轨道102上，横移减速机204与直齿齿条103动力连接，两个位移机2的升降臂202底部分别固定连接有固定板301和吸盘架401。

在一种具体的实施方式中，如图1和图5所示，H型轨道102的顶部和底部分别设置有条状轨道7，位移机2的四个轨道滑轮203安装在条状轨道7上。

在一种具体的实施方式中，如图2所示，升降臂202侧面上下两端均设置有皮带夹8，两个皮带夹8之间夹有一根升降皮带9，板状横移平台201在升降减速机205和升降臂202之间设置有两组惰轮10，升降皮带9穿过两组惰轮10与升降减速机205动力连接。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，两组抓取杆304底部设置有直线导轨11，抓手板302的正反两面在同轴齿轮303两侧设置有平行的两组直线滑块12，直线导轨11安装在直线滑块12上。

在一种具体的实施方式中，如图6至图9所示，抓取杆304侧面设置有抓取齿条13，抓取齿条13与同轴齿轮303齿合。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，抓取杆304的正杆5和反杆6一端均固定有L形抓取板14，L形抓取板14底部为齿状，气缸305的伸缩杆通过圆柱螺钉与L形抓取板14固定连接，气缸305与抓取杆304平行设置。

在一种具体的实施方式中，如图10所示，吸盘架401向下设置有接触探杆15，接触探杆15长度长于抓手吸盘404的长度。

在一种具体的实施方式中，如图1和图2所示，机架1侧面设置有侧面支撑架16，侧面支撑架16顶部固定在H型轨道102一端。

本实用新型在使用时，在机架1下方分别摆放好母托盘隔离垫和托盘，安装在H型轨道102上的位移机2通过横移减速机204与直齿齿条103配合使轨道滑轮203在条状轨道7上滑动，整个位移机2在H型轨道102上水平位移，安装托盘抓手装置3的位移机2移动至托盘跺上方时升降减速机205驱动升降臂202向下移动，当抓手板302接触到托盘时气缸305收缩带动抓取杆304收缩，安装在抓手板302中间的同轴齿轮303同步正反两面的抓取杆304同步收缩，通过有L形抓取板14夹住托盘，此时升降臂202提升，位移机2移动至传送带上方，升降臂202下方，抓取杆304张开将托盘放置在传送带上，位移机2返回原位，安装有母托盘吸盘装置4的位移机2的升降臂202下降，当接触探杆15接触到母托盘时抓手吸盘404将其吸附住，升降臂202抬升，位移机2移动至传送带上方，抓手吸盘404下放将母托盘放置在托盘上后此位移机2返回原位，至此一套托盘组合完毕，需要组合下一个时重复以上步骤即可，整个装置将取托盘和母托盘两个步骤结合在一起极大地减少了设备的占地面积，通过自动化操作缓解了人工压力，减少了人力资源浪费，提高了生产效率。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种托盘桁架机器人，其特征在于：包括，

机架（1），所述机架（1）包括若干支撑架（101），若干若支撑架（101）水平排列，所述支撑架（101）上设置有H型轨道（102），所述H型轨道（102）内壁上端设置有直齿齿条（103）；

位移机（2），所述位移机（2）有两个，包括板状横移平台（201），所述板状横移平台（201）一面的四角处分别设置有轨道滑轮（203），所述板状横移平台（201）另一面安装有横移减速机（204）和升降减速机（205），所述板状横移平台（201）一面垂直安装有轨道夹（207），所述轨道夹（207）上夹有升降臂（202），所述升降臂（202）与升降减速机（205）通过皮带动力连接；

托盘抓手装置（3），所述托盘抓手装置（3）包括固定板（301）、抓手板（302）、同轴齿轮（303）、抓取杆（304）和气缸（305），所述抓手板（302）通过四个减震弹簧（306）安装固定板（301）下方，四个所述减震弹簧（306）分别固定在固定板（301）四个顶角处，所述同轴齿轮（303）贯穿设置在抓手板（302）中心处，所述同轴齿轮（303）上下两端均设有轮齿，所述抓取杆（304）有两组，包括正杆（5）和反杆（6），所述正杆（5）和反杆（6）平行设置将同轴齿轮（303）夹在中间，两组所述抓取杆（304）相互垂直设置分别滑动安装在抓手板（302）的正面和反面，所述气缸（305）有两个分别与两组抓取杆（304）动力连接；

母托盘吸盘装置（4），所述母托盘吸盘装置（4）包括吸盘架（401），所述吸盘架（401）相对的两侧面设置有吸盘桁架（402），所述吸盘桁架（402）侧面设置有若干安装端子（403），所述安装端子（403）上设置有抓手吸盘（404）；

两个所述位移机（2）通过四个轨道滑轮（203）安装在H型轨道（102）上，所述横移减速机（204）与直齿齿条（103）动力连接，两个所述位移机（2）的升降臂（202）底部分别固定连接有固定板（301）和吸盘架（401）。

2.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述H型轨道（102）的顶部和底部分别设置有条状轨道（7），所述位移机（2）的四个轨道滑轮（203）安装在条状轨道（7）上。

3.如权利要求2所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述升降臂（202）侧面上下两端均设置有皮带夹（8），两个所述皮带夹（8）之间夹有一根升降皮带（9），所述板状横移平台（201）在升降减速机（205）和升降臂（202）之间设置有两组惰轮（10），所述升降皮带（9）穿过两组惰轮（10）与升降减速机（205）动力连接。

4.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：两组所述抓取杆（304）底部设置有直线导轨（11），所述抓手板（302）的正反两面在同轴齿轮（303）两侧设置有平行的两组直线滑块（12），所述直线导轨（11）安装在直线滑块（12）上。

5.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述抓取杆（304）侧面设置有抓取齿条（13），所述抓取齿条（13）与同轴齿轮（303）齿合。

6.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述抓取杆（304）的正杆（5）和反杆（6）一端均固定有L形抓取板（14），所述L形抓取板（14）底部为齿状，所述气缸（305）的伸缩杆通过圆柱螺钉与L形抓取板（14）固定连接，所述气缸（305）与抓取杆（304）平行设置。

7.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述吸盘架（401）向下设置有接触探杆（15），所述接触探杆（15）长度长于抓手吸盘（404）的长度。

8.如权利要求1所述的一种托盘桁架机器人，其特征在于：所述机架（1）侧面设置有侧面支撑架（16），所述侧面支撑架（16）顶部固定在H型轨道（102）一端。