CN218024192U - 一种玻璃下料收集装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃下料收集装置，包括机架，机架具有容纳腔以及一承载台面；至少一个产品定位机构设于承载台面上；机械手设于承载台面上，并与产品定位机构配套作业；至少一个循环传输机构设于容纳腔内，循环传输机构内具有料框；视觉检测机构设于循环传输机构的上方；视觉检测机构将料框的位置信息传输给所述机械手，机械手将产品定位机构处内的产品送至料框内对应的位置；本实用新型能自动将加工好的产品定位，然后通过机械手将水平放置的产品以垂直放置的方式存入到料框内，当料框满载后自动送出，全程自动完成，提升了产品的下料效率，降低了人力成本，能够较好的适用手机和平板电脑的配套生产需求。

Description

一种玻璃下料收集装置

技术领域

本实用新型涉及一种收集装置，尤其涉及一种用于玻璃的下料收集装置。

背景技术

随着手机、平板电脑越来越普及，其生产量日益升高，这就要求与手机和平板电脑适配的玻璃产能也能同步跟进，用于手机和平板电脑上的玻璃在生产过程中需要先进行电镀等相关工艺后，才能进行后续的装配使用。

现有的用于手机和平板电脑上的玻璃，在生产加工后，大多采用人工将玻璃下料到一个存储架内进行存储，然后再将存储架移动到所需的位置，这样下料收集方式采用人工进行操作，从而导致玻璃的下料效率慢，无法匹配到手机和平板电脑的生产效率，给实际的生产带来了诸多不利的影响。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种能自动将产品定位后由机械手将水平放置的产品以垂直的方式放入料框内，满载的料框自动送出，操作方便省力，玻璃下料效率高的玻璃下料收集装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种玻璃下料收集装置，包括：

机架，所述机架具有容纳腔以及一承载台面；

至少一个产品定位机构，设于所述承载台面上，用于对产品进行定位；

机械手，设于所述承载台面上，并与所述产品定位机构配套作业；

至少一个循环传输机构，设于所述容纳腔内并与所述产品定位机构配套作业，所述循环传输机构内具有料框；其中，所述循环传输机构用于输送空载的料框以及回收满载的料框；

视觉检测机构，设于所述循环传输机构的上方，用于对料框的位置进行视觉检测；

其中，所述视觉检测机构将料框的位置信息传输给所述机械手，所述机械手将产品定位机构处内的产品送至料框内。

进一步的，所述产品定位机构包括：

下料架，所述下料架上设有多个平行设置的送料滚轮；

第二支架，设于所述下料架的底部，所述第二支架的上方设有通过顶升机构可上下升降的第一支架，所述第一支架上设有相邻设置的第一挡轮组和第二挡轮组，所述第一挡轮组和第二挡轮组限制的范围内设有多列与产品接触的万向球；

第三挡轮组，设于所述第一挡轮组的相对一侧，所述第三挡轮组通过Y轴移动机构压紧产品的Y轴方向；

第四挡轮组，设于所述第二挡轮组的相对一侧，所述第四挡轮组通过X轴移动机构压紧产品的X轴方向；

限位滚轮，设于所述送料滚轮的末端，所述限位滚轮经由限位气缸驱动上下升降。

进一步的，所述机械手包括一六轴机械臂，所述六轴机械臂上设有吸附板，在所述吸附板上设有多个吸盘，多个所述吸盘的间隙处设有支撑柱。

进一步的，所述视觉检测机构包括设于承载台面上的视觉检测架，所述视觉检测架上设有可在X轴和Y轴方向上同步移动的两个视觉相机，上述两个视觉相机用于检测料框的位置。

进一步的，所述料框包括两个支撑面板，两个支撑面板的两端通过多个连接杆相连后构成了一放置腔；所述放置腔内设有多组相对设置的两个卡料辊，所述卡料辊上设有用于卡设产品的卡槽。

进一步的，所述循环传输机构包括上下平行设置的第一传输带组件和第二传输带组件；所述第一传输带组件和第二传输带组件的末端设有一循序输送组件，所述循序输送组件经由提升机控制上下升降后可分别与所述第一传输带组件或所述第二传输带组件相连对接。

进一步的，所述循序输送组件上设有用于定位料框的定位组件，所述定位组件包括：

横向压紧组件，设于所述循环输送带的两侧，所述横向压紧组件包括经由横向气缸推动的横向压紧块；

挡块，设于所述循环输送带的末端，用于限位料框；

锁紧组件，设于所述循环输送带的两侧，所述锁紧组件包括一可横向移动的支架，所述支架上设有旋转气缸，所述旋转气缸驱动旋转块旋转后与所述挡块配合将料框锁紧。

进一步的，所述承载台面上还设有抽检产品放置座。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型方案的玻璃下料收集装置，通过产品定位机构将产品的位置自动定位，方便后续机械手对产品的定位取出；视觉检测机构将产品的位置定位后，由机械手将定位好的产品取走，定位精准；另外能自动将空载的料框送出，并能自动回收满载的料框，从而实现了对料框的循环使用；本下料收集装置全程自动完成对产品的收集，并通过机械手将水平放置的产品以垂直放置的方式存入到料框内，自动实现了对产品放置方向的调整，提升了产品的下料效率，降低了人力成本，能够较好的适用手机和平板电脑的需求。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1为本实用新型一实施例的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中略去循环传输机构和视觉检测机构后的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中产品定位机构的结构示意图；

图5为图4的另一视角的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例中机械手的结构示意图；

图7为图6中的A部放大图；

图8为本实用新型一实施例中料框的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例中两个循环传输机构装配时的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例中略去卡料辊后的料框装配在循序输送组件上时的结构示意图；

图11为本实用新型一实施例中视觉检测机构的结构示意图；

其中：机架1、循环传输机构2、料框3、视觉检测机构4、机械手5、产品定位机构6、抽检放置座7、产品8、定位组件9、容纳腔10、承载台面11、第一传输带组件20、第二传输带组件21、循序输送组件22、提升机23、支撑面板30、连接杆31、卡料辊32、视觉检测架40、视觉相机41、面光源42、六轴机械臂50、吸附板51、吸盘52、辅助支撑柱53、下料架60、送料滚轮61、第二支架62、顶升机构63、第一支架64、第一挡轮组65、第二挡轮组66、万向球67、第三挡轮组68、第四挡轮组69、限位滚轮80、限位气缸81、横向气缸90、横向压紧块91、挡块92、支架93、旋转气缸94、旋转块95、卡槽320、Y轴移动机构680、X轴移动机构690。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

参阅图1-3，本实用新型一实施例所述的一种玻璃下料收集装置，包括机架1、产品定位机构6、机械手5、视觉检测机构4、循环传输机构2和料框3；机架1上具有一容纳腔10以及一个承载台面11；其中，容纳腔10用于放置至少一个循环传输机构2，本实施例中包括两个用于传输不同尺寸产品的循环传输机构2，当然循环传输机构2的数量也可以为三个或多个，其可以根据实际需要进行调整，承载台面11用于承载视觉检测机构4、机械手5和产品定位机构6。

参阅图3-5，产品定位机构6设置在承载台面11上，本实施例中的产品定位机构6的数量为两个，两个产品定位机构6适配不同尺寸的产品；产品定位机构6包括下料架60，在下料架60上设有多个平行设置的送料滚轮61，用来传输产品8；第二支架62设置在下料架60的底部，第二支架62的上方设有通过顶升机构63可上下升降的第一支架64，本实施例中的顶升机构63为一升降气缸，在第一支架64上设有相邻设置的第一挡轮组65和第二挡轮组66，在第一挡轮组65和第二挡轮组66限制的范围内设有三列与产品底部接触的万向球67。

第三挡轮组68设置在第一挡轮组65的相对一侧，并且第三挡轮组68通过Y轴移动机构680配合第一挡轮组将产品8在Y轴方向压紧；第四挡轮组69设置在第二挡轮组66的相对一侧，并且第四挡轮组69通过X轴移动机构690配合第二挡轮组将产品8的X轴方向压紧。

其中，Y轴移动机构680和X轴移动机构690的结构类似，均是通过同步轮传输机构来带动相应的第三挡轮组68和第四挡轮组69进行移动。

本实施例中包括两个产品定位机构6，其中两个产品定位机构6中对应的第三挡轮组68共用一个Y轴移动机构680，这样整个装置的结构紧凑。

另外，在送料滚轮的前端设有一限位滚轮80，限位滚轮80经由限位气缸81上下升降，用于限位设置在送料滚轮61上的产品8。

工作时，加工后的产品8被送至送料滚轮61上，产品8的一端经由限位滚轮80限位，这样可以防止产品8从送料滚轮61上滑落下去。

然后送料滚轮61将产品8后移至第一挡轮组65的一侧，顶升机构63将第一支架64整体往上顶升，同时万向球67将产品8往上顶升，这样产品8在进行移动时由于有万向球67的存在，不会对产品8造成损坏。

接着第三挡轮组68经由Y轴移动机构680驱动，将产品在Y轴方向上进行限位，使得产品的Y轴方向被限位在第一挡轮组和第三挡轮组之间；同理，第四挡轮组69通过X轴移动机构690驱动，将产品在Z轴方向上进行限位，使得产品的Z轴方向被限位在第二挡轮组和第四挡轮组之间，从而实现了对产品的四向定位。

另外，在承载台面11上还设有产品抽检放置座8，此时设置的产品抽检放置座8是用来放置由后续机械手5随即抓取的产品7，从而来随机检测产品的合格率，确保收集产品的良品率高。

参阅图6-7，每一个产品定位机构6与对应的一个机械手5匹配作业，机械手5包括一个六轴机械臂50，六轴机械臂50上设有吸附板51，吸附板上设有四个吸附产品的吸盘52，为了避免吸盘52吸附产品时的支撑力不够，所以在吸盘52的间隙处设置了辅助支撑柱53，起到对产品8辅助支撑的作用；吸盘52将产品定位机构6处定位的产品吸附后，由对应的机械手5进行抓取。

参阅图3，本实施例中机械手5的数量为两个，机械手5的数量是与产品定位机构6、循环传输机构4相匹配的，一个机械手5匹配一个循环传输机构4和一个产品定位机构6。

参阅图8，料框3包括两个相对平行设置的支撑面板30，两个支撑面板30的两端通过多个连接杆31相连构成了一个放置腔，放置腔内设有多组对称设置的卡料辊32，在卡料辊32上设有卡设产品的平行设置的卡槽320，本实施例中的卡槽320呈V型状，产品8两端分别通过卡槽320进行定位，这样的产品8定位精准方便实用。

参阅图9，本实施例中的循环传输机构2包括上下平行设置的第一传输带组件20和第二传输带组件21；在第一传输带组件20和第二传输带组件21的末端设有一循序输送组件22，循序输送组件22经由提升机23控制可上下升降。

当循序输送组件22上升到一定位置时，循序输送组件22与第一传输带组件20对接，当循序输送组件22下降到一定位置时，循序输送组件22与第二传输带组件21对接，从而实现了对空载料框3在第一传输带20上进行传输，然后利用第二传输带21将满载料框3收回的循环过程。

其中，第一传输带组件20、第二传输带组件21和循序输送组件22的结构相同，均为相对设置的两个同步传输带，结构简单紧凑，满足了实际的传输需求。

参阅图2，11，视觉检测机构4设于循序输送组件22的上方，视觉检测机构4起到对料框3的位置进行视觉检测的作用，从而方便机械手5精准的将产品8送入料框3内。

视觉检测机构4包括设于承载台面11上的视觉检测架40，视觉检测架上设有可在X轴和Y轴方向同步移动的两个视觉相机41，其中一个视觉相机倾斜设置，一个视觉相机竖向设置，从而可以多角度的对产品的位置进行拍照，上述两个视觉相机41相互配合，用于检测产品的两个相对位置，从而方便后续的机械手5能够精准的对产品进行抓取。

另外，为了确保视觉相机41拍摄的清晰度，所以在循序输送组件22的底部上增了一个面光源42，用于保证视觉相机41拍摄的亮度，确保照片清晰。

实际使用时，为了实现对空载料框3的缓存，所以在第一传输带组件20上设置了两个直线分布的空载料框3，从而确保有足够数量的料框满足后续的使用，当然料框3设置的数量也可以为两个以上，只是在第一传输带组件20内设置两个空载料框时的传输效率最高。

参阅图10，当空载料框3传输到循序输送组件22上时，由于需要空载料框3在循序输送组件22上等待，从而便于后续的机械手5将产品抓取后放入空载料框内，所以还设置了一个用于将料框3位置固定在循序输送组件22的定位组件9。

定位组件9包括横向压紧组件、挡块92和锁紧组件；横向压紧组件包括位于料框3两侧的横向压紧块91，两个横向压紧块91经由横向气缸90推动可在料框3的两端同向或反向移动，挡块92设置在循序输送组件22的两侧末端，锁紧组件包括设于料框3两侧的可横向移动的支架93，支架93上设有一旋转气缸94，旋转气缸94的前端设有一旋转块95。

当空载料框3传输到循序输送组件22上时，空载料框3末端通过挡块92进行限位，横向压紧块91经由横向气缸90推动将空载料框3的两端压紧，接着支架93横移到空载料框3的前方，使得旋转块95正好位于空载料框3的前端，然后旋转块95经由旋转气缸94驱动旋转后将空载料框3的一端挡住，接着支架93带动旋转块95往后移动，从而将空载料框3锁紧在旋转块95和挡块92之间，快速有效的实现了对空载料框3的四向固定，空载料框位置稳定。

本装置的工作流程如下：

将空载的料框通过第一传输组件传输至循序输送组件22上，并经由定位组件定位，此时产品经由产品定位机构定好位置，然后视觉检测机构拍摄到空载料框的位置，接着机械手根据视觉检测机构拍摄的位置将产品放入到料框的卡槽内，使得产品从水平放置变为垂直方式存入料框内，接着重复操作，直到在料框内放满设定数量的产品。

料框内的产品符合设定要求时，满载料框通过循序输送组件22下降并与第二传输组件对接，最后满载料框通过第二传输组件送出。

本实用新型的玻璃下料收集装置，通过产品定位机构将产品的位置自动定位，方便后续机械手对产品的定位取出；视觉检测机构将产品的位置定位后，由机械手将定位好的产品取走，定位精准；另外能自动将空载的料框送出，并能自动回收满载的料框，从而实现了对料框的循环使用；本下料收集装置全程自动完成对产品的收集，并通过机械手将水平放置的产品以垂直放置的方式存入到料框内，自动实现了对产品放置方向的调整，提升了产品的下料效率，降低了人力成本，能够较好的适用手机和平板电脑的需求。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种玻璃下料收集装置，其特征在于，包括：

机架，所述机架具有容纳腔以及一承载台面；

至少一个产品定位机构，设于所述承载台面上，用于对产品进行定位；

机械手，设于所述承载台面上，并与所述产品定位机构配套作业；

至少一个循环传输机构，设于所述容纳腔内并与所述产品定位机构配套作业，所述循环传输机构内具有料框；其中，所述循环传输机构用于输送空载的料框以及回收满载的料框；

视觉检测机构，设于所述循环传输机构的上方，用于对料框的位置进行视觉检测；

其中，所述视觉检测机构将料框的位置信息传输给所述机械手，所述机械手将产品定位机构处内的产品送至料框内。

2.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于，所述产品定位机构包括：

下料架，所述下料架上设有多个平行设置的送料滚轮；

第二支架，设于所述下料架的底部，所述第二支架的上方设有通过顶升机构可上下升降的第一支架，所述第一支架上设有相邻设置的第一挡轮组和第二挡轮组，所述第一挡轮组和第二挡轮组限制的范围内设有多列与产品接触的万向球；

第三挡轮组，设于所述第一挡轮组的相对一侧，所述第三挡轮组通过Y轴移动机构压紧产品的Y轴方向；

第四挡轮组，设于所述第二挡轮组的相对一侧，所述第四挡轮组通过X轴移动机构压紧产品的X轴方向；

限位滚轮，设于所述送料滚轮的末端，所述限位滚轮经由限位气缸驱动上下升降。

3.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于：所述机械手包括一六轴机械臂，所述六轴机械臂上设有吸附板，在所述吸附板上设有多个吸盘，多个所述吸盘的间隙处设有支撑柱。

4.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于：所述视觉检测机构包括设于承载台面上的视觉检测架，所述视觉检测架上设有可在X轴和Y轴方向上同步移动的两个视觉相机，上述两个视觉相机用于检测料框的位置。

5.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于：所述料框包括两个支撑面板，两个支撑面板的两端通过多个连接杆相连后构成了一放置腔；所述放置腔内设有多组相对设置的两个卡料辊，所述卡料辊上设有用于卡设产品的卡槽。

6.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于：所述循环传输机构包括上下平行设置的第一传输带组件和第二传输带组件；所述第一传输带组件和第二传输带组件的末端设有一循序输送组件，所述循序输送组件经由提升机控制上下升降后可分别与所述第一传输带组件或所述第二传输带组件相连对接。

7.如权利要求6所述的玻璃下料收集装置，其特征在于，所述循序输送组件上设有用于定位料框的定位组件，所述定位组件包括：

横向压紧组件，设于所述循序输送组件的两侧，所述横向压紧组件包括经由横向气缸推动的横向压紧块；

挡块，设于所述循序输送组件的末端，用于限位料框；

锁紧组件，设于所述循序输送组件的两侧，所述锁紧组件包括一可横向移动的支架，所述支架上设有旋转气缸，所述旋转气缸驱动旋转块旋转后与所述挡块配合将料框锁紧。

8.如权利要求1所述的玻璃下料收集装置，其特征在于：所述承载台面上还设有抽检产品放置座。

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