CN116253280A - 机器人灌装系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装技术领域，尤其涉及一种机器人灌装系统，包括：机器人；操作机构，包括通过连接架连接于机器人的灌装装置、定位装置、旋盖装置和压盖装置；至少两条灌装输送线，分布设置在机器人周边；以及设置在灌装输送线相对机器人的外侧，并与灌装输送线数量相同的料枪架，料枪架上设置有充料枪；本发明所提出的机器人灌装系统，一台机器人带动一套操作机构对应多条灌装输送线，机器人和灌装输送线通过控制系统协同控制，根据排产任务，机器人可灵活的选择相应的灌装输送线进行灌装操作；机器人动作灵活，节省布置空间，占地面积小，场地适应性好；同时可以增加灌装设备的工作饱和度，提高灌装设备的利用率。

Description

机器人灌装系统

技术领域

本发明涉及包装技术领域，尤其涉及一种机器人灌装系统。

背景技术

现有的大包装容器灌装设备的技术方案为：在输送线上方设置大型机架，在机架内布置移动拖车，通过移动拖车带动充料枪、开关盖装置等机构进行灌装作业。

本发明人在实施上述技术方案时发现，上述技术方案在布置时需要空间较大，受限较多，一套灌装设备只能对应一条产线，一条生产线上往往只能对单一的包装容器灌装单一的物料，不能根据实际生产任务灵活调整；灌装设备使用方，往往会根据产品不同设置多条生产线，由于灌装设备布局的限制，每一条产线都需配置一套灌装设备，灌装设备通常价格较高，占地面积较大，每台灌装设备均无法做到饱和工作，造成资源和空间的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人灌装系统，以解决现有灌装设备不能灵活应用以及对包装容器和物料兼容性低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的。

一种机器人灌装系统，包括：

机器人1：

操作机构2，连接于所述机器人1，并可在所述机器人1的带动下多轴运动，所述操作机构2包括通过连接架50连接于所述机器人1的灌装装置10、定位装置20、旋盖装置30和压盖装置40中的一个或多个；所述灌装装置10包括用于拾取充料枪的换料枪机构600；所述定位装置20用于识别定位包装容器桶口；所述旋盖装置30用于对包装容器进行开关盖操作；所述压盖装置40用于对包装容器进行压盖操作：

至少两条灌装输送线3，分布设置在所述机器人1周边；以及

至少两个料枪架4，所述料枪架4数量与所述灌装输送线3数量相同，并设置在所述灌装输送线3相对所述机器人1的外侧，所述料枪架4上设置有至少一个充料枪60；

所述机器人1带动所述操作机构2可选择的运动至任一所述灌装输送线3上方，通过所述换料枪机构600拾取该所述灌装输送线3对应的所述料枪架4上的充料枪60，对所述灌装输送线3上的包装容器进行灌装作业。

进一步地，所述灌装装置10还包括升降装置700，所述升降装置700安装于所述连接架50，所述换料枪机构600连接于所述升降装置700。

进一步地，所述灌装装置10还包括设置于所述换料枪机构600下方的防护组件800，所述防护组件800包括：

防护罩810，连接于所述连接架50，所述防护罩810外侧面敞口，其顶面靠近敞口一侧开设有避让槽811；

接料斗820，可转动连接于所述防护罩810内部，所述接料斗820底部设有储液部822，所述储液部822上方设有排液口823；

滑道830，顶端固定连接于所述接料斗820内壁，其底端延伸至所述排液口823，所述滑道830上表面构造为弧形，并设有滑槽831，所述滑槽831下方开设有漏液孔832；以及

刮料环840，设置于所述避让槽811内，可供所述充料枪60的充料头穿过。

进一步地，所述旋盖装置30包括：

安装组件100，包括安装架110和导向组件120；所述安装架110的顶部和底部具有开孔的安装板111和底板112；所述导向组件120包括设置于所述底板112底面的锥型管构件121，以及穿设于所述锥型管构件121内的导向套122，所述导向套122顶部设置有锥型盘123；

驱动装置200，设置于所述安装板111上方，所述驱动装置200的输出轴穿过所述安装板111的开孔向下伸出；

转轴组件300，包括上转轴310和下转轴320，所述上转轴310顶端通过过渡套330与所述驱动装置200的输出轴连接；所述上转轴310与所述过渡套330通过键槽配合，可以跟随所述过渡套330转动，并可在其内部沿轴向上下运动；所述过渡套330外侧套设有第一弹簧350，所述第一弹簧350上下两端分别固定于所述过渡套330和所述上转轴310；所述下转轴320顶端通过万向联轴器340与所述上转轴310底端连接，所述下转轴320底端通过第一直线轴承360穿设于所述导向套122内：

撑盖机构400，设置于所述导向套122底部，并与所述下转轴320底端连接。

进一步地，所述底板112开孔的直径大于所述锥型管构件121顶端的口径，在所述底板112和所述锥型管构件121的连接处形成台阶部，所述锥型盘123的顶端设有径向向外延伸的边沿，所述边沿搭接在所述台阶部。

进一步地，所述安装板111和所述底板112之间通过立柱113连接；所述底板112的开孔上方设置有压板124，所述压板124活动连接于所述立柱113；所述立柱113上套设有第二弹簧125，所述第二弹簧125上下两端分别固定于所述立柱113和所述压板124。

进一步地，所述撑盖机构400包括：

转头410，固定连接于所述下转轴320底端，所述转头410周向间隔设置有四个第一铰接部411；

棘爪座420，套设于所述下转轴320并位于所述转头410上方，所述棘爪座420底部周向设置有四个第二铰接部421，其顶部连接有套接于所述下转轴320的第二直线轴承422；

四个棘爪430，所述棘爪430上端通过连杆431与所述第二铰接部421铰接，中部与所述第一铰接部411铰接；以及

至少两个撑盖气缸440，所述撑盖气缸440的活塞杆与所述棘爪座420连接，并可带动所述棘爪座420沿所述下转轴320轴向上下运动。

进一步地，所述撑盖气缸440通过气缸安装座450连接于所述下转轴320，所述气缸安装座450包括：

第一轴承套451，通过其内部设置的第一轴承455套设于所述下转轴320，所述第一轴承455与所述第一轴承套451和所述下转轴320轴向相对固定；

与所述撑盖气缸440数量相同的第一支杆453，周向分布设置在所述第一轴承套451的外壁，用于安装所述撑盖气缸440；

第二轴承套452，通过其内部固定设置的第二轴承456套设于所述第二直线轴承422，所述第二轴承456与所述第二轴承套452和所述第二直线轴承422轴向相对固定；

与所述撑盖气缸440数量相同的第二支杆454，周向分布设置在所述第二轴承套452的外壁，并与所述撑盖气缸440的活塞杆连接。

进一步地，所述旋盖装置30还包括压头500，所述压头500为中空的筒状构件，套设于所述撑盖机构400外侧，并与所述导向套122底部连接，当所述撑盖机构400将桶盖抓紧后，所述压头500与包装容器顶面压接。

进一步地，所述定位装置20采用视觉定位装置。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

本发明所提出的机器人灌装系统，一台机器人带动一套操作机构对应多条灌装输送线，机器人和灌装输送线通过控制系统协同控制，根据排产任务，机器人可灵活的选择相应的灌装输送线进行灌装操作；机器人动作灵活，节省布置空间，占地面积小，场地适应性好；同时可以增加灌装设备的工作饱和度，提高灌装设备的利用率；多条灌装输送线可输送不同桶形的包装容器，料枪架上可设置连接不同物料管的充料枪，可以提高灌装系统对不同包装容器和物料的兼容性。

本发明所提出的机器人灌装系统，为了进一步减少占地面积，节省布置空间，对旋盖装置进行系统结构简化，取消旋盖时所需的抱桶装置，通过锥型导向组件的设置，当撑盖机构抓紧桶盖时，导向套向上顶起，锥型盘和锥型管构件之间形成间隙，另外转轴通过万向联轴器的连接，旋盖时可以抵消包装容器的轻微晃动。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是一个实施例中机器人灌装系统的结构示意图；

图2是一个实施例中操作机构的结构示意图；

图3是一个实施例中防护组件的结构示意图；

图4是一个实施例中防护罩的结构示意图；

图5是一个实施例中接料斗的结构示意图；

图6是一个实施例中滑道的结构示意图；

图7是一个实施例中刮料环的结构示意图；

图8是一个实施例中旋盖装置的结构示意图；

图9是一个实施例中安装架的结构示意图；

图10是一个实施例中导向组件的结构示意图；

图11是一个实施例中复位组件的结构示意图；

图12是一个实施例中旋盖装置的侧视图；

图13是图12中A-A处的剖视图；

图14是一个实施例中上转轴的结构示意图；

图15是一个实施例中过渡套的结构示意图；

图16是一个实施例中撑盖机构的结构示意图；

图17是图13中A处的局部放大示意图；

图18是一个实施例中转头的结构示意图；

图19是一个实施例中下转轴的结构示意图；

图20是一个实施例中棘爪座的结构示意图；

上述图中：

1.机器人、2.操作机构、3.灌装输送线、4.料枪架、5. 包装容器；

10.灌装装置、20.定位装置、30.旋盖装置、40.压盖装置、50.连接架、60.充料枪；

100.安装组件、110.安装架、111.安装板、112.底板、113.立柱、120.导向组件、121.锥型管构件、122.导向套、123.锥型盘、124.压板、125.第二弹簧、126.轴承座、130.升降气缸；

200.驱动装置；

300.转轴组件、310.上转轴、311.平键、320.下转轴、321.方块部、330.过渡套、331.键槽、340.万向联轴器、350.第一弹簧、351.上弹簧座、352.下弹簧座、360.第一直线轴承；

400.撑盖机构、410.转头、411.第一铰接部、412.连接块、413.安装环、414.双耳板、415.方形槽、420.棘爪座、421.第二铰接部、422.第二直线轴承、430.棘爪、431.连杆、440.撑盖气缸、450.安装座、451.第一轴承套、452.第二轴承套、453.第一支杆、454.第二支杆、455.第一轴承、456.第二轴承、457.吊板；

500.压头；

600.换料枪机构；

700.升降装置；

800.防护组件、810.防护罩、811.避让槽、812.铰接销轴、820.接料斗、821.铰接部、822.储液部、823.排液口、830.滑道、831.滑槽、832.漏液孔、840.刮料环。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作详细的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，本实施例提供一种机器人灌装系统，包括：机器人1、操作机构2、至少两条灌装输送线3，以及至少两个料枪架4。

所述操作机构2连接于所述机器人1，并可在所述机器人1的带动下多轴运动。

至少两条所述灌装输送线3分布设置在所述机器人1周边，本实施例中，所述灌装输送线3为两条，对称设置在所述机器人1两侧。

对应的，本实施例中，所述料枪架4数量也为两个，两个所述料枪架4分别设置在两条所述灌装输送线3相对所述机器人1的外侧，所述料枪架4上设置有至少一个充料枪60。

所述机器人1带动所述操作机构2可选择的运动至任一所述灌装输送线3上方，通过所述换料枪机构600拾取该所述灌装输送线3对应的所述料枪架4上的充料枪60，对所述灌装输送线3上的包装容器进行灌装作业。

参阅图2，所述操作机构2包括通过连接架50连接于所述机器人1的灌装装置10、定位装置20、旋盖装置30和压盖装置40。

所述灌装装置10用于对包装容器进行灌装操作，本实施例中，所述灌装装置10包括包括用于拾取充料枪的换料枪机构600，以及升降装置700，所述升降装置700安装于所述连接架50，所述换料枪机构600连接于所述升降装置700，可以进行升降运动。

所述换料枪机构600采用现有技术中的磁吸式换料枪机构或者机械插销式换料枪机构均可，具体结构再次不进行赘述。

所述升降装置700采用竖直设置的直线模组，可以带动所述换料枪机构600上下运动。

参阅图3，所述灌装装置10还包括设置于所述换料枪机构600下方的防护组件800，所述防护组件800包括：防护罩810、接料斗820、滑道830和刮料环840。

参阅图4，所述防护罩810连接于所述连接架50，所述防护罩810外侧面敞口，其顶面靠近敞口一侧开设有避让槽811；当所述换料枪机构600进行更换充料枪60时，所述充料枪60的充料头由所述避让槽811进入所述防护罩810内。

参阅图5，所述接料斗820可转动连接于所述防护罩810内部，其顶部设有与所述防护罩810转动连接的铰接部821，所述铰接部821与所述防护罩810内的铰接销轴812转动连接，所述接料斗820底部设有储液部822，所述储液部822上方向内收口形成排液口823。

参阅图6，所述滑道830顶端固定连接于所述接料斗820内壁，其底端延伸至所述排液口823，所述滑道830上表面构造为弧形，并设有滑槽831，所述滑槽831下方开设有漏液孔832，可以使所述充料枪60的充料头滴落的物料进入所述接料斗820的储液部822；当所述换料枪机构600拾取所述充料枪60到位时，所述充料枪60的充料头抵接于所述滑槽831上部。

当进行灌装操作时，所述升降装置700带动所述充料枪60下降，所述充料头向下运动，推动所述滑道830带动所述接料斗820转动，当所述充料头插入包装容器桶口时，所述接料斗820的排液口823正好转动到对准包装容器桶口，并将储存的物料倒入包装容器。

参阅图7，在另外的实施例中，所述刮料环840设置于所述避让槽811内，可供所述充料枪60的充料头穿过。当进行更换所述充料枪60时，所述升降装置700带动所述换料枪机构600上升，所述充料枪60的充料头由所述刮料环840内拔出，所述刮料环840将所述充料头外壁的残留物料刮掉；当所述换料枪机构600拾取完新的所述充料枪60后，所述升降装置700带动所述换料枪机构600下降，使所述充料枪60的充料头下降由所述刮料环840插入所述防护罩810。

所述定位装置20用于识别定位包装容器桶口，作为优选的方案，本实施例中，所述定位装置20采用视觉定位装置。

所述旋盖装置30用于对包装容器进行开关盖操作。

参阅图8，本实施例中，所述旋盖装置30包括：安装组件100、驱动装置200、转轴组件300和撑盖机构400。

所述安装组件100包括安装架110、导向组件120，以及升降气缸130。

参阅图9，所述安装架110的顶部和底部具有开孔的安装板111和底板112，所述安装板111和所述底板112之间通过四个周向分布的立柱113连接。

参阅图10，所述导向组件120包括设置于所述底板112底面的锥型管构件121，以及穿设于所述锥型管构件121内的导向套122，所述导向套122顶部设置有锥型盘123，所述锥型管构件121的内径和所述锥型盘123的外径均由上至下逐渐缩小，在初始状态下，所述锥型盘123的外壁与所述锥型管构件121的内壁接触，当所述导向套122下方受力向上顶起时，所述锥型盘123的外壁与所述锥型管构件121内壁之间形成间隙。

所述底板112开孔的直径大于所述锥型管构件121顶端的口径，在所述底板112和所述锥型管构件121的连接处形成台阶部，所述锥型盘123的顶端设有径向向外延伸的边沿，所述边沿搭接在所述台阶部。

参阅图11，所述底板112的开孔上方设置有压板124，所述压板124的边沿设有两个套环，两个所述套环套设于对角的两个所述立柱113；所述立柱113上套设有第二弹簧125，所述第二弹簧125上下两端分别固定于所述立柱113和所述压板124，所述压板124和所述第二弹簧125构成复位组件，当所述导向套122下方受力向上运动时，将所述压板124顶起并压缩所述第二弹簧125，在外力消除后，所述第二弹簧125弹开，将所述导向套122复位。

所述升降气缸130安装于所述连接板50上，其活塞杆与所述安装板111连接。

驱动装置200，设置于所述安装板111上方，本实施例中，所述驱动装置200采用伺服电机配合减速机，所述减速机的输出轴穿过所述安装板111的开孔向下伸出。

参阅图12、图13，所述转轴组件300包括上转轴310和下转轴320。

参阅图14、图15，所述上转轴310顶端通过过渡套330与所述驱动装置200的输出轴连接；所述过渡套330顶端与所述驱动装置200的输出轴固定连接，其底端套接于所述上转轴310，所述过渡套330内壁沿其长度方向设有键槽331，所述上转轴310的外壁上设有与所述键槽331配合的平键311，通过键槽配合使所述上转轴310跟随所述过渡套330转动，并可在其内部沿轴向上下运动。

所述过渡套330外侧套设有第一弹簧350，所述第一弹簧350上下两端分别固定于所述过渡套330和所述上转轴310；所述第一弹簧350上下两端分别通过上弹簧座351和下弹簧座352与所述过渡套330和所述上转轴310连接，所述上弹簧座351与所述过渡套330外壁螺纹连接，可以调节所述上弹簧座351的上下高度，进而调节所述第一弹簧350的压缩量。

所述下转轴320顶端通过万向联轴器340与所述上转轴310底端连接，所述下转轴320外侧套接有第一直线轴承360，所述第一直线轴承360固定于所述导向套122内设置的轴承座126内。

所述撑盖机构400设置于所述导向套122底部，并与所述下转轴320底端连接。

参阅图16、图17，本实施例中，所述撑盖机构400包括：转头410、棘爪座420、棘爪430、两个撑盖气缸440和安装座450。

参阅图18、图19，所述转头410固定连接于所述下转轴320底端，所述转头410构造为穹顶式结构，其顶部为连接块412，底部为安装环413，所述连接块412和所述安装环413之间通过四个沿周向间隔设置的双耳板414连接，四个所述双耳板414形成四个第一铰接部411；所述连接块412顶面开设方形槽415，所述方形槽415与所述下转轴320底端的方块部321卡接，并通过螺钉固定。

参阅图20，所述棘爪座420套设于所述下转轴320并位于所述转头410上方，所述棘爪座420底部周向设置有四个第二铰接部421，其顶部连接有套接于所述下转轴320的第二直线轴承422。

四个所述棘爪430顶端通过连杆431与所述第二铰接部421铰接，其底端由所述双耳板414的间隙插入所述转头410内部，其中部与所述第一铰接部411既所述双耳板414铰接。

两个所述撑盖气缸440对称设置在所述导向套122外侧，所述撑盖气缸440的活塞杆与所述棘爪座420连接，并可带动所述棘爪座420沿所述下转轴320轴向上下运动。

本实施例中，所述撑盖气缸440通过气缸安装座450连接于所述下转轴320，所述气缸安装座450包括：第一轴承套451、第二轴承套452，以及与所述撑盖气缸440数量相同的第一支杆453和第二支杆454。

所述第一轴承套451通过其内部设置的第一轴承455套设于所述下转轴320，所述第一轴承455与所述第一轴承套451和所述下转轴320轴向相对固定。

本实施例中，所述第一支杆453数量为两个，两个所述第一支杆453的一端对称连接于所述第一轴承套451的外壁，并通过所述导向套122侧壁下方对称开设的条型槽127水平向外伸出，所述第一支杆453的另一端连接有吊板457，所述吊板457构造为倒L形结构，所述撑盖气缸440的尾部连接于所述安装板457，所述撑盖气缸440的活塞杆竖直向下伸出。

所述第二轴承套452通过其内部固定设置的第二轴承456套设于所述第二直线轴承422，所述第二轴承456与所述第二轴承套452和所述第二直线轴承422轴向相对固定。

所述第二支杆454的数量同样为两个，两个所述第二支杆454的一端对称连接于所述第二轴承套452的外壁，并通过所述导向套122侧壁下方对称开设的条型槽127水平向外伸出，所述第二支杆454的另一端与所述撑盖气缸440的活塞杆连接。

所述撑盖气缸440的活塞杆上下伸出，通过所述第二支杆454带动所述第二轴承套452连同所述第二轴承456、第二直线轴承422和所述棘爪座420一起向下运动，所述棘爪座420通过所述连杆431拉动所述棘爪430底端向外转动，四个所述棘爪430将内凹的桶盖撑紧。此时，可以通过所述驱动装置200驱动所述转轴组件300旋转，带动所述转头410旋转进行开关盖操作。

本实施例中，所述旋盖装置30还包括压头500，所述压头500为中空的筒状构件，套设于所述撑盖机构400外侧，并与所述导向套122底部连接，当所述撑盖机构400将桶盖抓紧后，所述压头500与包装容器顶面压接，可以防止在开关盖操作时包装容器发生跟转。

所述压盖装置40用于对包装容器进行压盖操作，所述压盖装置40采用现有技术的压盖装置均可，具体结构在此不进行赘述。

本实施例提供的机器人灌装系统的工作过程为：

所述机器人1和所述灌装输送线3通过控制系统协同控制，根据车间的排产任务，所述机器人1带动所述操作机构2运动至有生产任务的所述灌装输送线3上方，该条所述灌装输送线3将包装容器5输送至灌装工位。

所述机器人1根据控制系统指令进行动作，首先运动至该条所述灌装输送线3对应的所述料枪架4，通过所述换料枪机构600拾取相应的充料枪60，在运动将所述操作机构2带到包装容器5上方。

所述定位装置20对包装容器5进行桶口识别定位，并将桶口位置信息反馈给控制系统，控制系统向所述机器人1发送动作指令，所述机器人1动作，使所述充料枪60对准桶口，控制系统控制所述升降装置700下降，使所述充料枪60插入桶口进行灌装。灌装完成后，所述升降装置700上升，所述充料枪60拔出桶口。

控制系统向所述机器人1发送动作指令，所述机器人1带动抓取了桶盖的所述旋盖装置30运动至桶口位置，控制所述升降气缸130活塞杆向下伸出，带动所述旋盖装置30下降，使桶盖接触桶口，同时所述压头500接触包装容器顶面，将所述导向套122向上顶起，所述锥型盘123与所述锥型管构件121之间形成间隙；所述驱动装置200驱动所述转轴组件300带动所述撑盖机构400进行关盖操作。通过所述锥型盘123和所述锥型管构件121的配合，以及所述万向联轴器340的设置，可以抵消包装容器在旋盖时的轻微晃动，无需抱桶装置将包装容器固定。

根据包装容器实际情况，如果需要进行压盖，则控制系统向所述机器人1发送指令，所述机器人1带动所述压盖装置40进行压盖操作。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人灌装系统，其特征在于，包括：

机器人（1）；

操作机构（2），连接于所述机器人（1），并可在所述机器人（1）的带动下多轴运动，所述操作机构（2）包括通过连接架（50）连接于所述机器人（1）的灌装装置（10）、定位装置（20）、旋盖装置（30）和压盖装置（40）中的一个或多个；所述灌装装置（10）包括用于拾取充料枪的换料枪机构（600）；所述定位装置（20）用于识别定位包装容器桶口；所述旋盖装置（30）用于对包装容器进行开关盖操作；所述压盖装置（40）用于对包装容器进行压盖操作；

至少两条灌装输送线（3），分布设置在所述机器人（1）周边；以及

至少两个料枪架（4），所述料枪架（4）数量与所述灌装输送线（3）数量相同，并设置在所述灌装输送线（3）相对所述机器人（1）的外侧，所述料枪架（4）上设置有至少一个充料枪（60）；

所述机器人（1）带动所述操作机构（2）可选择的运动至任一所述灌装输送线（3）上方，通过所述换料枪机构（600）拾取该所述灌装输送线（3）对应的所述料枪架（4）上的充料枪（60），对所述灌装输送线（3）上的包装容器进行灌装作业。

2.根据权利要求1所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述灌装装置（10）还包括升降装置（700），所述升降装置（700）安装于所述连接架（50），所述换料枪机构（600）连接于所述升降装置（700）。

3.根据权利要求2所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述灌装装置（10）还包括设置于所述换料枪机构（600）下方的防护组件（800），所述防护组件（800）包括：

防护罩（810），连接于所述连接架（50），所述防护罩（810）外侧面敞口，其顶面靠近敞口一侧开设有避让槽（811）；

接料斗（820），可转动连接于所述防护罩（810）内部，所述接料斗（820）底部设有储液部（822），所述储液部（822）上方设有排液口（823）；

滑道（830），顶端固定连接于所述接料斗（820）内壁，其底端延伸至所述排液口（823），所述滑道（830）上表面构造为弧形，并设有滑槽（831），所述滑槽（831）下方开设有漏液孔（832）；以及

刮料环（840），设置于所述避让槽（811）内，可供所述充料枪（60）的充料头穿过。

4.根据权利要求1所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述旋盖装置（30）包括：

安装组件（100），包括安装架（110）和导向组件（120）；所述安装架（110）的顶部和底部具有开孔的安装板（111）和底板（112）；所述导向组件（120）包括设置于所述底板（112）底面的锥型管构件（121），以及穿设于所述锥型管构件（121）内的导向套（122），所述导向套（122）顶部设置有锥型盘（123）；

驱动装置（200），设置于所述安装板（111）上方，所述驱动装置（200）的输出轴穿过所述安装板（111）的开孔向下伸出；

转轴组件（300），包括上转轴（310）和下转轴（320），所述上转轴（310）顶端通过过渡套（330）与所述驱动装置（200）的输出轴连接；所述上转轴（310）与所述过渡套（330）通过键槽配合，可以跟随所述过渡套（330）转动，并可在其内部沿轴向上下运动；所述过渡套（330）外侧套设有第一弹簧（350），所述第一弹簧（350）上下两端分别固定于所述过渡套（330）和所述上转轴（310）；所述下转轴（320）顶端通过万向联轴器（340）与所述上转轴（310）底端连接，所述下转轴（320）底端通过第一直线轴承（360）穿设于所述导向套（122）内；

撑盖机构（400），设置于所述导向套（122）底部，并与所述下转轴（320）底端连接。

5.根据权利要求4所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述底板（112）开孔的直径大于所述锥型管构件（121）顶端的口径，在所述底板（112）和所述锥型管构件（121）的连接处形成台阶部，所述锥型盘（123）的顶端设有径向向外延伸的边沿，所述边沿搭接在所述台阶部。

6.根据权利要求4所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述安装板（111）和所述底板（112）之间通过立柱（113）连接；所述底板（112）的开孔上方设置有压板（124），所述压板（124）活动连接于所述立柱（113）；所述立柱（113）上套设有第二弹簧（125），所述第二弹簧（125）上下两端分别固定于所述立柱（113）和所述压板（124）。

7.根据权利要求4所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述撑盖机构（400）包括：

转头（410），固定连接于所述下转轴（320）底端，所述转头（410）周向间隔设置有四个第一铰接部（411）；

棘爪座（420），套设于所述下转轴（320）并位于所述转头（410）上方，所述棘爪座（420）底部周向设置有四个第二铰接部（421），其顶部连接有套接于所述下转轴（320）的第二直线轴承（422）；

四个棘爪（430），所述棘爪（430）上端通过连杆（431）与所述第二铰接部（421）铰接，中部与所述第一铰接部（411）铰接；以及

至少两个撑盖气缸（440），所述撑盖气缸（440）的活塞杆与所述棘爪座（420）连接，并可带动所述棘爪座（420）沿所述下转轴（320）轴向上下运动。

8.根据权利要求7所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述撑盖气缸（440）通过气缸安装座（450）连接于所述下转轴（320），所述气缸安装座（450）包括：

第一轴承套（451），通过其内部设置的第一轴承（455）套设于所述下转轴（320），所述第一轴承（455）与所述第一轴承套（451）和所述下转轴（320）轴向相对固定；

与所述撑盖气缸（440）数量相同的第一支杆（453），周向分布设置在所述第一轴承套（451）的外壁，用于安装所述撑盖气缸（440）；

第二轴承套（452），通过其内部固定设置的第二轴承（456）套设于所述第二直线轴承（422），所述第二轴承（456）与所述第二轴承套（452）和所述第二直线轴承（422）轴向相对固定；

与所述撑盖气缸（440）数量相同的第二支杆（454），周向分布设置在所述第二轴承套（452）的外壁，并与所述撑盖气缸（440）的活塞杆连接。

9.根据权利要求4所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述旋盖装置（30）还包括压头（500），所述压头（500）为中空的筒状构件，套设于所述撑盖机构（400）外侧，并与所述导向套（122）底部连接，当所述撑盖机构（400）将桶盖抓紧后，所述压头（500）与包装容器顶面压接。

10.根据权利要求1所述的机器人灌装系统，其特征在于，所述定位装置（20）采用视觉定位装置。

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