CN116388488A - 多跨距u型铜线抓取插线机械手及u型铜线插线方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了多跨距U型铜线抓取插线机械手及U型铜线插线方法，机械手包括有安装板，安装板的上表面中部固定连接有旋转轴，旋转轴连接有旋转驱动机构，旋转驱动机构由位移驱动机构驱动移动，安装板的下表面设有滑轨，滑轨上安装有滑块，滑轨的一端固定连接有固定安装柱，固定安装柱的下端设有固定夹手，固定夹手由固定旋转驱动机构驱动转动，滑块由平移驱动机构驱动移动，滑块上固定连接有活动安装柱，活动安装柱的下方设有活动夹手。本发明的多跨距U型铜线抓取插线机械手，可以实现电机上整圈U型铜线不间断的自动插线，可以适应不同线型、多跨距U型铜线插线生产需要，简化了工人换型步骤，提高了电机插线效率，保证了插线质量。
Description
技术领域
本发明属于电机生产技术领域，具体涉及多跨距U型铜线抓取插线机械手及U型铜线插线方法
背景技术
新能源电机在生产过程中需要用到大量的U型线，U型线插入电机后进行焊接构成绕线组。现有的新能源电机U型线插线过程自动化程度不高，主要原因是新能源电机U型线数量多，形成的绕组结构复杂，插线过程中机械设备可操作空间有限。尤其是一圈U型线的最后几根，在插线过程中会受到已插好U型线的干扰，只能通过人工插线的方式来完成。这样极大地影响了电机的生产效率，电机的质量也无法得到保证。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：包括有安装板，安装板的上表面中部固定连接有旋转轴，旋转轴连接有旋转驱动机构，旋转驱动机构由位移驱动机构驱动移动，所述安装板的下表面设有滑轨，滑轨上安装有滑块，滑轨的一端固定连接有固定安装柱，固定安装柱的下端设有固定夹手和旋转驱动机构，固定夹手安装在转动块上，转动块的一端连接水平设置的固定夹手，另一端连接旋转驱动机构的输出转轴，旋转驱动机构的输出转轴竖直设置，滑块由平移驱动机构驱动在滑轨上移动，滑块上固定连接有活动安装柱，活动安装柱的下方固定活动夹手，活动夹手安装在活动安装柱的下端。
作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动机构为旋转电机；所述位移驱动机构为三轴平移台。
作为上述技术方案的优选，所述平移驱动机构为平移气缸，平移气缸固定连接安装板，平移气缸的伸缩轴连接滑块。
作为上述技术方案的优选，所述固定旋转驱动机构为固定旋转电机。
作为上述技术方案的优选，所述活动夹手和固定夹手分别为气动夹手。
U型铜线的插线方法，使用上述多跨距U型铜线抓取插线机械手，活动夹手夹住U型铜线的一根线脚，固定夹手夹住U型铜线的另一根线脚，位移驱动机构驱动整个机械手移动至插线工装上方指定位置，旋转驱动机构转动，使得U型铜线成一定角度，然后位移驱动机构驱动机械手带着U型铜线下移，使得U型铜线插入插线工装中；插完一根U型铜线后位移驱动机构驱动机械手上移，然后再平移后夹取下一根U型铜线，同时插线工装转动一定角度，位移驱动机构驱动机械手复位，然后继续插U型铜线；当U型铜线即将插满一圈时，平移驱动机构驱动滑块移动，使得活动夹手和固定夹手之间的距离发生变化，使得活动夹手夹取的U型铜线的线脚位于U型铜线围成的圈的内侧，而固定夹手夹取的U型铜线的线脚位于U型铜线围成的圈的外侧，同时固定旋转驱动机构驱动固定夹手转动一定角度，机械手下降，对最后若干根U型铜线进行插线，从而避开插线工装上已经插好的U型铜线，使得U型铜线在插线工装上围成一圈。
本发明的有益效果是：本发明的多跨距U型铜线抓取插线机械手，通过设置相对角度和间距可调的固定夹手和活动夹手，可以实现电机上整圈U型铜线不间断的自动插线，可以适应不同线型、多跨距U型铜线插线生产需要，简化了工人换型步骤，提高了电机插线效率，保证了插线质量。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限 定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，多跨距U型铜线抓取插线机械手，包括有安装板1，安装板1的上表面中部固定连接有旋转轴2，旋转轴2连接有旋转驱动机构，旋转驱动机构由位移驱动机构驱动移动，所述安装板1的下表面设有滑轨3，滑轨3上安装有滑块6，滑轨3的一端固定连接有固定安装柱4，固定安装柱4的下端设有固定夹手5和旋转驱动机构，固定夹手5安装在转动块上，转动块的一端连接水平设置的固定夹手5，另一端连接旋转驱动机构的输出转轴，旋转驱动机构的输出转轴竖直设置，滑块6由平移驱动机构驱动在滑轨3上移动，滑块6上固定连接有活动安装柱7，活动安装柱7的下方设有活动夹手8，活动夹手8安装在活动安装柱7的下端。
进一步的，所述旋转驱动机构为旋转电机；所述位移驱动机构为三轴平移台。
进一步的，所述平移驱动机构为平移气缸9，平移气缸9固定连接安装板1，平移气缸9的伸缩轴连接滑块6。
进一步的，所述固定旋转驱动机构为固定旋转电机10。
进一步的，所述活动夹手8和固定夹手5分别为气动夹手。
U型铜线的插线方法，使用上述多跨距U型铜线抓取插线机械手，活动夹手8夹住U型铜线的一根线脚11，固定夹手5夹住U型铜线的另一根线脚11，位移驱动机构驱动整个机械手移动至插线工装12上方指定位置，旋转驱动机构转动，使得U型铜线成一定角度，然后位移驱动机构驱动机械手带着U型铜线下移，使得U型铜线插入插线工装12中；插完一根U型铜线后位移驱动机构驱动机械手上移，然后再平移后夹取下一根U型铜线，同时插线工装12转动一定角度，位移驱动机构驱动机械手复位，继续插U型铜线；当U型铜线即将插满一圈时，平移驱动机构驱动滑块6移动，使得活动夹手8和固定夹手5之间的距离发生变化，旋转驱动机构驱动机械手转动一定角度，使得活动夹手8夹取的U型铜线的线脚11位于U型铜线围成的圈的内侧，而固定夹手5夹取的U型铜线的线脚11位于U型铜线围成的圈的外侧，同时固定旋转驱动机构驱动固定夹手5转动一定角度，机械手下降，依次将最后若干根U型铜线进行插线，从而避开插线工装上已经插好的U型铜线，使得U型铜线在插线工装上围成一圈。
值得一提的是，本发明专利申请涉及的电机、气缸等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本发明专利的发明点所在，本发明专利不做进一步具体展开详述。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (6)
1.多跨距U型铜线抓取插线机械手，其特征在于，包括有安装板，安装板的上表面中部固定连接有旋转轴，旋转轴连接有旋转驱动机构，旋转驱动机构由位移驱动机构驱动移动，所述安装板的下表面设有滑轨，滑轨上安装有滑块，滑轨的一端固定连接有固定安装柱，固定安装柱的下端设有固定夹手和旋转驱动机构，固定夹手安装在转动块上，转动块的一端连接水平设置的固定夹手，另一端连接旋转驱动机构的输出转轴，旋转驱动机构的输出转轴竖直设置，滑块由平移驱动机构驱动在滑轨上移动，滑块上固定连接有活动安装柱，活动安装柱的下方固定活动夹手，活动夹手安装在活动安装柱的下端。
2.如权利要求1所述的多跨距U型铜线抓取插线机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构为旋转电机，所述位移驱动机构为三轴平移台。
3.如权利要求1所述的多跨距U型铜线抓取插线机械手，其特征在于，所述平移驱动机构为平移气缸，平移气缸固定连接安装板，平移气缸的伸缩轴连接滑块。
4.如权利要求1所述的多跨距U型铜线抓取插线机械手，其特征在于，所述固定旋转驱动机构为固定旋转电机。
5.如权利要求1所述的多跨距U型铜线抓取插线机械手，其特征在于，所述活动夹手和固定夹手分别为气动夹手。
6.U型铜线的插线方法，其特征在于，使用如权利要求1-5中任意一项所述的多跨距U型铜线抓取插线机械手，活动夹手夹住U型铜线的一根线脚，固定夹手夹住U型铜线的另一根线脚，位移驱动机构驱动整个机械手移动至插线工装上方指定位置，旋转驱动机构转动，使得U型铜线成一定角度，然后位移驱动机构驱动机械手带着U型铜线下移，使得U型铜线插入插线工装中；插完一根U型铜线后位移驱动机构驱动机械手上移，然后再平移后夹取下一根U型铜线，同时插线工装转动一定角度，位移驱动机构驱动机械手复位，然后继续插U型铜线；当U型铜线即将插满一圈时，平移驱动机构驱动滑块移动，使得活动夹手和固定夹手之间的距离发生变化，旋转驱动机构驱动机械手转动一定角度，使得活动夹手夹取的U型铜线的线脚位于U型铜线围成的圈的内侧，而固定夹手夹取的U型铜线的线脚位于U型铜线围成的圈的外侧，同时固定旋转驱动机构驱动固定夹手转动一定角度，机械手下降，依次将最后若干根U型铜线进行插线，从而避开插线工装上已经插好的U型铜线，使得U型铜线在插线工装上围成一圈。
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