CN116409309A - 控制装置和移动体 - Google Patents

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藤原达朗
佐藤尧子
照田八州志
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Abstract

本发明提供一种控制装置和移动体，其使得即使在重叠显示有多个候选位置图像的情况下，用户也容易选择期望的候选位置图像。操作判定部(74)接受从显示在触摸面板(42)上的多个候选位置图像中选择表示设定为目标停车位置的可停车位置的候选位置图像的操作。而且，在重叠显示有多个候选位置图像且选择了多个候选位置图像中的一个候选位置图像的情况下，当存在对触摸面板(42)的显示画面上的操作有效区域进行的操作时，操作判定部(74)将作为被选择对象的候选位置图像变更为其他候选位置图像。操作有效区域是包含多个候选位置图像的区域。

Description

控制装置和移动体
技术领域
本发明涉及一种控制装置和具备该控制装置的移动体。
背景技术
近年来，为了使城市和人类居住地具有包容性、安全性、弹性和可持续性，要求改善交通安全性。从改善交通安全性的观点出发，正在进行移动体(例如车辆)的驾驶辅助技术、自动驾驶技术的开发。例如，在下述专利文献1中公开了如下技术：将基于设置在车辆上的拍摄部的拍摄结果生成的周边图像显示在触摸面板、即显示装置上，并且在该周边图像上显示表示车辆可停车的停车区域的第一标志，当触摸与该第一标志对应的位置时，对向由该第一标志表示的停车区域的停车进行辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-203214号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在现有技术中，在通过自动转向而向用户指定的目标位置移动的移动体的周边检测到多个作为目标位置的候选的候选位置、随之重叠显示了表示各个候选位置的候选位置图像时，有时用户难以选择(指定)期望的候选位置图像，从提高操作性的观点出发存在改善的余地。
本发明提供一种控制装置和具备该控制装置的移动体，其使得即使在重叠显示有多个候选位置图像的情况下，用户也容易选择期望的候选位置图像，能够实现操作性的提高。
用于解决课题的方案
本发明的第一方面为：
一种控制装置，其控制搭载在通过自动转向而向用户指定的目标位置移动的移动体上的显示装置，其中，
所述控制装置具备：
显示控制部，其在基于设置在所述移动体上的外界传感器的检测结果而检测到作为所述目标位置的候选的候选位置时，将表示该候选位置的候选位置图像显示在所述显示装置上；以及
接受部，其在所述显示装置上显示有多个所述候选位置图像时，接受从所述多个候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作，
在重叠显示有所述多个候选位置图像且选择了所述多个候选位置图像中的一个候选位置图像的情况下，所述接受部当存在对显示画面上的操作有效区域进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为所述多个候选位置图像中的其他候选位置图像，
所述操作有效区域是包含所述多个候选位置图像的区域。
本发明的第二方面为：
一种移动体，其具备：
本发明第一方面的控制装置；
所述显示装置；以及
所述外界传感器，
所述移动体通过自动转向而向所述目标位置移动。
发明效果
根据本发明，能够提供一种控制装置和具备该控制装置的移动体，其使得即使在重叠显示有多个候选位置图像的情况下，用户也容易选择期望的候选位置图像，能够实现操作性的提高。
附图说明
图1是表示具备一个实施方式的控制装置的车辆的概略结构的框图。
图2是表示可停车位置的一个例子的图。
图3是表示在未检测到可停车位置时显示的停车辅助画面的一个例子的流程图。
图4是表示在检测到多个可停车位置且未选择任何候选位置图像时显示的停车辅助画面的一个例子的图。
图5是表示在检测到多个可停车位置且选择了任意一个候选位置图像时显示的停车辅助画面的一个例子的图。
图6是表示在停车辅助的执行过程中控制装置执行的显示控制处理的一个例子的流程图。
图7是表示俯瞰图像和操作有效区域的一个例子的图(其一)。
图8是表示俯瞰图像和操作有效区域的一个例子的图(其二)。
图9是表示俯瞰图像和操作有效区域的一个例子的图(其三)。
图10是表示俯瞰图像和操作有效区域的一个例子的图(其四)。
附图标记说明：
10车辆(移动体)
16传感器组(外界传感器)
20控制装置
42触摸面板(显示装置)
70显示控制部
74操作判定部(接受部)
90可停车位置(候选位置)
92目标停车位置(目标位置)
ED操作有效区域
GF1候选位置图像
GP停车模式图像
PS1俯瞰图像
PS2方向图像。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的控制装置和具备该控制装置的移动体的一个实施方式进行详细说明。以下，对本发明中的移动体是车辆的情况下的一个实施方式进行说明。另外，在本说明书等中，为了使说明简单清楚，前后、左右、上下的各方向按照车辆的驾驶员观察的方向进行记载。此外，以下，对相同或类似的要素标注相同或类似的附图标记，有时会适当省略或简化其说明。
【车辆】
本实施方式的车辆10是具有驱动源和车轮(均未图示)的汽车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮。例如，车辆10是具有左右一对前轮和后轮的四轮汽车。车辆10的驱动源可以是电动机，也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，还可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆10的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和后轮这四个轮。在前轮和后轮中，可以任意一方是能够转向的转向轮，也可以两者均是能够转向的转向轮。
车辆10构成为能够通过自动转向而向用户指定的目标位置移动。例如，车辆10可停车的可停车位置可以被设定为目标位置。即，车辆10构成为能够通过自动转向而在用户指定的可停车位置停车。此外，此时车辆10通过多种停车模式中与用户指定可停车位置(即目标位置)对应的停车模式向该可停车位置移动。在此，停车模式确定了车辆10向可停车位置(即目标位置)移动的移动方式。例如，作为上述的多种停车模式，可以列举车辆10相对于作为目标位置的可停车位置前进停车的前进停车模式、车辆10相对于作为目标位置的可停车位置后退停车的后退停车模式、以及车辆10相对于作为目标位置的可停车位置平行停车的平行停车模式。另外，前进停车模式是第一移动模式的一个例子，后退停车模式是第二移动模式的一个例子，平行停车模式是第三移动模式的一个例子。
与各个可停车位置对应的停车模式例如被预先设定在控制车辆10的控制装置(例如后述的控制装置20)中。该设定例如可以由车辆10的制造商进行，也可以由车辆10的用户(例如包括驾驶员在内的车辆10的搭乘者。以下简称为“用户”)进行。此外，控制车辆10的控制装置还可以基于可停车位置周边的风景的图像解析结果等适当地导出并设定与该可停车位置对应的停车模式。
如图1所示，车辆10具备传感器组16、导航装置18、控制装置20、电动助力转向系统(EPS系统)22、通信部24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28。
传感器组16获取与车辆10或车辆10的周边相关的各种检测值。由传感器组16获取的检测值例如用于车辆10的停车辅助。在此，停车辅助是指通过自动转向而在用户指定的可停车位置停车。停车辅助例如包括：检测车辆10可停车的可停车位置的步骤；显示(即提示给用户)检测到的可停车位置的步骤；在用户选择了显示的可停车位置中的任意一个可停车位置时，将该可停车位置设定为目标位置(以下也称为“目标停车位置”)的步骤；以及通过自动转向使车辆10向设定的目标停车位置移动(即通过自动转向而使车辆10在目标停车位置停车)的步骤。
传感器组16包括前方照相机30a、后方照相机30b、左侧方照相机30c、右侧方照相机30d、前方声呐组32a、后方声呐组32b、左侧方声呐组32c和右侧方声呐组32d。这些照相机和声呐组能够作为获取车辆10的周边信息的外界传感器发挥作用。
前方照相机30a、后方照相机30b、左侧方照相机30c和右侧方照相机30d向控制装置20输出拍摄车辆10的周边而得到的周边图像的图像数据。由前方照相机30a、后方照相机30b、左侧方照相机30c和右侧方照相机30d拍摄的周边图像分别被称为前方图像、后方图像、左侧方图像、右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像构成的图像也被称为侧方图像。
前方声呐组32a、后方声呐组32b、左侧方声呐组32c和右侧方声呐组32d向车辆10的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前方声呐组32a例如包括四个声呐。构成前方声呐组32a的声呐分别装备于车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声呐组32b例如包括四个声呐。构成后方声呐组32b的声呐分别装备于车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声呐组32c例如包括两个声呐。构成左侧方声呐组32c的声呐分别装备于车辆10的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声呐组32d例如包括两个声呐。构成右侧方声呐组32d的声呐分别装备于车辆10的右侧部前方和右侧部后方。
传感器组16还包括车轮传感器34a、34b、车速传感器36和操作检测部38。车轮传感器34a、34b分别检测车轮(未图示)的旋转角度。车轮传感器34a、34b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。每当车轮旋转规定角度时，车轮传感器34a、34b输出检测脉冲。从车轮传感器34a、34b输出的检测脉冲能够用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。基于车轮的旋转角度，能够计算车辆10的移动距离。车轮传感器34a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器34b例如检测右后轮的旋转角度θb。
车速传感器36检测车辆10的车身(未图示)的行驶速度、即车速V，并将检测到的车速V向控制装置20输出。车速传感器36例如基于变速器的副轴的旋转来检测车速V。
操作检测部38检测用户使用操作输入部14进行的操作的操作内容，并将检测到的操作内容向控制装置20输出。操作输入部14例如可以包括接受执行停车辅助的操作的操作按钮等。另外，操作输入部14也可以与后述的触摸面板42共用。此外，操作输入部14也可以包括切换车辆10的前进和后退时使用的变速杆(换挡杆、换挡拨块)。
导航装置18例如使用全球定位系统(GPS：Global Positioning System)来检测车辆10的当前位置，并且为用户引导到目的地为止的路径。导航装置18具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。
导航装置18具备触摸面板42和扬声器44。触摸面板42作为接受对控制装置20的各种信息输入的输入装置、以及由控制装置20控制的显示装置发挥作用。即，用户能够经由触摸面板42对控制装置20输入各种指令。此外，在触摸面板42上显示各种画面。作为一个例子，在触摸面板42上显示与停车辅助相关的画面(以下也称为“停车辅助画面PS”)。停车辅助画面PS将在后文叙述。
扬声器44通过语音向用户输出各种引导信息。作为一个例子，在停车辅助时也可以经由扬声器44进行语音引导。具体而言，在开始通过自动转向而向目标停车位置移动时，也可以经由扬声器44通过语音引导来开始移动车辆10。即，扬声器44也可以作为将车辆10开始通过自动转向而移动这一情况报告给车辆10的搭乘者的报告部发挥作用。
控制装置20对车辆10整体进行统一控制。控制装置20例如具备输入输出部50、运算部52和存储部54。输入输出部50是按照运算部52的控制在控制装置20的内部与外部之间进行数据输入输出的接口。存储部54例如由闪存等非易失性的存储介质构成，存储用于控制车辆10的动作的各种信息(例如数据、程序)。
运算部52例如由中央处理单元(CPU：Central Processing Unit)等构成，通过执行存储在存储部54中的程序来控制各部分。由此实现上述的停车辅助。例如，当经由操作输入部14等接受执行停车辅助的操作时，运算部52执行停车辅助。
作为与停车辅助相关联的功能部，运算部52具备显示控制部70、可停车位置检测部72、操作判定部74和车辆控制部76。显示控制部70控制触摸面板42的显示内容。例如，伴随着停车辅助的执行，显示控制部70将停车辅助画面PS显示在触摸面板42上。
伴随着停车辅助的执行，可停车位置检测部72基于传感器组16的检测结果，检测车辆10可停车的可停车位置。例如，如图2所示，存在五个由白线93划分的停车位，在这五个停车位中的三个停车位上停有其他车辆10a，在图2中符号90所示的剩余的两个停车位上未停有其他车辆10a。在这样的情况下，可停车位置检测部72将未停有其他车辆10a的停车位(图2中符号90所示的停车位)检测为可停车位置。
此外，可停车位置检测部72也可以将由白线93等划分的停车位以外的场所检测为可停车位置。作为一个例子，可停车位置检测部72也可以将由用户设定为可停车位置的任意场所检测为可停车位置。作为另一个例子，可停车位置检测部72也可以将在物理上车辆10可停车的任意场所检测为可停车位置。另外，可停车位置是候选位置的一个例子。
在可停车位置检测部72检测到可停车位置时，显示控制部70将表示检测到的可停车位置的候选位置图像(以下称为“候选位置图像GF1”)显示在触摸面板42上。候选位置图像GF1例如是表示检测到的可停车位置的外轮廓线的框图像(例如参照图3至图5)。通过将候选位置图像GF1显示在触摸面板42上，能够向用户引导可停车位置检测部72检测到的可停车位置。
显示控制部70将包含从正上方俯瞰车辆10和车辆10周边的俯瞰图像(以下也称为“俯瞰图像PS1”)的停车辅助画面PS显示在触摸面板42上，详见后文。然后，显示控制部70在该俯瞰图像PS1上显示候选位置图像GF1。由此，能够直观易懂地对用户引导可停车位置检测部72检测到的可停车位置。另外，俯瞰图像PSl例如能够根据由前方照相机30a、后方照相机30b、左侧方照相机30c和右侧方照相机30d得到的周边图像来生成。
然而，也存在通过可停车位置检测部72检测到多个可停车位置的情况。在这样的情况下，显示控制部70将与检测到的多个可停车位置分别对应的候选位置图像GF1显示在触摸面板42上。即，在这样的情况下，显示控制部70将多个候选位置图像GF1显示在触摸面板42上。
在触摸面板42上显示有多个候选位置图像GF1时，操作判定部74接受从该多个候选位置图像GF1中选择表示设定为目标停车位置的可停车位置的候选位置图像GF1的操作。关于该操作的接受方法将在后文叙述，因此此处省略其详细说明。另外，操作判定部74是接受部的一个例子。
车辆控制部76具备目标设定控制部80和自动转向控制部82。在操作判定部74接受了选择表示设定为目标停车位置的可停车位置的候选位置图像GF1的操作时，目标设定控制部80将通过该操作选择的候选位置图像GF1所示的可停车位置设定为目标停车位置。
当目标设定控制部80设定目标停车位置时，自动转向控制部82决定将车辆10停车到该目标停车位置时车辆10能够执行的停车模式，并自动地操作方向盘110使得车辆10以该停车模式到达目标停车位置92。方向盘110的自动操作是通过EPS系统22控制EPS马达104而进行的。
EPS系统22具有转向角传感器100、转矩传感器102、EPS马达104、旋转变压器106和EPS电子控制装置(EPS ECU)108。转向角传感器100检测方向盘110的转向角θst。转矩传感器102检测施加于方向盘110的转矩TQ。
EPS马达104能够通过对与方向盘110连结的转向柱112施加驱动力或者反作用力来辅助驾驶员对方向盘110的操作、在停车辅助时进行自动转向。旋转变压器106检测EPS马达104的旋转角度θm。EPS ECU108控制整个EPS系统22。EPS ECU108具备输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。
通信部24能够与其他通信装置120进行无线通信。其他通信装置120是指基站、其他车辆的通信装置、车辆10的用户持有的智能手机等信息终端等。控制装置20能够经由通信部24与通信装置120进行通信。
驱动力控制系统26具备驱动ECU130。驱动力控制系统26执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU130基于用户对未图示的加速踏板进行的操作、来自控制装置20的指示来控制未图示的发动机等，从而控制车辆10的驱动力。
制动力控制系统28具备制动ECU132。制动力控制系统28执行车辆10的制动力控制。制动ECU132基于用户对未图示的制动踏板进行的操作、来自控制装置20的指示来控制未图示的制动机构等，从而控制车辆10的制动力。
【停车辅助画面】
接下来，参照图3至图5对停车辅助画面PS的具体例进行说明。另外，在图3中示出了可停车位置检测部72未检测到可停车位置时(例如停车辅助刚开始执行之后)显示的停车辅助画面PS的一个例子。此外，在图4中示出了可停车位置检测部72检测到多个可停车位置且未选择任何候选位置图像GFl时显示的停车辅助画面PS的一个例子。并且，在图5中示出了可停车位置检测部72检测到多个可停车位置且选择了任意一个候选位置图像GF1时显示的停车辅助画面PS的一个例子。
如图3至图5所示，停车辅助画面PS包含俯瞰图像PS1和方向图像PS2。作为一个例子，俯瞰图像PS1显示在停车辅助画面PS中的左右的一侧的区域(在图示的例子中为右侧的一半区域)内，方向图像PS2显示在停车辅助画面PS中的左右的另一侧的区域(在图示的例子中为左侧的一半区域)内。
如上所述，俯瞰图像PS1是从正上方俯瞰车辆10的图像。方向图像PS2是虚拟地表示包含车辆10及其周边的空间的三维图像。方向图像PS2的视点位置被设定为使得方向图像PS2成为包含车辆10的规定方向(例如前方或者侧方)的风景的图像。另外，方向图像PS2例如能够通过实施对合成图像进行三维重构的图像处理来生成，该合成图像是将由前方照相机30a、后方照相机30b、左侧方照相机30c和右侧方照相机30d分别得到的周边图像合成而来的图像。
如图3所示，在未检测到可停车位置时，在停车辅助画面PS中不显示候选位置图像GF1。另一方面，如图4和图5所示，当检测到可停车位置时，在停车辅助画面PS中显示候选位置图像GF1。例如，假设可停车位置检测部72在车辆10的周边检测到多个可停车位置90。在该情况下，如图4和图5所示，显示俯瞰图像PS1，其包含表示车辆10的本车图像GF10和分别表示检测到的可停车位置90的多个候选位置图像GF1。
具体而言，在图4和图5所示的例子中，在车辆1 0的左侧检测到三个可停车位置90，因此，在俯瞰图像PS1中的本车图像GF10的左侧显示与这些可停车位置90对应的三个候选位置图像GF1。此外，在图4和图5所示的例子中，在车辆10的右侧检测到两个可停车位置90，因此，在俯瞰图像PS1中的本车图像GF10的右侧显示与这些可停车位置90对应的两个候选位置图像GF1。
另外，如图4和图5所示，在检测到的可停车位置90存在于方向图像PS2所表示的方向上时，表示该可停车位置90的候选位置图像GF1也显示在方向图像PS2中。由此，能够使俯瞰图像PS1和方向图像PS2的显示内容具有一致性。
这样，在显示有多个候选位置图像GF1时，由用户进行了选择这多个候选位置图像GF1中的任意一个候选位置图像GF1的操作。在该情况下，如图5所示，多个候选位置图像GF1中的一个被强调显示为选择中候选位置图像GF2，以便与其他候选位置图像GF1区别开。该选择中候选位置图像GF2表示被设定为目标停车位置92的可停车位置90。另外，作为强调显示的方式，例如可以列举使选择中候选位置图像GF2的外轮廓线的粗细比其他候选位置图像GF1粗、使选择中候选位置图像GF2的外轮廓线的显示颜色与其他候选位置图像GF1的显示颜色不同等方式。
此外，在用户进行了选择任意一个候选位置图像GF1的操作时，如图5所示，方向图像PS2的视点位置被设定为使得方向图像PS2所表示的方向成为选择中候选位置图像GF2所表示的可停车位置90存在的方向。例如，如图5所示，在选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在于车辆10的左侧时，方向图像PS2的视点位置被设定为使得方向图像PS2成为包含车辆10的左侧方的风景的图像。
此外，在用户进行了选择任意一个候选位置图像GF1的操作时，如图5所示，在俯瞰图像PS1的本车图像GF10的显示位置的下方显示停车模式图像GP。停车模式图像GP包含表示选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90(即作为目标停车位置92的可停车位置90)的第一图像GA、表示车辆10的第二图像GB和表示车辆10的前进方向的第三图像AL。并且，停车模式图像GP通过第一图像GA、第二图像GB和第三图像AL的组合，表示与选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90对应的停车模式。作为停车模式图像GP，能够显示表示前进停车模式的停车模式图像GP1、表示后退停车模式的停车模式图像GP2和表示平行停车模式的停车模式图像GP3，其详情后述。
通过在与显示方向图像PS2的区域相反一侧显示的俯瞰图像PS1中的车辆10(本车图像GF10)的显示位置的下方显示这样的停车模式图像GP，能够有效利用有限的触摸面板42的显示区域来显示停车模式图像GP。
另外，用户通过在显示选择中候选位置图像GF2时进行规定的操作，能够将被显示为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1从一个候选位置图像GF1变更为其他候选位置图像GF1，其详情后述。而且，这样一来，通过变更被显示为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1，用户能够变更被设定为目标停车位置92的可停车位置90。
【显示控制处理】
接下来，根据图6所示的流程图，并参照图3至图5和图7至图10，对在停车辅助的执行过程中控制装置20执行的显示控制处理的一个例子进行说明。
如图6所示，控制装置20判断是否检测到可停车位置90(步骤S1)。如果未检测到可停车位置90(步骤S1：否)，则控制装置20重复步骤S1的处理。在该时刻，由于未检测到可停车位置90，控制装置20将如图3所示的未显示候选位置图像GF1的停车辅助画面PS显示在触摸面板42上。
此后，当判断为检测到可停车位置90时(步骤S1：是)，控制装置20将表示检测到的可停车位置90的候选位置图像GF1显示在触摸面板42上(步骤S2)。由此，在触摸面板42上显示如图4所示的显示有候选位置图像GF1的停车辅助画面PS。
接下来，控制装置20判断用户是否对触摸面板42进行了操作(步骤S3)。在步骤S3中，控制装置20判断是否存在用于选择任意一个候选位置图像GF1的操作，换言之，判断是否存在用于选择表示设定为目标停车位置92的可停车位置90的候选位置图像GF1的操作。作为该操作的一个例子，可以列举对触摸面板42中的俯瞰图像PS1上的任意位置进行的操作(触摸)。
如果在步骤S3中判断为用户没有进行操作(步骤S3：否)，则控制装置20返回步骤S1的处理。另一方面，如果判断为用户进行了操作(步骤S3：是)，则控制装置20判断在正显示于触摸面板42的候选位置图像GF1中是否存在相互重叠的候选位置图像GF1(步骤S4)。
此后，如果判断为不存在重叠的候选位置图像GF1(步骤S4：否)，则控制装置20判断在步骤S3中进行的用户操作是否是选择显示中的任意一个候选位置图像GF1的操作(步骤S5)。例如，在该情况下，如果用户的操作是对俯瞰图像PS1中的任意一个候选位置图像GF1进行的操作(触摸)，则控制装置20判断为存在选择该候选位置图像GF1的操作。
如果用户的操作不是选择候选位置图像GF1的操作(步骤S5：否)，则控制装置20返回步骤S1的处理。另一方面，如果用户的操作是选择候选位置图像GF1的操作(步骤S5：是)，则控制装置20将所选择的候选位置图像GF1设为选择中候选位置图像GF2(步骤S6)。由此，在触摸面板42上显示如图5所示的将任意一个候选位置图像GF1显示为选择中候选位置图像GF2的停车辅助画面PS。
另一方面，如果在步骤S4中判断为存在重叠的候选位置图像GF1(步骤S4：是)，则控制装置20判断在步骤S3中进行的用户操作是否是对包含重叠的候选位置图像GF1的规定的操作有效区域(以下也称为“操作有效区域ED”)进行的操作(步骤S7)。
如图7至图10所示，在此，操作有效区域ED例如是包含多个候选位置图像GF1的矩形区域。由此，能够使用户容易直观地掌握操作有效区域ED。
并且，例如，操作有效区域ED的上端、下端、右端和左端分别与该操作有效区域ED包含的多个候选位置图像GF1的上端、下端、右端和左端一致。由此，能够使用户更容易直观地掌握操作有效区域ED。并且，即使在用户对操作有效区域ED包含的任意一个候选位置图像GF1的端部进行了操作的情况下，也能够将其作为对操作有效区域ED进行的操作而可靠地接受。
此外，如图7至图10所示，在车辆10的左右分别检测到多个可停车位置90、随之在俯瞰图像PSl中的本车图像GFl0的左右分别显示有多个候选位置图像GF1时，操作有效区域ED隔着俯瞰图像PS1中的车辆10(即本车图像GF10)分别设置于左右。
具体而言，在图7至图10所示的例子中，在俯瞰图像PS1中的本车图像GF10的左侧显示有重叠的三个候选位置图像GF1。因此，在本车图像GF10的左侧设置有包含这三个候选位置图像GF1的操作有效区域ED1。此外，在图7至图10所示的例子中，在俯瞰图像PS1中的本车图像GF10的右侧显示有重叠的两个候选位置图像GF1。因此，在本车图像GF10的右侧设置有包含这两个候选位置图像GF1的操作有效区域ED2。这样，根据车辆10与可停车位置90的位置关系，将候选位置图像GF1和操作有效区域ED分开设置在俯瞰图像PS1中的车辆10(即本车图像GF10)的左侧和右侧，由此，用户能够更简单地选择期望的候选位置图像GF1(后述)。
在步骤S7中，控制装置20判断在步骤S3中进行的用户操作是否是对这样的操作有效区域ED进行的操作(对与操作有效区域ED对应的位置进行的操作)。如果判断为不是对操作有效区域ED进行的操作(步骤S7：否)，则控制装置20返回步骤S1的处理。另一方面，如果判断为是对操作有效区域ED进行的操作(步骤S7：是)，则控制装置20执行变更选择中候选位置图像GF2的处理(步骤S8)。
例如，在图7所示的状态下、即在左侧的操作有效区域ED1内的三个候选位置图像GF1中的正中间的候选位置图像GF1成为选择中候选位置图像GF2的状态下，存在对操作有效区域ED1进行的操作。在该情况下，在步骤S8的处理中，如图8所示，控制装置20将选择中候选位置图像GF2变更为操作有效区域ED1内的其他两个候选位置图像GF1中的一方(在图示的例子中为靠车辆10的后方的候选位置图像GF1)。
此外，在图8所示的状态下，如果再次存在对操作有效区域ED1进行的操作，则在步骤S8的处理中，控制装置20将选择中候选位置图像GF2变更为上述两个候选位置图像GF1中的另一方(靠车辆10的前方的候选位置图像GF1)。即，在操作有效区域ED1内的任意一个候选位置图像GF1为选择中候选位置图像GF2的状态下，当存在对操作有效区域ED1进行的操作时，控制装置20每次都在操作有效区域ED1内的候选位置图像GF1中依次切换作为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1。
另一方面，例如，在图7所示的状态下，假设存在对右侧的操作有效区域ED2进行的操作。在该情况下，在步骤S8的处理中，如图9所示，控制装置20将选择中候选位置图像GF2变更为操作有效区域ED2内的候选位置图像GF1中的任意一个(在图示的例子中是表示朝向车辆10的右方延伸的可停车位置90的候选位置图像GF1)。由此，用户能够将可选择为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1从操作有效区域ED1内的候选位置图像GF1切换为操作有效区域ED2内的候选位置图像GF1。
然后，在图9所示的状态下，如果存在对操作有效区域ED2进行的操作，则在步骤S8的处理中，控制装置20将选择中候选位置图像GF2变更为操作有效区域ED2内的其他候选位置图像GF1。即，在操作有效区域ED2内的任意一个候选位置图像GF1为选择中候选位置图像GF2的状态下，当存在对操作有效区域ED2进行的操作时，控制装置20每次都在操作有效区域ED2内的候选位置图像GF1中依次切换作为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1。
这样，在存在对左侧的操作有效区域ED1进行的操作时，在左侧的多个候选位置图像GF1中依次切换选择中候选位置图像GF2，在存在对右侧的操作有效区域ED2进行的操作时，在右侧的多个候选位置图像GF1中依次切换选择中候选位置图像GF2，由此，即使在俯瞰图像PS1中的车辆10(本车图像GF10)的左右重叠显示有多个候选位置图像GF1的情况下，也能够抑制用户不想选的候选位置图像GF1被选择为选择中候选位置图像GF2，因此容易选择期望的候选位置图像GF1。例如，在用户想选择左侧的候选位置图像GF1中的任意一个时，只要用户对左侧的操作有效区域EDI进行操作，就不会选择右侧的候选位置图像GF1，因此能够抑制选择用户不想选的右侧的候选位置图像GF1，能够容易地选择左侧的候选位置图像GF1中的任意一个。
此外，每当存在对操作有效区域ED进行的操作时，在该操作有效区域ED内的多个候选位置图像GF1中依次变更选择中候选位置图像GF2，由此，用户能够通过调整对该操作有效区域ED的操作次数而可靠地选择期望的候选位置图像GF1。
另外，在此，每当存在对操作有效区域ED进行的操作时，在该操作有效区域ED内的多个候选位置图像GF1中依次变更选择中候选位置图像GF2，但不限于此。例如，当存在对操作有效区域ED进行的操作时，控制装置20也可以将作为选择中候选位置图像GF2的候选位置图像GF1变更为该操作有效区域ED内的候选位置图像GF1中最接近操作位置的候选位置图像GF1。在此，最接近操作位置的候选位置图像GF1可以是中心位置最接近操作位置的候选位置图像GF1，也可以是具有最接近操作位置的一条边的候选位置图像GF1。由此，能够进行用户容易直观地掌握的候选位置图像GF1的选择操作。
此外，例如当变更选择中候选位置图像GF2时，控制装置20将方向图像PS2的视点位置变更为使得方向图像PS2表示的方向成为变更后的选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在的方向。由此，方向图像PS2变化为表示变更后的选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在的方向的风景。由此，能够直观易懂地对用户引导作为目标停车位置92的可停车位置90存在的方向的风景。
此外，如果通过执行步骤S6或者步骤S8的处理来显示选择中候选位置图像GF2，则控制装置20将与该选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90对应的停车模式图像GP显示在触摸面板42上(步骤S9)。
例如，如图7所示，假设选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90是进行前进停车和后退停车均可(但是不能进行平行停车)的可停车位置90。在该情况下，控制装置20显示表示前进停车模式的停车模式图像GP1和表示后退停车模式的停车模式图像GP2作为停车模式图像GP。在该情况下，用户通过对显示的停车模式图像GP1进行操作(触摸)，能够指示控制装置20将选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90设为目标停车位置92，向该目标停车位置92进行前进停车。此外，在该情况下，如果用户对显示的停车模式图像GP2进行操作，则能够指示控制装置20将选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90设为目标停车位置92，向该目标停车位置92进行后退停车。
另一方面，如图8所示，选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90是仅能够后退停车的可停车位置90。在该情况下，虽然控制装置20与图7所示的例子同样地显示停车模式图像GP1和停车模式图像GP2作为停车模式图像GP，但对于表示不能执行的停车模式的停车模式图像GP1，与表示能够执行的停车模式的停车模式图像GP2相比，例如降低亮度来进行显示。并且，在该情况下，即使存在对表示不能执行的停车模式的停车模式图像GP1(即以低亮度显示的停车模式图像)进行的操作，控制装置20也不接受该操作。这样，控制装置20将表示能够执行的停车模式的停车模式图像(在此为停车模式图像GP2)与表示不能执行的停车模式的停车模式图像(在此为停车模式图像GP1)区别显示。另外，控制装置20也可以代替亮度或者在亮度的基础上，例如使表示能够执行的停车模式的停车模式图像与表示不能执行的停车模式的停车模式图像的透过率不同。这样也能够区别显示表示能够执行的停车模式的停车模式图像和表示不能执行的停车模式的停车模式图像。并且，控制装置20例如也可以通过在表示不能执行的停车模式的停车模式图像上重叠显示表示无法选择这一情况的标记(例如表示“NG”的标记)等方式，区别显示表示能够执行的停车模式的停车模式图像和表示不能执行的停车模式的停车模式图像。
此外，如图10所示，选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90是仅能够进行平行停车的可停车位置90。在该情况下，控制装置20显示表示平行停车模式的停车模式图像GP3作为停车模式图像GP。在该情况下，停车模式图像GP1和停车模式图像GP2不显示，仅停车模式图像GP3被单独显示得较大。
这样，通过显示表示将选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90设为目标停车位置92时能够执行的停车模式的停车模式图像GP，控制装置20能够向用户引导该停车模式。因此，用户能够掌握车辆10向用户指定的目标停车位置92移动时的停车模式。
此外，在能够对选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90执行的停车模式是平行停车模式时，控制装置20以与表示前进停车模式的停车模式图像GP1和表示后退停车模式的停车模式图像GP2的显示尺寸不同的显示尺寸来显示表示平行停车模式的停车模式图像GP3(例如显示得较大)。由此，在将选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90设为目标停车位置92时，能够便于用户理解地引导车辆10平行停车于该目标停车位置92。
此外，通过以无法选择的状态显示表示对选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90不能执行的停车模式的停车模式图像GP，能够向用户引导无法选择的停车模式图像GP，并且能够避免选择该停车模式图像GP所示的停车模式。
如上所述，停车模式图像GP包含表示选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90的第一图像GA、表示车辆10的第二图像GB和表示车辆10的前进方向的第三图像AL。在步骤S9的处理中，控制装置20显示第一图像GA和第二图像GB被配置在车辆10与选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90之间的位置关系所对应的位置上的停车模式图像GP。
例如，在图7所示的状态下，选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在于车辆10的左侧。这样，在选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在于车辆10的左侧时，如图7所示，控制装置20显示第一图像GA被配置在第二图像GB的左侧的停车模式图像GP。而且，在该情况下，表示前进停车模式的停车模式图像GP1的第二图像GB表示朝向左方的车辆10。而且，该停车模式图像GP1的第三图像AL是从第二图像GB(朝向左方的车辆10)朝向配置于其左侧的第一图像GA延伸的箭头图像。此外，在该情况下，表示后退停车模式的停车模式图像GP2的第二图像GB表示朝向右方的车辆10。而且，该停车模式图像GP2的第三图像AL是从第二图像GB(朝向右方的车辆10)朝向配置于其左侧的第一图像GA延伸的箭头图像。
另一方面，在图9所示的状态下，选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在于车辆10的右侧。这样，在选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90存在于车辆10的右侧时，如图9所示，控制装置20显示与图7所示的停车模式图像GP左右反转的停车模式图像GP。
这样，通过显示第一图像GA和第二图像GB被配置在车辆10与选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90之间的位置关系所对应的位置上的停车模式图像GP，能够显示符合用户的感觉的停车模式图像GP，能够避免显示的停车模式图像GP带给用户不协调感。
然后，在执行了步骤S9的处理之后，控制装置20判断是否存在停车开始的指示、即是否存在对任意一个停车模式图像GP进行的操作(步骤S10)。如果判断为不存在停车开始的指示(步骤S10：否)，则控制装置20返回步骤S1的处理。另一方面，如果判断为存在停车开始的指示(步骤S10：是)，则控制装置20将选择中候选位置图像GF2所示的可停车位置90设为目标停车位置92，根据所选择的停车模式图像GP所示的停车模式，通过自动转向而向该目标停车位置92移动(即自动停车)(步骤S11)，然后结束一系列的处理。
如以上说明的那样，根据本实施方式的控制装置20，即使在多个候选位置图像GF1重叠地显示在触摸面板42上的情况下，用户也能够容易地选择期望的候选位置图像GF1。另外，在本实施方式中说明了在重叠显示有多个候选位置图像GF1时设置包含这多个候选位置图像GF1的操作有效区域ED的例子，但不限于此。如果多个候选位置图像GF1尽管并不重叠却以一定程度密集显示，则可以想象，与它们重叠的情况同样地，用户难以选择期望的候选位置图像GF1。因此，不仅在重叠显示有多个候选位置图像GFl的情况下，在多个候选位置图像GF1以一定程度密集(即高密度)显示的情况下，控制装置20也可以设置包含这多个候选位置图像GF1的操作有效区域ED。关于在以何种程度密度显示多个候选位置图像GF1的情况下设置包含它们的操作有效区域ED，可以由车辆10或控制装置20的制造商适当地决定。
此外，根据具备控制装置20、触摸面板42和传感器组16并通过自动转向而向目标停车位置92移动的本实施方式的车辆10，即使在多个候选位置图像GF1重叠地显示在触摸面板42上的情况下，用户也能够容易地选择期望的候选位置图像GFl，并通过自动转向而向所选择的候选位置图像GF1所示的目标停车位置92停车(即自动停车)。
此外，根据本实施方式的控制装置20和车辆10，用户能够掌握通过自动转向而向所选择的候选位置图像GF1所示的目标停车位置92(即用户指定的目标停车位置92)停车时的停车模式。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，能够适当地进行变形、改良等。
例如，在上述的实施方式中，将设置于车辆10的触摸面板42用作本发明中的显示装置，但并不限定于此。例如，也可以将通过车辆10的搭乘者即用户携带的智能手机等实现的通信装置120的显示装置用作本发明中的显示装置。
另外，在上述的实施方式中对本发明中的移动体为四轮汽车即车辆10的例子进行了说明，但并不限定于此。本发明中的移动体可以是二轮机车(所谓的摩托车)，也可以是赛格威(注册商标)、船舶或飞机等。
本说明书中至少记载有以下事项。另外，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种控制装置(控制装置20)，其控制搭载在通过自动转向而向用户指定的目标位置(目标停车位置92)移动的移动体(车辆10)上的显示装置(触摸面板42)，其中，
所述控制装置具备：
显示控制部(显示控制部70)，其在基于设置在所述移动体上的外界传感器(传感器组16)的检测结果而检测到作为所述目标位置的候选的候选位置(可停车位置90)时，将表示该候选位置的候选位置图像(候选位置图像GF1)显示在所述显示装置上；以及
接受部(操作判定部74)，其在所述显示装置上显示有多个所述候选位置图像时，接受从所述多个候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作，
在重叠显示有所述多个候选位置图像且选择了所述多个候选位置图像中的一个候选位置图像的情况下，所述接受部当存在对显示画面上的操作有效区域(操作有效区域ED)进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为所述多个候选位置图像中的其他候选位置图像，
所述操作有效区域是包含所述多个候选位置图像的区域。
根据(1)，在重叠显示有多个候选位置图像时，用户通过对设置为包含这多个候选位置图像的操作有效区域进行操作，能够切换作为被选择对象的候选位置图像。由此，即使在重叠显示有多个候选位置图像的情况下，用户也容易选择期望的候选位置图像。
(2)根据(1)所述的控制装置，其中，
所述操作有效区域是包含所述多个候选位置图像的矩形区域。
根据(2)，操作有效区域是包含重叠的多个候选位置图像的矩形区域，因此能够作为用户容易直观地掌握的操作有效区域。
(3)根据(2)所述的控制装置，其中，
所述操作有效区域的上端、下端、右端和左端分别与所述多个候选位置图像的上端、下端、右端和左端一致。
根据(3)，操作有效区域的上端、下端、右端和左端分别与重叠的多个候选位置图像的上端、下端、右端和左端一致，因此能够作为用户容易直观地掌握的操作有效区域。此外，即使在用户操作了重叠的多个候选位置图像的端部的情况下，也能够将其作为对操作有效区域进行的操作而可靠地接受。
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，
所述接受部每当存在对所述操作有效区域进行的操作时，在所述多个候选位置图像中依次变更作为被选择对象的候选位置图像。
根据(4)，每当存在对操作有效区域进行的操作时，在多个候选位置图像中依次变更作为被选择对象的候选位置图像，因此，用户能够通过调整对操作有效区域的操作次数而可靠地选择期望的候选位置图像。
(5)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，
所述接受部当存在对所述操作有效区域进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为所述多个候选位置图像中最接近操作位置的所述其他候选位置图像。
根据(5)，当存在对操作有效区域进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为重叠的多个候选位置图像中最接近操作位置的候选位置图像，因此，能够变更为用户容易直观地掌握的候选位置图像。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的控制装置，其中，
所述显示控制部进行如下处理：
显示俯瞰所述移动体的俯瞰图像(俯瞰图像PS1)，并且，
将表示在所述移动体的左右的一侧检测到的所述候选位置的所述候选位置图像显示在所述俯瞰图像中的所述移动体的所述一侧的区域内，
将表示在所述移动体的左右的另一侧检测到的所述候选位置的所述候选位置图像显示在所述俯瞰图像中的所述移动体的所述另一侧的区域内，
用于接受从显示在所述一侧的区域内的多个所述候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作的所述操作有效区域设置在所述一侧的区域内，
用于接受从显示在所述另一侧的区域内的多个所述候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作的所述操作有效区域设置在所述另一侧的区域内。
根据(6)，根据移动体与候选位置之间的位置关系，将候选位置图像和操作有效区域分开设置在俯瞰图像中的一侧和另一侧，由此用户能够更直观地选择期望的候选位置图像。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的控制装置，其中，
当从所述多个候选位置图像中选择任意一个所述候选位置图像时，所述显示控制部将该候选位置图像与所述候选位置图像以外的候选位置图像区别显示。
根据(7)，能够向用户引导所选择的候选位置图像。
(8)根据(1)至(7)中任一项所述的控制装置，其中，
当从所述多个候选位置图像中选择任意一个所述候选位置图像时，所述显示控制部将所述移动体向该候选位置图像所示的候选位置移动时的移动模式(停车模式图像GP)显示在所述显示装置上。
根据(8)，能够向用户引导移动体向所选择的候选位置图像所示的候选位置移动时的移动模式。
(9)一种移动体，其具备：
根据(1)至(8)中任一项所述的控制装置；
所述显示装置；以及
所述外界传感器，
所述移动体通过自动转向而向所述目标位置移动。
根据(9)，在重叠显示有多个候选位置图像时，用户通过对设置为包含这多个候选位置图像的操作有效区域进行操作，能够切换作为被选择对象的候选位置图像。由此，即使在重叠显示有多个候选位置图像的情况下，用户也容易选择期望的候选位置图像。

Claims (9)

1.一种控制装置，其控制搭载在通过自动转向而向用户指定的目标位置移动的移动体上的显示装置，其中，
所述控制装置具备：
显示控制部，其在基于设置在所述移动体上的外界传感器的检测结果而检测到作为所述目标位置的候选的候选位置时，将表示该候选位置的候选位置图像显示在所述显示装置上；以及
接受部，其在所述显示装置上显示有多个所述候选位置图像时，接受从所述多个候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作，
在重叠显示有所述多个候选位置图像且选择了所述多个候选位置图像中的一个候选位置图像的情况下，所述接受部当存在对显示画面上的操作有效区域进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为所述多个候选位置图像中的其他候选位置图像，
所述操作有效区域是包含所述多个候选位置图像的区域。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述操作有效区域是包含所述多个候选位置图像的矩形区域。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述操作有效区域的上端、下端、右端和左端分别与所述多个候选位置图像的上端、下端、右端和左端一致。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，
所述接受部每当存在对所述操作有效区域进行的操作时，在所述多个候选位置图像中依次变更作为被选择对象的候选位置图像。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，
所述接受部当存在对所述操作有效区域进行的操作时，将作为被选择对象的候选位置图像变更为所述多个候选位置图像中最接近操作位置的所述其他候选位置图像。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，
所述显示控制部进行如下处理：
显示俯瞰所述移动体的俯瞰图像，并且，
将表示在所述移动体的左右的一侧检测到的所述候选位置的所述候选位置图像显示在所述俯瞰图像中的所述移动体的所述一侧的区域内，
将表示在所述移动体的左右的另一侧检测到的所述候选位置的所述候选位置图像显示在所述俯瞰图像中的所述移动体的所述另一侧的区域内，
用于接受从显示在所述一侧的区域内的多个所述候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作的所述操作有效区域设置在所述一侧的区域内，
用于接受从显示在所述另一侧的区域内的多个所述候选位置图像中选择表示设定为所述目标位置的候选位置的所述候选位置图像的操作的所述操作有效区域设置在所述另一侧的区域内。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，
当从所述多个候选位置图像中选择任意一个所述候选位置图像时，所述显示控制部将该候选位置图像与该候选位置图像以外的候选位置图像区别显示。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，
当从所述多个候选位置图像中选择任意一个所述候选位置图像时，所述显示控制部将所述移动体向该候选位置图像所示的候选位置移动时的移动模式显示在所述显示装置上。
9.一种移动体，其中，
所述移动体具备：
权利要求1至8中任一项所述的控制装置；
所述显示装置；以及
所述外界传感器，
所述移动体通过自动转向而向所述目标位置移动。
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