CN113814964B - 智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，包括Y方向位移机构、Z方向位移机构、X方向位移机构、旋转驱动机构和夹持单元；夹持单元包括夹持座、一对弹性夹爪、翻转架、平移驱动电机及三个第一齿轮；夹持座固定连接在X方向位移机构的输出端，翻转架转动连接在夹持座上，一对弹性夹爪上均设有齿牙结构，夹持座的两端均设有两个相互啮合的第二齿轮，第二齿轮与弹性夹爪的齿牙结构啮合，第二齿轮与翻转架固定连接，第一齿轮转动连接在翻转架上，第一齿轮并排间隔设置，第一齿轮与平移驱动电机连接，第一齿轮之间通过传动结构传动连接；本发明使得物流箱在转运过程中抗冲击能力更强，可靠性更高，有效保护物流箱内的物料。

Description

智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手及使用方法

技术领域

本发明涉及一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手。

背景技术

物流箱抓取机械手是一种将物流箱从仓储货架转移至物流配送机器人货架的一种转运装置，目前的物流配送转运机器人大多通过带式转运机构对物流箱底部进行承托，通过传送带将物流箱从仓储货架上转移至物流配送机器人货架上；而转运过程中，物流箱仅通过箱底与传动带之间的静摩擦力保持方向，抗外力冲击性较差，若物流箱在运过程受到外力阻挡时极易从传送带上掉落；

同时，物流箱从仓储货架上转移至物流配送机器人货架或从物流配送机器人货架上转移至仓储货架，物流箱均存在自由滑动过程，此时物流箱滑动产生的冲击也容易对箱内物料造成损坏。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，物流箱顶部的四边均设置有齿条结构，该抓取机械手包括Y方向位移机构、Z方向位移机构、X方向位移机构、旋转驱动机构和两个相对设置的夹持单元；

所述Z方向位移机构设于Y方向位移机构的输出端上；所述X方向位移机构设于Z方向位移机构的输出端上，所述旋转驱动机构设于Z方向位移机构的输出端上，所述旋转驱动机构的输出端与X方向位移机构传动连接；

每个所述夹持单元均包括夹持座、一对弹性夹爪、翻转架、平移驱动电机以及三个第一齿轮；所述夹持座固定连接在X方向位移机构的输出端，所述翻转架转动连接在夹持座上，所述一对弹性夹爪对应设于夹持座的两端，所述一对弹性夹爪上均设有齿牙结构，所述夹持座的两端均设有两个相互啮合且上下设置的第二齿轮，位于下方的第二齿轮对应与弹性夹爪的齿牙结构啮合，位于上方的第二齿轮对应与翻转架的一端固定连接，所述平移驱动电机安装在翻转架的中部，所述三个第一齿轮转动连接在翻转架上，所述三个第一齿轮并排间隔设置，位于中间的第一齿轮与平移驱动电机的输出端连接，所述三个第一齿轮之间通过传动结构传动连接。

本发明进一步地，每个所述弹性夹爪均包括滑杆、弹簧和柔性球轮，所述滑杆的一端滑动伸入夹持座内，所述弹簧的两端分别与夹持座和滑杆的一端端部抵接，所述柔性球轮嵌设于滑杆的另一端端部，所述齿牙结构设置在滑杆的顶面。

本发明进一步地，每个所述夹持单元还包括两个间隔设置在翻转架上的第一相机。

本发明进一步地，每个所述夹持单元还包括两个位置传感器，所述两个位置传感器分别安装在夹持座的两端，并分别与位于上方的两个第二齿轮的位置对应，位于上方的两个第二齿轮均设有用于与位置传感器配合的缺口。

本发明进一步地，所述X方向位移机构包括X方向座体和螺杆电机，所述X方向座体的顶部转动连接在Z方向位移机构的输出端上，所述螺杆电机安装在X方向座体的底部，所述螺杆电机具有两个输出端，所述两个夹持单元分别对应与螺杆电机的两个输出端传动连接，所述两个夹持单元均与X方向座体滑动连接；所述X方向座体的顶部还连接有一第三齿轮，所述第三齿轮与旋转驱动机构的输出端传动连接。

本发明进一步地，所述旋转驱动机构包括一旋转安装座、一旋转驱动电机和一第四齿轮，所述旋转安装座固定连接在Z方向位移机构的输出端上，所述旋转驱动电机安装在旋转安装座上，所述第四齿轮连接在旋转驱动电机的输出端连接，所述第四齿轮还与X方向位移机构传动连接。

本发明进一步地，所述Z方向位移机构包括一电推杆、一滑动座和一升降座，所述滑动座滑动连接在Y方向位移机构上并与Y方向位移机构的输出端连接，所述电推杆安装滑动座上，所述升降座升降连接在滑动座上，所述旋转驱动机构安装在升降座上，所述电推杆的输出端与旋转驱动机构连接。

本发明进一步地，所述Y方向位移机构包括Y方向座体、Y方向位移电机和同步带轮组，所述Y方向位移电机安装在Y方向座体上，所述同步带轮组安装在Y方向座体上，所述Y方向位移电机的输出端与同步带轮组的同步轮连接，所述Z方向位移机构通过一连接架与同步带轮组的同步带连接。

本发明的有益效果为：本发明通过弹性夹爪对物流箱进行左右方向限位，通过第一齿轮与物流箱的齿条结构配合对物流箱进行前后方向限位，使得物流箱在转运过程中抗冲击能力更强，可靠性更高；

同时本发明通过第一齿轮与物流箱的齿条结构配合实现对物流箱进行平稳的水平驱动，避免了物流箱在滑动过程中产生冲击，有效保护物流箱内的物料。

附图说明

图1是应用本发明抓取物流箱的立体图；

图2是本发明的立体图；

图3是本发明另一视角的立体图；

图4是本发明的Y方向位移机构、Z方向位移机构、旋转驱动机构配合的结构示意图；

图5是本发明的Y方向位移机构、Z方向位移机构、旋转驱动机构配合的另一视角的结构示意图；

图6是本发明的X方向位移机构与两个夹持单元配合的结构示意图；

图7是本发明的X方向位移机构与两个夹持单元配合的另一视角的结构示意图；

图8是本发明的夹持单元的立体图；

图9是本发明的夹持单元的分解示意图；

图10是本发明的夹持单元在弹性夹爪缩回时的立体图；

附图标记说明：1、Y方向位移机构；11、Y方向座体；12、Y方向位移电机；13、同步带轮组；2、Z方向位移机构；21、电推杆；22、滑动座；23、升降座；24、连接架；3、X方向位移机构；31、X方向座体；32、螺杆电机；33、第三齿轮；4、旋转驱动机构；41、旋转安装座；42、旋转驱动电机；43、第四齿轮；5、夹持单元；51、夹持座；52、弹性夹爪；521、滑杆；522、弹簧；523、柔性球轮；524、齿牙结构；53、翻转架；54、平移驱动电机；55、第一齿轮；56、第二齿轮；57、第一相机；58、位置传感器；6、第二相机；7、物流箱；71、齿条结构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图10所示，本实施例所述的一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，物流箱7顶部的四边均设置有齿条结构71，该抓取机械手包括Y方向位移机构1、Z方向位移机构2、X方向位移机构3、旋转驱动机构4和两个相对设置的夹持单元5。

所述Z方向位移机构2设于Y方向位移机构1的输出端上；所述X方向位移机构3设于Z方向位移机构2的输出端上，所述旋转驱动机构4设于Z方向位移机构2的输出端上，所述旋转驱动机构4的输出端与X方向位移机构3传动连接；

每个所述夹持单元5均包括夹持座51、一对弹性夹爪52、翻转架53、平移驱动电机54以及三个第一齿轮55；所述夹持座51固定连接在X方向位移机构3的输出端，所述翻转架53转动连接在夹持座51上，所述一对弹性夹爪52对应设于夹持座51的两端，所述一对弹性夹爪52上均设有齿牙结构524，所述夹持座51的两端均设有两个相互啮合且上下设置的第二齿轮56，位于下方的第二齿轮56对应与弹性夹爪52的齿牙结构524啮合，位于上方的第二齿轮56对应与翻转架53的一端固定连接，所述平移驱动电机54安装在翻转架53的中部，所述三个第一齿轮55转动连接在翻转架53上，所述三个第一齿轮55并排间隔设置，位于中间的第一齿轮55与平移驱动电机54的输出端连接，所述三个第一齿轮55之间通过传动结构传动连接。本实施例中，传动结构包括三个传动轮和两个传动带，三个传动轮一一对应固定套接在三个第一齿轮55上，位于两边的第一齿轮55分别通过传动带与位于中间的第一齿轮55连接。

本实施例的工作方式是：工作时， X方向位移机构3带动两个夹持单元5相背运动，直至两个夹持单元5之间的间距最大，各个弹性夹爪52在弹性作用下处于伸出状态，使得翻转架53上的第一齿轮55朝下；旋转驱动机构4可通过X方向位移机构3带动两个夹持单元5旋转，以调整两个夹持单元5对物流箱7的夹持方向，以适应不同的物流箱7放置要求；

对于空间不受限的仓储货架，然后Y方向位移机构1通过Z方向位移机构2、X方向位移机构3带动两个夹持单元5移动至仓储货架上的物流箱7顶部，接着Z方向位移机构2通过X方向位移机构3带动两个夹持单元5下探至第一齿轮55的齿面高度低于齿条结构71的齿面，然后X方向位移机构3带动两个夹持单元5相向运动，对物流箱7进行环抱夹持，对物流箱7进行左右方向限位，随着两个夹持单元5相向运动，各个弹性夹爪52缩回，此时弹性夹爪52在缩回的过程中，通过齿牙结构524驱动第二齿轮56转动，第二齿轮56带动翻转架53进行翻转，使得各个第一齿轮55朝向物流箱7，然后Z方向位移机构2带动两个夹持单元5上移，直至各个第一齿轮55对应与物流箱7上的齿条结构71啮合，此时各个第一齿轮55对物流箱7提供支撑并对物流箱7进行前后方向限位，使得物流箱7处于悬空状态，接着Y方向位移机构1带动被夹持住的物流箱7移动至转运物流配送机器人货架的上方，使得物流箱7底面与物流配送机器人货架面板接触，然后平移驱动电机54带动三个第一齿轮55同步转动，使得物流箱7朝向物流配送机器人货架面板平移，直至物流箱7平移至放置位置上，然后X方向位移机构3驱动两个夹持单元5复位，如此完成物流箱7的抓取转移操作；

对于空间受限的仓储货架，Y方向位移机构1带动两个夹持单元5移动，使得两个夹持单元5的一部分伸入至仓储货架内，接着X方向位移机构3带动两个夹持单元5相向运动，此时弹性夹爪52对物流箱7夹持，然后Z方向位移机构2带动两个夹持单元5上移至第一齿轮55对应与物流箱7上的齿条结构71啮合，然后平移驱动电机54带动第一齿轮55转动，使得物流箱7逐渐从仓储货架上移出，直至各个第一齿轮55支撑住物流箱7，然后在Y方向位移机构1的带动下，移动至转运物流配送机器人货架的上方，使得物流箱7底面与物流配送机器人货架面板接触，然后平移驱动电机54带动三个第一齿轮55同步转动，使得物流箱7朝向物流配送机器人货架面板平移，直至物流箱7平移至放置位置上，然后X方向位移机构3驱动两个夹持单元5复位，如此完成物流箱7的抓取转移操作。

本实施例通过弹性夹爪52对物流箱7进行左右方向限位，通过第一齿轮55与物流箱7的齿条结构71配合对物流箱7进行前后方向限位，使得物流箱7在转运过程中抗冲击能力更强，可靠性更高；

同时本实施例通过第一齿轮55与物流箱7的齿条结构71配合实现对物流箱7进行平稳的水平驱动，避免了物流箱7在滑动过程中产生冲击，有效保护物流箱7内的物料。

基于上述实施例，进一步地，每个所述弹性夹爪52均包括滑杆521、弹簧522和柔性球轮523，所述滑杆521的一端滑动伸入夹持座51内，所述弹簧522的两端分别与夹持座51和滑杆521的一端端部抵接，所述柔性球轮523嵌设于滑杆521的另一端端部，所述齿牙结构524设置在滑杆521的顶面。

实际使用时，滑杆521在弹簧522的作用力下处于伸出状态，在柔性球轮523与物流箱7接触后，滑杆521压缩弹簧522缩回，同时滑杆521上的齿牙结构524驱动第二齿轮56转动，从而带动翻转架53进行翻转，本实施例利用柔性球轮523与物流箱7接触配合，减小物流箱7平移过程中受到的阻力，同时利用滑杆521的滑动，实现滑杆521与翻转架53的联动，同步性更好。

为了便于物流箱7与仓储货架上的位置一一对应，在物流箱7的四周均贴上标签，以及在仓储货架上设置标签，基于上述实施例，进一步地，每个所述夹持单元5还包括两个间隔设置在翻转架53上的第一相机57。在翻转架53未翻转时，第一相机57朝向仓储货架表面，从而对仓储货架上的表面进行拍摄扫描，在两个夹持单元5对物流箱7夹持后，第一相机57朝向物流箱7表面，从而对物流箱7上的标签进行拍照识别，从而对物流箱7的标签和仓储货架上的标签进行核对，以确保抓取符合抓取需求的物流箱7以及正确放置物流箱7。

基于上述实施例，进一步地，每个所述夹持单元5还包括两个位置传感器58，所述两个位置传感器58分别安装在夹持座51的两端，并分别与位于上方的两个第二齿轮56的位置对应，位于上方的两个第二齿轮56均设有用于与位置传感器58配合的缺口。

实际使用时，随着两个夹持单元5对物流箱7进行环抱夹持，滑杆521驱动两个第二齿轮56转动，当第二齿轮56上的缺口转动至与位置传感器58对应时，X方向位移机构3停止工作，以确保翻转架53的翻转角度，避免夹持过渡而造成挤压坏物流箱7。

基于上述实施例，进一步地，所述X方向位移机构3包括X方向座体31和螺杆电机32，所述X方向座体31的顶部转动连接在Z方向位移机构2的输出端上，所述螺杆电机32安装在X方向座体31的底部，所述螺杆电机32具有两个输出端，所述两个夹持单元5分别对应与螺杆电机32的两个输出端传动连接，所述两个夹持单元5均与X方向座体31滑动连接；所述X方向座体31的顶部还连接有一第三齿轮33，所述第三齿轮33与旋转驱动机构4的输出端传动连接。

实际使用时，螺杆电机32同步带动两个夹持单元5相向运动或相背运动，从而调整两个夹持单元5之间的间距，以实现对物流箱7的夹持或松开，实现夹持单元5的X方向位移，在位置传感器58产生信号，螺杆电机32停止工作，避免夹持过渡而造成挤压坏物流箱7；在需要带动物流箱7旋转或带动两个夹持单元5旋转时，旋转驱动机构4通过第三齿轮33带动X方向座体31旋转，X方向座体31带动两个夹持单元5同步转动，以适应物流箱7的不同放置要求。

本实施例中，还包括有第二相机6，所述第二相机6安装在X方向座体31的底部，以便对物流箱7内的物料进行拍照，以保证待转移的物料准确无误。

基于上述实施例，进一步地，所述旋转驱动机构4包括一旋转安装座41、一旋转驱动电机42和一第四齿轮43，所述旋转安装座41固定连接在Z方向位移机构2的输出端上，所述旋转驱动电机42安装在旋转安装座41上，所述第四齿轮43连接在旋转驱动电机42的输出端连接，所述第四齿轮43还与X方向位移机构3传动连接。

实际使用时，旋转驱动电机42通过第四齿轮43和第三齿轮33配合，从而带动X方向位移机构3旋转，进而带动两个夹持单元5和物流箱7转动。

基于上述实施例，进一步地，所述Z方向位移机构2包括一电推杆21、一滑动座22和一升降座23，所述滑动座22滑动连接在Y方向位移机构1上并与Y方向位移机构1的输出端连接，所述电推杆21安装滑动座22上，所述升降座23升降连接在滑动座22上，所述旋转驱动机构4安装在升降座23上，所述电推杆21的输出端与旋转驱动机构4连接。

具体地，滑动座22设有一便于旋转驱动电机42上下移动时穿过的通孔，电推杆21的输出端与旋转安装座41连接，旋转安装座41固定连接在升降座23上，X方向座体31的顶部转动连接在升降座23上，实际使用时，电推杆21拉动或推动旋转安装座41，使得升降座23相对滑动座22升降运动，以及使得旋转驱动机构4跟随上下移动，升降座23通过X方向座体31带动两个夹持单元5和物流箱7上下移动，实现Z方向的位移。

基于上述实施例，进一步地，所述Y方向位移机构1包括Y方向座体11、Y方向位移电机12和同步带轮组13，所述Y方向位移电机12安装在Y方向座体11上，所述同步带轮组13安装在Y方向座体11上，所述Y方向位移电机12的输出端与同步带轮组13的同步轮连接，所述Z方向位移机构2通过一连接架24与同步带轮组13的同步带连接。

具体地，滑动座22滑动连接在Y方向座体11上，滑动座22还通过连接架24与同步带轮组13的同步带固定连接，在Y方向位移电机12带动同步带轮组13转动时，同步带轮组13通过连接架24带动Z方向位移机构2沿Y方向移动，从而实现两个夹持单元5和物流箱7的Y方向的移动。

以上所述仅是本发明的较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，物流箱(7)顶部的四边均设置有齿条结构(71)，其特征在于，该抓取机械手包括Y方向位移机构(1)、Z方向位移机构(2)、X方向位移机构(3)、旋转驱动机构(4)和两个相对设置的夹持单元(5)；

所述Z方向位移机构(2)设于Y方向位移机构(1)的输出端上；

所述X方向位移机构(3)设于Z方向位移机构(2)的输出端上，

所述旋转驱动机构(4)设于Z方向位移机构(2)的输出端上，所述旋转驱动机构(4)的输出端与X方向位移机构(3)传动连接；

每个所述夹持单元(5)均包括夹持座(51)、一对弹性夹爪(52)、翻转架(53)、平移驱动电机(54)以及三个第一齿轮(55)；所述夹持座(51)固定连接在X方向位移机构(3)的输出端，所述翻转架(53)转动连接在夹持座(51)上，所述一对弹性夹爪(52)对应设于夹持座(51)的两端，所述一对弹性夹爪(52)上均设有齿牙结构(524)，所述夹持座(51)的两端均设有两个相互啮合且上下设置的第二齿轮(56)，位于下方的第二齿轮(56)对应与弹性夹爪(52)的齿牙结构(524)啮合，位于上方的第二齿轮(56)对应与翻转架(53)的一端固定连接，所述平移驱动电机(54)安装在翻转架(53)的中部，所述三个第一齿轮(55)转动连接在翻转架(53)上，所述三个第一齿轮(55)并排间隔设置，位于中间的第一齿轮(55)与平移驱动电机(54)的输出端连接，所述三个第一齿轮(55)之间通过传动结构传动连接。

2.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，每个所述弹性夹爪(52)均包括滑杆(521)、弹簧(522)和柔性球轮(523)，所述滑杆(521)的一端滑动伸入夹持座(51)内，所述弹簧(522)的两端分别与夹持座(51)和滑杆(521)的一端端部抵接，所述柔性球轮(523)嵌设于滑杆(521)的另一端端部，所述齿牙结构(524)设置在滑杆(521)的顶面。

3.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，每个所述夹持单元(5)还包括两个间隔设置在翻转架(53)上的第一相机(57)。

4.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，每个所述夹持单元(5)还包括两个位置传感器(58)，所述两个位置传感器(58)分别安装在夹持座(51)的两端，并分别与位于上方的两个第二齿轮(56)的位置对应，位于上方的两个第二齿轮(56)均设有用于与位置传感器(58)配合的缺口。

5.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，所述X方向位移机构(3)包括X方向座体(31)和螺杆电机(32)，所述X方向座体(31)的顶部转动连接在Z方向位移机构(2)的输出端上，所述螺杆电机(32)安装在X方向座体(31)的底部，所述螺杆电机(32)具有两个输出端，所述两个夹持单元(5)分别对应与螺杆电机(32)的两个输出端传动连接，所述两个夹持单元(5)均与X方向座体(31)滑动连接；所述X方向座体(31)的顶部还连接有一第三齿轮(33)，所述第三齿轮(33)与旋转驱动机构(4)的输出端传动连接。

6.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构(4)包括一旋转安装座(41)、一旋转驱动电机(42)和一第四齿轮(43)，所述旋转安装座(41)固定连接在Z方向位移机构(2)的输出端上，所述旋转驱动电机(42)安装在旋转安装座(41)上，所述第四齿轮(43)与旋转驱动电机(42)的输出端连接，所述第四齿轮(43)还与X方向位移机构(3)传动连接。

7.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，所述Z方向位移机构(2)包括一电推杆(21)、一滑动座(22)和一升降座(23)，所述滑动座(22)滑动连接在Y方向位移机构(1)上并与Y方向位移机构(1)的输出端连接，所述电推杆(21)安装在滑动座(22)上，所述升降座(23)升降连接在滑动座(22)上，所述旋转驱动机构(4)安装在升降座(23)上，所述电推杆(21)的输出端与旋转驱动机构(4)连接。

8.根据权利要求1所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手，其特征在于，所述Y方向位移机构(1)包括Y方向座体(11)、Y方向位移电机(12)和同步带轮组(13)，所述Y方向位移电机(12)安装在Y方向座体(11)上，所述同步带轮组(13)安装在Y方向座体(11)上，所述Y方向位移电机(12)的输出端与同步带轮组(13)的同步轮连接，所述Z方向位移机构(2)通过一连接架(24)与同步带轮组(13)的同步带连接。

9.一种如权利要求1至8中任一项所述的智能物流用高可靠性环抱式物流箱抓取机械手的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：X方向位移机构(3)带动两个夹持单元(5)相背运动，直至两个夹持单元(5)之间的间距最大；

S2：对于空间不受限的仓储货架，Y方向位移机构(1)带动两个夹持单元(5)移动至仓储货架上的物流箱(7)顶部，接着Z方向位移机构(2)带动两个夹持单元(5)下探，然后X方向位移机构(3)带动两个夹持单元(5)相向运动，对物流箱(7)进行环抱夹持，弹性夹爪(52)缩回并驱动第二齿轮(56)转动，第二齿轮(56)带动翻转架(53)进行翻转；

然后Z方向位移机构(2)带动两个夹持单元(5)上移，直至各个第一齿轮(55)对应与物流箱(7)上的齿条结构(71)啮合，接着Y方向位移机构(1)带动被夹持住的物流箱(7)移动至转运物流配送机器人货架的上方，然后平移驱动电机(54)带动三个第一齿轮(55)同步转动，直至物流箱(7)平移至放置位置上，然后X方向位移机构(3)驱动两个夹持单元(5)复位，如此完成物流箱(7)的抓取转移操作；

S3：对于空间受限的仓储货架，Y方向位移机构(1)带动两个夹持单元(5)移动，使得两个夹持单元(5)的一部分伸入至仓储货架内；

接着X方向位移机构(3)带动两个夹持单元(5)相向运动，弹性夹爪(52)对物流箱(7)夹持，然后Z方向位移机构(2)带动两个夹持单元(5)上移至第一齿轮(55)对应与物流箱(7)上的齿条结构(71)啮合，然后平移驱动电机(54)带动第一齿轮(55)转动，使得物流箱(7)逐渐从仓储货架上移出，直至各个第一齿轮(55)支撑住物流箱(7)；

然后在Y方向位移机构(1)的带动下，移动至转运物流配送机器人货架的上方，使得物流箱(7)底面与物流配送机器人货架面板接触，然后平移驱动电机(54)带动三个第一齿轮(55)同步转动，使得物流箱(7)朝向物流配送机器人货架面板平移，直至物流箱(7)平移至放置位置上，然后X方向位移机构(3)驱动两个夹持单元(5)复位，如此完成物流箱(7)的抓取转移操作。

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