JP2023152593A - 制御装置、及び移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】表示装置の限られた表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能な制御装置を提供する。【解決手段】制御装置３０は、車両１及び車両１の周辺を俯瞰した俯瞰画像と、目標位置として設定される場所を示す枠画像とをタッチパネル２１の第１表示領域に表示させる第１表示制御部３３と、俯瞰画像及び枠画像が表示されているときに、俯瞰画像とは異なる所定画像をタッチパネル２１の第２表示領域に表示させる第２表示制御部３４と、を備える。第１表示制御部３３は、枠画像に対して所定操作が行われると、当該操作に応じて枠画像の表示位置を調整する。第２表示制御部３４は、枠画像が表示されるときに、所定操作を案内する操作ガイドを所定画像に重畳して第２表示領域に表示させ、操作ガイドを表示させているときに所定操作が行われた後、操作ガイドを非表示にする。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、及び当該制御装置を備える移動体に関する。

近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性をより改善すべく、自動車等の車両における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。

例えば、下記特許文献１には、自車両の俯瞰画像に駐車スペース設定枠を重畳させて提示し、駐車スペース設定枠と所定の位置関係を有する第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイントとは異なる位置の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの相対位置の変化に応じて、駐車スペース設定枠の位置を、第１入力ポイントを基準に変化させて位置調整するようにした駐車支援装置が開示されている。

特開２０１４－１９３６６１号公報

しかしながら、従来技術にあっては、限られた表示装置の表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示する観点で改善の余地があった。

本発明は、限られた表示装置の表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能な制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供する。

第１発明は、
ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
前記表示装置は、第１表示領域と、前記第１表示領域に隣接する第２表示領域とを有し、
前記制御装置は、
前記移動体の周辺を撮像することにより得られた周辺画像に基づき生成された画像であって前記移動体及び前記移動体の周辺を俯瞰した俯瞰画像と、前記目標位置として設定される場所を示す枠画像とを前記第１表示領域に表示させる第１表示制御部と、
前記俯瞰画像及び前記枠画像が表示されているときに、前記俯瞰画像とは異なる所定画像を前記第２表示領域に表示させる第２表示制御部と、
を備え、
前記第１表示制御部は、
表示させた前記枠画像に対して所定操作が行われると、当該操作に応じて前記枠画像の表示位置を調整し、
前記第２表示制御部は、
前記枠画像が表示されるときに、前記所定操作を案内する操作ガイドを前記所定画像に重畳して前記第２表示領域に表示させ、
前記操作ガイドを表示させているときに前記所定操作が行われた後、前記操作ガイドを非表示にする、
制御装置である。

第２発明は、
第１発明の制御装置を備える移動体である。

本発明によれば、限られた表示装置の表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能な制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供できる。

第１実施形態の制御装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が表示させる自動駐車関連画面の一例を示す図（その１）である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が表示させる自動駐車関連画面の一例を示す図（その２）である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が表示させる自動駐車関連画面の一例を示す図（その３）である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が実行する処理の一例を示す図（その１）である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が実行する処理の一例を示す図（その２）である。 自動駐車に関し、第１実施形態の制御装置が実行する処理の一例を示す図（その３）である。 自動駐車に関し、第２実施形態の制御装置が表示させる自動駐車関連画面の一例を示す図である。 第２実施形態における微調整要求ボタンの操作前後の第１表示領域の一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、及び当該制御装置を備える移動体の各実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の各実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

（第１実施形態）
［車両］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示す第１実施形態の車両１は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１は、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。目標位置としては、車両１を駐車する位置（以下、単に「駐車位置」とも称する）が設定され得る。すなわち、車両１は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車可能に構成される。また、このとき、車両１は、例えば、複数種類の駐車パターンの中からユーザが選択した駐車パターンにより駐車位置への移動を行う。ここで、駐車パターンは、車両１が駐車位置に移動する際の移動態様を定めたものである。例えば、複数種類の駐車パターンとしては、目標位置である駐車位置に対して車両１が前進駐車する前進駐車パターン、目標位置である駐車位置に対して車両１が後退駐車する後退駐車パターン、及び目標位置である駐車位置に対して車両１が縦列駐車する縦列駐車パターンを挙げることができる。

図１に示すように、車両１は、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、制御装置３０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）４０と、通信部５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、を備える。

センサ群１０は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０によって取得された検出値は、例えば、車両１の自動駐車に供される。ここで、自動駐車は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車することである。

センサ群１０には、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄとが含まれる。これらのカメラ及びソナー群は、車両１の周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両１の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両１の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両１の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両１の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両１の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、操作検出部１５とが含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度θａ、θｂを検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１の移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ１４は、車両１の車体（不図示）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部１５は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置３０へ出力する。操作入力部８０には、例えば、自動駐車を実行させる操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。なお、操作入力部８０は、後述するタッチパネル２１と共通化されてもよい。また、操作入力部８０には、車両１の前進と後進とを切り替える際に用いられるシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）が含まれてもよい。

ナビゲーション装置２０は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置２０は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置２０には、タッチパネル２１と、スピーカ２２とが備えられている。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、制御装置３０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル２１には、各種の画面が表示される。

スピーカ２２は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。一例として、自動駐車の際には、スピーカ２２を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、ユーザが指定した駐車位置への自動操舵による移動が開始される際に、車両１の移動が開始されることがスピーカ２２を介した音声案内により行われるようにしてもよい。

制御装置３０は、車両１全体を統括制御する。制御装置３０は、例えば、入出力部３１と、演算部３２と、記憶部３５と、を備える。入出力部３１は、演算部３２の制御に従って、制御装置３０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。記憶部３５は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、車両１の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。

演算部３２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等により構成され、記憶部３５等に記憶されたプログラムを実行することによって車両１の各構成要素を制御する。これにより、前述した自動駐車が実現される。例えば、演算部３２は、入出力部３１等を介して自動駐車を実行させる操作を受け付けると、自動駐車を実行する。

例えば、演算部３２は、車両１が備える表示装置（ここではタッチパネル２１とする）を制御する第１表示制御部３３及び第２表示制御部３４を備える。第１表示制御部３３及び第２表示制御部３４は、例えば、自動駐車を実行させる操作を受け付けたことに応じて、後述する自動駐車関連画面ＰＳをタッチパネル２１に表示し得る。なお、第１表示制御部３３及び第２表示制御部３４については再度後述するため、ここでの詳細な説明を省略する。

ＥＰＳシステム４０は、舵角センサ４１と、トルクセンサ４２と、ＥＰＳモータ４３と、レゾルバ４４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）４５と、を有する。舵角センサ４１は、ステアリング４６の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４２は、ステアリング４６に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ４３は、ステアリング４６に連結されたステアリングコラム４７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング４６の操作支援や自動駐車時の自動操舵を可能とする。レゾルバ４４は、ＥＰＳモータ４３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ４５は、ＥＰＳシステム４０の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ４５には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

通信部５０は、制御装置３０の制御に従って、車両１の外部に設けられた外部装置２との間で通信を行う通信インターフェイスである。すなわち、制御装置３０は、通信部５０を介して外部装置２との間で通信を行い得る。車両１と外部装置２との通信には、例えば、セルラー回線等の移動体通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を採用することができる。外部装置２は、例えば、車両１の製造業者によって管理される。また、外部装置２は、クラウドコンピューティングサービスにおいて実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、１個の装置として実現された物理的なサーバであってもよい。

駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備えている。駆動力制御システム６０は、車両１の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ６１は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置３０からの指示に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１の駆動力を制御する。

制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１が備えられている。制動力制御システム７０は、車両１の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ７１は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。

［自動駐車に関する画面］
次に、自動駐車に関し、制御装置３０の制御に従ってタッチパネル２１が表示し得る表示画面の具体例について、図２～図４を参照しながら説明する。

図２～図４に示すように、タッチパネル２１は、矩形状であって横長の表示領域２１ａを有する。表示領域２１ａの右側半分の領域は第１表示領域Ｄ１として使用され、表示領域２１ａの左側半分の領域は第２表示領域Ｄ２として使用される。

タッチパネル２１の表示領域２１ａには、例えば、自動駐車に関する画面（以下「自動駐車関連画面ＰＳ」とも称する）が表示される。自動駐車関連画面ＰＳには、ユーザが自動駐車に関する各種設定等を行うための各種画像が含まれ得る。詳細は後述するが、例えば、自動駐車関連画面ＰＳには、俯瞰画像ＰＳ１、候補位置画像（枠画像）ＧＦ、調整ボタン群画像（以下、単に「調整ボタン群」と称す）ＧＢ、方向画像ＰＳ２、操作ガイド画像（以下、単に「操作ガイド」と称す）ＧＯ、表示ボタン画像（以下、単に「表示ボタン」と称す）ＢＤ、決定ボタン画像（以下、単に「決定ボタン」と称す）ＢＫ、リセットボタン画像（以下、単に「リセットボタン」と称す）ＢＲ、駐車方法選択画像ＧＳ、等が含まれ得る。

［第１表示領域に表示され得る画像］
まず、第１表示領域Ｄ１に表示され得る画像について説明する。図２及び図３に示すように、第１表示領域Ｄ１には、俯瞰画像ＰＳ１、候補位置画像ＧＦ、調整ボタン群ＧＢ、決定ボタンＢＫ、及びリセットボタンＢＲ等が表示され得る。

俯瞰画像ＰＳ１は、車両１及びその周辺を真上から俯瞰した画像であり、車両１を示す画像としての自車画像ＧＦ１を含む。俯瞰画像ＰＳ１は、例えば、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像に基づき生成される。候補位置画像ＧＦは、駐車位置の候補となる駐車候補位置を示す画像であり、例えば、駐車候補位置の外郭線を示す枠画像となっている。また、候補位置画像ＧＦは、例えば、俯瞰画像ＰＳ１に重ねて表示される。図２及び図３に示す例では、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１の左右に候補位置画像ＧＦがそれぞれ表示されている。ユーザは、任意の候補位置画像ＧＦをタップする（指で画面を軽く叩く）ことにより、候補位置画像ＧＦを選択することができる。

選択中の候補位置画像ＧＦは、例えば、他の候補位置画像ＧＦ（すなわち選択されていない候補位置画像ＧＦ）と区別可能に強調表示される。なお、選択中の候補位置画像ＧＦを、以下「選択中候補位置画像ＧＦＳ」とも称する。この選択中候補位置画像ＧＦＳは、自動駐車により車両１が駐車される際に目標位置として設定される駐車位置を示す枠画像となっている。

選択中候補位置画像ＧＦＳを強調表示する際の態様としては、例えば、選択中候補位置画像ＧＦＳの外郭線の太さを他の候補位置画像ＧＦよりも太くする、選択中候補位置画像ＧＦＳの外郭線の表示色を他の候補位置画像ＧＦの表示色とは異ならせる、等の態様を挙げることができる。また、選択中候補位置画像ＧＦＳがあらわす枠内には、例えば、車両１をあらわす画像が半透明化された状態で表示される。選択中候補位置画像ＧＦＳの枠内に表示された車両１の画像（図２及び図３における選択中候補位置画像ＧＦＳの枠内の破線を参照）により、選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置に車両１を駐車した場合にどのようになるのかをユーザにわかりやすく案内することができる。

図３に示すように、調整ボタン群ＧＢは、選択中候補位置画像ＧＦＳの位置及び角度を調整するための操作ボタン群であり、上ボタンＢｎ１０ａと、下ボタンＢｎ１０ｂと、左ボタンＢｎ１０ｃと、右ボタンＢｎ１０ｄと、左回転ボタンＢｎ１０ｅと、右回転ボタンＢｎ１０ｆと、を含んで構成される。図３に示す例では、調整ボタン群ＧＢは、第１表示領域Ｄ１の下端部の中央部に表示される。以下、上ボタンＢｎ１０ａ、下ボタンＢｎ１０ｂ、左ボタンＢｎ１０ｃ、右ボタンＢｎ１０ｄ、左回転ボタンＢｎ１０ｅ及び右回転ボタンＢｎ１０ｆの総称を「調整ボタン」ともいう。

各候補位置画像ＧＦは、その候補位置画像ＧＦをタッチ操作することにより、又は、調整ボタン群ＧＢの調整ボタンをタップすることにより、第１表示領域Ｄ１内で、上下左右へ移動させたり回転させたりすることが可能である。候補位置画像ＧＦに対するタッチ操作には、スワイプ（一本の指で画面に触れたままその指を上下左右に動かす操作）及びマルチスワイプ（二本以上の指で画面に触れたままそれらの指を同時に上下左右に動かす操作）が含まれる。

ユーザは、例えば、任意の候補位置画像ＧＦをスワイプすることにより、当該候補位置画像ＧＦをスライド操作することができる。また、ユーザは、例えば、任意の候補位置画像ＧＦをマルチスワイプすることにより、当該候補位置画像ＧＦを回転操作することができる。

また、図２及び図３に示す決定ボタンＢＫは、選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置を駐車位置として決定（設定）するための操作ボタン画像である。リセットボタンＢＲは、候補位置画像ＧＦに対して行われた操作をすべてリセットする（換言すると候補位置画像ＧＦを当初の位置及び角度に戻す）ための操作ボタン画像である。図２及び図３に示した例では、決定ボタンＢＫは、第１表示領域Ｄ１の下端近傍且つ左端寄りの位置に表示され、リセットボタンＢＲは、第１表示領域Ｄ１の下端近傍且つ右端寄りの位置に表示される。

［第２表示領域に表示され得る画像］
次に、第２表示領域Ｄ２に表示され得る画像について説明する。図２及び図３に示すように、第２表示領域Ｄ２には、方向画像ＰＳ２、操作ガイドＧＯ、及び表示ボタンＧＤ等が表示され得る。

図３に示すように、方向画像ＰＳ２は、車両１及びその周辺を含む空間を仮想的に示す３次元画像である。方向画像ＰＳ２の視点位置は、方向画像ＰＳ２が車両１の所定の方向（例えば前方又は側方）の風景を含む画像となるように設定される。例えば、所定の方向は、車両１と選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置との位置関係に基づき設定され、より具体的には、図３に示すように、車両１の方から選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置の方を見たような方向とされる。なお、方向画像ＰＳ２は、例えば、前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄのそれぞれによって得られた周辺画像を合成した合成画像を３次元的に再構成する画像処理を施すことにより生成される。

このように、第１表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像ＰＳ１に加えて、第２表示領域Ｄ２には方向画像ＰＳ２が表示されることにより、車両１の周辺を一層とわかりやすくユーザに案内することが可能となる。

図２に示すように、操作ガイドＧＯは、候補位置画像ＧＦをタッチ操作する方法をユーザに案内するための画像であり、例えば、候補位置画像ＧＦをスワイプ又はマルチスワイプすることにより当該候補位置画像ＧＦをスライドさせたり回転させたりできることを示すアニメーションＡＭ１、ＡＭ２と、アニメーションＡＭ１、ＡＭ２のそれぞれについての説明文Ｔ１、Ｔ２と、を含む。

なお、ここでは、ユーザへのわかりやすさの観点から、アニメーションＡＭ１、ＡＭ２及び説明文Ｔ１、Ｔ２が操作ガイドＧＯに含まれるようにしたが、これに限られない。例えば、候補位置画像ＧＦをスワイプ又はマルチスワイプすることにより当該候補位置画像ＧＦをスライドさせたり回転させたりできることを示す静止画像が、アニメーションＡＭ１、ＡＭ２の代わりに操作ガイドＧＯに含まれるようにしてもよい。また、例えば、アニメーションＡＭ１、ＡＭ２あるいはその代わりとなる静止画像により、候補位置画像ＧＦをスワイプ又はマルチスワイプすることにより当該候補位置画像ＧＦをスライドさせたり回転させたりできることがユーザに十分に伝わると考えられる場合には、説明文Ｔ１、Ｔ２を省略してもよい。

また、図２に示すように、操作ガイドＧＯは、次回から操作ガイドＧＯを非表示にするための非表示設定ボタンＢＮと、その説明文Ｔ３とをさらに含む。図２に示す例では、非表示設定ボタンＢＮをチェックボックスとしているが、これに限られず、例えばラジオボタン等であってもよい。

図３に示すように、表示ボタンＧＤは、操作ガイドＧＯを表示させる操作を受け付ける操作ボタン画像であって、例えば、第２表示領域Ｄ２における方向画像ＰＳ２の近傍に表示される。ユーザは、表示ボタンＧＤを適宜操作することにより、その都度、図２に示した操作ガイドＧＯを第２表示領域Ｄ２に表示させることが可能である。

次に、第１表示領域Ｄ１及び第２表示領域Ｄ２に跨がって表示され得る駐車方法選択画像ＧＳについて説明する。図４に示すように、駐車方法選択画像ＧＳは、第１表示領域Ｄ１及び第２表示領域Ｄ２に跨がって表示される。駐車方法選択画像ＧＳには、例えば、駐車パターン画像ＧＰとして、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１と、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２と、縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３と、が含まれる。ユーザは、例えば、駐車パターン画像ＧＰ１、ＧＰ２、ＧＰ３のいずれかをタップして駐車パターンを選択することで、選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置を駐車位置とし、当該駐車位置へ選択した駐車パターンで駐車を行うように制御装置３０に対して指示することが可能となる。

［制御装置が備える演算部の一例］
次に、前述した制御装置３０が備える演算部３２の一例について説明する。図１に示すように、演算部３２は、第１表示制御部３３と、第２表示制御部３４と、を備える。第１表示制御部３３及び第２表示制御部３４は、タッチパネル２１を制御して自動駐車関連画面ＰＳを表示領域２１ａに表示させる。

第１表示制御部３３は、俯瞰画像ＰＳ１と候補位置画像ＧＦとを第１表示領域Ｄ１に表示させる（例えば図２、図３等を参照）。また、第１表示制御部３３は、例えば、車両１が停止していること（すなわち車速Ｖ＝０であること）を条件に、候補位置画像ＧＦに対するタッチ操作又は調整ボタン群ＧＢを用いた候補位置画像ＧＦの表示位置の調整を可能にする。これにより、車両１の移動中に、ユーザが候補位置画像ＧＦの表示位置を調整する操作を行うことを抑制し、車両１の安全性の向上を図れる。

また、第１表示制御部３３は、候補位置画像ＧＦに対してタッチ操作（例えばタップやスワイプ等）が行われると、当該タッチ操作に応じて候補位置画像ＧＦの表示位置を調整する（例えば図３中の符号αの矢印等を参照）。また、第１表示制御部３３は、例えば、図２に示すように、操作ガイドＧＯが表示されているときには調整ボタン群ＧＢを非表示とし、図３に示すように、操作ガイドＧＯが非表示のときに調整ボタン群ＧＢを表示させる。これにより、操作ガイドＧＯが表示されているときにも調整ボタン群ＧＢを表示させるようにした場合に比べて、操作ガイドＧＯを表示させた際に、操作ガイドＧＯにユーザを注目させやすくすることが可能となる。

第２表示制御部３４は、俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦが表示されているときに、方向画像ＰＳ２を第２表示領域Ｄ２に表示させ得る（例えば図３を参照）。例えば、第２表示制御部３４は、図２に示したように、俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦが表示されたときには、まず、操作ガイドＧＯを方向画像ＰＳ２に重畳して第２表示領域Ｄ２に表示させる。そして、第２表示制御部３４は、操作ガイドＧＯを表示させているときに候補位置画像ＧＦに対してスライド操作又は回転操作が行われると、図３に示したように、操作ガイドＧＯを非表示にする。換言すると、第２表示制御部３４は、操作ガイドＧＯを表示させているときに候補位置画像ＧＦに対してスライド操作又は回転操作といった所定操作が行われた後、操作ガイドＧＯを非表示にする。

このように、候補位置画像ＧＦに対する操作が行われるまでは操作ガイドＧＯを表示させる一方、候補位置画像ＧＦに対する操作が行われると操作ガイドＧＯを非表示にすることで、タッチパネル２１の限られた表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。また、操作ガイドＧＯによって案内されるスライド操作及び回転操作のうちのいずれかが行われると操作ガイドＧＯを非表示にすることで、ユーザが候補位置画像ＧＦに対する操作を知っていると考えられる場合に、候補位置画像ＧＦを非表示にすることが可能となる。

また、第２表示制御部３４は、図３に示したように、候補位置画像ＧＦが表示されているときであって操作ガイドＧＯが非表示のときには、表示ボタンＧＤをユーザが操作可能に第２表示領域Ｄ２に表示させる。そして、表示ボタンＧＤがユーザにより操作されると、第２表示制御部３４は、図２に示したように、操作ガイドＧＯを第２表示領域Ｄ２に表示させる。これにより、ユーザが操作ガイドＧＯを必要に応じて確認することを可能にする。

また、第２表示制御部３４は、非表示設定ボタンＢＮがオンのとき、すなわちチェックボックスがチェック済であるときには、操作ガイドＧＯを表示させないようにする。これにより、ユーザの意に反して操作ガイドＧＯを表示してしまうことを抑制できる。

［制御装置が実行する処理の一例］
次に、自動駐車に関し、制御装置３０が実行する処理の一例について、図２～図７を参照しながら説明する。制御装置３０は、例えば、自動駐車を実行させる旨の操作があった場合に、図５～図７に示す処理を実行する。なお、制御装置３０は、例えば、図５～図７に示す処理の実行中に車速Ｖが０でなくなった場合には、その時点で図５～図７に示す処理を中断する。

図５に示すように、制御装置３０は、まず、図４に示した駐車方法選択画像ＧＳをタッチパネル２１に表示させる（ステップＳ１）。これにより、ユーザは、タッチパネル２１に表示された駐車パターン画像ＧＰ、すなわち、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２、及び縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３のうちのいずれかをタッチ操作することで所望の駐車パターンを選択することが可能となる。

次に、制御装置３０は、いずれかの駐車パターン画像ＧＰに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ２）。制御装置３０は、いずれかの駐車パターン画像ＧＰ画像に対する操作があったと判断したならば（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、操作された駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンを、ユーザによって選択された駐車パターンとして設定する（ステップＳ３）。

次に、制御装置３０は、候補位置画像ＧＦをタッチパネル２１に表示させる（ステップＳ４）。このとき、制御装置３０は、例えば、候補位置画像ＧＦを、ユーザによって選択された駐車パターンに応じた位置に、当該駐車パターンに応じた角度で表示する。より具体的には、例えば、前進駐車パターン又は後退駐車パターンが選択された場合には、制御装置３０は、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１の左右の両側に、長手方向が自車画像ＧＦ１の長手方向と直交する候補位置画像ＧＦを１つずつ表示する。また、縦列駐車パターンが選択された場合には、制御装置２０は、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１の左右の両側に、長手方向が自車画像ＧＦ１の長手方向と平行となる候補位置画像ＧＦを１つずつ表示する。このように候補位置画像ＧＦをタッチパネル２１に表示させると、制御装置３０は、いずれかの候補位置画像ＧＦに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ５）。制御装置３０は、いずれかの候補位置画像ＧＦに対する操作があったと判断したならば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、操作された候補位置画像ＧＦを、図２に示したように選択中候補位置画像ＧＦＳとして区別して表示する（ステップＳ６）。

そして、図６に示すように、制御装置３０は、操作ガイドＧＯの非表示設定がオンになっているか否か、すなわち非表示設定ボタンＢＮが以前にオンとされたか否かを判断する（ステップＳ７）。そして、操作ガイドＧＯの非表示設定がオンになっていなければ（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御装置３０は、図２に示したように、操作ガイドＧＯを方向画像ＰＳ２に重畳して第２表示領域Ｄ２に表示する（ステップＳ８）。

次に、制御装置３０は、選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ９）。選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作があったと判断したならば（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、選択中候補位置画像ＧＦＳの位置や角度を調整する（ステップＳ１０）。制御装置３０は、例えば、スワイプによるスライド操作があった場合は、選択中候補位置画像ＧＦＳをスライド（平行移動）させ、マルチスワイプすることによる回転操作があった場合は、選択中候補位置画像ＧＦＳを回転させる。

そして、制御装置３０は、図３に示したように、操作ガイドＧＯを非表示にする（ステップＳ１１）。これにより、タッチパネル２１の第２表示領域Ｄ２において、方向画像ＰＳ２及び表示ボタンＢＤがユーザから視認可能な状態となる。なお、選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作なく決定ボタンＢＫが操作されたような場合には、制御装置３０は、例えば、そのまま後述するステップＳ２０の処理へ進むようにしてもよい。

次に、制御装置３０は、操作ガイドＧＯの非表示設定ボタンＢＮがチェック済みであったか否か判断する（ステップＳ１２）。非表示設定ボタンＢＮがチェック済みであれば（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、操作ガイドＧＯの非表示設定をオンにして（ステップＳ１３）、操作ガイドＧＯが次回以降ユーザの意に反して表示されないようにする。次に、制御装置３０は、調整ボタン群ＧＢをタッチパネル２１に表示させる（ステップＳ１４）。

そして、図７に示すように、制御装置３０は、表示ボタンＧＤに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ１５）。表示ボタンＧＤに対する操作があったと判断したならば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、制御装置３０は、図６のステップＳ８に進み、操作ガイドＧＯを表示させる。

一方、表示ボタンＧＤに対する操作がないと判断したならば（ステップＳ１５：Ｎｏ）、制御装置３０は、選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ１６）。制御装置３０は、選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作がありと判断したならば（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、選択中候補位置画像ＧＦＳの位置や角度を調整する（ステップＳ１８）。

また、制御装置３０は、選択中候補位置画像ＧＦＳに対する操作がないと判断したならば（ステップＳ１６：Ｎｏ）、調整ボタン群ＧＢのいずれかの調整ボタンに対する操作がありか否か判断し（ステップＳ１７）、調整ボタンに対する操作がありと判断したならば（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、選択中候補位置画像ＧＦＳの位置や角度を調整する（ステップＳ１８）。

すなわち、ユーザは、選択中候補位置画像ＧＦＳを直接タッチ操作して選択中候補位置画像ＧＦＳの表示位置を調整することもできるし（ステップＳ１６：Ｙｅｓ、ステップＳ１８を参照）、調整ボタン群ＧＢを操作して選択中候補位置画像ＧＦＳの表示位置を調整することもできる（ステップＳ１７：Ｙｅｓ、ステップＳ１８を参照）。

そして、制御装置３０は、決定ボタンＢＫに対する操作があったか否か判断し（ステップＳ１９）、決定ボタンＢＫに対する操作があったと判断したならば（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、選択中候補位置画像ＧＦＳが示す位置を駐車位置とし、選択された駐車パターンによる当該駐車位置への自動駐車を開始して（ステップＳ２０）、一連の処理を終了する。

以上に説明したように、制御装置３０（例えば第２表示制御部３４）及び車両１は、候補位置画像ＧＦ（具体的には選択中候補位置画像ＧＦＳ）が表示されているときに、操作ガイドＧＯを方向画像ＰＳ２に重畳して第２表示領域Ｄ２に表示させ、操作ガイドＧＯを表示させているときに候補位置画像ＧＦに対する所定操作（例えばスライド操作、回転操作）が行われると、操作ガイドＧＯを非表示にすることができる。これにより、限られた表示領域２１ａを有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第２表示制御部３４）は、２種類以上の操作（例えばスライド操作、回転操作）を案内する操作ガイドＧＯを表示させているときに、操作ガイドＧＯが案内する操作のうちのいずれかの操作が行われると、操作ガイドＧＯを非表示にすることができる。これにより、ユーザが候補位置画像ＧＦに対する操作を知っていると考えられる場合に、操作ガイドＧＯを非表示にすることが可能となる。なお、前述した実施形態では、候補位置画像ＧＦに対する操作として、スライド操作と回転操作の２つを用意したが、例えば、候補位置画像ＧＦ周辺を拡大表示させるピンチアウト操作や、候補位置画像ＧＦ周辺を縮小表示させるピンチイン操作等も可能にして、これらの操作についても操作ガイドＧＯで案内されるようにしてもよい。

また、制御装置３０（例えば第２表示制御部３４）は、車両１の所定の方向の風景を含む方向画像を第２表示領域Ｄ２に表示させることができる。これにより、俯瞰画像ＰＳ１に加えて方向画像ＰＳ２により車両１の周辺をユーザに案内することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第２表示制御部３４）は、候補位置画像ＧＦが表示されているときであって操作ガイドＧＯを非表示にしているときに、操作ガイドＧＯを表示させる操作を受け付ける表示ボタンＢＤを操作可能な状態で第２表示領域Ｄ２に表示させ、表示ボタンＢＤが操作されると操作ガイドＧＯを第２表示領域Ｄ２に表示させることができる。これにより、操作ガイドＧＯを非表示とした後も、ユーザが表示ボタンＢＤを操作することにより操作ガイドＧＯを必要に応じて確認することを可能にする。

また、制御装置３０（例えば第２表示制御部３４）は、操作ガイドＧＯを表示しているときに、操作ガイドＧＯを表示しない設定とする操作を受け付ける非表示設定ボタンＢＮを操作可能な状態で第２表示領域Ｄ２に表示させ、非表示設定ボタンＢＮが操作されたことに応じて候補位置画像ＧＦが次回表示されるときには操作ガイドＧＯを表示させないようにすることができる。これにより、ユーザの意に反して操作ガイドＧＯを表示してしまうことを抑制できる。

また、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、候補位置画像ＧＦを表示させているときに、候補位置画像ＧＦの表示位置を調整する操作を受け付ける調整ボタン群ＧＢを第１表示領域Ｄ１に表示させることが可能であり、操作ガイドＧＯが表示されているときには調整ボタン群ＧＢを非表示にすることができる。これにより、ユーザを操作ガイドＧＯに注目させることが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、車両１が停止していることを条件に候補位置画像ＧＦの表示位置を調整可能にする。これにより、車両１の移動中に、ユーザが候補位置画像ＧＦの表示位置を調整する操作を行うことを抑制し、車両１の安全性の向上を図れる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、以下では、前述した第１実施形態とは異なる部分を中心に説明し、第１実施形態と共通する部分の説明は適宜省略又は簡略化する。

例えば、ユーザがタッチ操作によって候補位置画像ＧＦの表示位置を調整しているときに、調整ボタン群ＧＢを第１表示領域Ｄ１に表示させておく意義は少ない。そこで、第２実施形態では、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、調整ボタン群ＧＢを表示させる操作をユーザから受け付けたことに応じて、調整ボタン群ＧＢを表示させる。

例えば、制御装置３０は、図４に示した駐車方法選択画像ＧＳを表示させた後、いずれかの駐車パターン画像ＧＰに対する操作があった場合に、図２に示した自動駐車関連画面ＰＳに代えて、図８に示す自動駐車関連画面ＰＳをタッチパネル２１に表示させる。

図８に示す自動駐車関連画面ＰＳの第１表示領域Ｄ１には、調整ボタン群ＧＢを表示させる操作を受け付ける操作ボタン画像としての微調整要求ボタンＢＴがさらに表示されている。このように、第２実施形態では、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、候補位置画像ＧＦを表示させているときに、調整ボタン群ＧＢ（すなわち調整ボタン）を表示させる操作を受け付ける微調整要求ボタンＢＴを第１表示領域Ｄ１に表示させる。

図９中の（ａ）には微調整要求ボタンＢＴに対する操作が行われる前の第１表示領域Ｄ１の一例を、図９中の（ｂ）には微調整要求ボタンＢＴに対する操作が行われた後の第１表示領域Ｄ１の一例を、それぞれ示した。

図９に示すように、制御装置３０は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、調整ボタン群ＧＢを第１表示領域Ｄ１に表示させる。これにより、ユーザが調整ボタン群ＧＢ（すなわち調整ボタン）を必要とするときに限り、調整ボタン群ＧＢを表示させることが可能となる。よって、限られた表示領域２１ａを有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

また、図９に示すように、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、微調整要求ボタンＢＴが操作される前に比べて、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦ（例えば選択中候補位置画像ＧＦＳ）を拡大して表示させるのが好ましい。このようにすれば、ユーザが調整ボタン群ＧＢを用いて候補位置画像ＧＦの表示位置を調整（例えば微調整）する際の、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦの視認性を向上させることができる。これにより、ユーザが調整ボタン群ＧＢを用いて候補位置画像ＧＦの表示位置を調整する際の操作性の向上を図れる。

一例として、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、候補位置画像ＧＦ（例えば選択中候補位置画像ＧＦＳ）の表示位置を基準に、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大して表示させる。例えば、図９に示すように、選択中候補位置画像ＧＦＳが示す駐車位置が車両１の右方にあったとする。この場合、制御装置３０は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、微調整要求ボタンＢＴが操作される直前の俯瞰画像ＰＳ１のうち、自車画像ＧＦ１と車両１の右方の領域とを含む部分を拡大表示する。また、制御装置３０は、このときの拡大率を、少なくとも選択中候補位置画像ＧＦＳの中心位置Ｇが第１表示領域Ｄ１に含まれるような拡大率とする。

このように、制御装置３０は、候補位置画像ＧＦ（例えば選択中候補位置画像ＧＦＳ）の表示位置を基準に、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大して表示させることで、調整ボタン群ＧＢを用いて候補位置画像ＧＦの表示位置を調整するにあたり、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

また、制御装置３０は、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大表示する際の拡大率を、選択中候補位置画像ＧＦＳの中心位置Ｇが第１表示領域Ｄ１に含まれる範囲で、できるだけ大きい拡大率としてもよい。このようにすれば、微調整要求ボタンＢＴに対する操作に応じて、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦをより大きく拡大表示することが可能となる。

また、制御装置３０は、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大表示する際の拡大率を、選択中候補位置画像ＧＦＳの全体が第１表示領域Ｄ１に含まれる範囲で、できるだけ大きい拡大率としてもよい。このようにすれば、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大表示したとしても、選択中候補位置画像ＧＦＳの一部が第１表示領域Ｄ１に収まらなくなってしまうのを回避することが可能となる。

また、図９に示すように、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると（すなわち調整ボタン群ＧＢを表示させると）、微調整要求ボタンＢＴを非表示としてもよい。これにより、限られた表示領域２１ａを有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、微調整要求ボタンＢＴを非表示とする代わりに、例えばグレーアウトした状態で表示させ、微調整要求ボタンＢＴに対する操作を受け付けないようにしてもよい。若しくは、制御装置３０（例えば第１表示制御部３３）は、微調整要求ボタンＢＴが操作されると、微調整要求ボタンＢＴに代えて、例えば、図９中の（ｂ）の表示から（ａ）の表示に戻すため操作を受け付ける他の操作ボタン画像を表示させるようにしてもよい。

また、以上に説明した例では、制御装置３０は、候補位置画像ＧＦ（例えば選択中候補位置画像ＧＦＳ）の表示位置を基準に、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大して表示させるようにしたが、これに限られない。

例えば、制御装置３０は、微調整要求ボタンＢＴが操作される直前の俯瞰画像ＰＳ１のうち、自車画像ＧＦ１を中心とする所定の部分を拡大して表示させてもよい。また、制御装置３０は、自車画像ＧＦ１を基準として、車両１の側方の所定領域を含むように拡大表示してもよい。さらに、制御装置３０は、第１表示領域Ｄ１における俯瞰画像ＰＳ１及び候補位置画像ＧＦを拡大表示した後に、候補位置画像ＧＦ（より具体的には選択中候補位置画像ＧＦＳ）の表示位置が変更されることに伴って、第１表示領域Ｄ１における拡大率や表示範囲を適宜変更してもよい。

以上、本発明の各実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、前述した実施形態では、タッチパネル２１は、横長の表示領域２１ａを有しているが、表示領域２１ａは縦長であってもよい。その場合、例えば、表示領域２１ａ上側半分の領域を第１表示領域Ｄ１として使用し、表示領域２１ａの下側半分の領域を第２表示領域Ｄ２として使用し得る。

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ（登録商標）、船舶、又は航空機等であってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体（車両１）に搭載された表示装置（タッチパネル２１）を制御する制御装置（制御装置３０）であって、
前記表示装置は、第１表示領域（第１表示領域Ｄ１）と、前記第１表示領域に隣接する第２表示領域（第２表示領域Ｄ２）とを有し、
前記制御装置は、
前記移動体の周辺を撮像することにより得られた周辺画像に基づき生成された画像であって前記移動体及び前記移動体の周辺を俯瞰した俯瞰画像（俯瞰画像ＰＳ１）と、前記目標位置として設定される場所を示す枠画像（候補位置画像ＧＦ）とを前記第１表示領域に表示させる第１表示制御部（第１表示制御部３３）と、
前記俯瞰画像及び前記枠画像が表示されているときに、前記俯瞰画像とは異なる所定画像を前記第２表示領域に表示させる第２表示制御部（第２表示制御部３４）と、
を備え、
前記第１表示制御部は、
表示させた前記枠画像に対して所定操作が行われると、当該操作に応じて前記枠画像の表示位置を調整し、
前記第２表示制御部は、
前記枠画像が表示されるときに、前記所定操作を案内する操作ガイド（操作ガイド画像ＧＯ）を前記所定画像に重畳して前記第２表示領域に表示させ、
前記操作ガイドを表示させているときに前記所定操作が行われた後、前記操作ガイドを非表示にする、
制御装置。

（１）によれば、枠画像に対する操作が行われるまでは操作ガイドを表示させる一方、枠画像に対する操作が行われると操作ガイドを非表示にすることで、限られた表示装置の表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記所定操作は、互いに異なる２種類以上の操作を含み、
前記操作ガイドは、前記２種類以上の操作を案内し、
前記第２表示制御部は、前記操作ガイドを表示させているときに前記２種類以上の操作のうちのいずれかの操作が行われると、前記操作ガイドを非表示にする、
制御装置。

（２）によれば、操作ガイドによって案内される２種類以上の操作のうちのいずれかが行われると操作ガイドを非表示にするので、ユーザが枠画像に対する操作を知っていると考えられる場合に、操作ガイドを非表示にすることが可能となる。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記第２表示制御部は、前記周辺画像に基づき生成された画像であって前記移動体の所定の方向の風景を含む方向画像（方向画像ＰＳ２）を、前記所定画像として前記第２表示領域に表示させる、
制御装置。

（３）によれば、俯瞰画像に加えて方向画像により移動体の周辺をユーザに案内することが可能となる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２表示制御部は、
前記枠画像が表示されているときであって前記操作ガイドを非表示にしているときに、前記操作ガイドを表示させる操作を受け付ける表示ボタン（表示ボタンＧＤ）を操作可能な状態で前記第２表示領域に表示させ、
前記表示ボタンが操作されると、前記操作ガイドを前記第２表示領域に表示させる、
制御装置。

（４）によれば、操作ガイドを非表示とした後も、ユーザが表示ボタンを操作することにより操作ガイドを必要に応じて確認することを可能にする。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２表示制御部は、
前記操作ガイドを表示しているときに、前記操作ガイドを表示しない設定とする操作を受け付ける非表示設定ボタン（非表示設定ボタンＢＮ）を操作可能な状態で前記第２表示領域に表示させ、
前記非表示設定ボタンが操作されたことに応じて、前記枠画像が次回表示されるときには前記操作ガイドを表示させないようにする、
制御装置。

（５）によれば、ユーザの意に反して操作ガイドを表示してしまうことを抑制できる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１表示制御部は、
前記枠画像を表示させているときに、前記所定操作とは異なる操作であって前記枠画像の表示位置を調整する操作を受け付ける調整ボタン（上ボタンＢｎ１０ａ、下ボタンＢｎ１０ｂ、左ボタンＢｎ１０ｃ、右ボタンＢｎ１０ｄ、左回転ボタンＢｎ１０ｅ、右回転ボタンＢｎ１０ｆ）を前記第１表示領域に表示させることが可能であり、
前記操作ガイドが表示されているときには、前記調整ボタンを非表示にする、
制御装置。

（６）によれば、操作ガイドが表示されているときには調整ボタンを非表示にすることで、ユーザを操作ガイドに注目させることが可能となる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１表示制御部は、前記移動体が停止していることを条件に、前記枠画像の表示位置を調整可能にする、
制御装置。

（７）によれば、移動体が停止していることを条件に、枠画像の表示位置を調整可能にするので、移動体の移動中に、ユーザが枠画像の表示位置を調整する操作を行うことを抑制し、移動体の安全性の向上を図れる。

（８） （１）から（５）及び（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１表示制御部は、
前記枠画像を表示させているときに、所定の調整ボタン（上ボタンＢｎ１０ａ、下ボタンＢｎ１０ｂ、左ボタンＢｎ１０ｃ、右ボタンＢｎ１０ｄ、左回転ボタンＢｎ１０ｅ、右回転ボタンＢｎ１０ｆ）を表示させる操作を受け付ける微調整要求ボタン（微調整要求ボタンＢＴ）を前記第１表示領域に表示させ、
前記微調整要求ボタンが操作されると、前記所定操作とは異なる操作であって前記枠画像の表示位置を調整する操作を受け付ける前記調整ボタンを前記第１表示領域に表示させる、
制御装置。

（８）によれば、ユーザが調整ボタンを必要とするときに限り、調整ボタンを表示させることが可能となる。よって、限られた表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

（９） （８）に記載の制御装置であって、
前記第１表示制御部は、
前記微調整要求ボタンが操作されると、前記微調整要求ボタンが操作される前に比べて、前記第１表示領域における前記俯瞰画像及び前記枠画像を拡大して表示させる、
制御装置。

（９）によれば、ユーザが調整ボタンを用いて枠画像の表示位置を調整（例えば微調整）する際の、第１表示領域における俯瞰画像及び枠画像の視認性を向上させることができる。これにより、ユーザが調整ボタンを用いて枠画像の表示位置を調整する際の操作性の向上を図れる。

（１０） （９）に記載の制御装置であって、
前記第１表示制御部は、
前記微調整要求ボタンが操作されると、前記枠画像の表示位置を基準に、前記第１表示領域における前記俯瞰画像及び前記枠画像を拡大して表示させる、
制御装置。

（１０）によれば、調整ボタンを用いて枠画像の表示位置を調整するにあたり、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

（１１） （１）から（１０）のいずれかに記載の制御装置を備える移動体。

（１１）によれば、枠画像に対する操作が行われるまでは操作ガイドを表示させる一方、枠画像に対する操作が行われると操作ガイドを非表示にすることで、限られた表示装置の表示領域を有効活用して、ユーザにとって必要な情報をわかりやすくユーザに提示することが可能となる。

１ 車両（移動体）
２１ タッチパネル（表示装置）
３０ 制御装置
３３ 第１表示制御部
３４ 第２表示制御部
ＢＮ 非表示設定ボタン
ＢＴ 微調整要求ボタン
Ｂｎ１０ａ 上ボタン（調整ボタン）
Ｂｎ１０ｂ 下ボタン（調整ボタン）
Ｂｎ１０ｃ 左ボタン（調整ボタン）
Ｂｎ１０ｄ 右ボタン（調整ボタン）
Ｂｎ１０ｅ 左回転ボタン（調整ボタン）
Ｂｎ１０ｆ 右回転ボタン（調整ボタン）
Ｄ１ 第１表示領域
Ｄ２ 第２表示領域
ＧＤ 表示ボタン
ＧＦ 候補位置画像（枠画像）
ＧＯ 操作ガイド画像（操作ガイド）
ＰＳ１ 俯瞰画像
ＰＳ２ 方向画像

Claims (11)

1. ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体に搭載された表示装置を制御する制御装置であって、
   前記表示装置は、第１表示領域と、前記第１表示領域に隣接する第２表示領域とを有し、
   前記制御装置は、
   前記移動体の周辺を撮像することにより得られた周辺画像に基づき生成された画像であって前記移動体及び前記移動体の周辺を俯瞰した俯瞰画像と、前記目標位置として設定される場所を示す枠画像とを前記第１表示領域に表示させる第１表示制御部と、
   前記俯瞰画像及び前記枠画像が表示されているときに、前記俯瞰画像とは異なる所定画像を前記第２表示領域に表示させる第２表示制御部と、
   を備え、
   前記第１表示制御部は、
   表示させた前記枠画像に対して所定操作が行われると、当該操作に応じて前記枠画像の表示位置を調整し、
   前記第２表示制御部は、
   前記枠画像が表示されるときに、前記所定操作を案内する操作ガイドを前記所定画像に重畳して前記第２表示領域に表示させ、
   前記操作ガイドを表示させているときに前記所定操作が行われた後、前記操作ガイドを非表示にする、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記所定操作は、互いに異なる２種類以上の操作を含み、
   前記操作ガイドは、前記２種類以上の操作を案内し、
   前記第２表示制御部は、前記操作ガイドを表示させているときに前記２種類以上の操作のうちのいずれかの操作が行われると、前記操作ガイドを非表示にする、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第２表示制御部は、前記周辺画像に基づき生成された画像であって前記移動体の所定の方向の風景を含む方向画像を、前記所定画像として前記第２表示領域に表示させる、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第２表示制御部は、
   前記枠画像が表示されているときであって前記操作ガイドを非表示にしているときに、前記操作ガイドを表示させる操作を受け付ける表示ボタンを操作可能な状態で前記第２表示領域に表示させ、
   前記表示ボタンが操作されると、前記操作ガイドを前記第２表示領域に表示させる、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第２表示制御部は、
   前記操作ガイドを表示しているときに、前記操作ガイドを表示しない設定とする操作を受け付ける非表示設定ボタンを操作可能な状態で前記第２表示領域に表示させ、
   前記非表示設定ボタンが操作されたことに応じて、前記枠画像が次回表示されるときには前記操作ガイドを表示させないようにする、
   制御装置。
6. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第１表示制御部は、
   前記枠画像を表示させているときに、前記所定操作とは異なる操作であって前記枠画像の表示位置を調整する操作を受け付ける調整ボタンを前記第１表示領域に表示させることが可能であり、
   前記操作ガイドが表示されているときには、前記調整ボタンを非表示にする、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第１表示制御部は、前記移動体が停止していることを条件に、前記枠画像の表示位置を調整可能にする、
   制御装置。
8. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第１表示制御部は、
   前記枠画像を表示させているときに、所定の調整ボタンを表示させる操作を受け付ける微調整要求ボタンを前記第１表示領域に表示させ、
   前記微調整要求ボタンが操作されると、前記所定操作とは異なる操作であって前記枠画像の表示位置を調整する操作を受け付ける前記調整ボタンを前記第１表示領域に表示させる、
   制御装置。
9. 請求項８に記載の制御装置であって、
   前記第１表示制御部は、
   前記微調整要求ボタンが操作されると、前記微調整要求ボタンが操作される前に比べて、前記第１表示領域における前記俯瞰画像及び前記枠画像を拡大して表示させる、
   制御装置。
10. 請求項９に記載の制御装置であって、
    前記第１表示制御部は、
    前記微調整要求ボタンが操作されると、前記枠画像の表示位置を基準に、前記第１表示領域における前記俯瞰画像及び前記枠画像を拡大して表示させる、
    制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置を備える移動体。

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