CN219132336U - 一种可变距夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供了一种多角度抓取、调节间距效率高、抓取方便、兼容性高、模块化以及方便维护的可变距夹爪机构。本实用新型包括支撑架和中空旋转平台，所述中空旋转平台设置在所述支撑架上，它还包括可调距模组和夹爪模组，所述可调距模组包括调距板和两组调距组件，所述调距板设置在所述中空旋转平台的旋转端，两组调距组件分别设置在所中空旋转平台两侧，所述调距组件包括两个输出端呈相反方向设置的调距气缸，所述夹爪模组包括两组夹爪组件，所述夹爪组件包括两个分别设置在两个所述调距气缸活动端的夹持夹爪。本实用新型涉及夹爪机构的技术领域。

Description

一种可变距夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及一种夹爪机构，具体地涉及一种可变距夹爪机构。

背景技术

现如今生产制造行业不断通过自动化设备取代人工，特别是在物料取放这列可替代性非常高的工序，往往都会采用机械化取代人工，而对与上下料的方式，则会根据生产场景的不同而应用不同的上下料机构，常见的上下料机构有乒乓上下料结构、机械轴抓取、可移动治具等不同类型的上下料结构，而对于机械手抓取的方式而言，常常采用多轴机械轴与夹爪配合实现上下料的功能，而对于此类的上下料机构又涉及到功能性的差异，其中包括将夹爪安装在具有旋转变距效果的机械轴上，从而满足对产品不同尺寸和摆放间距的上下料需求。

由于旋转变距机构大都采用步进电机和连杆机构进行配合，而此类机构工作速度不快、兼容性差、调距不便捷、转动角度小、精度也比较差以及后期维修保护不便捷，并且无法满足根据物品间摆放位置间距进行位置调节，因此本申请公开了一种可变距夹爪机构来解决上下料抓取过程中，需要对产品进行多角度，产品间不同间距的上下料抓取机构。

如公开号为CN106395359B的一项中国专利，其公开了一种码垛用夹具，该方案通过使用可移动的悬吊部连接固定架，在所述固定架上，平行间隔设置有多个夹持单元，每个夹持单元包括：夹爪，所述夹爪为一对，且对称地设置在固定架的两侧，所述夹爪在夹紧气缸的驱动下相对平行地运动；支撑爪，每个夹爪的下端向内侧延伸出支撑爪以托住物体的底部；压紧部，所述压紧部设置在夹持单元的两端，且由压紧气缸驱动上下移动，配合支撑爪压紧物体，但是该方案是依靠可移动的悬吊部实现位置的变动，无法实现对不同间距的物品的同时夹爪。

如公开号为CN216736383U的一项中国专利，其公开了一种可变间距的夹爪机构，该方案包括传动组件、夹持组件以及承载传动组件和夹持组件的框架组件，所述夹持组件设置有两组，两组夹持组件平行分布，传动组件分别与两组夹持组件连接，控制两组夹持组件的间距。该方案虽然能实现对不同间距大小的两个物品实现夹爪，但是该方案是通过同步带驱动来实现两个夹爪同时相对移动，因此该方案无法实现单个夹爪的位置变动，因此在进行间距对位调节时，需要同时保障两个夹爪的位置能同步调整到合适间距，会增加调节难度和时间，无法准确快速的实现间距调节。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种多角度抓取、调节效率高、抓取方便、兼容性高、模块化以及方便维护的可变距夹爪机构，来解决现有夹爪机构不能兼容多种角度、调节间距效率低、抓取不便捷、不易拆卸维护以及不能适应物品间摆放位置间距等问题。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括支撑架和中空旋转平台，所述中空旋转平台设置在所述支撑架上，它还包括可调距模组和夹爪模组，所述可调距模组包括调距板和两组调距组件 ，所述调距板设置在所述中空旋转平台的旋转端，两组调距组件分别设置在所中空旋转平台两侧，所述调距组件包括两个输出端呈相反方向设置的调距气缸，所述夹爪模组包括两组夹爪组件，所述夹爪组件包括两个分别设置在两个所述调距气缸活动端的夹持夹爪。

一个优选方案是，所述支撑架上设置有气缸阀，所述气缸阀与所述调距气缸导通连接。

一个优选方案是，所述中空旋转平台的固定端上设置有位置传感器，所述调距板上设置有与所述位置传感器相配合的挡片。

一个优选方案是，调距气缸的活动端设置有梯形支撑块，所述梯形支撑块底部设置有支撑板，所述夹爪组件设置在所述支撑板上。

一个优选方案是，所述调距板上固定设置有若干第一滑块，所述夹持夹爪上均设置有与所述第一滑块相配合的第一滑轨。

一个优选方案是，所述第一滑轨的一端与所述夹持夹爪相连接，所述第一滑轨的另一端设置有限位块，所述调距板上设置有与所述限位块相配合的限位缓冲器。

一个优选方案是，所述夹持夹爪包括安装板、升降气缸、吸料板、夹持件以及若干吸嘴，所述升降气缸设置在所述安装板上，所述吸料板设置在所述升降气缸的输出端，所述夹持件包括顶撑件、拉簧以及两个反向滑动设置在所述安装板上的夹爪，所述顶撑件设置在所述升降气缸的活动端，所述夹爪根部内侧设置有顶撑斜面，所述顶撑件与所述顶撑斜面相配合，两个所述夹爪通过所述拉簧相连接，所述夹持件设置在所述夹爪的爪端，所述夹持件内侧两端均设置有夹爪垫块，所述吸料板上四角位置均设置有吸嘴安装槽，所述吸嘴可拆卸安装在所述吸嘴安装槽内，所述吸嘴与所述夹爪垫块均与物料相配合。

一个优选方案是，所述顶撑件包括顶撑块以及设置在所述顶撑块下部两角位置的两个顶撑轮，所述顶撑轮与所述顶撑斜面相配合。

一个优选方案是，所述安装板上设置有第二滑轨，所述夹爪的根本设置有与所述第二滑轨相配合的第二滑块。

一个优选方案是，所述夹爪垫块内侧竖直端面设置有缓冲垫片。

本方案通过所述支撑架上的所述中空旋转平台带动所述调距板转动，实现所述夹爪在夹取物料角度上的变化，再由所述可调距模组上设置的所述调距气缸进行位置调节，达到预设位置时，由于本方案通过所述调距组件可以单独实现间距调节，因此可以提高间距调节效率，并且由单个所述升降气缸实现所述吸料板向下移动带动所述吸嘴吸取物料，同时带动两个所述夹爪向外撑开并收拢，实现了一个驱动结构带动多个动作协同工作的效果，所述吸嘴可拆卸安装在所述气嘴安装槽中便于维护，并且所述夹爪垫块可以有效防止物料从所述夹爪上跌落，提高了本申请的实用性及安全性；通过所述顶撑轮减小与所述顶撑斜面的阻力，既能实现对所述夹爪的顶撑，又能降低所述升降气缸的负载，增加了本申请的实用性；通过所述第一滑轨与所述第一滑块配合，通过所述第二滑轨与所述第二滑块配合，提高了本申请的稳定性；所述缓冲垫片可以防止在夹爪物料时产生刚性接触压伤物料。

1提供了一种多角度抓取、效率高、抓取方便、兼容性高、模块化以及方便维护的可变距夹爪机构，可以通过所述调距组件单独实现间距调节，因此可以提高间距调节效率，减少调节时间和复杂度。

2、本申请通过单个所述升降气缸实现所述吸料板向下移动带动所述吸嘴吸取物料，同时带动两个所述夹爪向外撑开并收拢，实现了一个驱动结构带动多个动作协同工作的效果，所述吸嘴可拆卸安装在所述气嘴安装槽中便于维护，并且所述夹爪垫块可以有效防止物料从所述夹爪上跌落，提高了本申请的实用性及安全性；

3、通过所述顶撑轮减小与所述顶撑斜面的阻力，既能实现对所述夹爪的顶撑，又能降低所述升降气缸的负载，增加了本申请的实用性；

4、通过所述第一滑轨与所述第一滑块配合，所述第二滑轨与所述第二滑块配合，都提高了本申请的稳定性；

5、所述缓冲垫片可以防止在夹爪物料时产生刚性接触压伤物料。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是所述支撑架和所述中空旋转平台的立体结构示意图；

图3是所述可调距模组和所述夹爪模组的立体结构示意图；

图4是所述图中A部分的放大示意图；

图5是所述夹持夹爪的立体结构示意图；

图6是本实用新型的部分立体结构示意图；

图7是所述夹爪的立体结构示意图；

图8是是所述吸料板与所述吸嘴的配合结构示意图。

实施方式

为了更清楚的理解本实用新型的特征和优点，下面通过实例并结合附图1至附图8对本实用新型进行进一步的说明。在本实施例中，本实用新型包括支撑架1和中空旋转平台2，所述中空旋转平台2设置在所述支撑架1上，它还包括可调距模组和夹爪模组，所述可调距模组包括调距板3和两组调距组件4，所述调距板3设置在所述中空旋转平台2的旋转端，两组调距组件4分别设置在所中空旋转平台2两侧，所述调距组件4包括两个输出端呈相反方向设置的调距气缸41，所述夹爪模组包括两组夹爪组件5，所述夹爪组件5包括两个分别设置在两个所述调距气缸41活动端的夹持夹爪51。

在本实施例中，所述支撑架1上设置有气缸阀11，所述气缸阀11与所述调距气缸41导通连接。

在本实施例中，所述中空旋转平台2的固定端上设置有位置传感器21，所述调距板3上设置有与所述位置传感器21相配合的挡片31，所述位置传感器21与所述挡片31配合提高旋转精度，并且所述中空旋转平台2可以便于走线，能够优化外观和节省空间。

在本实施例中，调距气缸41的活动端设置有梯形支撑块42，所述梯形支撑块底部设置有支撑板43，所述夹爪组件5设置在所述支撑板43上，所述梯形支撑块连接处为梯形结构，可以有效增加其承重能力，能提高本申请在实用过程中的安全性。

在本实施例中，所述调距板3上固定设置有若干第一滑块32，所述夹持夹爪51上均设置有与所述第一滑块32相配合的第一滑轨511，在调距时可以提高一定的稳定性。

在本实施例中，所述第一滑轨511的一端与所述夹持夹爪51相连接，所述第一滑轨511的另一端设置有限位块512，所述调距板3上设置有与所述限位块512相配合的限位缓冲器33，提高安全性，防止滑落。

在本实施例中，所述夹持夹爪51包括安装板513、升降气缸514、吸料板515、夹持件516以及若干吸嘴517，所述升降气缸514设置在所述安装板513上，所述吸料板515设置在所述升降气缸514的输出端，所述夹持件516包括顶撑件5161、拉簧5162以及两个反向滑动设置在所述安装板513上的夹爪5163，所述顶撑件5161设置在所述升降气缸514的活动端，所述夹爪5163根部内侧设置有顶撑斜面5164，所述顶撑件5161与所述顶撑斜面5164相配合，两个所述夹爪5163通过所述拉簧5162相连接，所述夹持件516设置在所述夹爪5163的爪端，所述夹持件516内侧两端均设置有夹爪垫块5165，所述吸料板515上四角位置均设置有吸嘴安装槽5151，所述吸嘴517可拆卸安装在所述吸嘴安装槽5151内，所述吸嘴5151与所述夹爪垫块5165均与物料相配合。

在本实施例中，所述顶撑件5161包括顶撑块5160以及设置在所述顶撑块5160下部两角位置的两个顶撑轮5166，所述顶撑轮5166与所述顶撑斜面5164相配合，所述顶撑块5160在随时所述升降气缸514的输出端向下或向上移动时，能通过所述顶撑轮5166滚动与所述顶撑斜面5164形成顶撑或复位收缩，使用所述顶撑轮5166滚动可以减小顶撑时产生的摩擦力，可以减小所述升降气缸514的负荷。

在本实施例中，所述安装板513上设置有第二滑轨5131，所述夹爪5163的顶部设置有与所述第二滑轨5131相配合的第二滑块5167，不仅能提高工作的稳定性，还能节省空间。

在本实施例中，所述夹爪垫块5165内侧竖直端面设置有缓冲垫片5168，所述缓冲垫片5168可以减小夹爪物料过程中对物料的损伤。

在本实施例中，所述缓冲垫片5168是具有硅胶材质的弹性垫片。

本实用新型的工作原理：

本方案通过所述支撑架1上的所述中空旋转平台2带动所述调距板3转动，实现所述夹持夹爪51在夹取物料角度上的变化，所述位置传感器21与所述挡片31配合从而确定旋转角度和位置，再由所述可调距模组上设置的所述调距气缸41进行位置调节，达到预设位置时，由于本方案通过所述调距组件4可以单独实现间距调节，因此可以提高间距调节效率，由单个所述升降气缸514实现所述吸料板515向下移动带动所述吸嘴517吸取物料，同时带动两个所述夹爪5163向外撑开并收拢，实现了一个驱动结构带动多个动作协同工作的效果，所述吸嘴517可拆卸安装在所述气嘴安装槽5151中便于维护，并且所述夹爪垫块5165可以有效防止物料从所述夹爪上跌落，提高了本申请的实用性及安全性；通过所述顶撑轮5166减小与所述顶撑斜面5164的阻力，既能实现对所述夹爪5163的顶撑，又能降低所述升降气缸514的负载，增加了本申请的实用性；通过所述第一滑轨511与所述第一滑块32配合，通过所述第二滑轨5131与所述第二滑块5167配合，提高了本申请的稳定性；所述缓冲垫片5168可以防止在夹爪物料时产生刚性接触压伤物料。

虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种可变距夹爪机构，它包括支撑架（1）和中空旋转平台（2），所述中空旋转平台（2）设置在所述支撑架（1）上，其特征在于，它还包括可调距模组和夹爪模组，所述可调距模组包括调距板（3）和两组调距组件（4），所述调距板（3）设置在所述中空旋转平台（2）的旋转端，两组调距组件（4）分别设置在所中空旋转平台（2）两侧，所述调距组件（4）包括两个输出端呈相反方向设置的调距气缸（41），所述夹爪模组包括两组夹爪组件（5），所述夹爪组件（5）包括两个分别设置在两个所述调距气缸（41）活动端的夹持夹爪（51）。

2.根据权利要求1所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述支撑架（1）上设置有气缸阀（11），所述气缸阀（11）与所述调距气缸（41）导通连接。

3.根据权利要求1所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述中空旋转平台（2）的固定端上设置有位置传感器（21），所述调距板（3）上设置有与所述位置传感器（21）相配合的挡片（31）。

4.根据权利要求1所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，调距气缸（41）的活动端设置有梯形支撑块（42），所述梯形支撑块底部设置有支撑板（43），所述夹爪组件（5）设置在所述支撑板（43）上。

5.根据权利要求1所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述调距板（3）上固定设置有若干第一滑块（32），所述夹持夹爪（51）上均设置有与所述第一滑块（32）相配合的第一滑轨（511）。

6.根据权利要求5所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述第一滑轨（511）的一端与所述夹持夹爪（51）相连接，所述第一滑轨（511）的另一端设置有限位块（512），所述调距板（3）上设置有与所述限位块（512）相配合的限位缓冲器（33）。

7.根据权利要求1所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述夹持夹爪（51）包括安装板（513）、升降气缸（514）、吸料板（515）、夹持件（516）以及若干吸嘴（517），所述升降气缸（514）设置在所述安装板（513）上，所述吸料板（515）设置在所述升降气缸（514）的输出端，所述夹持件（516）包括顶撑件（5161）、拉簧（5162）以及两个反向滑动设置在所述安装板（513）上的夹爪（5163），所述顶撑件（5161）设置在所述升降气缸（514）的活动端，所述夹爪（5163）根部内侧设置有顶撑斜面（5164），所述顶撑件（5161）与所述顶撑斜面（5164）相配合，两个所述夹爪（5163）通过所述拉簧（5162）相连接，所述夹持件（516）设置在所述夹爪（5163）的爪端，所述夹持件（516）内侧两端均设置有夹爪垫块（5165），所述吸料板（515）上四角位置均设置有吸嘴安装槽（5151），所述吸嘴（517）可拆卸安装在所述吸嘴安装槽（5151）内，所述吸嘴（517）与所述夹爪垫块（5165）均与物料相配合。

8.根据权利要求7所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述顶撑件（5161）包括顶撑块（5160）以及设置在所述顶撑块（5160）下部两角位置的两个顶撑轮（5166），所述顶撑轮（5166）与所述顶撑斜面（5164）相配合。

9.根据权利要求7所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述安装板（513）上设置有第二滑轨（5131），所述夹爪（5163）的根部设置有与所述第二滑轨（5131）相配合的第二滑块（5167）。

10.根据权利要求7所述的一种可变距夹爪机构，其特征在于，所述夹爪垫块（5165）内侧竖直端面设置有缓冲垫片（5168）。

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