JP7366982B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、地球の気候変動に対する具体的な対策として、低炭素社会又は脱炭素社会の実現に向けた取り組みが活発化している。車両においても、ＣＯ_２排出量の削減が強く要求され、燃費効率の向上に寄与する車両の自動運転及び運転支援の導入が急速に進んでいる。

従来、車両の前後左右に搭載したカメラ毎に所定範囲の画像を撮像し、撮像した各画像の結合画像に基づいて車両及び車両の周囲の周辺画像（例えば俯瞰画像）を生成するとともに、俯瞰画像に基づいてその３次元画像を生成する画像生成方法が知られている。特許文献１には、車両のサイドミラーの開閉に応じて、各カメラで撮像する画像の撮像範囲を変更するとともに、撮像した画像の結合画像における撮像画像同士間の境界位置を変更して俯瞰画像を生成するようにした車両周囲監視装置が記載されている。また、特許文献２には、生成された俯瞰画像上で全体が表示されていない目標物に対して、俯瞰画像上の境界線を変更し目標物の全体が表示されるようにした車両周辺監視装置が記載されている。

特許第５１１２９９８号公報 特開２０１３－０９３８６５号公報

ところで、例えば車両の駐車支援時などにおいても俯瞰画像や３次元画像を車両の表示装置上に表示する場合がある。その際に、俯瞰画像や３次元画像における撮像画像同士間の境界線が駐車予定の駐車枠内あるいは駐車中の駐車枠内に重なって表示されてしまうことがある。この場合、境界線が重なって表示された駐車枠の画像は歪んだ画像となり視認性が低下して駐車時の画像として望ましくない。しかしながら、特許文献１や特許文献２には、駐車支援時における駐車枠と撮像画像同士間の境界線との対応関係については記載されていない。したがって、駐車支援時における俯瞰画像及び３次元画像の視認性については改良の余地がある。

本発明は、所定対象を迅速に認識できる移動体の周辺画像を表示可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、
移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成する画像処理部と、
前記画像処理部により生成された前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
制御装置である。

本発明は、
移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサによる制御方法であって、
前記プロセッサが、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
制御方法である。

本発明は、
移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサに、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、所定対象を迅速に認識可能な移動体の周囲画像を表示することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 複数のカメラの各撮像データにより生成された合成画像の一例を示す図である。 図４に示す合成画像の境界領域を変更した合成画像を示す図である。 第１実施例における制御ＥＣＵの表示制御を示すフローチャートである。 複数のカメラの各撮像データに基づいて生成された俯瞰画像の一例を示す図である。 車両のタッチパネルに表示される俯瞰画像と３次元画像の一例を示す図である。 第２実施例における制御ＥＣＵの表示制御を示すフローチャートである。 第３実施例における複数のカメラの各撮像データに基づいて生成された俯瞰画像の一例を示す図である。 複数のカメラの各撮像データに基づいて生成された３次元画像の一例を示す図である。 車両のタッチパネルに表示される俯瞰画像と３次元画像の一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、更にサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉は、例えば、車両１０の運転席付近に設けられた操作部に対する運転者からの操作によって電動で行われる。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉じた状態の車両１０の幅は、サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒが開いた状態の車両１０の幅より狭くなる。このことから、例えば狭い駐車空間への進入時などには、車両１０が周辺の障害物と衝突しないよう、サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを閉状態とする操作が運転者によって行われることが多い。

車両１０は、更に前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒは、本発明の撮像装置の一例である。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、更に駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとは、車両１０の周辺を撮像することにより得られる周辺画像を出力する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるドアミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４２を介して各種の指令を入力する。また、タッチパネル４２には、各種の画面が表示される。ユーザは、タッチパネル４２を介して例えば駐車支援に関する指令を入力し得る。また、タッチパネル４２には、駐車支援に関する画面が表示され得る。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車支援ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する駐車補助支援ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォン等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。

演算部５２は、表示制御部５５と、対象有無判定部５６と、画像処理部５７と、を含む。画像処理部５７は、車両１０のカメラにより取得された撮像データに基づいて車両１０の周辺画像を生成する。具体的には、画像処理部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得された各撮像データを合成して合成画像を生成し、この合成画像を上方から見た様子を示す車両１０及び車両１０の周辺の俯瞰画像を生成する。

また、画像処理部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得された各撮像データの合成画像を３次元的に再構成する画像処理を施し、車両１０及び車両１０の周辺を回転して例えば斜め上方から見た様子を仮想的に示す３次元画像を生成する。

また、画像処理部５７は、生成された周辺画像（俯瞰画像及び３次元画像）におけるマスク領域を設定する。マスク領域とは、カメラの撮像画像中に映り込んだ車両１０のボディを隠すために設定される領域を意味する。マスク領域は、車両１０を囲う形状の領域として設定される。画像処理部５７は、マスク領域内の車両１０が位置している空間に対応する部分に、車両１０を示す車両画像を重畳して表示する。車両画像は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成されて記憶部５４等に記憶されている。なお、画像処理部５７は、左側方カメラ１２Ｌと右側方カメラ１２Ｒによって取得された側方画像（左側方画像と右側方画像）におけるマスク領域を設定するようにしてもよい。

また、画像処理部５７は、各カメラによって取得された撮像データの合成画像を再合成処理して、合成画像における隣り合う撮像画像同士間の境界領域を変更する。画像処理部５７は、例えば、撮像画像中に存在する所定対象が境界領域に重なって表示される場合に、所定対象の位置に応じて再合成処理を行うことにより境界領域を変更する。所定対象とは、駐車枠（駐車スペース）、駐車枠線、障害物など、車両１０の運転者が注視すべき対象である。

対象有無判定部５６は、画像処理部５７で生成された俯瞰画像及び３次元画像における各撮像データの境界領域に所定の対象物が存在するか否かを判定する。

表示制御部５５は、画像処理部５７によって生成された周辺画像を車両１０の表示装置に表示させる。具体的には、表示制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成された車両１０の俯瞰画像及び３次元画像をタッチパネル４２に表示させる。また、表示制御部５５は、対象有無判定部５６の判定結果に基づいて、撮像データの再合成処理が施された俯瞰画像及び３次元画像をタッチパネル４２に表示させる。

更に、制御ＥＣＵ２０は、ステアリング１１０の操作を制御ＥＣＵ２０の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の駐車支援を行う。この駐車支援は、例えば、駐車時に、車両１０の運転者が選択した駐車枠に停車するように自動操舵する制御である。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、制御ＥＣＵ２０は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザが行って車両１０を駐車させる際の補助支援を行う。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜画像処理部５７による境界領域の変更＞
次に、各撮像データの合成画像における境界領域の変更処理について図４及び図５を参照して説明する。

図４は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得される各撮像データにより生成された合成画像の一例を示す図である。図５は、図４に示す合成画像の境界領域を変更して生成した合成画像の一例を示す図である。

図４に示すように、合成画像６０を生成する場合、画像処理部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される各撮像領域の撮像データを、車両１０の鉛直上方の所定視点位置から見下ろした画像となるように、画像の歪なども補正しつつ視点変換を行う。更に、画像処理部５７は、この変換処理により得られた各変換画像から、互いの境界領域の画像が整合するようにして変換画像毎に設定された所定の画角範囲の前方画像６１、左側方画像６２、右側方画像６３、及び後方画像６４を抽出する。そして、画像処理部５７は、これらの画像６１～６４を合成して合成画像６０を生成する。なお、合成画像６０の中央部には車両１０を囲うようにマスク領域６５が設けられている。また、マスク領域６５内には、車両１０を示す車両画像６７を表示してもよい。

前方画像６１、左側方画像６２、右側方画像６３、及び後方画像６４における隣り合う撮像画像同士間には、撮像画像の境界領域である境界線６６ａ～６６ｄが存在している。前方画像６１、左側方画像６２、右側方画像６３、及び後方画像６４から抽出される画角範囲は、隣り合う撮像画像同士間の境界領域が整合する画角範囲であればよく、一義的な範囲とは限らない。このため、抽出される画角範囲によって、隣り合う撮像画像同士間の境界線６６ａ～６６ｄの位置も変化し得る。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像し得る各画像の画角範囲は、隣り合う撮像画像同士がある程度の領域で重なり合うような広さに設定されている。したがって、隣り合う撮像画像同士間の境界領域は、この重なり合う領域内において、境界領域の整合を条件に任意に抽出することが可能である。

ところで、境界領域の画像、特に境界線６６ａ～６６ｄにおける画像は、互いの境界領域の画像が整合するように抽出されるが、異なる画像の合成部分であるために歪みが生じて視認性が低下する場合が多い。そこで、画像処理部５７は、合成画像６０において、境界線６６ａ～６６ｄ上に良好な視認性を要求される所定の対象物が重なって撮像されているような場合には、境界線６６ａ～６６ｄがその対象物と重ならないように境界領域（境界線６６ａ～６６ｄ）の位置を変更する。

例えば、図４に示す合成画像６０が、ある駐車スペースＰに車両を駐車しようとしている様子を示す合成画像であるとする。駐車スペースＰには車両の後方に障害物６８が存在しており、この場合には、障害物６８が所定の対象物として良好な視認性が要求される。ところが、合成画像６０においては、左側方画像６２と後方画像６４との境界線６６ｃ上、及び右側方画像６３と後方画像６４との境界線６６ｄ上に障害物６８が存在する。

そこで、画像処理部５７は、例えば図５に示すように、障害物６８に対して、左側方画像６２と後方画像６４との境界線６９ｃ及び右側方画像６３と後方画像６４との境界線６９ｄが重ならないように境界領域を変更する。具体的には、左側方画像６２と後方画像６４との境界線６９ｃ及び右側方画像６３と後方画像６４との境界線６９ｄをそれぞれ側方側へずらすように変更する。これにより、車両の駐車スペースＰへの駐車時において障害物６８の視認性が向上し、迅速かつ確実に障害物６８の認識が可能になる。

＜制御ＥＣＵ２０による表示制御＞
次に、制御ＥＣＵ２０による表示制御について説明する。

［第１実施例］
制御ＥＣＵ２０による表示制御の第１実施例を図６から図８を参照して説明する。

図６は、駐車枠を選択して車両１０を駐車する際の制御ＥＣＵ２０による表示制御を示すフローチャートである。図７は、車両１０の前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得される各撮像データにより生成された俯瞰画像の一例を示す図である。図８は、車両１０のタッチパネル４２に表示される俯瞰画像と３次元画像の一例を示す図である。

例えば、車両１０に乗車した運転者が駐車場で車両１０を駐車させようとしているとする。制御ＥＣＵ２０は、車両１０の運転者からの駐車支援の要求があったか否か判定する（ステップＳ１１）。駐車支援の要求は、操作入力部１４における自動駐車支援ボタンや駐車補助支援ボタンの運転者による操作に基づいて、例えば駐車支援信号として制御ＥＣＵ２０に出力される。

ステップＳ１１において、駐車支援の要求がない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、駐車支援の要求があるまで待機する。

ステップＳ１１において、駐車支援の要求があった場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得された各撮像データの合成画像に基づいて、俯瞰画像及び３次元画像を生成する（ステップＳ１２）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、生成された画像に基づいて、その駐車場に車両１０を駐車することが可能な駐車枠、すなわち他の車両が駐車されていない空の駐車枠が存在しているか判定する（ステップＳ１３）。空の駐車枠が存在しているか否かの判定は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得された各撮像データの合成画像に基づいて判定してもよいし、合成される前の各撮像データの画像に基づいて判定してもよい。あるいは、合成画像から生成される俯瞰画像や３次元画像に基づいて判定してもよい。

例えば、駐車可能な駐車枠が存在するか判定するために用いる俯瞰画像７０を図７に示す。俯瞰画像７０には、５箇所の駐車枠Ｐ１～Ｐ５のうち３箇所の駐車枠Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４に他車両Ｖが駐車され、２箇所の駐車枠Ｐ３，Ｐ５に他車両Ｖが駐車されていない様子が表示されている。前方画像７１、左側方画像７２、右側方画像７３、及び後方画像７４の境界部分には境界線７６ａ～７６ｄが表示されている。マスク領域７５内には自車両である車両１０を示す車両画像７７が表示されている。

制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、俯瞰画像７０に基づき駐車枠Ｐ３，Ｐ５が駐車可能な駐車枠であると判定する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、駐車可能であると判定した駐車枠Ｐ３，Ｐ５に、境界線７６ａ～７６ｄが重なるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、駐車可能な駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に境界線７６ａ～７６ｄが重なる場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、車両１０のタッチパネル４２に、ステップＳ１２で生成した俯瞰画像と３次元画像をそのままの画像で変更せずに、車両１０を駐車させる駐車枠の選択画面として表示する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１４において、駐車可能な駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に境界線７６ａ～７６ｄが重なる場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、ステップＳ１２で生成した３次元画像の境界線７６ａ～７６ｄの中の駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重なる境界線が駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならなくなるように、各撮像データの合成処理を再度行うことにより境界線を変更する（ステップＳ１５）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、ステップＳ１２で生成した俯瞰画像そのままの画像と、ステップＳ１４で境界線７６ａ～７６ｄが駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならないように生成した３次元画像と、を駐車枠の選択画面としてタッチパネル４２に表示する（ステップＳ１６）。

例えば、図７に示す俯瞰画像７０の場合、境界線７６ａ～７６ｄのうち境界線７６ｃが駐車可能な駐車枠Ｐ５上に重なっている。そこで、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、境界線７６ｃが駐車可能な駐車枠Ｐ５上に重ならないように各撮像データを合成処理し直して、駐車枠Ｐ５上に重ならない境界線７８ｃとなるように変更する。

そして、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、図８に示すように、タッチパネル４２に設けられている第１表示領域４２ａと第２表示領域４２ｂのうち、第１表示領域４２ａには駐車枠Ｐ５上に境界線が重ならなくなった３次元画像を表示させ、第２表示領域４２ｂには上記ステップＳ１２で生成された俯瞰画像（境界線７６ｃを変更していない俯瞰画像７０）を表示させる。

車両１０の運転者は、タッチパネル４２に表示された駐車可能な駐車枠（例えば駐車枠Ｐ３，Ｐ５のいずれか）にタッチして駐車枠を選択する。制御ＥＣＵ２０は、選択された駐車枠に、自動操舵によって車両１０を駐車させる駐車支援を行う。

［第２実施例］
制御ＥＣＵ２０による表示制御の第２実施例を図９に示すフローチャートを参照して説明する。上記第１実施例では、境界線上に所定の対象物（駐車枠）が存在する場合、タッチパネル４２に表示する俯瞰画像と３次元画像のうち３次元画像のみの境界領域（境界線）を変更する表示制御について説明したが、第２実施例では、３次元画像と俯瞰画像の両方の境界領域（境界線）を変更する表示制御について説明する。

制御ＥＣＵ２０は、車両１０の運転者からの駐車支援の要求があったか否か判定する（ステップＳ２１）。駐車支援の要求は、第１実施例と同様に自動駐車支援ボタンや駐車補助支援ボタンの操作に基づいて制御ＥＣＵ２０に出力される。

ステップＳ２１において、駐車支援の要求がない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、駐車支援の要求があるまで待機する。

ステップＳ２１において、駐車支援の要求があった場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得された各撮像データの合成画像に基づいて、俯瞰画像及び３次元画像を生成する（ステップＳ２２）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、生成された画像に基づいて、その駐車場に車両１０を駐車することが可能な駐車枠、すなわち他の車両が駐車されていない空の駐車枠が存在しているか判定する（ステップＳ２３）。空の駐車枠が存在しているか否かの判定は、第１実施例と同様に、各撮像データの合成画像に基づいて判定してもよいし、合成される前の各撮像データの画像に基づいて判定してもよいし、合成画像から生成される俯瞰画像や３次元画像に基づいて判定してもよい。

次に、制御ＥＣＵ２０は、第１実施例と同様に、駐車可能であると判定した駐車枠Ｐ３，Ｐ５（図７参照）上に境界線７６ａ～７６ｄが重なっているか否か判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４において、駐車可能な駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に境界線７６ａ～７６ｄが重なっていない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、車両１０のタッチパネル４２に、ステップＳ２２で生成した俯瞰画像と３次元画像をそのままの画像で、駐車枠の選択画面として表示する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２４において、駐車可能な駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に境界線７６ａ～７６ｄが重なっている場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、ステップＳ２２で生成した俯瞰画像と３次元画像のうち、まず３次元画像における境界線７６ａ～７６ｄの中の駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重なっている境界線が駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならないように、各撮像データの合成処理を再度行うことにより境界線を変更する（ステップＳ２６）。

制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２６で境界線７６ａ～７６ｄが駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならないように生成し直した３次元画像を駐車枠の選択画面としてタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２７）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ２２で生成した俯瞰画像と３次元画像のうち、俯瞰画像における境界線７６ａ～７６ｄの中の駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重なっている境界線が駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならないように、各撮像データの合成処理を再度行うことにより境界線を変更する（ステップＳ２８）。

制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、ステップＳ２８で境界線７６ａ～７６ｄが駐車枠Ｐ３，Ｐ５上に重ならないように生成し直した俯瞰画像を駐車枠の選択画面としてタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２９）。

この場合、図８において、タッチパネル４２の第２表示領域４２ｂに表示される俯瞰画像も、第１表示領域４２ａに表示されている３次元画像と同様に、駐車枠Ｐ５上に境界線が重ならなくなった画像として表示される。

［第３実施例］
制御ＥＣＵ２０による表示制御の第３実施例について、図１０～図１２を参照して説明する。

図１０は、車両１０の前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって取得される各撮像データにより生成された俯瞰画像の一例を示す図である。図１１は、同じカメラ１２Ｆｒ，１２Ｒｒ，１２Ｌ，１２Ｒによって取得される各撮像データにより生成された３次元画像の一例を示す図である。図１２は、車両１０のタッチパネル４２に表示される俯瞰画像と３次元画像の一例を示す図である。

第３実施例は、車両１０が所定の駐車スペースＰにバック駐車する場合の制御ＥＣＵ２０による表示制御を示す。図１０及び図１１に示すように、駐車スペースＰには車両１０の駐車目標位置となる駐車枠線８８が設けられている。したがって、このバック駐車時においては、車両１０（車両画像８７）と駐車枠線８８との位置関係を正確に認識できるようにするために視認性が良好な駐車枠線８８の画像が要求される。

そこで、制御ＥＣＵ２０は、例えば図１０の俯瞰画像８０Ａに示すように、車両１０がバックする際に左側方画像８２と後方画像８４との境界線８６ｃ上及び右側方画像８３と後方画像８４との境界線８６ｄ上に駐車枠線８８が重なって表示されると判定された場合には、画像処理部５７により、駐車枠線８８と境界線８６ｃ，８６ｄとが重ならなくなるように各撮像データの合成処理を再度行う。

そして、図１０の俯瞰画像８０Ａ及び図１１の３次元画像８０Ｂに示す境界線８９ｃ，８９ｄのように、駐車枠線８８と重ならない側方側にずらした境界線に変更する。なお、この境界線の変更は、上記第１実施例と第２実施例で説明したように、３次元画像８０Ｂのみを変更してもよいし、３次元画像８０Ｂを変更した後に更に俯瞰画像８０Ａを変更するようにしてもよい。

これにより、車両１０のタッチパネル４２には、少なくとも３次元画像において駐車枠線８８が境界線に重なっていない画像、すなわち視認性が良好な駐車枠線８８が表示された３次元画像８０Ｂが表示される。なお、図１２に示すタッチパネル４２の第１表示領域４２ａと第２表示領域４２ｂには、駐車枠線８８に境界線が重なっていない俯瞰画像８０Ａと３次元画像８０Ｂがそれぞれ表示されている。

以上説明したように、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、対象有無判定部５６によって境界線上に所定の対象物が存在すると判定された場合に、表示される俯瞰画像及び３次元画像のうち３次元画像の境界線を優先的に変更する。

なお、俯瞰画像及び３次元画像のうち３次元画像の境界線を優先的に変更するとは、俯瞰画像の境界線を変更することをユーザが指定したり、ユーザが３次元画像よりも俯瞰画像を頻繁に参照していたりといった、俯瞰画像の境界線を優先して変更すべき他の要因がない限り、３次元画像の境界線を優先して変更することをいう。

これにより、境界線上に所定の対象物が存在する場合に、車両１０の運転者にとって俯瞰画像よりも周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界線が優先的に変更されるので、運転者による所定の対象物の迅速な認識が可能になる。このため、例えば、狭い駐車空間への進入中や、狭い駐車空間からの進出中に、車両１０が周辺の障害物と衝突しないか等を正確に確認できる。また、狭い駐車空間への進入中に、車両１０の停車後に車両１０の搭乗者が容易に降車可能なスペースがあるか等の確認が容易になる。また、車両１０が停車中に、車両１０の搭乗者が降車時に接触するような障害物がないか等の確認が容易になる。

また、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、対象有無判定部５６によって境界線上に所定の対象物が存在すると判定された場合に、俯瞰画像及び３次元画像のうち３次元画像のみの境界線を変更する。このため、少なくとも周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界線が変更されるので、所定の対象物の迅速な認識は可能である。

また、制御ＥＣＵ２０は、画像処理部５７により、対象有無判定部５６によって境界線上に所定の対象物が存在すると判定された場合に、３次元画像の境界線を変更してタッチパネル４２に表示した後に、俯瞰画像の境界線を変更してタッチパネル４２に表示する。これにより、３次元画像により所定の対象物の迅速な認識が可能であるとともに、俯瞰画像によっても視認性の良い画像で対象物を確認することが可能であり利便性が向上する。

なお、上記実施形態では、境界線上に所定の対象物が重なって表示されると判定された際に、俯瞰画像と３次元画像のうち常に３次元画像の境界線を優先して変更する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、制御ＥＣＵ２０は、車両１０のユーザ（例えば車両１０の運転者）に関する情報に基づいて、俯瞰画像及び３次元画像のうちいずれかの境界線を優先的に変更してもよい。

ユーザに関する情報は、例えばユーザによる設定である。すなわち、制御ＥＣＵ２０は、俯瞰画像と３次元画像のうち俯瞰画像の境界線を優先して変更すべきことが車両１０のユーザ（例えば車両１０の運転者）により設定された場合は、俯瞰画像と３次元画像のうち俯瞰画像の境界線を優先して変更するようにしてもよい。これにより、車両１０における本機能のユーザビリティを向上させることができる。

又は、ユーザに関する情報は、過去にユーザが俯瞰画像及び３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報であってもよい。例えば、制御ＥＣＵ２０は、過去にユーザが俯瞰画像及び３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報に基づいて、車両１０の運転者が俯瞰画像と３次元画像のうちどちらの画像を頻繁に参照しているかを判定し、より頻繁に参照している画像の境界線を優先して変更するようにしてもよい。これにより、車両１０における本機能のユーザビリティを向上させることができる。

過去にユーザが俯瞰画像及び３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報は、例えば、車両１０に設けられた、車両１０の運転者の視線を検出する視線センサによる検出結果に基づいて取得される。また、運転者の操作によって俯瞰画像と３次元画像のいずれかがタッチパネル４２によって表示可能である場合に、過去にユーザが俯瞰画像及び３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報を、運転者の操作による、俯瞰画像と３次元画像の表示の切替履歴に基づいて取得するようにしてもよい。

駐車枠の選択時や車両１０の駐車時に表示する３次元画像と俯瞰画像について説明したが、本発明はこれに限らず、車両１０の発進時に表示する３次元画像と俯瞰画像にも適用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、制御ＥＣＵ２０が俯瞰画像及び３次元画像を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、制御ＥＣＵ２０は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像及び３次元画像を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の複数の撮像装置（前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒ）により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成する画像処理部（画像処理部５７）と、
前記画像処理部により生成された前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置（タッチパネル４２）に表示させる表示制御部（表示制御部５５）と、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象（障害物６８、駐車枠線８８）が存在するか否かを判定する判定部（対象有無判定部５６）と、を備え、
前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
制御装置。

（１）によれば、境界領域に所定対象が存在する場合に、ユーザにとってより周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界領域を優先的に変更することで、運転者による所定対象の迅速な認識が可能になる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像のみの前記境界領域を変更する、
制御装置。

（２）によれば、少なくとも周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界領域が変更されるので、所定対象の迅速な認識は可能である。

（３） （１）に記載の制御装置であって、
前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記３次元画像の前記境界領域を変更して前記表示制御部に出力した後に、前記俯瞰画像の前記境界領域を変更して前記表示制御部に出力する、
制御装置。

（３）によれば、３次元画像により所定対象の迅速な認識が可能であるとともに、俯瞰画像によっても視認性の良い画像で所定対象を確認することが可能であり利便性が向上する。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記移動体のユーザに関する情報に基づいて、前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうちいずれかの前記境界領域を優先的に変更する、
制御装置。

（４）によれば、俯瞰画像及び３次元画像のうちユーザに関する情報に応じた画像の境界領域を優先的に変更することで、ユーザビリティを向上させることができる。

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記移動体のユーザに関する情報は、過去に前記ユーザが前記俯瞰画像及び前記３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報を含む、
制御装置。

（５）によれば、俯瞰画像及び３次元画像のうち、ユーザがより頻繁に参照する画像の境界領域を優先的に変更することで、ユーザビリティを向上させることができる。

（６） 移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサによる制御方法であって、
前記プロセッサが、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
制御方法。

（６）によれば、境界領域に所定対象が存在する場合に、ユーザにとってより周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界領域を優先的に変更することで、運転者による所定対象の迅速な認識が可能になる。

（７） 移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサに、
前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（７）によれば、境界領域に所定対象が存在する場合に、ユーザにとってより周辺の状況を認識し易い３次元画像の境界領域を優先的に変更することで、運転者による所定対象の迅速な認識が可能になる。

１０ 車両（移動体）
１２Ｆｒ 前方カメラ（撮像装置）
１２Ｒｒ 後方カメラ（撮像装置）
１２Ｌ 左側方カメラ（撮像装置）
１２Ｒ 右側方カメラ（撮像装置）
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
４２ タッチパネル（表示装置）
５５ 表示制御部
５６ 対象有無判定部（判定部）
５７ 画像処理部
６５，７５ マスク領域
６６ａ～６６ｄ，６９ｃ，６９ｄ 境界線
６８ 障害物（所定対象）
７０，８０Ａ 俯瞰画像
７６ａ～７６ｄ，７８ｃ 境界線
８０Ｂ ３次元画像
８６ａ，８６ｂ，８９ｃ，８９ｄ 境界線
８８ 駐車枠線（所定対象）
Ｐ１～Ｐ５ 駐車枠（所定対象）

Claims (7)

1. 移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成する画像処理部と、
   前記画像処理部により生成された前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させる表示制御部と、
   前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像のみの前記境界領域を変更する、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記３次元画像の前記境界領域を変更して前記表示制御部に出力した後に、前記俯瞰画像の前記境界領域を変更して前記表示制御部に出力する、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記画像処理部は、前記判定部によって前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定された場合に、前記移動体のユーザに関する情報に基づいて、前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうちいずれかの前記境界領域を優先的に変更する、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記移動体のユーザに関する情報は、過去に前記ユーザが前記俯瞰画像及び前記３次元画像のそれぞれを参照した履歴情報を含む、
   制御装置。
6. 移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサによる制御方法であって、
   前記プロセッサが、
   前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
   前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
   制御方法。
7. 移動体の複数の撮像装置により取得された各撮像データに基づいて、前記移動体及び前記移動体の周辺を示す俯瞰画像及び３次元画像を生成し、生成した前記俯瞰画像及び前記３次元画像を表示装置に表示させるプロセッサに、
   前記俯瞰画像及び前記３次元画像における前記各撮像データの境界領域に所定対象が存在するか否かを判定し、
   前記境界領域に前記所定対象が存在すると判定した場合に、表示される前記俯瞰画像及び前記３次元画像のうち前記３次元画像の前記境界領域を優先的に変更する、
   処理を実行させるための制御プログラム。

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